INTRODUCTION

Nous avons réuni dans ce fascicule, un certain nombre

de problèmes concernant les chapitres 3, 4 et 5.
Dans le chapitre 3, sur les tenseurs cartésiens dfordre 2,
à la suite d'exercices simples de manipulation de la notation
indicielle, des problèmes concrets de mécanique ont été choisis
pour bien montrer le caractère physique de la notion de tenseur.
Dans le chapitre 4, les problèmes de géométrie des masses,
au lieu d'être de simples exercices de calculs de moment d'inertie,
permettent de se familiariser avec les propriétés importantes du
tenseur d'inertie.
Les problèmes du chapitre 5 concernent le calcul des
éléments de cinétique qui seront nécessaires à l'étude ultérieure
du mouvement de mécanismes réels.

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 SOMMAIRE

- PROBLEMES SUR LE CHAPITRE 3 p. 1

3-1 Calcul indiciel 2

3-2 Tenseurs 7
3-3 Tenseurs 11
3-4 Intégrale vectorielle 15
3-5 Cinématique des milieux continus 20
3-6 Le symbole "Densité de Levi-Cavita" ou l'Alternateur 34

- PROBLEMES SUR LE CHAPITRE 4 p. 37

4-1 Exercices sur le tenseur d'inertie 38

4-2 Tenseur dfinertie d'un solide de révolution 43
4-3 Tenseur d'inertie d'un cylindre à base quelconque 46-:
4-4 Tenseur d'inertie d'un disque en rotation 49
4-5 Changement de base pour le tenseur d'inertie 53
4.6 Parallélépipède rectangle - Changement de base pour le
tenseur d'inertie 55
4-7 Directions principales pour le tenseur d'inertie 60
4-8 Tenseur d'inertie d'une plaque semi-circulaire 72
4-9 Tenseur d'inertie I et IG d'un cône 75
4-10 Tenseur d'inertie d^un cône creux 79

- PROBLEMES SUR LE CHAPITRE 5 p. 84

5-1 Dispositif expérimental pour mesurer les effets gyros-

copiques 85
5-2 Eléments de cinétique du pendule gyroscopique de Sire 92
5-3 Eléments de cinétique de la balance gyroscopique de Kelvin 100
5-4 Elément de cinétique d'une sphère sur un plan 106
5-5 Energie cinétique d'un volant excentré 113
5-6 Energie cinétique d'un pendule à deux barres 117

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 -1 -

PROBLEMES

sur le

CHAPITRE 3

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 -2-

Problëme 3.1

CALCUL INDICIEL

ENONCES

Résoudre les cinq exercices suivants, en faisant bien attention

à respecter les trois règles de calcul indiciel données à la fin du texte.

Exercice 3.1.1

Soit T£J - I ai(J a JT T^T a - 1, 2, 3

T - 1, 2, 3

Calculer T32*

Exercice 3.1.2

Ecrire le système suivant sous forme indicielle

ri = b + Ui
r£ = b + U2
r3 = b + U'3

Exercice 3.1.3

Ecrire le système d'équations suivant sous forme indicielle

E €11 = an - v (Q22 + cr3-3)

a
E 622 = 22 - v (a33 + an)
E 633 = cj33 - v (an + a22)
E €12 = (1 + v) a 12 E €21 = (1 + v) a21
E €23 = (l + V) Q23 E 632 = (1 + V) <J32
E 631 = (1 + v) Q 3 i E €13 = (1 + V) a 1 3

Résoudre ce système (sous la forme indicielle) de manière à obtenir

les Q^i en fonction des €••

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 -3-

Exercice 3.1.4
Ecrire sous une forme indicielle plus simple :
6 U
kk T 6Ta
«ij 6ij %V6 6aB
*ii &ij U
e Va ôag
ô
ii ôpq ô
ag Up VA *çp Wy 6ay

^ij ^P^ ^rs ^"ipr

6 est le symbole de Kronecker,

Exercice 3.1.5
= .> ->.
^ Ecrire les composantes des produits tensoriels T = X 9 Y et
0 = Y «s 1 de deux vecteurs X et ? € R3 tels que :
X = (10,8)
Y = (-8, 10)

Conclusion.

REGLE DU CALCUL INDICIEL

Si un indice apparaît deux fois dans un des termes d'une expres-

sion ou d'une équation, il peut, mais il nfest pas oblige» d'apparaître
deux fois dans chaque terme. Cet indice doit être sommé sur toutes les
valeurs qui lui sont assignées. C'est l'indice muet.

MOYENS DE VERIFICATION

1°/ Si un indice apparaît seulement une fois dans un des termes d'une
expression ou d'une équation, il doit apparaître exactement une fois
dans chaque terme. Cet indice prendra successivement les valeurs qui
lui sont assignées : c'est l'indice libre.

2°/ Si un indice apparaît plus de deux fois dans un terme d'une expres-
sion ou équation, il y a une erreur.

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 -4-

SQLUTIONS

Exercice 3 . 1 . 1

Ti = a
^ a?T iaaJTT^T a - 1. 2, 3
T = 1, 2, 3

Calculons T32

Too
3
= 7 a3a
Q a0
2l
Tf
ai
Q>T
a
T32 - 31 a21 Tii + a31 a22 Ti2 + a31 a23 I{3
+ a32 a21 T21 + a32 a22 T£2 + a32 a23 T23
+ a
33 a21 T31 + a33 a22 T32 + a33 a23 T33

Exercice 3.1.2

Soit le système (S)

rj « b + Ui
(S) r2 « b + U2
r3 = b -H U3

Sous forme indicielle on ne peut pas écrire r£ = b + U^ car f!ift est un

indice libre qui doit apparaître au moins une fois dans chaque terme de
l1équation.

On peut cependant écrire :

r! = b x l + D!
r2 = b x 1 + U2
r3 = b x l + U3

On a ainsi introduit le vecteur V (1,1,1). On obtient alors aisément la

forme indicielle suivante

r£ = b Vj 6ij -H Uj

qui respecte les règles de calcul indiciel.

Exercice 3.1.3

a) EGn, E€22 et E€33 peuvent s'écrire sous la forme

E€n = (1 + v) GH - v (aii + a22 + a33)

E622 = (1 + v) cr22 - v (GH + Q22 + 033)
E633 = (1 •«• v) a 33 - v (GU + a22 + a33)

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 -5-

De cette manière, la première partie du membre de droite des trois premières

équations est de la forme des équations restantes.

La deuxième partie du membre de droite peut encore s'écrire

a + Q a e
011 + 22 33 * kk **

E6
Supposons i« j = A AA * ^ * V^ QAA "v e

Supposons i = A i ,
j - B E€AB - (1 + v) aM
et A î B I

qui peut encore s'écrire E6A « (1 + v) aÂlî - v 6 ATl 0

rvD rVJD AJj

car A ^B et ÔAB toujours = 0

donc pour toutes valeurs de A et B A = 1, 2, 3

B = 1,2,3

Ee^ = (1 + v) oij - 6ij v akk

b) On veut maintenant obtenir les a^ en fonction des 6 - « . On peut

écrire

e
ij - -4-* °ij - I °kk 6 ij c>
On obtient

a
ij - TTT [eij + I °kk 6
ij] (2)
desquelles on peut écrire

= + 3 0 6 = Ô + 6 + 6
\k «TT^ &kk I kJ ^ kk ^ 22 33
= 3
qui permet de calculer a
K.K-
3v E
„kk Ln - 1 +
i =
\>J 1 + v
P kk

E 1 £
X = €
°kk ~ 1+ v kk 3 v 1 - 2v kk
1
~TTT

a = •p
(3)
kk r^n^k
en remplaçant (3)dans(2) on obtient finalement

0..
ij
- —S— Te.. + 1—^—
1 + v L ij
e,, ô..1
- 2v kk ijJ
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 /

-6-

Exercice 3.1.4

ô = ôl1 + Ô22 + Ô33 3

• kk *
• 6. . 6. . = 6.
1]L . = 3
ij iJ
ô'£ Ô - . = erreur (i répété trois fois)

• ô. . 6 = 3 6
11 pq pq
• Ui 6Ta = Ua

Ug Vg fi « = erreur (£ répété trois fois)

' U3 Va 6aB = U
3 VB car
P«duit contracté Va S^ = Vg
• f i U V 6 W 6 = WW VV T U I
a g Vp V A % |u V g X ç
Ç ia
I we 1
• ô.. ô 6 A. -A.
ij pq |rs ipr jqs
A.
I | ips
A.
,iqs
A.
jqs

Exercice 3.1.5

1°/ T = X EL Y

^ fXxYx XiY2 1 f-80 100~

d f où T =
_ X2Yi X2Y2 J L -64 80 ^

2°/ ? = Y H X

= fYxXi Y!X2"j F-80 -64*"

d f où G =
^Y2Xx Y2X2 J LIOO 80 _

d f où [l] = [0] f
( T = transposition)

[T] et [Ô^ étant les matrices représentatives de T et 0

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 -7-

Problème 3.2

TENSEURS

3.2.1 ENONCE
Dans un système dfaxes (0, x^, x2, x3), on considère les trois
vecteurs :
U = (0, 1, 1)
^ - (-1, 0, 1)
^ - (0, -1, 1)

1°/ Déterminer un tenseur T de façon que l'on ait :

=B= -> -»• = -». -*• = -> -*•

T.U = A T.V « B T.W = C

->-»•->
où A, B, C sont les vecteurs de composantes
~2b 1 Fb + c - a1 f~2c
- > - * • - » -
A= a + b - c B = -2c C = b - c - a
a + b + c c + a ~ b _ a - b - c

2°/ Déterminer le tenseur symétrique D et le tenseur G composants du ten-

seur T obtenu.

3°/ Comment faut-il choisir les données a, b, c

a) pour que T soit symétrique

s=
b) pour que D soit sphérique
c) pour que T soit sphérique
d) pour que l'invariant contracté EI soit nul. (Zi = TU -H T22 + Tas)

3.2.2 SOLUTION

a/ Détermination de T

•T.U = A ; T~.V = B ^ ; T~.W = C

~2b "| Fb + c - al f2c
A = a + b - c B = -2c C = b - c - a
_ a •*• b + cj [__ c + a - b _ _ a - b - c

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1°/ Produit T\tj

+
"TU T 12 T 13 1 I" ol rTi2 T13l pb 1 (i)
T T T = T + T
21 22 23 1 22 23 * a + b - c (2)
T
_ T 3 i T32 T33J L ï J L 32 + T 33 J La + b + cj (3)

2°/ Produit 7.V

On obtient

T + T
~- ll 13~] f b + c - a~| (4)
- T2i + T 2 3 « - 2c (5)
_ - T 31 + T 3 3 J LC + a - bj (6)

3°/ Produit T.W

On obtient

"- T 12 + T 13 1 f2c "1 (7)

+
- T22 T 23 b - c - a (8)
T +
_" 32 T33J La " b
" CJ (9)

On obtient 9 équations à 9 inconnues dont la résolution donne

(1) + (7)=^> lia - b +c (1) =£>Ti 2 - b - c

(2) -H (8) =£> T 2 3 = b - c (2) =£>T22 » a
(3) i- (9) =->T 33 = a (3) =>T 32 = b -H c
(4) Tn - a
(5) T 21 - b +c
(6) T 31 - b - c

On a donc finalement
a b - c b H- c
[T]] « b + c a b - c
_b - c b + c a _

[^ T 3 matrice représentative de T

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 -9-

b/ Déterminer le tenseur symétrique D et le tenseur G composants du

tenseur T obtenu

Tij = {(Tij + T j i) +1(T.. -Tji)

T^ = D£j + Gij

T). . = JL (T. . J.T-O

u U
ij 2 iJ Ji'
Dji = j (Tji + T^) = Dij tenseur symétrique
G
u • i (Tu - T ji>
Gji = 1 (Tji - T ^ ) = -1 (Tij - T j i ) = -Gji
tenseur antis3nnétrique
F 0 G!2 Gi 3 1
J r j _ r n r seulement trois composantes.
12 23
| _ i j j " Expression sous forme vecto-
__~Gi3 -G23 0 _J rielle possible.

G!2 X2 + G! 3 Xs
G . X = -Gi2 Xi + G 2 3 Xs
.-G13 Xl - G23 X2.

Posons alors
"G!"| Fxi"] F G2 x 3 - G 3 x 2 "
G A X G2 A X2 » -Ci Xs 4- G 3 Xi

_G3j LX3j L G
l X
2 " G2 X i _

Identifions F o l
- G23
G Gi3
G
-." 12^
Revenons au problème

a b-c b+c a b+c b-c

[D] = -r- b+c a b-c + b-c a b+c
L b-c b+c a J Lb*0 t>-c a J

a b b c
JJD] = b a b et 5 = c
__b b a _c_

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 - 10-

c/ Comment choisir a, b, c

1°/ Pour que T soit symétrique

T. . » T.1. Ê = 0 c = 0
ij J
2°/ Pour gug D s^it sphérique
D. . = a 6. . b « 0
ij iJ

3°/ Pour que T sgit sphérique

T. . « a 6. • b = c = 0
iJ ij

4°/ PoiO' g^oir^x = 0

3a = 0 a = 0

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 -11 -
Problème 3.3

TENSEURS

3.3.1 ENONCE

Dans un système d'axes (0, xj, x2, x3) on considère les deux
vecteurs : _^
U - (0, 0, 1)
X = (X}, X29 X3)

1°/ Soit T un tenseur du second ordre et Y le vecteur Y = T.X.

Déterminer le tenseur du second ordre le plus général T, tel que U, X, Y
soient coplanaires.

2°/ Montrer que T est alors la somme d'un tenseur sphérique S (on
posera S^ = a, A = 1, 2, 3) et du produit tensoriel U H bV, b étant un
scalaire et V un vecteur unitaire :

T" = "S(a) + b(U H V)

3°/ Exprimer en fonction de X, U, ^, a et b les vecteurs T X et X ï

4°/ Montrer que les vecteurs X et X.T sont coplanaires avec un certain
vecteur fixe que l'on déterminera.

3.3.2 SOLUTION

1°/ Détermination de T

Pour que trois vecteurs U, î, ? soient coplanaires, il faut et il

suffit que det (U, X, Y) = 0, soit

0 0 1
Xi X2 X3 = 0 XjY2 ~ X2YX = 0
YI Y2 Y3
T
On sait que Y2 = 21xi +
T22X2 + T23X3
Y T
l " llxl "*" T
12X2 + T
13X3
d'où
T
21xi2 + T22XiX2 + T23XjX3
2
- TuX!X2 - Ti2X2 - Ti3X2X3 = 0

On obtient une forme bilinéaire qui doit être nulle ¥ X. Il faut et il suffit
que ses coefficients soient nuls. On a donc

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 -12-

T21 = 0 T22 - Tn = 0 T23 = 0

T12 = 0 T 13 = 0

d'où
""TU o o~
[T] o Tn o
_T31 T32 T33_

2°/ Montrer que T est alors)la somme d'un tenseur s^hérique S et du

produit tensoriel U EL bV, b étant un scalaire, V un vecteur uni-
taire.

T = S"(a) + b(U Et V)

On peut écrire
"TU o o 1 [~ o o o " "
[T]]= o TU o + o o o
.0 o TU J LTSI T 32 T33 - TH_
Nous poserons TU = a. Donc
0 0 0 ~
5
LTn^C !]"*" ° ° °
T T T
., 31 32 33 " T ll „
Al
-»- -> ->
Considérons le produit tensoriel U H A , A = A2 étant un vecteur à déter-
miner
AS

0 0 0~
U EL A 0 0 0
_AX A2 A3 _
Par identification avec la matrice on a A^ = T 31
A2 = T32
A
3 - T 3 3 - Tn

Maintenant nous voudrions mettre le produit tensoriel ÏJ H A sous la forme

U H b^, ^ étant unitaire. On a donc

V
+ ° ° ° 1 l> V 2» V3 tels
°lue
U H bV = 0 0 0 Itl = 1
_bVi bV2 bV3

Par identification

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 -13-

b Vj = T31
b V = T donc
2 32 b V = A
b V3 - T33 - Tn V = lî

W - £ IA!
Puisque |V| = 1 |A| = b

donc
b = [T|I + T§2 + (T 33 - Tu) 2 ] 1 / 2

Donc finalement

? - î(a) + b(U B V)

avec a = TJJ fol [T

b
- [T31+ T|2 + (T33 - Tu)2]!/2 î- 0 et V = 1
J 1

~T v yr~~* y y y_

3°/ Exprimer les vecteurs TX et XT en fonction de X, U, V, a et b

On a immédiatement
|~TII o o 1 fxi 1 fTnXj
ï.x = o TU o . x2 = Tnx2
_T31 T 32 T33J Lx2J L T 3 l X l f T 32 X 2 + T 3 3 X 3 _

["TU o o 1 finxi + T 31 x 3 ~
X.T = [ X i , X2, X 3 J 0 TU 0 = TnX2 + T 32 X 3
T
_T3i T 32 T33J L 33X 3

On peut cependant procéder différemment

a) 7.X = Î.X + b(U H V ) . X
~0
= al + 0
_T31X1 + T
32X 2 + (T 33 - T n ) X 3 _
Comme a = Tji on a bien

[~TllXi
?.X = TnX2
_T 3 1 Xi + T 32 X 2 + T33X3_

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 -14-

b) X.7 = Î.ÏÏ + î.b(Us^)

p31*3
= al + T32X3
_ ( T 33 " T l l ) X 3 _

comme a = TU on a bien

T
ll x l + T
31 X 3
X.T = TnX2 -H T32X3
_ T 33 X 3

4°/ Détermination de Z coplanaire avec X et X.T

Si 1, 5.Ï, 1: sont coplanaires, on a det(ï, ^,T", ?) = 0
soit

~Xi TnXi + T31X3 zr

X2 TnX 2 + T 32 X 3 Z2 = 0
_X 3 T33X3 Z3_

Cette méthode peut être longue. On lui préfère une méthode plus rapide,
-» . - * • - > • SBB
On peut exprimer Z comme une fonction de X et de X.T car si ces vecteurs
sont dans un même plan il existe entre eux une combinaison linéaire. On sait
que
*i ->• = -> ->-»--*•
X.T = a X + b X (U H V)

II faut donc transformer le terme b X . (U H V)

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 -15-

Pro.blëme 3.4

INTEGRALE VECTORIELLE

3.4.1 ENONCE

On considère lfintégrale vectorielle

V = f OP A (u A OP)dm

P€S
•*•
u = (ex, 3, y) étant un vecteur unitaire quelconque.

Montrer que l'on peut écrire ^ = T.u, Tétant un tenseur du

second ordre dans RS que l'on déterminera.

3.4.2 SOLUTION

a/ expression du double produit vectoriel

1°/ Première méthode

'"al HXj 1 PB X3 - yX2~
u A OP = g A X2 = -aX3 + yXr
.TJR LX3J R ;L«x2-px1JR
X X
l 6 3 ~ YX2
0? A Ou A Ô?) = X2 A -aX3 + yXj
^X 3 J R [_a X2 - 3X1 J R

""x 2 (aX 2 - .gXi).. - X 3 (-aX 3 4- yX.x)"

-- -Xr(aX2 - BXi) + X 3 (gX 3 - yX 2 )
^X^-aXs -+ yXi) - X 2 (6X 3 - yX 2 ) J R

d!où en arrangeant par rapport à -a, g, y

a(X 2 + X 3 ) - g X^ - y X X X 3
0? A (u A OP) = ~aX 1 X 2 + "g(xf + x|) - yX 2 X 3
^~aX!X 3 ~ 6 X2X3 -H y (Xf + X§) J R

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 -16-

d'où a / (X2 + X 3 )dm - /3/ XiX 2 dm — y J XjXs dm

V = - a J Xi X2 dm + 6 J(xf + X 3 ) dm - y / X2 X 3 dm

- a | X 1 X 3 dm - g / X2 X 3 dm + y / (xf + x|.) dm R

que l'on peut encore écrire

— r\ o
/ (X2 + X 3 )dm -/ Xi X 2 dm -/ Xi X 3 dm, "] f a "

^ - - J Xi X2 dm / (X2 + Xpdm -/ X 2 X3 dm g

- / X x X3 dm -/ X2 X3 dm /(X^ + X|)dm _ y

ou encore

* = [I] . u

2°/ Deuxième méthode

On peut utiliser la formule du double produit vectoriel établie
au chapitre I exercices. Soit

OP A (u A ÔP) = OP2 . u - (OP . u) ÔP

En projection sur le repère considéré, on obtient

"al fXi "

0? A (u A OP) = (X2 -H X| + X2) B - (Xia + X2$ + X3Y) X2

W R LX3 .

soit

"al [xfa •*- X!X23 + XiX3y "

2
OP A (u A OP) = (X •»• X| -H x|) 3 - XiX2a H- x£g + X2X3y
ïj Lxlx3a + x2Xs6 + x|y ^

A ce moment l'intégrale vectorielle peut se mettre sous la forme matricielle

suivante

a a
V = QA] @ - B 3
. .^ J . L'Y -

avec

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 -17-

/(Xf + x| + X3)dm 0 0

A 0 /(x2+x|+X§)dm 0
0 0 J{xf+X|+X§)dm

"/ Xj dm / X X X 2 dm / XjX3. dm"

B = / X2Xi dm / xf dm / X2X3 dm

_/'X3Xi dm / X3X2 dm / X3 dm

b/ Expression tensorielle

Montrons maintenant eyue la matrice Fil trouvée par la première

méthode représente un tenseur I du second degré dans R 3 «

La matrice [_ I J peut encore s'écrire [f] = \AJ - [B] avec

~/(x£ + X| + x|)dm 0 0

[A] = 0 /(xf + X2 + X3)dm 0

„ 0 0 /(Xf + X| + X§)dm_

"+/X^ dm + /Xi-X2 dm +• /X^s dm"

[B] = ^/X2Xi dm + /x| dm H- /XzXs dm

_ +/X3X! dm + /X3X2 dm + Jx| dm

et donc
-*
V « [À]
rai
6 - [B]
ra6
LYJ L Y„
qui est la forme trouvée, par la deuxième méthode, pour l'expression de
l'intégrale vectorielle*
Posons /.
A = Q ô aV6C (X + X
ij ij ° * 1 2 * X§)dm

B,. - j X. .X. dm
pes

II faut donc montrer que A., et B.. sont des tenseurs du second ordre dans
LJ 1J
•R3-

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 -18-

1°/ A., est-il un tenseur ?

^J
a
) IàE2-SÉ£!î2⣠:
Si A. . est un tenseur du second ordre dans Rs, A.. doit avoir 9
composantes et vérifier la relation

Af 0 = a. a.D A..
aB ia jB ij

A1 0 - a* 6'f 0 (par définition)

ap ap
Af = a <$' ft (a scalaire a 1 = a)
A1 = a a. a. ^ ô . . ( 6 . . est un tenseur d'ordre 2 dans RdQ )
aB ia j 6 ij ij
A = a a A
'aB ia jB ij (définition de A . . )

donc A . , est un tenseur d'ordre 2 dans Rq.

J
ij

g) 2ème.,methode :
f a 0 0~ F Ui ""
Calculons la forme bilinéaire <()(u) = ( U ^ , U2, 1^3) 0 a 0 U2
LU 0 a J _ U 3 ..
A. .
•ij
4>(u) = a (Uf + U| + U|) = a u^ = a

Comme a invariant, (scalaire), <j>(u) est aussi un invariant.

Théorème de cours :
Si une forme bilinéaire est invariante> construite avec des élé-
ments de A..* alors les A .. sont les éléments dfun tenseur du second ordre.
1*3 ^j
donc ici A., est un tenseur du second ordre dans Rq.
ij

2°/ B - • est-il un tenseur d'ordre 2 dans # 3 ?

Si B.. est un tenseur d'ordre 2 dans R3, B.. doit vérifier
le critère de tensorlalité

B' = a. a.0 B..

ag la jB ij

On a B' = J/ X X." dm (définition de B)

Qp a B

B! = / a. a.g X^-'X. dm [x^ et X« vecteurs (tenseur d 'ordrei)]

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 -19-

B! 0 « a. a.0 / X. X. dm Les cosinus directeurs sont

ag la Jjg J i Ji
des constantes

B f .„. = a. CL.' B.. définition de B

ag la j g ij

Conclusion : B . . est un tenseur d'ordre 2 dans R%

c/ conclusion
On peut écrire en résumé
a a
f —*- ' = ->
V = OP A ( u A ÔP) dm = [A] 3 - [fi] 3 « l u
J L YYJ L Y
J
pes
-===
W tenseur A « A..
1J

[B] tenseur B" = B ^ -

I « A - ¥

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 -20-

Problème 3.5

CINEMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS

3,Soi ENONCE

Considérons un milieu continu déformable solide ou fluide (continu

au sens microscopique). .

Soit D la position d'une partie de ce milieu à lfinstant t et sup-

posons qu'à l'instant t ce domaine occupe la position D (Fig 1). Au passage
de D à D on suppose qu'il y a eu déformation.

A D on lie un repère orthonormë direct R : (0, Xi, X2, X3).

0 6D
->
Xi arbitraire
•*• •+
X2 orthogonal à Xi
13 - Xx A X2

A l'instant t on considère un point PQ (Xi> X2, X3) 6 D, et qui,

à l'instant t se trouve en P0 (X° , X2*, X3 ) 6 D .

On appelle PoPo * VQ (V01^V02> V03)R le

vecteur de la trans-
formation L qui fait passer de PQ à PQ.

Soit P (Xa, X2, X3) € D et voisin de P0 tel que 0? = C$Q + P"^

avec POP = (AXi, AX 2 , AX 3 )K.p

**• ^ -i' St1
Sous la transformation L, le point P vient en P (Xj, X2* ^3) te^ ^ue

PP* - (Vi, V2, V3)R

Les composantes V. (i = 1, 2, 3) de P? sont fonction du point P.

1°/ Montrer, en utilisant un développement de Taylor limité au 1er ordre,

que la transformation L peut se définir par la relation indicielle
suivante :
3 V..
X* = X? -H AX. + V? + —^ AX. (1)
i i i i a x. j
i - 1, 2, 3

2°/ Considérons le repère R (P0, ?x, t2, ?3) tel que

*! = îl
?2 = Î2
t3 = $3

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 -21 -

Dans R, pour simplifier l'écriture, posons :

(AXi)R = (Yi)R i = 1, 2, 3

<VOi>R ' <DOi>R

Montrer que l'on peut écrire les équations (1) sous la nouvelle forme indi-
cielle suivante :

u + (2)
i - oi <4-^*v*j
6.» = symbole de Kronecker

u T
3°/ Posons i ^ i

9 U
0i
nr • *
On notera symboliquement la transformation L par L (T^, A£J). A quelle jcon-
dition L établit une correspondance biunivoque entre les vecteurs Y et Y ?

4°/ Montrer que les T^ et A.. associés à la transformation L sont les composantes
d'un vecteur T et d'un tenseur A du second ordre dans Rs.

5°/ Soient LI T^, A^P et L2 T-f2\ A^?T ' deux transformations du type
Ll 1JJ Ll ljj
précédent.
Montrer que la transformation produit L(T., A£-) = LzLi est définie par

0 2) 2)
T.
1 = T^
i -H 'T^
i + T^°
J A^
ij

A.. = A?!5 +A^+A(Î> A^)

ij ij ij ki kj

6°/ On définit g. . = — (A-* •*• A. . -f A, . A, .) comme les composantes lagrangiennes

ij z ij ji &j- KJ
de la déformation du^milieu considéré. Montrer que les 6^4 sont les compo-
santes d'un tenseur € du second ordre dans RS.

7°/ Montrer que la transformation L(T£, A£J) peut se décomposer en un produit

de deux transformations Ll (T., 0) et L f (0, A^j).

8 / Montrer que L1 (0, A^.) est dëcomposable en un produit de deux transformations

L2.CO, G^.) et L,3(0,Ju..) où G£- et D— sont respectivement les composantes des
deux tenseurs "G" et D antisymétrique et S3miétrique. Conclure sur la décomposi-
tion de L.

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 -22-

9°/ Considérons un point M (Y^, YOM, Y3M^R e D et <lu^»- sous la transfor-

mation L, passe à l'état déforme
M
* <YÏM» Y*M» Y3M> eD *
On pose : j:>
dS » PM

d&*- P*T
On vient de voir qu'en général on pouvait passer de M à M par un pro-
duit de 3 transformations L, , L^, L~.
a) Montrer que la transformation L est une translation de vecteur
"^ = pp*
b) Montrer que L~ définit une rotation d'axe porté j>ar un vecteur
6 que l f on définira en fonction des éléments de G défini à la
question 8.
c) La transformation L caractérise ce qu'on appelle la déformation
pure du milieu considéré,
- calculer d? - <T§ ^
- écrire la quadrique (centrée en P) du tenseur symé-trique D.
- soient 04, 0,2* a3 IGS cosinus directeurs de PM = dS et X le
paramètre caractérisant le support de PM. Calculer X = Xp
quand le support de PM coupera la quadrique. Soit m ce point.
- calculer la normale à la quadrique en m.
- conclure quant à la position du vecteur dS - dS par rapport
à cette quadrique.
- calculer dS*2 - dS2. Pourquoi ce scalaire caractérise-t-il la
déformation du milieu 1 __ _
- calculer dS 2 en fonction de dS2, 6 et I.
"1 0 0"
î = 0 1 o
_° ° 1-
Caractériser cette quadrique

3.5.2 SOLUTION

a/ 1ère question (voir figure)

Nous avons Ô?* = Ô? + P?*

et Ôl •* o!0 + P^î

donc OP* = ÔP0 + P^P + PP* (1)

Selon l'énoncé, l'équation (1) s'écrit encore sous forme indicielle

X* = X? + AX. + V. (Xi, X2, X3) (2)

ou encore
X* = X? + AX£ + Vi (Xf + AXi, X| + AX2, X^ + AX3) (3)

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 -24-

Considérons pour clarifier le cas où "i" = 1

xt = X? + AXX + Vi (Xî + AX lt X2 + AX2, X^ + AX3) (4)

Dans (4) développons Vj en série de Taylor à 3 variables en ne retenant que

les termes du 1er ordre en AX
3V0i 3V0i
Vi(Xf + AX l5 Xl + AX2, X§ + AX3) = V 01 + .5— AX: + —-- AX2

3V0i
+
rx3-AX3
et donc (4) s'écrit
3Voi 8V01 9V01
Xi - Xf + AXi + Voi + j^ AXl + -^-j- AX2 + ^^ AX3

ou encore
3V
01
X avec
Xj = Xi + AX-L + V 01 +-JY" j J " - 1 » 2'3 (5)
.^ sommation sur j sous
entendue

Nous avons obtenu (5) dans le cas où i = 1 pour (3). Deux autres
équations similaires à (5) peuvent être obtenues dans les cas où i = 2 et 3.
On obtient donc sous forme indicielle
0 a v.
X* * X? * AX. + Vu0. + ,v X AX. (6)
i 1 1 i 3 X. j

b/ 2ëme question

Le repère R tel que défini est en translation par rapport aux

repères R et est centré en PQ. On conclut que

X? = 0
i
X.-^Y.
Y* „ y*
r
z\, . X.
1 1

et on pose AX. —•*• Y.

1 1 3V
L'équation (6) s'écrit donc Y
« •= Yi + V0i + & Y < L Y.
0i
I

On peut écrire Y. = ô.. Y. et donc on obtient

i ij j

Y* - V0. + (^ +fi..)Y. (7)

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 - 25 -

c/ Sème question
V0. = T.

9V
Q J . AA
3 Xj - ij
L (T., A..) est défini par

Y T +
i - i <Aij + «ij> Yj (8)

Sous forme normale (8) s'écrit

yj = T! + (An + I)Y! + A 12 Y 2 + A 13 Y 3
Y* - T2 + A21Yx -+ (A22 + 1)Y2 + A23Y3

Y* - T3 + A31Y! + A32Y2 + (A33 + 1)Y3

Nous avons ici un système de Cramer qui n'aura de solution définie et

unique que si

A + l
ll AI2 AI 3
Aai A22 + 1 A23 î 0
A3i A32 A 33 + 1

ou encore | A.. + : 6.. | ^ 0 (9)

d/ 4ëme question

Montrer H
que T. et A.. sont des tenseurs.
i ij
On a *J - T. * (A.. + «..) T.

Y est un vecteur, donc Y. - a.Q Y^ |Les apq êtant ici

^^ ^ jt 1 les cosinus directeurs
Y est aussi un vecteur donc Y. « a. Y f l
i ia a / notes a dans le
pq
Dans le système primé on obtient cours
a. Y1* = T. + v(A.. + 6..) a. Y 1
ia a i ij ij ja a
Multiplions les deux membres de cette équation par a.
a. a. Y1* = a. T. + (A., a. a. + 6.. a. a. ) Y 1
IT ia a n i ij IT ja ij :.IT ja a
Y = a. T. -f (a. a. A. . + 6 ) Y f
i IT i IT ja ij ia a
Si on pose

* -^ " I uo,
= a A
*ia "iT jo ij

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 -26-

on obtient Y' = T' + (A1 + ô ) Y'

T T ta TO a
qui est l'expression générale de L dans le système primé. On voit aussi
que les équations (10) sont les critères de tensorialité pour T et À.

e/ Sème question

soit LI (T<°, A^P)

L2(T<2>.A<f>. ;''

L! P(Y) —e-* P(Y**)

L P Y
x* * < > -*-*• p(Y*)
L2 P(Y**) -«—* P(Y*)

L! donne Y** - T<'> + (AJ^ + «jk) Yfc (11)

L2 donne Y* = T^2) + (A^?) + 6..) Y?* (12)

En remplaçant (11) dans (12) on obtient

Y« - ,«>* <A<f * ,tj,[Tœ+ uj»* «Jk) ij

Y' - iP^CAg^.^ti".^^^^)!,

- ^P^ W* Vi"* ^Xi'^'j^'lJ*Si3V s

Y« , T(D + T U) t T(1)A(2) . (I) + (2) + (I) (2)
i i i J ij ik ik jk ij ik7 k

Y = T
La forme générale de L étant i i "*" <Aik * 6ik^ Yk
on pose donc ____^__________-

T. - T^° + T^2) + TP} A^2)

i i i j ij

A, - A<i> + A<2> * A < » > A<2> (13)

ik ik ik jk ij

qui sont la formule demandée.

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 -27-

f/ 6ëme question
e
ij = T(Au + Aji+ *ki V
- symétrie évidente de par la définition
- nous avons montré que A., était un tenseur. Donc si 6^. est un tenseur,
la quantité A, . A., doiè^etre un tenseur.

Appelons P.. = A^ A^

A.. étant un tenseur on peut écrire

P
ij - -*ii *kj

P a
ij " ctk a gi A aB x a
ak a yj A
ay
= a , a n . a a . A . A
ak Bi ak1 yj a3 ay
î 6 ((propriété des a..)
= ô an. a . A n A
aa 61 yj a3 ay

P!. - a0. a . A 0 A..

ij 31 yj _gâ_°v
•'•—p ~— par
F
définition
By
P! . = a0. a . P b I (14)
ij gi yj gy
qui est le critère de tensorialité pour P... Donc finalement €.. est un
tenseur.

g/ 7ëme question

Montrer que L = L . L1 avec L (T^, 0)

L!(0, A£j)

Selon la question 5
T. - T! % + T P ^ +• T! A^ î ^
î 1 1 j ij
A.. = A!. + A < i > + A - . A<»>
ij ij ij kj ik

Si on a Tï1 = 0 et A . . = 0 ces relations deviennent

ij

Ti - T^°
i
1 (15)
A
ri. o = À-
ri . .
1J 1J

et l'on a donc bien la décomposition voulue

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 -28-

h/ Sème question

L' (0, A...)

A., est un tenseur du second ordre dans R3- Nous savons qu'on
peut toujours le décomposer en un tenseur symétrique D.. et un tenseur
antisymétrique G.. ^

A. . = i ( A -• + A -•) + 4- (A. . - A..)

13 2 13 ^ 31 2 13 _ 31

D. . G...
ij iJ
A. . = D.. + G..
13 ij 13

Maintenant on veut L1 - L2L3 avec L2 = (0, G..)

L3 - (0, D.j)
Selon la -question (5)
T - T<3) + T<2) + T<3) A<2)
i i i j ij

A. . = A<3> + A^2) + ^ A«>

^-J IJ IJ ^J 1^

La première équation est toujours vérifiée. Pour la deuxième, on a

D. . + G. . = D. . + G., + D.
k . G..
13 -13 13 13 J lk
Pour qu f il y ait égalité, il faut que
Dkj G.k = 0 V i, j

or ceci est toujours vrai car le produit d'une quantité symétrique par une
quantité antisymétrique est toujours nul, donc finalement on peut toujours
décomposer L T en L£ et L3 tels que
L2 - L2(0, G£j)
L3 = L3(0, D£j)

En conclusion, on peut donc toujours écrire L = LI . L2 . L3

LI (T£, 0)
avec f fn r \
L G
(17)
2 (°* £j)

L3 (0, D..)

i/ 9ëme question : étude des transformations L}, L2, L3

Nous avons vu que le passage de l'état non déformé D, à l'état

déformé D , pouvait se faire par transformation L décomposable en trois
transformations LI, L2 et L3. P se transforme en P ,
£ -yVjf

Soit M € D qui se transforme sous L en M . Il s'agit de trouver MM

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 -29-

58* = MP + PP* + P*M*

m* * PP* + P*M* - PM
Posons T v " ! _ *
1P Y
P Y
2P P*
F Îp
Yjp
LY3I>J
* L Y *3P-**

T Y 1M 1 TY*1M 1 '
M Y M Y*
2M 2M
Y
L^M-I^ L Y*
^ w J ^ **
Nous appellerons
s -_a . ï i M -ï i P
dP-îV - Y» M -Ï* P
)* —>•* —»|> —>-
donc MM = PP + dS - dS

MM* = V + d^* - dl (18)

1°/ La transformation Li
T + 6 Y
L! (T £ , 0) donne Y^ = i ij j

Y* « T. + Y. Y* = T + t

Pour le point P
Y* * T. + Y . _
iP i iP
Pour le point M
*
Y = T + Y
iM i iM
"*" •* —±*
On a donc une translation de vecteur T défini comme V = PF

2°/ Transformation L2
L2z (0, G . . ) s'écrit Y? = ( G . . + ô . . ) Y.
iJ i iJ iJ J
Y*
1 = Y. + G . . Y. avec G . . = -G..
i ij j ij ji

0 Gi 2 GIJ"
G£J « "G12 0 G 23
^ -G! 3 -62 3 o

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 - 30 -

On a vu que les éléments du produit G.Y (G..Y.) pouvaient être considérés

comme les éléments d f un produit vectoriel G A Y avec
-G2s
£ - G 13
_~ G 12 _

donc
Y = (G
iP ij + 6 u ) V
Y
Y Y!M - < G ij +
G + V(YV
!M- ^ =- (G< ij + 6v ) dsJM"V
dS*-dSi
< =
ij ij j
G..dS.

(dr - a^> = -èhdè I (J9)

Représentation
En P traçons le vecteur G
et le plan II perpendiculaire
à G et passant par M
Le vecteur G A dS est perpen-
diculaire à P0P et à £. La
transformation L£ seule ferait
donc passer de M à M* par une
rotation ft autour de G (M •> M 1 )
et par une dilatation de révo-
lution (M1 •* MÎ)

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 -31-

3°/ Transformation L 3
L 3 (0, D . . ) donne Y* = ( D . . * 6 . . ) Y. D..-D..

~Dn D 12 D13"
D D D D
ij -/ 12 22 23
LD13 D
23 D
33_
Y = D + T
iP < ij «ij> JP
Y
!M - < D ij +
«ij> Y JM
Y Y (T
L- dsL -.<°ijD *+ V JM-
ds
V
i - < ij V j
dS? - dS. = D . . dS.
i i ' • IJ J

dS* - dl - D . dS (20)

°0 £2SËM§E2ïî2-I§-aH§âEi21î§-EêEïlËëS£§£iYë-^ê-2-i2 • • l«.SYë£-.£-£2SSîÊ-£ê2£lê
Elle s 1 écrit sous la forme indicielle suivante
2*
v
= D . . Y. Y. = ± 1 r n
- .ij i J »i
Soient ai, a£, a3 les cosinus directeurs de dS dS = dS 0,2
* L a 3.
L'équation de la droite support de dS peut s'écrire sous forme paramétrique
Y. = AdS a- X paramètre

En remplaçant dans l'équation de la quadrique, on a :

A2(dS)2 Dij Oi ttj - ± 1

D
ij a i a j =
"P^

d'où x2 -•' 5——• = A,, (21)

(dS)2 p£j ai aj P

Ap définit la valeur de A coupant la surface représentative de la quadrique.

Calculons maintenant la normale au point où la quadrique coupe la

droite support de dS (valeur de Ap)

"i • !v" Dij YJ Y

J -, x p d s °i
rii = A p d S D . . a.

mais nous savons que dS a. = dS.

1 J

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 -32-

n = A
i P Dij dSj
_. = — (22)
n = xp D , ds
En comparant (20) et (22) on arrive à la conclusion suivante
-HK •+ i ->
dS « dS - -—. n (23)
P
Au poin^où la droite support de dS coupe la quadrique (point m), la diffé-
rence dS — dS est parallèle à la normale à la quadrique à ce point.

M£ serait le point
déformé sous l'effet
de La seule évidem-
ment

MMi est appelé dila-

tation pure
" >j^
^2^2 est appelé
glissement pur

•3) £âl£Hl.Éê-Iâ-˧£2ESâ£î2S
On peut calculer la déformation en calculant dS*2 - dS2
Nous savons que
1 - dS. =
dS* i D..
ij dS.
j

dS*.dS* - dSi dSj^ - (dSj- +'DijdSj)(d'Si + DikdSk) - dSi dSi

'- dSî dS,.+ D.k dS. dSk + D.. dS. dS. + D.. D.k dS. dSk

- dS.
1
dS.
x
donc

dS*2 - dS2 = dS. dS. (D.. + D.. + D . D .)

i J ij Ji mi my
Dans le cas de 1.3, nous avons D. . = A. .

Si l'on se rappelle la définition de €. . 6.. = 4 (A.. + A.. + A . A, .)

1J 1J 2 1J J1
on a donc finalement ^ ^

dS*2 - dS2 = 2 6.. dS. dS. avec 6.. =6..

ij i J ij ji

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 - 33 -

dS*2 - dS2 = 2 [efi dsf + €22 dS2 + 633 ds| + 2 €12 dSi dS2

+ 2 623 dS2 dS3 + 2 631 dS3 dS^j

avec

en = j (An + An + A?! + Afj + A|X)

6ll - AU + 1 (Ah + A§! + A§i)
€ = A + 1 2 2 2
22 22 J (Al 2 + A 22 + A 3 2 )

€33 - A 33 + 1 (A?3 -H A|3 -H A§3)

Cl2 " J ^Al2 + A21 "*" AU'A12 + A£! A22. + .-A31 As2)

€23 = J ^A23 + A32 + Al2 A13 + A22 A23 + A32 A33)

631 - y (A31 + Ax3 + A 13 An -H A23 A21 + A 33 A31)

L1expression dS 2 - dS2 est une forme quadratique en dSj dS2,

dSs, D'après sa signification, indépendante du système d'axes elle est in-
variante. On retrouve donc bien que les 6.. sont ici les composantes d'un
tenseur symétrique € (théorème de cours)

dS*2 -• dS2 » 2 d"! . ? . dl

ï^ ?IiîE£2iÉê-ËêË_lîIâ£â£î2SË
Soit 2¥ + ï ^ 1 0 0
( 2 - e . . + 6..) ï = o i o
1J 1J
LO o i_
dS? dS? - dS± dS.^ - 2 dS,, dS, e £ j

dS. dS? = S... dS. dS. +28.. dS. dS.

i i ij i j ij i j

dS. dS. = (2 6.. + 6.;) dS. dS.

ou bien ^ =
dS2 = dS . (2 € + I) . dS

Cette quadrique est un ellipsoïde car dS2 > 0. On l'appelle

ellipsoïde des dilatations.

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 -34-

Problème 3.6

LE SYMBOLE "DENSITE DE LEVI CAVITA" OU LfALTERNATEUR

3.6.1 ENONCE

Considérons le symbole à 3 indices €.., tel que :

ijk ^
€.., = 1 si les 3 indices se succèdent dans l'ordre des bases orthonormées
1J
directes
€.., = -1 si les 3 indices se succèdent dans l'ordre inverse
ijk

€.., = 0 si deux quelconques des 3 indices sont égaux

IV Calculer e.jk ajk

e.., €.M
ijk ijk

2°/ Considérons le système suivant complètement antisymétrique

a... = — a...
ijk ikj
a =
kij " akji
a., . = - a. .,
jki jik
Quelles sont, dans un tel système, les quantités qui diffèrent de zéro ?
Montrer que l'on peut écrire :
a • •, — x o q €..,
a-i
ijk " ijk

3°/ Considérons le déterminant

a a a
ll !2 13
a « ja^l = a21 a22 a23
a a a
31 32 33

Montrer que "a" peut se mettre sous la forme a = €.., a ^ a^. a ^

4°/ Montrer que l'expression b =•€.., a . a . a , est une expression

. ^ • rs.t i j K, ri si L.K,
complètement antisymétrique.
Montrer alors que l'on peut écrire la relation a 6rst = 6^.^ a^ a§. a^
et finalement .
a =
6" €ijk €rst ari asj atk

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3.6.2 SOLUTION

a/ 1ère question

'6/ e
ijk ajk = (6
!jk ajk ;62jk ajk ; 63jk ajk>
i est un indice libre

Selon les propriétés de €.., on a

iJ &
6
ijk a jk * ^ 23 ~ &32 ; asl
" ai3 ; ai2
~ a21
^

2 7 € e = 6 + €
° ijk' ijk -Ijk Ijk 2jk € 2jk * € 3jk 6 3jk
2 + 2 + 2
d'où ._
€.., €.., = 6
ijk ijk

b/ 2ëme question
Soit le système (5)
a. .. = - a., .
ijk ikj
(5) a
kij = -akji
a., . - - a. .,
jki jik
que l'on définit comme complètement antisymétrique, c'est à dire antisymé-
trique sur chaque paire d'indice. Dans un tel système, seules les quantités
à indices différents sont différentes de zéro. Toutes les autres sont nulles.

On peut donc écrire pour un système complètement antisymétrique

a
a.., = l23 si ijk se succèdent dans l'ordre direct
!J^
s se
a.., = - 8ii23 ^ ijk succèdent dans l'ordre inverse

On peut donc toujours écrire

=
a. •, ai1 Zo dQ €. .,
ijk ijk

c/ 3ème question
a a a
ll !2 !3
a = \a^\ = a21 a22 a23
a a a
31 32 33
Développons ce déterminant

a = an (a22a33 - a23a32) + a12(a23a31 - a33a21) + a 13 (a21a32 - a22a31;

Considérons la quantité €.., a . a?. a . On a

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€
ijk a li E2g a3k = ai1 U22a33
"a23a32)
+ ai2 (a23 31 "a21a33)
a

+ a 13 (a21a32 - a22a31)

On voit donc que «

a = ijk a.li. a2j
€.., 0. a01
3k

d/ 4ëme question

Considérons l'expression b 1T S L = ^'*u

lj Jx
a.171. -a Sj. a.,
UJx

r, s, t sont des indices libres

Considérons la permutation des indices r et t

b tsr = ., ati. asj. ark

6.ijk ,

= 6, . . a . a . a .
kji tk sj ri
* -6. ., ari. asj. a..
ijk tk
d'où
b =
tsr " brst
On peut faire exactement la même chose par rapport aux indices s et t et
r et s. On a donc :
brst = - brts

b = - b
trs tsr

str " " srt

quantité complètement- antisymétrique , Selon la question 2 on peut donc
écrire
=:
b rst. b v-o1"o € rst
.

b est défini C0mme b = 6

rst rst ijk ari asj atk
donc bizs = e.jk aj. a2j a3k

Selon la troisième question on a donc b._ = a d'où b = a erst

ou encore (^___________^^^___^__^_1

a 6 = e
rst ijk ari asj atk|
Multiplions par €
rst
a e
rst' e rst = 6
ijk 6 rst a ri a sj a tk
Selon la première question 6L SL. .G,rsn = 6,
d'où
a = T €. ., 6 ^ a . a . a^,
6 ijk rst ri sj tk

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