Cours d'automatique - Master 1 SEOS

Automatique commande

Rappels
Systèmes asservis
Boucle de régulation

Commande
Définition
Commandabilité
Commandabilité sous différentes représentations
forme commandable

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Rappels

Systèmes asservis
Boucle de régulation

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Rappel - Systèmes asservis

L'étude des systèmes est destinée à commander au mieux différents processus

Exemple : chauffage d'une maison

e c

0 - T  +
+ a système -

T 0

T=a(0-e)
0 = P(c - )

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Rappel - Systèmes asservis

Réagir en fonction de la sortie du système,

capteur : réaction de la sortie sur l'entrée, système bouclé
Boucle dès que le système doit prendre en compte l'observation de son état pour le modifier

réflexion action
consigne commande sortie
+ Correcteur système
-

capteur

observation

Le bouclage agit sur la stabilité, la précision et la rapidité du système

il est nécessaire en cas de perturbations
Le correcteur établit un signal de commande à partir de l'écart observé 4
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Rappel - Systèmes asservis

Définition :

Lorsqu'une grandeur de sortie suit une grandeur d'entrée qui varie dans le temps on parle
d'asservissement, de poursuite.

Lorsque la grandeur de sortie suit une grandeur d'entrée constante, on parle de régulation,
dans ce cas on étudie le système principalement par rapport aux perturbations
La régulation c'est la compensation (le rejet) de l'effet des perturbations sur la sortie

Idéalement capteurs et actionneurs sont omis (proportionnalité parfaite)

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Boucle de régulation

régulateur d(t)
perturbations
Yc(t)  U(t) Y(t)
+ Correcteur système
-
consigne commande sortie

objectifs : Compromis :
- maintenir ou obtenir la stabilité - stabilité – précision
- faire réagir plus rapidement un système lent - performance – sollicitation actionneurs
- réponses rapides sans brutaliser les actionneurs - rapidité – amplitudes des transitoires
- rejeter les perturbations - performance – robustesse
- performance – sensibilité au bruit
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Commande

Définition
Commandabilité
définition
matrice de commandabilité
Commandabilité sous différentes représentations
forme modale
forme quelconque
système échantillonné
Forme commandable
à partir d’une fonction de transfert
par changement de base

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Commande

Définition
Commandabilité
définition
matrice de commandabilité
Commandabilité sous différentes représentations
forme modale
forme quelconque
système échantillonné
Forme commandable
à partir d’une fonction de transfert
par changement de base

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Commande - Définition

Etat d'un système

Ensemble de variables temporelles, connues à un instant t1 permettant de déterminer
l'état futur du système à un instant t > t1 sous l'effet d'une commande

Les variables sont régies par l'équation d'état, ces variables ne correspondent pas
obligatoirement aux sorties du système, elles seront choisies de telle sorte qu'elles
prennent en compte la mémoire du système

 X (t )  A X (t )  B u (t )

 y (t )  C X (t )  D u (t )

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Commande

Définition
Commandabilité
définition
matrice de commandabilité
Commandabilité sous différentes représentations
forme modale
forme quelconque
système échantillonné
Forme commandable
à partir d’une fonction de transfert
par changement de base

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Commandabilité

Détermination d'un régulateur linéaire qui assure la stabilité de la boucle fermée et

satisfait les performances imposées

Questions ? savoir si un tel régulateur existe

- le système est-il stabilisable
- les performances sont-elles atteignables

le système est-il commandable ?

Un système est dit totalement commandable s'il existe une loi de commande u(t)
admissible qui transfert le système d'un état initial quelconque X(t0) à un état final X(tf) en
temps fini.
Pour un système partiellement commandable :
 sous espace de commandabilité
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Matrice de commandabilité
Soit S décrit par (A, B, C, D)
t
x(t )  e A(t t0 ) x(t0 )   e A(t  ) Bu ( )d
t0

x(t0) u(t) x(tf)

Existe t-il u(t) pour atteindre x(tf),

exemple : considérons l'état final nul x(tf) = 0
tf
A ( t f  )
x(t0 )    e
A ( t f  t0 )
e Bu ( )d
t0
tf tf
A( t f  )
e Bu ( )d    e A(t0  ) Bu ( )d
 A ( t f t0 )
x(t0 )  e
t0 t0

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Matrice de commandabilité
Soit S décrit par (A, B, C, D)
t
x(t )  e A(t t0 ) x(t0 )   e A(t  ) Bu ( )d
souhaité t0
recherché

connu

Existe t-il u(t) pour atteindre x(tf),

exemple : considérons l'état final nul x(tf) = 0
tf
A ( t f  )
x(t0 )    e
A ( t f  t0 )
e Bu ( )d
t0
tf tf
A( t f  )
e Bu ( )d    e A(t0  ) Bu ( )d
 A ( t f t0 )
x(t0 )  e
t0 t0

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Matrice de commandabilité
tf

x(t0 )    e A(t0  ) Bu ( )d

t0

Détermination de la matrice de transition :


Ai i
e  At
t qui est un polynôme de degré 
i 0 i!
Soit P() le polynôme caractéristique de A, on peut écrire :

e At  P ( A).S ( A)  R ( A)
Comme A vérifie son polynôme caractéristique, on obtient que :

e At  R ( A) qui est un polynôme de degré n-1

La matrice de transition peut s'écrire sous la forme :

n 1
e    i (t ) Ai
At
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i 0
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Matrice de commandabilité
On obtient : tf

x(t0 )    e A(t0  ) Bu ( )d

t0
t f n 1

x(t0 )      i (t0   ) Ai Bu ( )d

t0 i  0

x(t0 )    B AB ... An 1B  U (t ) U (t )  [u0 , u1 ,..., un1 ]T

où : tf

ui    i (t0   ).u ( )d

t0

x(t0 )  Com U (t )

Totalement commandable si
rang [B AB An-1B] = n
 la matrice Com = [B AB An-1B] est inversible
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Commande

Définition
Commandabilité
définition
matrice de commandabilité
Commandabilité sous différentes représentations
forme modale
forme quelconque
système échantillonné
Forme commandable
à partir d’une fonction de transfert
par changement de base

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Commandabilité – forme modale

Dans le cas d'une forme modale pour laquelle les valeurs propres sont distinctes deux à deux, la
matrice A est diagonale :
 0 0   b0 
  b 
1
A  B 1 
   
   
 0 n 1  bn 1 
La matrice de commandabilité Com s'écrit :
 b0 0b0 ... 0 n 1b0  Il suffit qu'une valeur bi soit nulle pour que
 n 1

b 1b1 1 b1  det(Com) = 0
Com   1 
... ...
 
bn 1 n 1bn 1 ... n 1 bn 1 
n 1

Un système sous forme modale est commandable si la matrice de commande ne possède

aucune valeur nulle
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Commandabilité – forme quelconque

Base modale :
Dans le cas d'une forme modale pour laquelle les valeurs propres sont distinctes deux à deux, la
matrice A est diagonale :
Un système sous forme modale est commandable si la matrice de commande ne possède aucune
valeur nulle

Base quelconque :
Pour déterminer si le système est totalement commandable il faut calculer le rang de la matrice de la
matrice de commandabilité Com = [ B AB A2B… An-1B]. Les valeurs de B ne renseignent absolument
pas sur la commandabilité du système dans une base quelconque.

Commandable si la matrice Com = [B AB An-1B] est inversible

 est de rang plein
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Commandabilité – système échantillonné

Soit un système SISO dont l'état à l'instant initial est connu [X(t0)>
x(k  1)  F X (k )  Gu (k )

La matrice de commande Q doit être inversible

Q  G FG ... F n1G 
 

On peut déterminer la commande U à appliquer au système :

U  Q1  X (k )  F k X (0) 

Remarques :
F et G sont liées à la période d'échantillonnage, un système peut perdre la commandabilité
avec une autre période d'échantillonnage
L'association de systèmes échantillonnés en série peut provoquer une perte de la
commandabilité
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Commandabilité – système échantillonné

Exemple :

0 1 1  1  U? 5 
F   G  X (t  0)  X 0   Xf  
 2 1 0 2 6

 1
U   G FG 
1
F 2
X0  X f  où
U (2) 
U 
U (1) 

U  
 1

 x1 (t )  1 1 5 
X (t )    { X (t ) }   
 x2 (t )   2 4 6 

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Commande

Définition
Commandabilité
définition
matrice de commandabilité
Commandabilité sous différentes représentations
forme modale
forme quelconque
système échantillonné
Forme commandable
à partir d’une fonction de transfert
par changement de base

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forme commandable

Si une représentation d'état est commandable on peut l'écrire sous forme commandable
- soit à partir de la fonction de transfert
- soit à partir d'une représentation d'état quelconque

  0 1 0 ... 0  0 
   .. 
  ... ... ...   
 X (t )   ... 1 0  X (t )  ..  U (t )
    
  0 1  0 
  a0 a1 ... an 2 an 1  1 

Y (t )  b0 b1 ... ... bn 1  X (t )

T
 dX (t ) d n 1 X (t ) 
X (t )   X (t ),
dt n 1 
où ,...,
 dt

avec le polynôme caractéristique P( )   n  an1 n1  ...  a1  a0 22

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forme commandable
1) A partir d'une fonction de transfert

bn1 p n1  ...  b1 p  b0 N ( p)

H ( p)  n 
p  an 1 p n1  ...  a1 p  a0 D( p)

N ( p) 1 Y ( p) Z ( p)
avec le changement de variable   
1 D( p ) Z ( p ) U ( p )
(Méthode des opérateurs)

2) A partir d'une représentation d'état quelconque – changement de base (Com.M)

En utilisant un changement de base Com*M, où Com est la matrice de
commandabilité et M est définie par :
 a1 a2 .. an 1 1
a .. .. 1 0 
 2
M   .. an 1 .. 0 .. 
 
 an 1 1 .. .. 
 1 0 .. .. 0 

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forme commandable - exemple

1) A partir d'une fonction de transfert

3p  7 bn1 p n1  ...  b1 p  b0 N ( p)

H ( p)  2 a0  2 a1  3 H ( p)  n 
p  3p  2 p  an 1 p n1  ...  a1 p  a0 D( p)

  0 1 0 ... 0  0 
   .. 
  ... ... ...   
 X (t )   ... 1 0  X (t )  ..  U (t )
    
  0 1  0 
  a0 a1 ... an 2 an 1  1 

Y (t )  b0 b1 ... ... bn 1  X (t )

On obtient directement les matrices de la représentation d’état …

0 1 0
Ac    Bc   
 2 3 1  Mais on ne connait pas les
matrices de passage …
C   7 3
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forme commandable
2) A partir d'une représentation d'état quelconque – changement de base (Com.M)

En utilisant un changement de base Com*M

Soit la représentation suivante :
 2 0  1 
A  B  C  1 1
 2 1  2

On doit calculer le polynôme caractéristique

2 0
P ( )    2  3  2 a0  2 a1  3
2   1

On détermine la matrice M et la matrice de commandabilité

a 1 3 1  1 2
M  1   1 0 2 0 
donc M et Com =
 1 0   

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forme commandable
A partir d'une représentation d'état quelconque – changement de base (Com.M)
a 1 3 1  1 2
M  1 M 
0 
donc et Com =  
1 1 0 2 0 

On a donc la matrice de passage (Com.M) telle que [X> = Com.M|Xc>

 X (t )  A X (t )  B u (t )

 y (t )  C X (t )  D u (t )
Com.M X c (t )  [Link].M X c (t )  B u (t )

 y (t )  [Link].M X c (t )  D u (t )

 X c (t )   Com.M  [Link].M X c (t )   Com.M  B u (t )

 1 1


 y(t )  [Link].M X c (t )  D u (t )


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forme commandable
A partir d'une représentation d'état quelconque – changement de base (Com.M)
a 1 3 1  1 2
M  1 M 
0 
donc et Com =  
1 1 0 2 0 

On a donc la matrice de passage (Com.M) telle que [X> = Com.M|Xc>

 X (t )  A X (t )  B u (t )

 y (t )  C X (t )  D u (t )
Com.M X c (t )  [Link].M X c (t )  B u (t )

 y (t )  [Link].M X c (t )  D u (t )

 X c (t )   Com.M  [Link].M X c (t )   Com.M  B u (t )

 1 1


 y(t )  [Link].M X c (t )  D u (t )


 X c (t )  Ac X c (t )  Bc u (t )

 y (t )  Cc X c (t )  D u (t ) 27
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forme commandable
A partir d'une représentation d'état quelconque – changement de base (Com.M)

On obtient les matrices suivantes :

0 1 0
Ac    Bc    Cc  7 3
 2 3 1 

On retrouve bien les matrices sous forme commandable et les matrices de

passage sont connues …

Base initiale (Com.M)-1

Base commandable
|X>
|Xc>
Com.M
 1 1 
1 1  1
 2 4 
[X> = Com.M|Xc> Com.M    Com.M   
6 2  3 
1
 2 4 

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