Cours d’Automatisme

Par M. Dieuveille NGOUONIMBA, Ingénieur en

Électromécanique
 PLAN

Chapitre 1 : Le grafcet
I. Généralités :
De façon générale, un automatisme peut se décomposer entre deux parties qui
coopèrent : l’une est dite partie commande et l’autre partie opérative.
La partie opérative effectue des opérations lorsque l’ordre lui en est donné par
la partie commande. Grace aux comptes rendus fournis par la partie opérative, la
partie commande est tenue informée de l’état d’avancement des opérations
effectuées.
Outre ce dialogue par ordres et comptes rendus avec la partie opérative, la
partie commande échange des informations avec l’extérieur du système dont elle
reçoit les consignes et à qui elle fournit des comptes rendus visuels ou sonores
Exemple : Dans un ascenseur, l’ensemble électromécanique (cabine-moteur-
poste) constitue la partie opérative ; les boutons d’appel, la logique et les
armoires d’appareillage constituent la partie commande.
Remarque : La partie opérative est aussi appelée partie puissance et la partie
commande automate.

1. Le cahier des charges

La création d'une machine automatisée nécessite un dialogue entre le client

qui définit le cahier des charges (qui contient les besoins et les conditions
de fonctionnement de la machine) et le constructeur qui propose des
solutions.
Ce dialogue n'est pas toujours facile : le client ne possède peut-être pas la
technique lui permettant de définir correctement son problème.
D'autre part, le langage courant ne permet pas de lever toutes les ambiguïtés
dues au fonctionnement de la machine (surtout si des actions doivent se
dérouler simultanément). C'est pourquoi l'ADEPA (Agence pour
le Développement de la Productique Appliquée à l'industrie ) a créé le
GRAFCET
2. Le grafcet :
Proposé par l'ADEPA en 1977 et normalisé en mai 1982 par la NF C03-190,
le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des Etapes et Transitions)
est l'outil de représentation graphique d'un cahier des charges. Il permet de
décrire et d’analyser toutes les fonctions que doivent remplir un système
automatisé et l’ordre dans lequel il doit le remplir.
Cet outil standardisé est représenté graphiquement par une succession :

 D’étapes : auxquelles sont associées des actions

 De transitions : auxquelles sont associées des réceptivités
 De liaisons orientées : reliant les étapes aux transitions et les transitions
aux étapes.
3. Structure générale d’un grafcet et ses éléments:
.
Le grafcet correspond à une succession alternée d’étapes et de transitions.
Nous associerons à chaque étape le comportement ou l’action à obtenir et à
chaque transition les informations permettant son franchissement sous forme
d’une condition logique appelée réceptivité.
 Etape :
Elle peut être définie comme une situation pendant laquelle le comportement du
système automatisé demeure constant.

Etape initiale :
Elle caractérise l’état initial du système au début du fonctionnement et est
initialement activée à la mise sous tension de la partie commande.

 Transition :
Les transitions indiquent les possibilités d’évolution du cycle, à chaque
transition est associée une réceptivité.

Réceptivité :
La réceptivité est la condition logique qui permet l’évolution. Si la réceptivité
est vraie (=1), le cycle peut évoluer. Les réceptivités sont des comptes rendus
en provenance de la partie opérative ou des consignes en provenance du
pupitre.
  Liaisons orientées :
Un GRAFCET se lit de haut en bas, dans un autre sens il est nécessaire
d’indiquer le sens par une flèche.
 Action:
Les actions sont réalisées lorsque l'étape associée à l'action est active. Il est
possible de définir des actions inconditionnelles, ou conditionnelles,
temporisées, à niveaux, mémorisées, impulsionnelles.

4. Règles de syntaxe

Ces règles précisent les conditions d’association des différents symboles d’un
GRAFCET. L’alternance étape-transition et transition-étape doit toujours être
respectée quelle que soit la séquence parcourue. Il en résulte :

 Que deux étapes ne doivent jamais être reliées directement mais

être séparées par une transition ;

 Que deux transitions ne doivent jamais être reliées directement

mais être séparées par une étape
5. Les cinq (5) règles d’évolution du GRAFCET :

Règle 1 : Initialisation
L'initialisation précise les étapes actives au début du fonctionnement. Elles sont
activées inconditionnellement et repérées sur le GRAFCET en doublant les
côtés des symboles correspondants.

Règle 2 : Franchissement d’une transition

Une transition est franchie lorsque l’étape associée est active et la réceptivité
associée à cette transition est vraie.

Règles 3 : Evolution des étapes actives

Le franchissement d'une transition entraîne simultanément :
- la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à
cette transition et,
- l'activation de toutes.
les étapes immédiatement suivantes
Règles 4 :Transitions simultanées
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.

Règles 5 :Activation et désactivation simultanée

Si au cours du fonctionnement, une même étape doit être désactivée et activée
simultanément, elle reste active.
6. Structure de base :

6.1 Séquence unique (structure linéaire)

Dans un grafcet à séquence unique les étapes et les transitions se succèdent de

manière linéaire
6. Structure de base :

6.1 Sélection de séquence

Un GRAFCET est dit à sélection de séquence lorsqu’à partir d’une étape

plusieurs évolutions sont possibles. On distingue:
La séquence exclusive ;
Le saut d’étape ;
La reprise d’étape

Séquences Saut d’étapes Reprise d’étapes

exclusives
Une sélection de Le saut d’étapes est La reprise d’étapes au
séquence est dite une sélection de contraire permet de
exclusive lorsque les séquence permettant recommencer plusieurs
réceptivités associées de sauter plusieurs fois si nécessaire une
aux transitions ne étapes en fonction des même séquence.
peuvent pas être vraies conditions d’évolution
simultanément
6. Structure de base :
6.1 Sélection de séquence

En fonction des Si la réceptivité r10.𝑐 Si la réceptivité r14.𝐶

réceptivités l'étape 11 «est vraie alors les est vraie alors la
ou 21 va être activée. étapes 11 à 14 sont séquence d'étapes 11 à
Les 2 réceptivités sautées. 14 est de nouveau
doivent être exclusives. exécutée.
 6.3 Parallélisme structurale
a) Divergence et convergence en ET (séquences simultanées):

Divergence en ET : lorsque la
transition A est franchie, les étapes
1 et 4 sont actives.

Convergence en ET : la
transition B sera validée lorsque
les étapes 3 et 6 seront actives. Si la
réceptivité associée à cette transition
est vraie, alors celle-ci est franchie.

Remarques :
Après une divergence en ET, on retrouve une convergence en ET.
Le nombre de branches parallèles peut être supérieur à 2.
La réceptivité associée à la convergence peut être de la forme =1. Dans ce cas la
transition est franchie dès qu’elle est active.
 6.2 Parallélisme structurale
a) Divergence et convergence en OU (aiguillage)

Divergence en OU : l’évolution du
système vers une branche dépend des
réceptivités A et B associées aux
transitions.

Convergence en OU : après
l’évolution dans une branche, il y a
convergence vers une étape
commune.

Remarques A et B ne peuvent être vrais simultanément (conflit), un

verrouillage (A.B / B.A) est obligatoire car on ne peut pas avoir A et B au même
moment.
Après une divergence en OU, on retrouve une convergence en OU.
Le nombre de branches peut être supérieur à 2.
La convergence de toutes les branches ne fait pas obligatoirement au même
endroit.
 7 Les points de vue du GRAFCET

Il existe 3 représentations du fonctionnement d'un système par le

GRAFCET
 le GRAFCET point de vue système qui représente le fonctionnement d’un
système tel que le voit quelqu'un d'extérieur à celui-ci.
 le GRAFCET point de vue Partie Opérative qui représente le
fonctionnement du système tel que le voit quelqu'un connaissant la PO de
celui-ci.
 le GRAFCET point de vue Partie Commande qui représente le
fonctionnement du système tel que le voit quelqu'un connaissant tout le
système
7 Les points de vue du GRAFCET
P-
capteurs :
M - p0 et s0 pour P et S rentrés.
P+ - p 1 et s1 pour P et S sortis.

commandes :
- M pour le fonctionnement
monostable du moteur.
- M+ et M- pour la commande
S- S+ bistable du moteur.

pièce
 7 Les points de vue du GRAFCET

Cycle de perçage :
 Quand le moteur est arrêté, que les vérins P et S sont rentrés et que l'on
appuie sur le bouton poussoir m, le système serre la pièce.
 Quand la pièce est serrée, on effectue le perçage.
 Quand le perçage est terminé, on desserre la pièce.
Remarque :
 Les vérins sont bistables.
 Le moteur doit tourner tout au long du perçage.
 Le moteur est monostable et sa commande sera bistable.
 On ne contrôlera pas le fonctionnement du moteur.
 7.1 Le GRAFCET point de vue système

C'est la description du fonctionnement du système tel que le voit un observateur

extérieur à celui-ci. Cette description reste très générale et se limite au procédé.
Avec l’exemple de l’unité de perçage on a :

système en position initiale et appui sur le bouton m

1 serrage de la pièce et démarrage du moteur

pièce serrée

2 perçage

perçage terminé

3 desserrage de la pièce et arrêt du moteur

pièce desserrée
 7.1 Le GRAFCET point de vue Partie Opérative

Cette fois l'observateur connaît la Partie Opérative (PO) du système. Il fait

donc une description du fonctionnement en tenant compte des caractéristiques
de celle-ci.
Avec l’illustration de l’unité de perçage on a :

pièce desserrée et broche en position

haute et appui sur le bouton m

1 serrer la pièce

pièce serrée

2 descendre la broche

faire tourner le moteur

broche descendue

3 remonter la broche

faire tourner le moteur

broche remontée

4 desserrer la pièce

pièce desserrée
 7.1 Le GRAFCET point de vue Partie Opérative
Remarques :

Généralement dans les GRAFCET point de vue PO, les actions sont
représentées par des verbes à l'infinitif.
Comme le moteur est monostable on le retrouve dans les étapes 2 et 3.
 7.1 Le GRAFCET point de vue Partie Commande :

Cette fois l'observateur connaît tout le système. Il fait une description du

fonctionnement de celui-ci où il définit les ordres que devra donner la partie
commande PC à la PO.
Toujours sur l'exemple de l’unité de perçage on a :

s0 . p0 . m

1 S+

s1

2 P+ M+

p1

3 P-

p0

4 S- M-

s0

Remarque :
Comme on a une commande bistable pour le moteur, on le met en route dans
l'étape 2 et on l'arrête en 4.
 8. Mise en équation :

8.1Equation générale de l’état actif d’une étape :

Une étape de rang n a deux états : (actif ou inactif) qui peuvent s’écrire
respectivement An et An.
8.2 Conditions d’activation et de désactivation d’une étape :
Une étape de rang n est active si :
•l’étape de rang (n-1) est active : soit A(n-1)=1
•la réceptivité de la transition entre l’étape de rang (n-1) et l’étape de rang (n) est
vraie.
•de plus, après activation l’étape mémorise son état. Si mn est sa mémoire, mn =1.

n-1

R1
Sachant que la désactivation est prioritaire sur
l’activation, l’équation générale de l’état actif
n
d’une étape peut d’écrire :
R2 An = (An-1.R1+ mn). An+1

(n+1)
 8.3 Exemples d’équations
8.3.1Etape précédant une divergence en Et :

8.3.2 Etape précédant une divergence en OU

 8. Mise en équation :

8.3.3 Etape terminant deux séquences simultanées :

8.3.3 Etape terminant deux séquences simultanées :

12 15

C’est le cas l’étape 16.

R1 A16 = (A12.A15R1+m16) .A17
16 A12.A15.R1 est la condition d’activation de l’étape 16
qui prend en compte la convergence en ET.
R2
17

8.3.3 Reprise de séquence

8.3.3 Etape terminant deux séquences simultanées :
8.3.3 Reprise de séquence

Soit la boucle 5 -6 -7
Première étape de la boucle : étape 5

4 A5 = (A4.R1 + A7.R5 + m5).A6

R1 A4.R1 : Condition d’activation de l’étape en venant de l’étape 4.

R2 A7.R5 : Condition d’activation de l’étape 5 en venant de l’étape 7.

6
Dernière étape de la boucle : étape 7
R3
A7 = (A6.R3 +m7). (A8 + A5)
7

R5 R4
A7=(A6.R3 +m7).A8.A5
8
FIN