Les Bus en Automobile
Les bus de données automobiles
Rédigé et présenté par
Prof MTOPI Blaise, Ingénieur Polytechnicien en Génie Mécanique
Dr Sylvain ZANGO, Docteur en Mécanique, Ingénieur Polytechnicien en Robotique Industrielle
Contacts : (+237) 694 815 831 / 676 778 889 Email : [email protected]
Plan de la présentation
Le Bus CAN
Le Bus LIN
Le Bus Flexray
Le Bus Most
Le Bus VAN
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Le Bus CAN : principales caractéristiques
• Débit utilisés : 250 kbits/s (PSA), 500 kbits/s (BMW, Mercedes, 407)
• Longueur de la zone de données jusqu'à 8 octets ;
• Architecture multi-maîtres avec résistances de terminaison de ligne ;
• 8 stations maximum par bus ;
• Convient bien pour des échanges rapides et autonomes : moteur et sécurité.
• Très grande diffusion à l’échelle mondiale :
- 97 Millions de noeuds CAN vendus en 1998 ;
- prévision 2003 : 173 Millions ;
- VAN : prévision quelques millions /an .
• Ne supporte aucun défaut sur le bus (ni coupure, ni court-circuit)
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Le Bus CAN : Présentation physique
Le codage physique des bits peut se faire :
0.6 mm2
- Par rayon lumineux infrarouge
- Par fibre optique
- Par liaison hertzienne (info en numérique
des capteurs de pression pneu)
- Par liaison électrique
Les 2 fils sont torsadés pour :
• contrer les parasites émis par les trames (signaux électriques) véhiculées sur le bus ;
• pour diminuer la surface apparente des fils afin de limiter les perturbations
électromagnétiques ou radioélectriques.
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Le Bus CAN : Codage physique des Bus
Les désignations des fils : CAN L (low) et CAN H (High)
Les états logiques (0 ou 1) sont codés par différence de potentiel entre les deux fils :
tenue aux perturbations
- U CAN H – U CAN L = 2V --0
- U CAN H – U CAN L = 0V --1
Au repos, le potentiel aux bornes des deux
lignes CAN est porté à 2.5 V, le signal résultant
est au niveau logique 1
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Le Bus CAN : Codage physique des Bus
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Le Bus CAN : Le réseau CAN
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Le Bus CAN : Le codage des informations
- Pour que le message soit bien transmis, les horloges de l’émetteur et du récepteur
ne doivent pas avoir de décalage ;
- Pour cela il suffit de re-synchroniser régulièrement l’horloge du récepteur sur celle
de l’émetteur ;
- Le principe consiste à effectuer un bourrage de bit inverse : méthode de bit stuffing ;
- Après 5 bits de même niveau, un bit (sans signification) de niveau inverse est ajouté ;
- Le récepteur reconnaît ces bits stuffing, cale son horloge, les supprime, et
reconstitue le message initial ;
- La vitesse de transmission CAN est exprimée en bits/s. Le débit réel des infos ne doit
pas tenir compte de ces bits stuffing.
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Le Bus CAN : Structure détaillés de la trame
La trame sur le CAN se répartie en 7 champs :
SOF (Start Of Frame) :
• Commence toujours par un bit de poids fort (bit à 0), la ligne étant précédemment au
repos;
• Ce bit ne sert qu’à synchroniser les horloges internes des récepteurs sur celle de
l’émetteur : bit de start
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Le Bus CAN : Structure détaillés de la trame
Champ composé de 12 bits :
- Les 11 premiers indiquent l’identité du contenu du message, et servent également à
l’arbitrage (gestion des priorités)
- Le dernier bit (RTR : ) permet de coder la nature du message : trame de données (ex :
régime moteur) ou trame de requête (demande de T° eau)
* bit à 0 (dominant) : trame de données
* bit à 1 (récessif) : trame de requête
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Le Bus CAN : Structure détaillés de la trame
Champ de commande constitué de 6 bits :
- Les 2 premiers serviront pour une éventuelle évolution du protocole (bits de
réserve) ;
- Les 4 derniers permettent de coder le nombre d’octets du champ de données.
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Le Bus CAN : Structure détaillés de la trame
Ce champ contient de 0 à 8 octets de données (64 bits maxi)
Ce champ de vérification des données est composé de 2 parties :
- Code de vérification des données transmises sur 15 bits : le récepteur compare
son code à celui de l’émetteur ; si différence : pas d’acquittement
- Délimiteur de vérification de données : marque la fin de vérification, 1 bit
toujours à l’état 1 ;
- Ce contrôle est effectué par tous les boîtiers du réseau.
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Le Bus CAN : Structure détaillés de la trame
Ce champ d’acquittement est composé de 2 bits :
- Un bit d’acquittement à l’état 0 si le calcul du code de vérification des données est
correct ; si une erreur : bit laissé à l’état haut ;
- Un bit délimiteur d’acquittement, toujours à l’état haut (1) ;
- Tous les boîtiers du réseau doivent acquitter, même si la trame ne les concerne pas
(perte de temps possible).
Champ de fin de trame : suite de 7 bits à l’état 1 ;
Le codage par bit stuffing est désactivé à partir de cet instant.
Remarque : • 3 bits à l’état 1 séparent obligatoirement 2 trames consécutives
• 108 bits (sans les stuffing) sont nécessaires pour 64 bits de données
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Le Bus CAN : Trace CAN à l’oscilloscope
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Le Bus CAN : Exemple Trace CAN à l’oscilloscope
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Le Bus CAN : Réception en mode dégradé
Dans les cas de pannes suivants :
- Fil Can L ou Can H à la masse
- Fil Can L ou Can H à +BAT (+12volts)
- Fil Can L ou Can H coupé
- Court-circuit entre les fils Can L et Can H
- Calculateur avec terminaison de ligne absent
La communication sur le réseau CAN n’est plus possible
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Le Bus CAN : HS (High Speed) et LS (Low Speed)
Les débits : Débit normalisé jusqu’à 1Mbit/s
CAN HS - Débits couramment utilisés : 250Kbit/s (PSA RENAULT) 500Kbit/s (BMW
MERCEDES Peugeot 407) ;
CAN LS - Débits couramment utilisés : 100Kbit/s (FIAT) 125Kbit/s (MERCEDES et
PEUGEOT 407)
Les erreurs :
CAN HS le réseau ne supporte absolument rien
CAN LS : Détection des défauts de ligne :
(coupure, masse, +alim, court-circuit entre CAN H et CANL).
Mode dégradé sur un seul fil.
Pour un bon diagnostic, il faut et il y a toujours de la
communication sur le réseau.
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Le Bus CAN : HS (High Speed) et LS (Low Speed)
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Le Bus CAN : HS (High Speed) et LS (Low Speed)
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Le connecteur CAN
SUB-D9
Les écrans et afficheurs
CAN
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Exercice d’application
Un dispositif d’acquisition du signal sur une éolienne véhicule les
informations des capteurs sur un bus CAN.
Dans la trame d'identifiant 09FD0201h :
→ les octets DATA7 et DATA6 représentent l'informa on de
vitesse de vent apparent (respectivement LSB et MSB)
→ les octets DATA5 et DATA4 représentent l'informa on d'angle
de vent apparent (respectivement LSB et MSB).
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1. Identifiez et relevez les valeurs des champs données qui contiennent la vitesse du
vent.
2. Sachant que l’unité dans laquelle est codée l’info de vitesse sont des m/min. A
quelle valeur décimale cela correspond t-il ? et en m/s ?
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