1 GÉNÉRALITÉS

1 Généralités

1.1 Pourquoi asservir un système ?

Systèmes asservis linéaires continus : Etude et Synthèse des
Pourquoi asservir un système ?
correcteurs continus
— améliorer la précision statique et dynamique,
Niveau : ING1-ISIMM
— améliorer la stabilité (un système instable en BO peut devenir stable en BF),

Imène Ben Ameur Bazine <[email protected]> — diminuer l’influence des perturbations,

— diminuer l’influence des variations des paramètres du système.

Plan du cours Pourquoi asservir un système ?

Table des matières Pour répondre à un cahier des charges fixant les comportements souhaités en poursuite et en régula-
tion :
1 Généralités 2 — erreur statique,
1.1 Pourquoi asservir un système ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 — temps de montée,
1.2 Notion de réglabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 — dépassement.
1.3 Objectifs de la régulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Notion de réglabilité
2 Actions correctives classiques 3
Notion de réglabilité
2.1 Action proportionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Action proportionnelle dérivée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3 Action proportionnelle intégrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

3 Correcteur PID 9
3.1 Principe de PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.2 Différentes structures de PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.3 Méthode de réglage des PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

— TR : temps de retard,
— TU : temps de décollement,
— TA : temps de montée.
TD = TR + TU , Délai nécessaire pour qu’une commande ait une action significative.

1 2
2 ACTIONS CORRECTIVES CLASSIQUES 1.3 Objectifs de la régulation 2.1 Action proportionnelle 2 ACTIONS CORRECTIVES CLASSIQUES

2.1 Action proportionnelle

Correcteur proportionnel

C(p) = K
Action dans le diagramme de Black : Translation
verticale du lieu de Black,
— vers le haut si k > 1 (amplification),
— vers le bas si k < 1 (atténuation).
— K gain constant positif

Notion de réglabilité
TA
R= :
TD
— Réglabilité élevée : R > 10
Correcteur proportionnel : Réalisation
— Réglabilité faible : R < 4

1.3 Objectifs de la régulation

Objectifs de la régulation

1. accroître la stabilité : éloigner le processus du point d’instabilité. Pratiquement, un réglage de

45° pour la marge de phase et 10db pour la marge de gain.
2. augmenter le gain du système en boucle ouverte, du coté des basses fréquences, pour augmenter
la précision statique.
3. augmenter la bande passante pour diminuer le temps de réponse (glissement des fréquences
élevées vers les gains importants)

2.2 Action proportionnelle dérivée

2 Actions correctives classiques
2.2.1 Correcteur PD
Actions correctives classiques
Correcteur proportionnel dérivé
Action Proportionnelle Le signal de commande est proportionnel au signal d’erreur. C(p) = k (translation
verticale dans le plan de Black)
1
Action Intégrale C’est une action en régime permanent et en basses fréquences. C(p) =
τi p
Action Dérivée C’est une action en régime dynamique et en hautes fréquences. C(p) = τd p

Remarque
Les actions intégrale et dérivée ne s’emploient jamais seules, mais toujours associées à une action proportion-
nelle.

3 4
2 ACTIONS CORRECTIVES CLASSIQUES 2.2 Action proportionnelle dérivée 2.3 Action proportionnelle intégrale 2 ACTIONS CORRECTIVES CLASSIQUES

1 + aτ p
C(p) = K , a > 1, K > 0
1+τp
— Le correcteur proportionnel dérivé est approximé par un correcteur à avance de phase.
— Le gain du système est amplifié pour les très hautes fréquences. Il en résulte qu’il faut limiter a (souvent
C(p) = K(1 + τd p) à 10) pour éviter une déstabilisation lors des régimes transitoires.
Ce type de correcteur provoque un accroissement
de gain et de phase vers les fréquences élevées.

Correcteur proportionnel dérivé

Correcteur à avance de phase

1 + aτ p
C(p) = , a > 1, K > 0
1+τp
C(p) = K(1 + τd p) — permet d’augmenter la rapidité du système
Ce type de correcteur provoque un accroissement — Un réglage correct de ce correcteur est indispen-
de gain et de phase vers les fréquences élevées. sable pour le bon fonctionnement du système as-
servi. Un mauvais réglage peut avoir un effet dé-
stabilisant sur le système.

Correcteur à avance de phase

Correcteur proportionnel dérivé

C(p) = K(1 + τd p)
1 + aτ p
Augmenter la marge de gain, et, ainsi, accroître la stabilité du système. C(p) = K. a>1
1+τp
Pour qu’il fonctionne correctement, il doit être bien réglé :
— induit une avance de phase qui est maxi-
1
1 mum à la pulsation : ωm = √ avec
< ωR τ a
τd a−1
sin(ϕm ) =
où ωR est la pulsation de résonance du système. a+1

Problème
Ce correcteur n’est pas physiquement réalisable.
2.3 Action proportionnelle intégrale
2.2.2 Correcteur avance de phase
2.3.1 Correcteur PI
Correcteur à avance de phase
Correcteur proportionnel intégral

5 6
2 ACTIONS CORRECTIVES CLASSIQUES 2.3 Action proportionnelle intégrale 2.3 Action proportionnelle intégrale 2 ACTIONS CORRECTIVES CLASSIQUES

1 1 + τi p En pratique, pour éviter une saturation en tension de sortie on monte une résistance R0 en parallèle sur
C(p) = K(1 + )=K
τi p τi p
RC avec R0 >> R
Utilisé pour améliorer la précision statique

2.3.2 Correcteur à retard de phase

Correcteur à retard de phase

1+τp
C(p) = K. ,b>1,K>0
1 + bτ p
— permet de réduire l’erreur statique mais il
ralentit le système et le déstabilise s’il est
mal placé
— Son influence apparaît uniquement en basse
fréquence.

Correcteur proportionnel intégral

1 1 + τi p Correcteur à retard de phase

C(p) = K(1 + ) = K( )
τi p τi p
— Introduit un pôle à l’origine 1+τp
C(p) = K. ), b > 1 , K > 0
— Annule l’erreur statique mais il ralentit le 1 + bτ p
système et le déstabilise s’il est mal placé — induit un retard de phase qui est maximum
1
— Son influence apparaît uniquement en basse
à la pulsation : ωm = √ avec sin(ϕm ) =
τ b
fréquence. 1−b
1+b
— Pour qu’il fonctionne correctement, il doit
— Pour qu’il fonctionne correctement, il doit
être bien réglé :
être bien réglé :
1
< ωR 1
τi < ωR
τ

Correcteur proportionnel intégral : Réalisation

Correcteur à retard de phase : Réalisation

Remarque

7 8
3 CORRECTEUR PID 3.2 Différentes structures de PID 3 CORRECTEUR PID

√
3 Correcteur PID a
Pulsation de pivot : ωa = Rotation du lieu de la boucle ouverte par rapport au pivot lors de la
τi
correction.
3.1 Principe de PID

Principe du correcteur PID Réalisation du correcteur PID

Il regroupe les 3 actions :

— L’action proportionnelle,
Son
— L’action dérivée,
— L’action intégrale.

3.2 Différentes structures de PID

expression est :
Structure parallèle
1
C(p) = K.(1 + + τd p)
τi p
1
C(p) = Kc + + τd p)
τi p
Action du correcteur PID

— L’action de PID se fait sur toutes les fré-

quences.
— Son effet est stabilisant
— Il annule l’erreur statique
— Il contribue à augmenter la rapidité du
système

Réglage du correcteur PID

Structure série
τi
— On pose : a =
τd 1
√
a C(p) = Kc .(1 + ).(1 + τd p)
— pour ω < , le gain est accru : retard de phase. τi p
τi
√
a
— pour ω > , le gain est réduit : avance de phase.
τi
√
a
— pour ω = , invariance de gain et de phase (si K = 1).
τi

9 10
3 CORRECTEUR PID 3.3 Méthode de réglage des PID 3.3 Méthode de réglage des PID 3 CORRECTEUR PID

Réglage par modèle de référence

Modèle à atteindre : H(p)

Critère idéal
1
H(p) =
1 + τc p
Critère parfait
1.ωn2
Structure mixte H(p) =
p2 + 2.m.ωn .p + ωn2
1
C(p) = Kc .(1 + + τd p) Réglage pratique de Ziegler-Nichols (Méthode du pompage)
τi p

Essai de pompage

— réglage de la consigne sur le point de fonctionnement

— réglage de l’action proportionnelle seule pour obtenir un régime oscillant
— relevé du gain correspondant K et de la période des oscillations Tosc
— application des formules

Réglage pratique de Ziegler-Nichols (Méthode du pompage)

3.3 Méthode de réglage des PID

Réglage par modèle de référence

Réglage par la méthode de Broïda

Le modèle de Broïda est l’un des modèles les plus connus :

On cherche un comportement en BF selon un modèle H(p) :
K.e−Tr p
H(p) =
S(p) C(p).G(p) 1+τp
= = H(p)
E(p) 1 +C(p).G(p)
— Approximation correcte si τ > 4Tr
Correcteur équivalent : — Identification en boucle ouverte ou en boucle fermée
H(p)
C(p) =
G(p)[1 − H(p)]

11 12
3 CORRECTEUR PID 3.3 Méthode de réglage des PID

Réglage par la méthode de Broïda

13