République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université des Sciences et de la Technologie Houari Boumediene
Faculté de Génie Mécanique et de Génie des Procédés

Module

Mécanique Rationnelle
Réalisé par
Mr. DAOUD

1
 Votre enseignant

DAOUD Ismail
FGMGP
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2
 c'est quoi la mécanique rationnelle?

• La mécanique rationnelle est une discipline mathématique visant à ériger

les théories mécaniques dérivées de la mécanique de Newton.

• La mécanique rationnelle est la science qui étudie l’état de repos et de

mouvement des corps soumis à l’action des forces, elle a pour but
d’expliquer et de pridire des phénomènes physiques.

• Rationnelle : Fondé sur la raison, logique, pratique

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 Programme du cours
Ce cours de mécanique rationnelle se divise en quatre grandes parties :

La statique : traite l’équilibre des corps matériels.

La cinématique: étudie le mouvement des corps matériels du point de vue

géométrique, c.à.d sans tenir compte des causes qui engendrent le mouvement

La Géométrie des masses: L’intérêt de cette partie est de nous permettre de

connaître un certain nombre de données sur la répartition des masses des
systèmes.
La cinétique: La cinétique traite les relations associant les grandeurs
cinématiques et la répartition des masses.

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 Mouvement Repos

La statique est une partie de la mécanique dont la finalité est

l’étude de l’équilibre des systèmes matériels (solide ou ensemble
de solides) soumis à des actions mécaniques au repos .
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 1. Notions Préliminaires

En physique, on rencontre deux sortes de quantittés qu’il faut définir avec precision :
les quantités vectorielles et les quantités scalaires,

Une quantité vectorielle est caractérisée par une direction, un sens, un point
d’application et un module. A titre d’exemple, la force, la vitesse,...

Une grandeur scalaire est représentée par un nombre réel comme dans le cas de la
température, la chaleur, l’énergie, la masse,…

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 1. Notions Préliminaires
1.1 Les Vecteurs
Qu’est ce qu’un vecteur ?

Un vecteur est une entité mathématique définie par une origine, une
direction, un sens et une intensité :

Composantes d’un vecteur ()

B
𝑉𝑥 𝑥𝐵 − 𝑥𝐴
A
𝑉
𝑉 = ൞𝑉𝑦 = ቐ𝑦𝐵 − 𝑦𝐴
𝑉𝑧 𝑧𝐵 − 𝑧𝐴
Origine (ou Point d’application)

Module d’un vecteur

𝑉 = 𝑉𝑥2 + 𝑉𝑦2 + 𝑉𝑧2

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 Système de Forces
Définition : Une force est une action mécanique qui tend à modifier l'état de repos ou de
mouvement d'un corps. Une force a clairement une direction, une grandeur et un sens et se
représente donc naturellement par un vecteur.

Une définition plus "physique" de la force inclus la notion d'action, c’est-à-dire l'action d'un
corps sur un autre. Cet action peut se faire directement ou à distance.

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TYPES DE FORCES
On rencontre trois types de forces en statique. Il s'agit du poids, des
forces de contact et des forces de liaison
• Poids : Le poids est une force exercée à distance,
• Forces de contact : Tout objet qui est en contact avec un corps sans
y être fixé exerce sur lui une force de poussée.
• Forces de liaison Tout objet qui sert à lier un corps à un autre corps.

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 Décomposition d’un vecteur force

La figure montre la décomposition d’un vecteur 𝐹Ԧ en

ses composantes Fx, le long de l’axe des x, et Fy,
orientée selon l’axe des y. les composantes Fx et Fy
sont appelées composantes rectangulaires .
L’axe des x correspond généralement à une direction
horizontale, et l’axe des y, à une direction verticale

mais il est aussi possible de choisir des directions

perpendiculaires quelconques
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Forces en termes de vecteurs unitaires

𝐹𝑥
𝐹Ԧ = ቊ𝐹
𝐹Ԧ = 𝐹𝑥 𝑖Ԧ + 𝐹𝑦 𝑗Ԧ 𝑦

Composantes scalaires Si nous connaissons la grandeur de la force F et l’angle θ

qu’elle forme avec l’axe des x positifs, nous pouvons exprimer les composantes
scalaires de F comme suit :

Les scalaires Fx et Fy sont positifs ou négatifs selon le sens de Fx et Fy

Fx est positive lorsque Fx est dans le même sens que le vecteur unitaire i (sens des x positifs) et
qu’elle prend une valeur négative lorsque Fx va dans le sens opposé à i. De même, le signe de
Fy dépend du sens de Fy par rapport au vecteur unitaire j.
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 Application
Une force de 800 N est appliquée à un boulon A
comme illustré à la figure. déterminer les composantes
horizontale et verticale de la force.

Solution
F=800 N Y
𝐹𝑦 Y

𝜽 = 𝟑𝟓°
X 𝐹𝑦
𝐹𝑥 A
X
𝐹𝑥 = −𝐹 cos 𝜃 = −800 cos 35 = −655𝑁
𝐹𝑥
𝐹𝑦 = 𝐹 sin 𝜃 = 800 sin 35 = 455 𝑁
Les composantes de F donnent alors
− 655 𝑁
𝐹Ԧ = − 655 𝑁 𝑖Ԧ + 455 𝑁 𝑗Ԧ 𝐹Ԧ = ቊ
455 𝑁 12
COMPOSANTES RECTANGULAIRES D’UNE FORCE DANS
L’ESPACE (3D)
Un vecteur 𝑭 peut avoir une, deux ou trois composantes rectangulaires le long des axes de
coordonnées x, y et z, selon la façon dont le vecteur est orienté par rapport aux axes.

Représentations analytiques
Z

𝐹𝑧
𝐹Ԧ
𝐹Ԧ = 𝐹𝑥 𝑖Ԧ + 𝐹𝑦 𝑗Ԧ + 𝐹𝑧 𝑘 𝐹𝑥
k
𝐹Ԧ = ቐ𝐹𝑦
𝐹𝑧 𝐹𝑦
𝐹𝑥 Y
Module j
i

𝐹Ԧ = 𝐹𝑥 2 + 𝐹𝑦 2 + 𝐹𝑧 2
13
X
 Projections d’une force
Quand une force est définie par sa grandeur et sa direction, ses
composantes rectangulaires peuvent être déterminées de trois façons,
selon les données dont nous disposons :

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 Cas 1 : Si la direction d’une force est déterminée selon les angles
Considérons une force F appliquée à l’origine O d’un système de coordonnées rectangulaires x,
y, z. Pour définir sa direction, nous traçons un plan vertical OABC contenant le vecteur F . Ce
plan passe par l’axe vertical Z et son orientation est donnée par l’angle .

Si nous décomposons la force F en une composante

verticale FZ et une composante horizontale Fh
Z
A
𝐹𝑧 = 𝐹 cos 𝜃 B
𝐹𝑧 𝜽
𝐹ℎ = 𝐹 sin 𝜃
O
Y
𝐹ℎ
C
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X
Nous pouvons ensuite décomposer Fh en deux composantes rectangulaires
Fx et Fy dans le plan xy, dirigées respectivement selon les axes x et y

𝐹𝑥 = 𝐹ℎ sin 𝜑 = 𝐹 sin 𝜃 sin 𝜑

𝐹𝑦 = 𝐹ℎ cos 𝜑 = 𝐹 sin 𝜃 cos 𝜑 Z
A
B
𝐹𝑧 𝜽 𝐹Ԧ
𝐹𝑥 = 𝐹 sin 𝜃 sin 𝜑
𝐹𝑦
𝐹Ԧ = ቐ𝐹𝑦 = 𝐹 sin 𝜃 cos 𝜑 O
Y
𝐹𝑧 = 𝐹 cos 𝜃 𝝋
𝐹ℎ 𝐹𝑥
C
X

16
Exemples

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Cas 2. force définie par sa grandeur et deux points sur sa ligne
d’action
Dans certains cas, la direction d’une force F est définie par les coordonnées de deux points situés
sur sa ligne d’action, nommés A 𝑥𝐴 , 𝑦𝐴 , 𝑧𝐴 et B 𝑥𝐵 , 𝑦𝐵 , 𝑧𝐵 comme montré à la figure .
Considérons le vecteur AB joignant A et B, dans le même sens que F, dont les composantes
scalaires sont :
𝑨𝑩
𝑭 = 𝑭𝒖 = 𝑭
𝑨𝑩
(xA, yA, zA) B (xB, yB, zB)
(zB – zA)
𝐴𝐵 = 𝑥𝐵 − 𝑥𝐴 𝑖Ԧ + 𝑦𝐵 − 𝑦𝐴 𝑗Ԧ + 𝑧𝐵 − 𝑧𝐴 𝑘 A
(xB – xA)

(yB – yA)
Nous déterminons le vecteur unitaire 𝒖 , orienté selon la ligne d’action commune à 𝑭 et 𝐴𝐵,
en divisant le vecteur 𝐴𝐵 par son module 𝐴𝐵 . et nous obtenons
𝑨𝑩 𝒙𝑩 − 𝒙𝑨 𝒊Ԧ + 𝒚𝑩 − 𝒚𝑨 𝒋Ԧ + 𝒛𝑩 − 𝒛𝑨 𝒌
𝒖= =
𝑨𝑩 𝑨𝑩

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 𝑥𝐵 − 𝑥𝐴
𝐹𝑥 = 𝐹
𝐴𝐵
Les composantes scalaires de 𝑭 s’écrivent alors 𝑦𝐵 − 𝑦𝐴
𝐹Ԧ = 𝐹𝑦 = 𝐹
𝐴𝐵
𝑧𝐵 − 𝑧𝐴
𝐹𝑧 = 𝐹
𝐴𝐵

Et on peut déterminer les angles 𝜃𝑥 , 𝜃𝑦 𝑒𝑡 𝜃𝑧 formés par le vecteur 𝐹Ԧ avec les axes du
système. directement à partir des composantes du vecteur 𝐴𝐵 et de sa grandeur.

𝒙𝑩 − 𝒙𝑨 𝒚𝑩 − 𝒚𝑨 𝒛𝑩 − 𝒛𝑨
𝐜𝐨𝐬 𝜽𝒙 = 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝒚 = 𝐜𝐨𝐬 𝜽𝒛 =
𝑨𝑩 𝑨𝑩 𝑨𝑩

19
20
Application

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Cas 3. ANGLES DIRECTEURS
Dans l’espace pour décrire la direction d'un vecteur. On fait donc appel à la notion d'angles
directeurs. Il s'agit de mesurer l'angle du vecteur 𝐹Ԧ par rapport à chacun des axes positifs de
la base.
Les cosinus des angles θx, θy et θz sont les cosinus directionnels de la force F.

𝐹𝑥 𝐹Ԧ cos 𝜃𝑥
𝐹Ԧ = ቐ𝐹𝑦 = 𝐹Ԧ cos 𝜃𝑦
𝐹𝑧 z
𝐹Ԧ cos 𝜃𝑧 
V
z F.

De plus, les cosinus directeurs sont les composantes scalaires d'un y

x
vecteur unitaire ayant la même direction que F : y

22
23
 Produit scalaire C’est une opération qui c’est effectuée entre deux vecteurs. Le
résultat est un scalaire.

𝑼 ∙ 𝑽 = 𝑽 ∙ 𝑼 = 𝑼 𝑽 𝐜𝐨𝐬 𝜽

𝑽 et 𝑼 sont perpendiculaires (orthogonaux) 𝑼 𝑽
𝑼∙𝑽=𝟎

Expression analytique
Si on a deux vecteurs
𝒙𝟏 𝒙𝟐
𝑼 = ቐ𝒚𝟏 𝑽 = ቐ𝒚𝟐 𝑼 ∙ 𝑽 = 𝒙𝟏 ∙ 𝒙𝟐 + 𝒚𝟏 ∙ 𝒚𝟐 + 𝒛𝟏 ∙ 𝒛𝟐
𝒛𝟏 𝒛𝟐
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 Produit vectoriel
Le produit vectoriel de deux vecteur 𝑈 et 𝑉 et un vecteur 𝑊 noté
𝑾 = 𝑼 ∧ 𝑽 (lire U vectoriel V) .
Ce vecteur 𝑊 il est perpendiculaire à 𝑈 et 𝑉 donc il est perpendiculaire au plan formé par
les deux vecteur , 𝑾
La norme de produit vectoriel et égale à 𝑽

𝑾 = 𝑼 ∧ 𝑽 = 𝑼 𝑽 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝑼

𝑾
Interprétation géométrique
La norme du produit vectoriel représente la surface du parallélogramme
défini par les deux vecteurs
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U et V sont parallèles (colinéaires) Ils ont la même direction

𝑼 ∧ 𝑽 = 𝟎 ⟺ 𝑼 ∕∕ 𝑽
On détermine la direction de 𝑊 en appliquant la règle de la main droite.

On ferme la main droite et on la place de façon à enrouler les doigts en parcourant l’angle θ
de U vers V; le pouce pointe alors dans la direction du vecteur 𝑊

𝑾=𝑼∧𝑽
𝑽

𝑼
𝑽

𝑼
−𝑾 = 𝑽 ∧ 𝑼 26
 En terme de coordonnée
Pour calculer les termes du vecteur 𝑊 on élimine une ligne et la récrire tout en bas

𝒂 𝒅 𝑎 𝑑 𝑏∙𝑓−𝑐∙𝑒
𝑼 = ቐ𝒃 𝑽 = ቐ𝒆 𝑈 ∧ 𝑉 = ቐ 𝑏 ∧ ൞ 𝑒 = ቐ𝑐 ∙ 𝑑 − 𝑎 ∙ 𝑓
𝑐 𝑓 𝑎∙𝑒−𝑏∙𝑑
𝒄 𝒇
𝑎 𝑑 𝑏∙𝑓−𝑐∙𝑒
Pour calculer le premier terme du vecteur 𝑊on élimine la
𝑈 ∧ 𝑉 = ቐ𝑏 ∧ ൞ 𝑒 = ቐ
première ligne et on la récrire Tout en bas et on applique la 𝑐 𝑓
règle du 𝛾 (gamma) 𝑎 𝑑
𝑎 𝑑
Pour calculer le deuxième terme du vecteur 𝑊 on élimine 𝑈 ∧ 𝑉 = ቐ𝑏 ∧ ൞ 𝑒 = ቐ𝑐 ∙ 𝑑 − 𝑎 ∙ 𝑓
la deuxième ligne , 𝑐 𝑓
𝑎 𝑑
𝑎 𝑑
Pour calculer le troisième terme du vecteur 𝑊 on 𝑈 ∧ 𝑉 = ቐ𝑏 ∧ ൞ 𝑒 = ቐ
élimine la troisième ligne , 𝑐 𝑓 𝑎∙𝑒−𝑏∙𝑑
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I.3 Moment de force
Définition : On définira le moment d'une force comme :
"l'efficacité d'une force à produire une rotation par rapport à un point".

Moment d’une force par rapport à un point

Soit B le point d’application de la force F; On appelle moment
par rapport au point A de la force F appliquée au point B, le
vecteur M/A(F), défini par la relation :

𝑴∕𝑨 (𝑭) = 𝑨𝑩 ∧ 𝑭

28
29
 Attention
Le moment de la force F par rapport à un point ne dépend pas de l’origine du vecteur,
On peut en effet déplacer une force sur sa ligne d’action sans changer son moment.
Prenons le cas illustré sur la figure, ou une même force F est localisée en deux points A
et B de la ligne d’action. Il vient aisément

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Moment d’une force par rapport à un axe
Le moment d’une force 𝐹 par rapport à un axe (u) est égal à la projection du moment
de 𝐹 par rapport à un point A de l’axe .
égal au produit scalaire du vecteur unitaire 𝑢 par le vecteur moment en A de la force

𝑀𝑢 𝐹Ԧ = 𝑢. 𝑀𝐴 𝐹

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Moment d’un Système des forces concourantes

Des forces sont concourants si leurs lignes d'action passent par un point unique.

Théorème de VARIGNON
Le moment d’un système de forces concourantes en un point A par rapport à un
point O est égal au moment de la résultante des forces par rapport au point O
Soient F1, F2, F3,…………., Fn les forces concourantes
Le moment résultant des forces au point O est donné par :

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Démonstration

33
 Equilibre Statique
D'une manière générale, "un corps est en équilibre sous l'action d'un système de
forces s'il est au repos, Dans le plan, il y a trois degrés de liberté
1-mouvement horizontal,
2-mouvement vertical,
3-rotation.
Pour qu'un corps soit en équilibre il faut empêcher ces trois mouvements.

Définition
➢ Point matériel : On appelle, point matériel, une particule suffisamment petite pour
pouvoir négliger ses dimensions et repérer sa position par ses coordonnées.

➢ Système matériel : Un système matériel est un ensemble de points matériels.

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Equilibre d’un point matériel :
Un point matériel est en équilibre statique lorsque la somme de toutes les forces
extérieures aux quelles il est soumis, est nulle. Ces forces peuvent être
coplanaire ou dans l’espace.

𝐹Ԧ1 + 𝐹Ԧ2 + 𝐹Ԧ3 +𝐹Ԧ4 + ..........+𝐹Ԧ𝑛 =0 𝑅=σ𝑖 𝐹Ԧ𝑖 = 0

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 Equilibre du solide

On considère un solide (S) quelconque soumis à des forces appliquées,

pour que le solide soit en équilibre statique il faut et il suffit que :
- La résultante de toutes les forces extérieures appliquées au solide, soit
nulle ;
𝑅=σ𝑖 𝐹Ԧ𝑖 = 0
- Le moment résultant de toutes ces forces en
un point O fixe quelconque, soit nul

෍ 𝑀 𝐹𝑖 /𝑂 =0
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 Identification des forces

En statique, il est important d'identifier toutes les forces agissant sur le corps que l'on
veut étudier et plus spécialement les liaisons et les réactions d'appui.

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 Liaisons des corps solides

On appelle liaisons tout action qui restreinte le mouvement d’un solide par
rapport un autre solide

Pour étudier l’équilibre, on enlève la liaison et on la remplace par la force

de liaisons dit ‘Réaction’.

On classe les liaisons en trois catégories :

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1- Appui simple (ou à rouleaux) :

Dans le cas d’une liaison sans frottement entre un solide et un plan,

la réaction est toujours normale au plan au point de contact.
Ce type d'appui donne lieu à une réaction R perpendiculaire à la surface
d'appui (ou de contact).

Une seule inconnue:

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 2- Appui double (ou articulation)

=> Empêche le mouvement horizontal et vertical mais permet la rotation.

Dans le plan R on aura deux composants : Rx horizontale et Ry verticale

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On a deux types d’articulation
A) Articulation Cylindrique (liaison Verrou ou liaison pivot glissant)
Les solides sont en contact entre eux suivant une surface cylindrique.
Le solide ( S1) a deux degrés de liberté par rapport au solide ( S2) :
Une translation suivant l’axe x, et une rotation autour du même axe.
Cette liaison interdit certains mouvements de S1 par rapport à S2
déplacement dans le sens des Y et des Z.
rotations autour de l’axe des y et des Z
la réaction suivant l’axe de l’articulation ‘x’ est nulle. Rx= 0

(suivant l’axe X)

0
𝑅 = ቐ𝑅𝑦
𝑅𝑧
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B) Articulation Sphérique (liaison Rotule)
S1 en contact avec S2 , ici les rotations sont autorisées , seuls les déplacements du
centre de la liaison sont interdits ( on met réaction dans la direction ou le
mouvement et interdite). La réaction au point de l’articulation sphérique à trois
composantes.
𝑅𝑥
𝑅 = ቐ𝑅𝑦
𝑅𝑧

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3. L’encastrement
On dit qu’un solide est encastré lorsqu’il ne peut plus changer de position quels que soit
les forces extérieures appliquées. On a donc trois inconnues :
Rx horizontale,
Ry verticale et
le moment d'encastrement Mc
=> Il empêche tous les mouvements (horizontal, vertical et la rotation)

𝑅𝑥 𝑀𝑒
𝑅 = ቊ𝑅 43
𝑦
 Combinaisons de liaisons

Avec ces différents types de liaisons (Appui simple, articulation et encastrement) nous
pouvons réaliser des combinaisons qui permettent de réaliser des montages mécaniques.

Système isostatique (statiquement déterminées)

si le nombre d’inconnues est inférieures au nombre d’équations indépendantes qu’on peut
établir (Appui simple deux fois, Appui simple et une articulation, Encastrement seul),

Système hyperstatique :
le nombre d’inconnues est supérieur au nombre d’équations indépendantes qu’on peut
établir. (Pour résoudre il faut isolation des éléments)

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Quelques conseils pour la résolution des problèmes de la statique

➢ choisir un système d’axe orthonormé de façon judicieuse avant d’écrire les équations
scalaires d’équilibres.
➢ Choisir le centre des moments au point d’intersection du plus grand nombre de forces
inconnues avant d’écrire les équations des moments.
➢ Pour les problèmes isostatique ou hyperstatique, après avoir indiqué sur la figure les
forces données et les forces recherchées (en mettent tous les réactions) on écrit les
équations d’équilibre.
c1. Si le nombre d’inconnues = nombre d’équation Sys isostatique
c2. Si le nombre d’inconnues > nombre d’équation Sys hyperstatique
pour résoudre les Sys hyperstatiques on doit isoler les partie du système de manière à
ramener notre système à un système isostatique.

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Exercice Examen Final S1 2013 / 2014 Exercice n°1
Le système mécanique ci-contre est composé de la barre ABC coudée au point B et
de la barre DE. Les deux barres sont articulées entre elles au point E et reposent sur
deux articulations en A et D.
Deux forces F1 et F2 sont appliquées respectivement en C et G (centre de masse de la
barre ED).
1. Déterminer les réactions aux articulations A, D et E.

Données : F1 = 2.F ; F2 = F
N.B : Les masses des barres ABC et DE sont négligeables.

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La barre ABC

𝑅𝐴𝑦
𝑅𝐴𝑥
𝑅𝐸𝑥 30º

𝑅𝐸𝑦

47
La barre DE

𝑅𝐸𝑥

𝑅𝐷𝑦
𝑅𝐸𝑦

𝑅𝐷𝑥

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Examen Final S1 2018 / 2019 Exercice n°1:

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 
RAz TC

R Ay
 
RAx TE

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Exercice :
Une barre homogène AB de longueur 4a, de poids P, est articulée en A par une liaison sphérique. Cette
barre supporte un panneau publicitaire de poids P1 centré au point E. La barre est maintenue en position
horizontale par deux câbles BC et BD (voir figure ci-contre).
On donne AE=3a, les coordonnées des points C(-a,0,2a), D(2a,0,a).
1. Déterminer la réaction de la liaison sphérique en A et les tensions
des câbles en fonction de P et P1.

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 
RAz


R Ay
 
RAx  TBC
TE

P
52