Cours d'automatique - Master 1 SEOS

Automatique commande par retour d’état

Commande par retour d’état

Définition : objectif et principe

Détermination du gain de retour d’état G
- Identification directe de G
- Exemple

- Identification par changement de base |X> = Com.M.|Xc >

- Exemple
Stratégie de placement de pôles

1
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Commande par retour d'état

e(t) u(t) Représentation d'état Y(t)

L + du
- commande sortie
consigne système

<G| état |X>

objectifs :
imposer au système une dynamique donnée par simple réaction d'état sans utiliser de régulateur
externe qui risquerait d'introduire de nouveaux modes dans le système bouclé.
On décompose 1 système d’ordre n en n systèmes d’ordre 1
Principe d’un retour de gain pour chacun des états, (premier ordre)

u (t )  L.e(t )  G X (t ) <G|: vecteur de gain, vecteur ligne, (noté simplement G)

|X> : vecteur d'état
L : gain de mise en forme des consignes
2
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Commande par retour d'état

Représentation d’état corrigée

A
e(t) u(t) Y(t)
X (t ) X (t )
++
 ++
L + B
- C
commande
sortie
scalaire état
<G|
vecteur

u (t )  L.e(t )  G X (t )
recherche de G et de L

3
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Commande par retour d'état

Le système en boucle ouverte (non corrigé) s’écrit :

 X (t )  A X (t )  Bu (t )

 y (t )  C X (t )  Du (t )
On effectue une commande par retour d’état : u (t )  L.e(t )  G X (t )
On obtient la représentation du système corrigé :

 X (t )  ( A  BG ) X (t )  BLe(t )

 y (t )  C X (t )  Du (t ) Matrice d’état du système corrigé

recherche de G tel que A-BG soit une matrice de stabilité

4
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Commande par retour d'état

Recherche de G tel que A-BG soit une matrice de stabilité

La matrice d’état du système bouclé vaut (A – BG), les pôles du système bouclé sont donc les
valeurs propres de cette matrice.
On va imposer des pôles stables et d’une dynamique souhaitée pour le système bouclé
On va déterminer G pour que (A – BG) possède ces pôles.
ainsi le système se comportera selon ces nouveaux pôles
On effectue ainsi un placement de pôles par retour d’état

L le gain de retour de boucle est défini a posteriori :

Le gain du système bouclé dépend du vecteur G, on peut imposer que le gain du système bouclé
soit , ainsi on pourra déterminer L :
le gain statique du système corrigé vaut HBF (0) : C ( BG  A) 1 BL

C ( BG  A) 1 BL  
L   C ( BG  A) 1 B  
1

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Automatique commande par retour d’état

Commande par retour d’état

Définition : objectif et principe

Détermination du gain de retour d’état G
- Identification directe de G
- Exemple

- Identification par changement de base |X> = Com.M.|Xc >

- Exemple
Stratégie de placement de pôles

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Commande par retour d'état

Détermination du gain de retour d’état G

On s'impose n pôles stables, on cherche le vecteur G

Deux méthodes selon l'ordre du système :
1) par identification directe

n pôles imposés  Pdes() permet d'identifier G tel que det(I – (A – BG)) = Pdes()

2) par changement de base vers la base commandable qui permet d'identifier directement les
composantes de Gc dans cette base :

matrice de passage : Com.M

X  Com.M X c .

Un changement de base inverse permet d'obtenir le vecteur de gain |G>

G  Gc .(Com.M )1

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Commande par retour d'état

1) identification directe :

a - On détermine les valeurs propres du systèmes en boucle ouverte (non corrigé)

b - On impose des nouveaux pôles au systèmes, notamment pour ceux qui sont instables, il faut les
stabiliser. On suppose dans un premier temps le système totalement commandable, de plus on
suppose que toutes les composantes xi sont mesurables.
Et on calcule le polynôme caractéristique correspondant à ces pôles Pdes ( )
c - On détermine la matrice d’état du système corrigé avec la commande u (t )  L.e(t )  G X (t )
Cette matrice vaut A – BG
Et on calcule le polynôme caractéristique du système corrigé (de matrice d’état (A-BG)) PBF ( )
PBF ( )  det( I  ( A  BG ))
d - Par identification entre les deux polynômes Pdes ( ) et PBF ( ) on détermine le vecteur G
e – On calcule le gain statique du système corrigé et on calcule L pour obtenir le gain statique
souhaité

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Commande par retour d'état

1) identification directe : exemple

Soit le système suivant :

  2 0 0 1
 
 X 0 1 0  X   1 u
  0 0 3  1 

 y  1 0 1 X


a) - On détermine les valeurs propres du systèmes en boucle ouverte .

On constate que l’on est dans la base modale car A est diagonale.
pôles : -2 1 et 3, donc système instable
On peut donc directement déterminer les pôles du systèmes et conclure sur la
commandabilité du système
pas de valeur nulle dans la matrice d’entrée donc totalement commandable, on
peut conclure directement en observant la matrice d’entrée car on est dans la base modale !
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Commande par retour d'état

1) identification directe : exemple

Le système est instable et totalement commandable, on suppose que toutes les composantes xi sont
mesurables.

b) On impose des nouveaux pôles au systèmes

On souhaite obtenir les pôles suivants : -2 –3 et –4
Qui correspondent au polynôme caractéristique suivant : Pdes ( )   3  9 2  26  24

c) - On détermine la matrice d’état du système corrigé et le polynôme caractéristique

Le système corrigé A-BG doit présenter le même polynôme caractéristique
On calcule donc le polynôme caractéristique du système bouclé : PBF ( )  det( I  ( A  BG ))
 2 0 0  1 
A  BG   0 1 0   1 . g 0 g1 g2 
 0 0 3  1 
Le système corrigé A-BG devra présenter le même polynôme caractéristique que Pdes 10
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Commande par retour d'état

1) identification directe : exemple
 2 0 0  g0 g1 g2 
A  BG   0 1 0     g 0  g1  g 2 
 0 0 3  g 0 g1 g 2 
 2  g 0  g1  g2 
A  BG   g 0 1  g1 g 2 
  g 0  g1 3  g 2 
Le calcul du polynôme caractéristique du système bouclé : PBF ( )  det( I  ( A  BG ))
   2  g 0  g1  g2 
PBF ( )     g
  0 1  g1 g 2


     g 0  g1 3  g 2 

  2  g0 g1 g2
PBF ( )   g0   1  g1  g2
g0 g1   3  g2
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Commande par retour d'état

1) identification directe : exemple
Simplification en remplaçant la troisième ligne par la somme L2+L3
  2  g0 g1 g2
PBF ( )   g0   1  g1  g2
0  1  3

PBF ( )  (  2  g 0 )  (  1  g1 )(  3)  g 2 .(  1)   g 0 . g1.(  3)  g 2 .(  1) 

PBF ( )  (  2)  (  1  g1 )(  3)  g 2 .(  1)   g 0 .(  1)(  3)
 g 0 .g1 (  3)  g 0 .g 2 .(  1)  g 0 .g1.(  3)  g 0 .g 2 .(  1)
PBF ( )  (  2)  (  1  g1 )(  3)  g 2 .(  1)   g 0 .(  1)(  3)
PBF ( )  (  2)  2  4  3   g1  3 g1   g 2  g 2   g 0 .( 2  4  3)
PBF ( )   3  2 2  4 2  8  3  6   2 g1  2 g1  3 g1  6 g1   2 g 2
 2 g 2   g 2  2 g 2   2 g 0  4 g 0  3g 0
PBF ( )   3   2 .  g 0  g1  g 2  2   .  g1  g 2  4 g 0  5   6 g1  2 g 2  3g 0  6
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Commande par retour d'état

1) identification directe : exemple

d) Par identification entre les deux polynômes

PBF ( )   3   2 .  g0  g1  g2  2   .  g1  g 2  4 g0  5  6 g1  2 g 2  3g0  6
que l’on identifie avec :
Pdes ( )   3  9 2  26  24
On obtient le système suivant :

 g0  g1  g 2  2  9

 g1  g 2  4 g0  5  26
6 g  2 g  3g  6  24
 1 2 0

Permet d'obtenir G = [0 10 21]

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Commande par retour d'état

1) identification directe : exemple
e) Détermination de L
On a la fonction de transfert du système corrigé : H BF ( p)  C.( pI  ( A  BG))1 LB  D
On calcule le gain statique du système corrigé : H BF (0)  C.( BG  A)1 LB  D
On a donc
1
 1   2 0 0   1
 
H (0)  1 0 1.   1 . 0 10 21   0 1 0   L  1
  1   0 0 3   1 
1
 0 10 21   2 0 0    1 
 
H (0)  L.1 0 1.  0 10 21   0 1 0   .  1 
L
24
 0 10 21   0 0 3   1 
Le gain statique du système corrigé vaut 1/24, on choisira pour L la valeur 24 pour obtenir un
gain statique unitaire :

La commande est donc : u (t )  24.e(t )  0 10 21 X (t )

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Commande par retour d'état

1) identification directe : exemple

e(t) u(t) Représentation d'état Y(t)

L + du
- commande système

x0 Variable d’état
+ g0
+

x1
+ g1
+
x2
g2

La commande est donc : u (t )  24.e(t )   0 10 21 X (t )

u (t )  24e(t )  10 x1 (t )  21x2 (t )
15
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Automatique commande par retour d’état

Commande par retour d’état

Définition : objectif et principe

Détermination du gain de retour d’état G
- Identification directe de G
- Exemple

- Identification par changement de base |X> = Com.M.|Xc >

- Exemple
Stratégie de placement de pôles

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Commande par retour d'état

2) Identification par changement de base vers la base commandable
La première méthode qui permet de déterminer G peut faire apparaître un calcul de polynôme
caractéristique du système corrigé assez fastidieux.
L’idée est d’effectuer un changement de base vers une base dans laquelle les calculs seront
simplifiés
La base commandable permet cette simplification de calcul :

 0 1 0  0 
Bc  0  Gc   g0 g2 
Ac   0 1 
g1
0
 a0 a1 a2  1 
Vecteur G dans la base
 0 1 0  commandable
Ac  BcGc   0 0 1 

 a0  g0 a1  g1 a2  g 2 
C’est toujours une forme commandable
Le polynôme caractéristique de cette matrice est donc : Coeff du polynôme
Pc ( )   3  (a2  g2 ). 2  (a1  g1 )  (a0  g0 ) caractéristique corrigé dans
la base commandable 17
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Commande par retour d'état

2) Identification par changement de base vers la base commandable

a – On détermine les coefficients du polynôme caractéristique en boucle ouverte :

P( )   3  a2 2  a1  a0
b - On impose des nouveaux pôles au systèmes, notamment pour ceux qui sont instables, il
faut les stabiliser. On suppose dans un premier temps le système totalement commandable,
de plus on suppose que toutes les composantes xi sont mesurables.
Et on calcule le polynôme caractéristique correspondant à ces pôles
Pdes ( )   3  a '2  2  a '1   a '0
On détermine les coefficients a’i
c – On calcule les matrices de passage Com.M et (Com.M)-1
d - On calcule les coefficients de Gc dans la base commandable : Gc   g0 g1 g2 
ai  gi  a 'i
e – On retourne dans la base initiale
G  Gc .(Com.M )1 18
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Commande par retour d'état

2) Identification par changement de base vers la base commandable

On reprend l’exemple précédent :

a) On détermine les coefficients ai du polynôme en boucle ouverte :

  2 0 0 1
  P( )   3  2 2  5  6
 X 0 1 0  X   1 u
  0 0 3  1  a0  6, a1  5, a2  2

 y  1 0 1 X


b) On impose les pôles -2 -3 et -4

Pdes ( )   3  9 2  26  24 a '0  24, a '1  26, a '2  9

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Cours d'automatique - Master 1 SEOS

Commande par retour d'état

2) Identification par changement de base vers la base commandable

c) On calcule les matrices de passage vers la base commandable

a0  6, a1  5, a2  2  5 2 1   1 2 4 
M   2 1 0  Com  [ B | AB | A2 B]   1 1 1
 1 0 0   1 3 9 
matrices de passage : Com et M
X  Com X com . X com  M X c .
Com-1 M-1
A Acom Ac
Com M
0 1 a0   0 1 0 
Acom  1 0 a1  Ac   0 0 1 
0 1 a2   a0 a1 a2 

Base de commandabilité Base de commande

20
Matrice M matrice de permutation
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Commande par retour d'état

2) Identification par changement de base vers la base commandable

c) On calcule les matrices de passage directement vers la base commandable

matrices de passage : Com.M et (Com.M)-1 sachant que M-1.Com-1 = (Com.M)-1

 3 4 1  2 5 3
Com.M   6 1 1 (Com.M )1   4 5 9 
1
 2 1 1  30
 8 5 27 

Changement de base direct :

X  Com.M X com .
(Com.M)-1  0 1 0 
Ac   0 1 
A
0 c

Com.M  a0 a1 a2 

21
Cours d'automatique - Master 1 SEOS

Commande par retour d'état

2) Identification par changement de base vers la base commandable

d) On calcule les coefficients de Gc dans cette base commandable.

On obtient une matrice d'état telle que les coefficients ai du polynôme caractéristique soient
directement accessibles :

Ac   Com.M  .ACom
1
. .M Le calcul de Ac permet de vérifier les matrices de passage

 0 1 0 0 
Ac   0 0 1  Bc  0  Gc   g0 g1 g2 
 6 5 2 1 

On obtient pour le produit matriciel BcGc dans la base commandable

0 0 0
BcGc   0 0 0 
 g0 g1 g 2 

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Commande par retour d'état

2) Identification par changement de base vers la base commandable

Ainsi la matrice d'état sous forme de commandabilité du retour d'état dans la base commandable
s'exprime par :
 0 1 0   0 1 0 
Ac  BcGc   0 0 1  0
  0 1 
 a0  g0 a1  g1 a2  g 2   6  g0 5  g1 2  g 2 

Cette matrice peut être identifiée avec la matrice dans la base commandable correspondant au g i
comportement désiré et donné par les coefficients a’i
 0 1 0   0 1 0
Ac  BcGc   0 0 1    0 0 1 
 a '0 a '1 a '2   24 26 9
on en déduit les valeurs des coefficients de Gc dans la base commandable
G c tel que : g i  a 'i  ai Gc  18 31 11

Le calcul pourra être effectué directement 23

Cours d'automatique - Master 1 SEOS

Commande par retour d'état

2) Identification par changement de base vers la base commandable

e) Un changement de base inverse permet d'obtenir le vecteur de gain G

Dans la base initiale, le retour d’état s’écrit :
 X (t )  ( A  BG ) X (t )  BLe(t )

 y (t )  C X (t )  Du (t )
X  Com.M X c .
Passage dans la base commandable :

On obtient :
Com.M X c (t )  ( A  BG )Com.M . X (t )  BLe(t )

 y (t )  C.Com.M . X (t )  Du (t )
    
1 1
 cX (t )  Com.M .( A  BG )Com.M . X (t )  Com.M .BLe(t )

 y (t )  C.Com.M . X (t )  Du (t )
 24
Cours d'automatique - Master 1 SEOS

Commande par retour d'état

2) Identification par changement de base vers la base commandable

 X c (t )   Com.M  .( A  BG)Com.M . X (t )   Com.M  .BLe(t )

 1 1


 y (t )  C.Com.M . X (t )  Du (t )

Qui s’écrit en développant :

 
 X (t )   Com.M 1 . A.Com.M   Com.M 1 B.G.Com.M . X (t )  Com.M 1 .BLe(t )
 c

 y (t )  C.Com.M . X (t )  Du (t )
On retrouve le système corrigé dans la base commandable :
 X c (t )  ( Ac  BcGc ) X c (t )  Bc Le(t )

 y (t )  Cc X c (t )  Du (t )

On en déduit que : G.Com.M  Gc

Et donc : G  Gc .(Com.M )1 qui permet de retrouver G = [0 10 21]
Le calcul pourra être effectué directement 25
Cours d'automatique - Master 1 SEOS

Commande par retour d'état

La mise en œuvre nécessite de faire des retours sur l'ensemble des composantes du vecteur d'état.
Ces composantes sont supposées être mesurables.

Dans le cas où le système n'est pas totalement commandable, le système sera dit stabilisable si les
modes non commandables sont stables.

Du point de vue de la commande un système pourra être décomposé en deux parties l’une
commandable et l’autre non commandable :

partie y(t)
u(t) +
commandable +

partie non
commandable

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Automatique commande par retour d’état

Détermination de |G> à partir de P() désiré

Base initiale Com.M)-1 Base commandable

|X> |Xc>

Matrice d’état A Changement de base Matrice d’état Ac

[X> = Com.M|Xc>
Retour d’état
Retour d’état

Matrice d’état Ac-BcGc

Matrice d’état A-BG

g i  a 'i  ai
Identification de G
nouveau coeff - ancien coeff
pour avoir P() désiré
Déterminatin de <Gc|
Calcul de <G|
Com.M
G  Gc .(Com.M )1
27
Cours d'automatique - Master 1 SEOS

Automatique commande par retour d’état

Commande par retour d’état

Définition : objectif et principe

Détermination du gain de retour d’état G
- Identification directe de G
- Exemple

- Identification par changement de base |X> = Com.M.|Xc >

- Exemple
Stratégie de placement de pôles

28
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Stratégie de placement de pôles

(basée sur la commande RST)
On se donne des paramètres de synthèse : l'horizon de commande Tc et l'amortissement désiré
- les pôles instables sont remplacés par leur symétrique par rapport à l'axe imaginaire
1
- les pôles trop lents (à droite de l'axe vertical d'abscisse   sont ramenés sur cette verticale
Tc
- les pôles complexes peu amortis sont ramenés à l'amortissement spécifié

zone de
performance

zone dans laquelle seront choisis les
pôles de la boucle fermée

On cherchera le Tc le plus petit possible dans la limite de l'énergie demandée aux

actionneurs
29
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Stratégie de placement de pôles

Les nouveaux pôles seront dans la zone de performance sachant que :

- plus les pôles seront loin de la frontière, plus le système sera rapide, mais plus important sera la
variation de la commande  problème des actionneurs
- si les pôles du procédé se trouvent déjà dans la zone de performance, on les conserve sinon on
les ramène horizontalement sur la frontière

La mise en œuvre nécessite de faire des retours sur l'ensemble des composantes du vecteurs
d'état. Si ces composantes ne sont pas accessibles à la mesure, il faudra les reconstruire à partir
d'observateur.
L'observateur ne modifiera pas les pôles du système bouclé

30