Solution TD N2 :

Solution de l'exercice N01 :

Etude de la stabilité par le critère de Nyquist
𝐾
𝑇(𝑝) =
𝑝(𝑝 + 3)2
On remplace p par jw.
𝐾 𝐾
𝑇(𝑗𝜔) = 2
=
𝑗𝜔(𝑗𝜔 + 3) 𝑗𝜔(9 − 𝜔 2 + 𝑗6𝜔)
−𝐾𝑗𝜔(9 − 𝜔2 − 𝑗6𝜔) −𝐾𝑗(9 − 𝜔2 − 𝑗6𝜔)
𝑇(𝑗𝜔) = 2 =
𝜔 ((9 − 𝜔 2 )2 + 36𝜔 2 ) 𝜔((9 − 𝜔 2 )2 + 36𝜔 2 )
−6𝐾 (𝜔2 − 9)𝐾
𝑇(𝑗𝜔) = +𝑗
(9 − 𝜔 2 )2 + 36𝜔 2 𝜔((9 − 𝜔 2 )2 + 36𝜔 2 )
−6𝐾
𝑅𝑒(𝜔) =
(9 − 𝜔 2 )2 + 36𝜔 2
(𝜔2 − 9)𝐾
𝐼𝑚(𝜔) =
{ 𝜔((9 − 𝜔 2 )2 + 36𝜔 2 )
Point de départ (𝜔 → 0):
−2𝐾
𝑅𝑒 = , 𝐼𝑚 = −∞
27
−2𝐾
(𝑥0 , 𝑦0 ) = ( , −∞)
27
Point d'arrivée 𝜔 → +∞
𝑅𝑒 = 0− , 𝐼𝑚 = 0+
(𝑥0 , 𝑦0 ) = (0− , 0+ )

Point d'intersection avec l'axe réel:

(𝜔2 − 9)𝐾
𝐼𝑚(𝜔) = 0 ⇒ = 0 ⇒ 𝜔2 − 9 = 0 ⇒ 𝜔 = 3
𝜔((9 − 𝜔 2 )2 + 36𝜔 2 )
−𝐾
𝑅𝑒(3) =
54
Le lieu passe par le point :
−𝐾
( , 0)
54
 −2𝐾 −𝐾
27 54

Le système est stable, si on laisse le point critique (-1,0) à gauche.

Dans ce cas :
−𝐾
> −1 ⇒ 𝐾 < 54
54
2. Valeur de K pour une marge de phase égale à 45°
‖𝑇(𝑗𝜔0 )‖ = 1
{
𝐴𝑟𝑔(𝑇(𝑗𝜔0 )) = 𝑀𝜑 − 180 = 45 − 180 = −135

Comme K n'influe pas sur la phase, on cherche alors 𝜔0 de telle sorte que : 𝐴𝑟𝑔(𝑇(𝑗𝜔0 )) =
−135 . Ensuite connaissant 𝜔0 , il faut trouver la valeur de K telle que ‖𝑇(𝑗𝜔0 )‖ = 1

𝐾 𝜋 𝜔
𝑇(𝑗𝜔) = ⇒ 𝐴𝑟𝑔[𝑇(𝑗𝜔)] = − − 2𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( )
𝑗𝜔(𝑗𝜔 + 3)2 2 3
3𝜋 𝜋 𝜔0 3𝜋
𝐴𝑟𝑔(𝑇(𝑗𝜔0 )) = − ⇒ − − 2𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) = −
4 2 3 4
𝜔0 𝜋 𝜋
𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) = ⇒ 𝜔0 = 3𝑡𝑎𝑛𝑔 ( ) = 1,2426
3 8 8
𝐾
‖𝑇(𝑗𝜔0 )‖ = 1 ⇒ =1
𝜔0 (𝜔02 + 9)
𝐾 = 𝜔0 (𝜔02 + 9) = 13,1026
Solution de l'exercice N01 :
Partie 01:

X(p)+ K Y(p)
- (1 + 0.1p)(1 + 0.0125p)

-En appliquant le critère de Routh, montrons que le système est toujours stable pour K positif:
On calcule d'abord la fonction de transfert en boucle fermée:
 𝐾
𝐹(𝑝) =
(1 + 0,1𝑝)(1 + 0,0125𝑝) + 𝐾

𝐾
𝐹(𝑝)
0,00125𝑝2 + 0,1125𝑝 + 𝐾 + 1
Le polynôme caractéristique est :
0,00125𝑝2 + 0,1125𝑝 + 𝐾 + 1 = 0
Comme le polynôme est du second ordre, alors le système est stable si et seulement si :
𝐾 + 1 > 0 𝑠𝑜𝑖𝑡 𝐾 > −1
En conclusion le système est toujours stable pour K>0.

- Pour K=1, traçons le diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouvert T(p):
1
𝑇(𝑝) =
(1 + 0,1𝑝)(1 + 0,0125𝑝)

101 80 rad/s 800 rad/s

1 rad/s 10 rad/s
0 dB

-18 dB

-58 dB

101 28,28 rad/s

 -90°

-180°

Trouvons K pour imposer une marge de phase égale à 45°:

Comme K n'influe pas sur la phase, on cherche alors 𝜔0 de telle sorte que :
𝑀𝑃 = 180 + 𝐴𝑟𝑔(𝑇(𝑗𝜔0 )) = 45
𝐴𝑟𝑔(𝑇(𝑗𝜔0 )) = −135 .
Ensuite connaissant 𝜔0 , il faut trouver la valeur de K telle que ‖𝑇(𝑗𝜔0 )‖ = 1
𝐾 𝐾
𝑇(𝑝) = ⇒ 𝑇(𝑗𝜔) =
(1 + 0,1𝑝)(1 + 0,0125𝑝) (1 + 0,1𝑗𝜔)(1 + 0,0125𝑗𝜔)

𝐴𝑟𝑔[𝑇(𝑗𝜔)] = −[𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(0,1𝜔) + 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(0,0125(𝜔)]

𝐴𝑟𝑔(𝑇(𝑗𝜔0 )) = −135 ⇒ 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(0,1𝜔0 ) + 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(0,0125𝜔0 ) = 135°

Cette relation est fondamentale pour la suite des calculs:

(tang (a+b)=(tang(a)+tang(b))/(1-tang(a).tang(b))

0,1𝜔0 + 0,0125𝜔0
𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(0,1𝜔0 ) + 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(0,0125𝜔0 ) = 135° ⇒ = 𝑡𝑔(135°) = −1
1 − 0,00125𝜔02
On obtient l'équation du second ordre ci-dessous:
0,00125𝜔02 − 0,1125𝜔0 − 1 = 0
La résolution de cette équation donne:
𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝜔0 = 98,1507 ∨ 𝜔0 = −8,1507
𝑠 𝑠
Comme la solution doit être positive, alors:
𝑟𝑎𝑑
𝜔0 = 98,1507
𝑠
Il faut donc, trouver K tel que:
 𝐾
‖𝑇(𝑗𝜔0 )‖ = 1 ⇒ =1
√1 + (0,1𝜔0 )2 × √1 + (0,0125𝜔0 )2
𝐾 = √1 + (0,1𝜔0 )2 × √1 + (0,0125𝜔0 )2 = 15,61
- Calcul de l'erreur de position et de vitesse:
Erreur de position: ( entrée en échelon!!)
𝐸(𝑝) 1
𝜀(𝑝) = 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐸(𝑝) =
1 + 𝑇(𝑝) 𝑝
1
𝑝 1
𝜀𝑝 = lim 𝑝𝜀(𝑝) = lim 𝑝 =
𝑝→0 𝑝→0 𝐾 1+𝐾
1+
(1 + 0,1𝑝)(1 + 0,0125𝑝)
Erreur de vitesse: ( entrée en rampe!!)

𝐸(𝑝) 1
𝜀(𝑝) = 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐸(𝑝) =
1 + 𝑇(𝑝) 𝑝2
1
𝑝2
𝜀𝑣 = lim 𝑝𝜀(𝑝) = lim 𝑝 = +∞
𝑝→0 𝑝→0 𝐾
1+
(1 + 0,1𝑝)(1 + 0,0125𝑝)

Partie 02
X(p)+ K Y(p)
C(p)
- (1 + 0.1p )(1 + 0. 0125p )

- La nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte T(p) est :

𝐾 𝐾(1 + 0,1𝑝)
𝑇(𝑝) = 𝐶(𝑝) =
(1 + 0,1𝑝)(1 + 0,0125𝑝) 𝑝(1 + 0,1𝑝)(1 + 0,0125𝑝)

𝐾
𝑇(𝑝) =
𝑝(1 + 0,0125𝑝)
- Valeur de K pour imposer une marge de phase de 45.
‖𝑇(𝑗𝜔0 )‖ = 1
{
𝐴𝑟𝑔(𝑇(𝑗𝜔0 )) = 𝑀𝜑 − 180 = 45 − 180 = −135
Nous allons d'abord résoudre l'équation :
𝐴𝑟𝑔(𝑇(𝑗𝜔0 )) = −135
𝐾 𝐾
𝑇(𝑝) = ⇒ 𝑇(𝑗𝜔) =
𝑝(1 + 0,0125𝑝) 𝑗𝜔(1 + 0,0125𝑗𝜔)
𝐴𝑟𝑔(𝑇(𝑗𝜔)) = −90 − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(0,0125𝜔)
𝐴𝑟𝑔(𝑇(𝑗𝜔0 )) = −90 − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(0,0125𝜔0 ) = −135
𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(0,0125𝜔0 ) = 45 ⇒ 0,0125𝜔0 = 𝑡𝑔(45) = 1
1
𝜔0 = = 80𝑟𝑎𝑑/𝑠
0,0125
 𝐾
‖𝑇(𝑗𝜔0 )‖ = = 1 ⇒ 𝐾 = 𝜔0 √1 + (0,0125𝜔0 )2
𝜔0 √1 + (0,0125𝜔 ) 2
0
𝐾 = 80√1 + 1 = 113.1371
- Calcul de l'erreur de position et de vitesse :
Erreur de position: ( entrée en échelon!!)
𝐸(𝑝) 1
𝜀(𝑝) = 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐸(𝑝) =
1 + 𝑇(𝑝) 𝑝
1
𝑝 1
𝜀𝑝 = lim 𝑝𝜀(𝑝) = lim 𝑝 = =0
𝑝→0 𝑝→0 𝐾 1+∞
1+
𝑝(1 + 0,0125𝑝)

Erreur de vitesse: ( entrée en rampe!!)

𝐸(𝑝) 1
𝜀(𝑝) = 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐸(𝑝) = 2
1 + 𝑇(𝑝) 𝑝
1
𝑝2 1 1 1
𝜀𝑣 = lim 𝑝𝜀(𝑝) = lim 𝑝 = lim = =
𝑝→0 𝑝→0 𝐾 𝑝→0 𝑝𝐾 0+𝐾 𝐾
1+ 𝑝+
𝑝(1 + 0,0125𝑝) 𝑝(1 + 0,0125)

Solution de l'exercice 7 :
1. e(t)=u(t) et b(t)=0
Le schéma devient comme indiqué ci-dessous:

e(t) + Ɛ(p) 10 10 s(t)

(p+3) (p+1)
-

La fonction de transfert en boucle ouverte T(p) est :

𝟏𝟎 𝟏𝟎 𝟏𝟎𝟎
𝑻(𝒑) = × =
𝒑 + 𝟑 𝒑 + 𝟏 (𝒑 + 𝟑)(𝒑 + 𝟏)
L'erreur est :
𝐸(𝑝) 1
𝜀(𝑝) = 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐸(𝑝) =
1 + 𝑇(𝑝) 𝑝
1
𝑝
𝜀(𝑝) =
𝟏𝟎𝟎
1+
(𝒑 + 𝟑)(𝒑 + 𝟏)
l'erreur de positon est :
1
𝑝 1 3
𝜀𝑠 = lim 𝑝𝜀(𝑝) = lim 𝑝 = =
𝑝→0 𝑝→0 100 100 103
1+ 1+ 3
(𝑝 + 3)(𝑝 + 1)
2. e(t)=0 et b(t)=u(t)
Nous avons :
 𝜺(𝒑) = 𝑬(𝒑) − 𝑺(𝒑) = −𝑺(𝒑)
Donc il faut chercher l'expression de S(p)
Le schéma devient:

B(p) + 10 S(p)
(p+1)
-
10
(p+3)

10
𝑝+1
S(p) = B(p)
10 10
1+𝑝+1×𝑝+3
10
𝑝+1
𝜺(𝒑) = − B(p)
10 10
1+𝑝+1×𝑝+3
1
Nous avons : 𝐵(𝑝) = 𝑝
l'erreur statique est :
10
𝑝+1 1 10 30
𝜀𝑠 = lim 𝑝𝜀(𝑝) = lim − 𝑝 ( )=− =−
10 10 100
1+𝑝+1×𝑝+3 p 103
𝑝→0 𝑝→0
1+ 3