Livio F LAMINIO

Variétés différentielles
version très préliminaire

A.A. 2007-2008

8 novembre 2007
Table des matières

1 Sous-variétés différentielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Difféomorphismes, systèmes de coordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Espace tangent, différentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Points critiques et réguliers, valeurs critiques et régulières . . . . . . . . . 6

v
Chapitre 1
Sous-variétés différentielles

Les notes de ce chapitre suivent l’exposition de J. Milnor, Topology from the

differentiable point of view.

1.1 Difféomorphismes, systèmes de coordonnées

Définition 1.1. Soient X et Y des sous-ensembles de R p et Rq , respectivement. Une

application f : X → Y est différentiable de classe Ck , si, pour tout point x ∈ X, il
existe un voisinage ouvert U ⊂ R p de x et une fonction F : U → Rq différentiable
de classe Ck , qui coïncide avec f sur X ∩U, c.-à-d. telle que F|X∩U = f|X∩U .

Remarque 1.1. Quand X est une partie ouverte de R p , la définition ci-dessus coïn-
cide avec la définition usuelle de différentiabilité.

Lemme 1.1. La composition d’applications différentiables, de classe Ck , est diffé-

rentiable, de classe Ck .

Preuve. Soient f : X → Y et g : Y → Z deux applications différentiables, avec

X ⊂ R p , Y ⊂ Rq et Z ⊂ Rr . Soient U ⊂ R p et V ⊂ Rq deux voisinages ouverts
de x et de f (x), respectivement ; soient F : U → Rq et G : V → Rr deux fonctions
différentiables de classe Ck , telles que F|X∩U = f|X∩U et G|Y ∩V = g|Y ∩V . L’ensemble
F −1 (V ) est un voisinage ouvert de x ∈ R p ; par conséquent, U 0 = U ∩ F −1 (V ) est un
un voisinage ouvert de x dans R p ; la fonction G ◦ F|U 0 est différentiable, de classe
Ck et coïncide, sur X ∩U 0 , avec la fonction g ◦ f .

Quand X est une partie non vide de R p et U un ouvert de R p on dira que U ∩ X

est la trace de U sur X. Les traces des parties ouvertes de R p sur X forment une
topologie sur X, qu’on appelle la topologie induite sur X par la topologie de R p .
Dorénavant nous supposerons que toute partie X de R p est munie de la topologie
induite sur X par la topologie de R p . Pour désigner une partie A de X, ouverte
pour la topologie induite, et pour éviter toute confusion avec les parties ouvertes

1
2 1 Sous-variétés différentielles

de R p , on dira que A est relativement ouvert ou un ouvert relatif. Une terminologie

analogue s’applique aux parties fermées, aux voisinages, etc. ; on parlera ainsi de
partie relativement fermée, ou encore de voisinage relatif, etc.
Remarque 1.2. Une application f de classe Ck de X ⊂ R p sur Y ⊂ Rq est continue
pour les topologies induites sur X et Y . En effet, soient x ∈ X, U ⊂ R p un voisinage
ouvert de x dans R p et F une fonction de classe Ck , telle que F|U = f . Puisque
F : U → Rq est continue, la pré-image par F de tout voisinage ouvert V de y = f (x)
est un voisinage ouvert V 0 ⊂ U de x dans R p . Or, si z ∈ V 0 ∩ X = F −1 (V ) ∩ X on a
f (x) = F(x) ∈ V ∩Y , et donc V 0 ∩ X ⊂ f −1 (V ∩Y ), ce qui montre que f −1 (V ∩Y )
est un voisinage relativement ouvert de x dans X.
Notation. Dorénavant toute partie de R p sera munie de la topologie induite.

Définition 1.2. Soient X et Y des parties d’espaces euclidiens. Un difféomorphisme

de classe Ck de X sur Y est une bijection φ de X sur Y tel que les applications φ et
φ −1 sont différentiables de classe Ck .

Remarque 1.3. La remarque 1.2 implique qu’un difféomorphisme de X sur Y est un

homéomorphisme de X sur Y (pour les topologies induites).

Remarque 1.4. Que la composition de difféomorphismes soit un difféomorphisme,

est une conséquence immédiate du Lemme 1.1. Par conséquent, pour toute partie
non vide X ⊂ R p , les difféomorphismes de classe Ck de X sur X forment un groupe
pour la composition d’applications. On note ce groupe Diffk (X).

Lemme 1.2. Soit f un difféomorphisme d’une partie ouverte V de Rm sur une partie
X ⊂ R p . Alors f est une immersion de V dans R p , c’-à-d.le rang de d fy est égal à m
en tout point y ∈ V .

Preuve. L’application f −1 ◦ f est l’application identique de V sur lui-même. Donc

d( f −1 ◦ f )y = IRm , où IRm est l’application identique de Rm sur lui-même. Soit U un
voisinage ouvert de f (y) dans R p et soit Φ : U → Rm une application différentiable
qui coïncide avec f −1 sur X ∩ U. On a alors f −1 ◦ f = Φ ◦ f car f (V ) = X. Par
conséquent
IRm = d( f −1 ◦ f )y = (dΦ) f (y) ◦ (d f )y (1.1)
ce qui implique que (d f )y est un isomorphisme linéaire de Rm sur son image.

Lemme 1.3. Soit f une immersion de classe Ck (k ≥ 1) d’une partie ouverte V ⊂ Rm

dans R p . Pour tout point y ∈ V , il existe un voisinage ouvert U ⊂ V de y tel que
l’application f est un difféomorphisme de U sur son image f (U). Par conséquent,
l’immersion f est un difféomorphisme de V sur f (V ) si et seulement si f est un
homéomorphisme de V sur f (V ).

Preuve. Par le théorème sur la forme canonique des immersions, pour tout point
y ∈ V , il existe un voisinage ouvert U ⊂ V de y, un voisinage ouvert W de f (y) dans
R p et un difféomorphisme Φ : W → Φ(W ) ⊂ R p , (de classe Ck ), tels que
1.1 Difféomorphismes, systèmes de coordonnées 3

f (V 0 ) ⊂ W et Φ ◦ f (t) = (t, 0, . . . , 0), ∀t ∈ U ⊂ Rm .

Soient Φ(x) = (φ 1 (x), φ 2 (x), . . . , φ p (x)) les p composantes de Φ(x), x ∈ W . L’ap-

plication F : W → Rm , F(x) = (φ 1 (x), φ 2 (x), . . . , φ m (x)) satisfait F ◦ f (t) = t, pour
tout t ∈ U. Donc f|U est inversible, d’inverse F| f (U) ; puisque F est de classe Ck ,
l’application f|U est un difféomorphisme de classe Ck sur son image f (U).
Il est évident que, si f est un difféomorphisme de V sur f (V ), alors f est aussi
un homéomorphisme entre ces ensembles. Supposons alors que f soit un homéo-
morphisme et une immersion de V sur f (V ). L’application f −1 : f (V ) → V est donc
continue et pour tout voisinage ouvert V 0 de x ∈ V , l’ensemble f (V 0 ) est un voi-
sinage ouvert de f (x), c.-à-d. l’intersection d’un ouvert de R p auquel x appartient
avec f (V ).

Définition 1.3. Une partie M de R p est une sous-variété (différentiable ou différen-

tielle) de R p de dimension m si
(SV1) tout point x ∈ M possède un voisinage ouvert relatif difféomorphe à un
ouvert de Rm .
La sous-variété est de classe Ck si tous ces difféomorphismes sont de classe Ck .

Remarque 1.5. La condition (SV1) ci-dessus peut s’exprimer de nombreuses façons

différentes. En restreignant le domaine d’un difféomorphisme d’un voisinage ouvert
relatif de x ∈ M, on pourra supposer
(SV2) tout point x ∈ M possède un voisinage ouvert relatif difféomorphe à une
boule ouverte de Rm .
Puisque toutes les boules sont difféomorphes on peut aussi dire
(SV3) pour tout point x ∈ M il existe un voisinage ouvert relatif U et un difféo-
morphisme φ : U → Bm m m
0 (1) de U sur la boule ouverte unité B0 (1) ⊂ R tel que
φ (x) = 0.
Encore, en explicitant la définition d’ouvert relatifs on pourra écrire
(SV4) pour tout point x ∈ M il existe un voisinage ouvert U de x dans R p et une
application Φ : U → Rm dont la restriction à U ∩ M est un difféomorphisme de
U ∩ M sur une partie ouverte de Rm (ou sur la boule ouverte unité Bm m
0 (1) ⊂ R ).

Soit M une sous-variété de R p de dimension m et soit φ : U → Rm un difféomor-

phisme d’une partie relativement ouverte U ⊂ M sur un ouvert V = φ (U) de Rm .
On dira alors que φ (ou plus exactement le couple (U, φ )) est un système de co-
ordonnées sur U. La terminologie est justifiée par le fait que φ (y) est un m-uple
de nombres réels qui déterminent univoquement le point y ∈ U. On dira aussi que
l’application inverse φ −1 : V → U (ou plus exactement le couple (V, φ −1 )) est une
carte ou une paramétrisation de la région U. Observons qu’une carte (V, ψ) est une
application différentiable, dans le sens ordinaire, de V dans R p ; en effet V est ou-
vert dans Rm . Les paramétrisations peuvent elles aussi être utilisées pour définir une
sous-variété différentiable , comme la proposition ci-dessous le montre.
4 1 Sous-variétés différentielles

Proposition 1.1. Une partie M de R p est une sous-variété de R p de dimension m et

classe Ck , si et seulement si, pour tout point x ∈ M, il existe une application ψ de
classe Ck d’une partie ouverte V ⊂ Rm dans R p telle que :
– l’application ψ : V → R p est un homéomorphisme de V sur un voisinage rela-
tivement ouvert U de x dans M ;
– le rang de la différentielle dψy est égal à m en tout point y ∈ V .

Preuve. Si M est une une sous-variété de R p de dimension m et classe Ck , selon la

définition 1.3, tout point x ∈ M possède un voisinage ouvert relatif U difféomorphe
à une partie ouverte V de Rm . Si φ : U → V est un tel difféomorphisme, l’application
inverse ψ : V → U, selon la définition 1.2, est un homéomorphisme de V sur U ; par
le lemme 1.2, la différentielle dψy est de rang égal à m en tout point y ∈ V .
Si M satisfait la propriété énoncée dans la proposition, l’inverse ψ −1 de l’appli-
cation ψ est un homéomorphisme de U sur V qui, par le lemme 1.3 est différentiable
en tout point. Donc ψ −1 est un difféomorphisme du voisinage ouvert relatif U de x
sur un ouvert de Rm .

Exemple 1.1.

1.2 Espace tangent, différentielle

Notation. Dorénavant toutes les sous-variétés différentielles sont de classe Ck , k ≥ 1.

Lemme 1.4. Soient M une sous-variété de R p de dimension m et x un point de M.

Soit φ un difféomorphisme d’un voisinage relatif U de x sur une partie ouverte
V ⊂ Rm . L’espace vectoriel

(dφ −1 )φ (x) (Rm ) = Image(dφ −1 )φ (x) (1.2)

est un sous-espace vectoriel de dimension m, qui ne dépend pas du choix du système

de coordonnées (U, φ ).

Preuve. L’application φ −1 est un difféomorphisme de l’ouvert φ (U) ⊂ Rm sur U ⊂

M ⊂ R p . Par le lemme 1.2 le rang de la différentielle (dφ −1 )y est égal à m en tout
point y ∈ φ (U). Donc
dim Image(dφ −1 )φ (x) = m.
Soit (W, ψ) un autre système de coordonnées, défini dans un voisinage rela-
tivement ouvert W de x ; l’application ψ ◦ φ −1 est un difféomorphisme de l’ou-
vert V = φ (U ∩ W ) ⊂ Rm sur l’ouvert ψ(U ∩ W ) ⊂ Rm , car elle est la com-
position de deux difféomorphismes (cf. Remarque 1.4). En particulier l’applica-
tion linéaire d(ψ ◦ φ −1 )φ (x) est un isomorphisme linéaire de Rm , ce qui implique
Rm = (d(ψ ◦ φ −1 ))φ (x) (Rm ). Donc

(dψ −1 )ψ(x) (Rm ) = (dψ −1 )ψ(x) ◦ (d(ψ ◦ φ −1 ))φ (x) (Rm ) = (dφ −1 )φ (x) (Rm ).
1.2 Espace tangent, différentielle 5

t
u

Le lemme précédent justifie la définition d’espace tangent en un point :

Définition 1.4. Soient M une sous-variété de R p de dimension m et x un point de

M. Soit φ un difféomorphisme d’un voisinage relatif U de x sur une partie ouverte
de Rm . L’espace vectoriel tangent à M au point x est l’espace vectoriel de dimen-
sion m donné par
Tx M = Image(dφ −1 )φ (x) . (1.3)

Exemple 1.2.

Remarque 1.6. La formule (1.2) implique le fait suivant : quel que ce soit la fonction
différentiable Φ, qui prolonge φ sur un voisinage ouvert Ũ de x dans R p , la restric-
tion de l’application linéaire (dΦ)x à Tx M coïncide avec l’inverse de l’application
linéaire (dφ −1 )φ (x) .

Lemme 1.5. Soient M une sous-variété de R p de dimension m et x un point de M.

Soit U un voisinage relativement ouvert de x et f : U → Rq une fonction différen-
tiable. Soit F une fonction différentiable qui prolonge f sur un voisinage ouvert Ũ
de x dans R p .
La restriction de l’application linéaire (dF)x à Tx M ne dépend pas de du choix
de F et de Ũ.
En plus, si (W, φ ) un système de coordonnées défini dans un voisinage W relati-
vement ouvert de x, on a

(dF)x (v) = d( f ◦ φ −1 )φ (x) (w), (1.4)

si v ∈ Tx M et w ∈ Rm sont lié par la relation v = (dφ −1 )φ (x) (w). En particulier

l’application
[d( f ◦ φ −1 )φ (x) ] ◦ [(dφ −1 )φ (x) ]−1
ne dépend pas du choix du système de coordonnés (W, φ ).

Preuve. Soit F1 une autre fonction différentiable qui prolonge f sur un voisinage
ouvert Ũ1 de x dans R p . Soit (W, φ ) un système de coordonnées défini dans un
voisinage W relativement ouvert de x ; on peut supposer que W ⊂ Ũ ∩ Ũ1 ∩ M ; On
a alors F ◦ φ −1 = F1 ◦ φ −1 = f ◦ φ −1 car F et F1 coïncident avec f on W . Cela
implique

(dF)x ◦ (dφ −1 )φ (x) = (dF1 )x ◦ (dφ −1 )φ (x) = d( f ◦ φ −1 )φ (x)

Puisque (dφ −1 )φ (x) est un isomorphisme de Rm sur Tx M nous avons

(dF)x |Tx M = (dF1 )x |Tx M.

La formule (1.4) s’ensuit.

6 1 Sous-variétés différentielles

Lemme 1.6. Soit f : M → N une application différentiable d’une sous-variété M

de dimension m de R p dans une sous-variété N de dimension n de Rq . Soit (U, φ )
un système de coordonnées défini dans un voisinage U relativement ouvert de x.
L’application
d( f ◦ φ −1 )φ (x)
applique Rm dans T f (x) N. Par conséquent, l’application

[d( f ◦ φ −1 )φ (x) ] ◦ [(dφ −1 )φ (x) ]−1

applique Tx M dans T f (x) N.

Preuve. Soit ψ : W → Rn un système de coordonnées défini dans le voisinage rela-
tivement ouvert W de f (x). On a alors f ◦ φ −1 = ψ −1 ◦ ψ ◦ f ◦ φ −1 et donc

d( f ◦ φ −1 )φ (x) = d(ψ −1 )ψ( f (x)) ◦ d(ψ ◦ f ◦ φ −1 )φ (x)

d’où
Image d( f ◦ φ −1 )φ (x) ⊂ Image d(ψ −1 )ψ( f (x)) = T f (x) N.
Définition 1.5. Soit f : M → N une application différentiable d’une sous-variété M
de dimension m de R p dans une sous-variété N de dimension n de Rq . La différen-
tielle d fx de f en x est l’application linéaire

d fx : Tx M → T f (x) N

ainsi définie. Soit (U, φ ) un système de coordonnés défini dans le voisinage relati-
vement ouvert U. Alors
−1
d fx = d( f ◦ φ −1 )φ (x) ◦ d(φ −1 )φ (x)


1.3 Points critiques et réguliers, valeurs critiques et régulières

Définition 1.6. Soit f : M → N une application différentiable d’une sous-variété M

de R p dans une sous-variété N de Rq . Un point x ∈ M est dit point critique de f
si la différentielle d fx de f en x n’est pas surjective. Autrement dit, x est un point
régulier de f . Un point y ∈ N est une valeur critique de f s’il existe x ∈ M, un point
critique de f , tel que y = f (x). Un point de N qui n’est pas une valeur critique de f
est une valeur régulière de f .
Donc les valeurs critiques de f sont les images par f des points critiques de f .
Exemple 1.3. Quand dim N = 1, par exemple quand N = R, le point x ∈ M est un
point critique si et seulement si d fx = 0.
Remarque 1.7. Observons que si y ∈ N n’appartient pas à l’image de M par f , alors
y est une valeur régulière !
1.3 Points critiques et réguliers, valeurs critiques et régulières 7

Exemple 1.4. L’application f : (x, y, z) ∈ S2 7→ z ∈ R possède deux points critiques

(0, 0, −1) et (0, 0, 1). Donc les valeurs critiques sont 1 et −1, et l’ensemble des
valeurs régulières est R \ {1, −1}. Le nombre 2 est alors une valeur régulière de f
bien que de soit pas une valeur de f .

Théorème 1.1. Soit y ∈ N une valeur régulière d’une une application différentiable
f : M → N d’une sous-variété M de dimension m de R p dans une sous-variété N
de Rq . Alors,
– soit f −1 (y) = 0,
/
– soit f −1 (y) est une sous-variété différentiable de dimension m − n de R p .

Preuve. Soit P = f −1 (y) et supposons x ∈ P (donc f (x) = y). Puisque x est un point
régulier de f , la différentielle d fx est une application surjective de Tx M sur T f (x) N.
Son noyau est alors un sous-espace E0 ⊂ Tx M de dimension m − n. Soit π : R p →
E0 la projection orthogonale de R p sur E0 (ou tout autre projection linéaire). On
identifiera E0 à Rm−n à l’aide d’une base.
Considérons l’application


F : z ∈ M 7→ f (z), π0 (z − x) ∈ N × E0

qui envoie x sur (y, 0) et dont la différentielle en x vaut

dFx : h ∈ Tx M 7→ d fx (h), π0 (h) ∈ T f (x) N × E0

Si dFx (h) = 0 on a d fx (h) = 0 et π0 (h) = 0 ; la première égalité implique que h ∈ E0

et donc h = π0 (h) = 0 ; cela nous dit que la différentielle dFx est injective. Puisque
dim T f (x) N × E0 = n + (m − n) = m = dim Tx M, la différentielle dFx est un isomor-
phisme linéaire. Nous concluons, par le théorème des fonctions inverses, que l’ap-
plication F est un difféomorphisme d’un voisinage ouvert relatif U de x sur un voi-
sinage ouvert relatif V de (y, 0) ∈ N × E0 ; puisque F est une bijection de f −1 (y) ∩U
sur V ∩ ({y} × E0 ), l’application

z ∈ f −1 (y) ∩U 7→ y, π0 (z − x) ∈ V 7→ π0 (z − x) ∈ E0

est un difféomorphisme de f −1 (y) ∩U sur un voisinage ouvert de 0 ∈ E0 ≈ Rm−n .

L’ensemble f −1 (y) ∩ U étant un voisinage ouvert de x pour la topologie induite
sur f −1 (y), on a montré que tout point de l’ensemble f −1 (y) possède un voisinage
relatif difféomorphe à un ouvert de Rm−n , ce qui conclut la preuve.