DDiiaaggnnoossttiicc,, ssuurrvveeiillllaannccee eett GC'2013
rreennffoorrcceemmeenntt ddeess ssttrruuccttuurreess Cachan, 26 et 27 mars 2013
UNE NOUVELLE APPROCHE POUR LA SURVEILLANCE DES
GRANDES STRUCTURES : LE PROCEDE SCANSITES 3D
Bertrand Collin
SITES SAS
Hervé Lançon, Sébastien Piot, Dominique Reith, Pierre Carreaud
SITES SAS
1. INTRODUCTION
Dans le domaine de la surveillance, depuis des décennies, deux méthodes sont largement utilisées pour la gestion
de la sécurité des barrages : l’inspection visuelle et le relevé géométrique. L’inspection visuelle est habituellement
réalisée avec des techniques « manuelles » : inspection avec des jumelles et par des cordistes ; le relevé
géométrique est effectué par des méthodes précises mais discrètes, comme la micro-triangulation géodésique,
basées la détermination d’un nombre réduit de points de mesure.
Cet article présente une nouvelle approche basée sur l’utilisation d’une méthode numérique : le SCANSITES 3D.
Cette méthode repose sur la combinaison de trois techniques d’investigation : le SCANSITES, un outil avancé qui
permet de réaliser une inspection numérique à distance sur de grandes structures, la nouvelle génération de
scanner laser à longue portée (LIDAR) qui délivre une cartographie géométrique exhaustive sous forme de nuages
de points tridimensionnels, et la couverture photogrammétrique qui bénéficie des progrès récents dans le domaine
de l’imagerie numérique.
Après la présentation des outils constitutifs du SCANSITES 3D, les méthodes de combinaison des résultats
obtenus par chacune des trois techniques d’investigation et le type de données extractibles pour l’analyse de l’état
des grandes structures sont expliquées. Pour illustrer l’application du procédé, deux études de cas réalisées sur
des barrages européens sont présentées et commentées.
2. PRESENTATION DES OUTILS
2.1. Présentation générale du procédé SCANSITES
Pour de nombreux exploitants de barrages, les résultats obtenus par les techniques traditionnelles d’investigation
mises en œuvre pour établir des cartographies de dégradations n’étaient pas entièrement satisfaisants. Il était en
effet difficile, par le passé, de délivrer une cartographie dont la précision et l’échelle permette une exploitation
efficace au travers de l’identification et de la caractérisation sans équivoque des anomalies et de leur évolution.
C’est pour répondre à cette problématique que le procédé SCANSITES a été développé.
Le SCANSITES est composé de plusieurs éléments : un outil comprenant une tête d’inspection robotisée et des
contrôleurs (figures 1 et 2), ainsi qu’une suite logicielle incluant une base de données et plusieurs outils spécialisés
d’inspection. Le système complet a été conçu et dimensionné pour pouvoir être mis en œuvre facilement sur le
terrain sans manutention lourde.
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Figure 1. Tête d’inspection SCANSITES Figure 2. Procédé SCANSITES en en action
Le SCANSITES permet d’identifier, de localiser et d’analyser à distance (jusqu’à plusieurs centaines de mètres)
toutes les dégradations visibles sur les parements d’une structure, ceci dans le but de fournir les éléments objectifs
pour établir un diagnostic de son état et de son vieillissement.
Pour chaque défaut notable, le système fournit une localisation tridimensionnelle avec des caractéristiques
(longueur, ouverture, nature) et des images associées. Ces informations sont enregistrées dans une base de
données qui fonctionne comme un véritable Système d’Information Géométrique (SIG). Le traitement des données
permet ainsi de réaliser aisément un classement et une cartographie numérique des observations (figure 3). Ce
classement et cette cartographie sont établis en tenant compte des spécifications propres à chaque type d’ouvrage
et de gestionnaire (barrages, aéroréfrigérants atmosphériques, ou d’ouvrages d’art).
Figure 3. Cartographie des observations
2.2. Présentation générale du scanner 3D
Le scanner 3D, ou LIDAR (figure 4) est un appareil qui fournit un relevé géométrique de haute densité en trois
dimensions. Il permet le relevé et l’analyse de la géométrie globale d’une structure, avec identification et
caractérisation de ses déformations. Composé de deux codeurs angulaires et d’un dispositif de mesure de
distance sans contact, le système opère avec suffisamment de vitesse pour acquérir des milliers de points par
seconde. Pour la majorité des barrages, un LIDAR de longue portée est utilisé ; il est capable de scanner des
structures à plus de 1 000 mètres de distance, sur des surfaces de réflectance inférieure à 20%.
Le résultat d’un relevé scanner est appelé « nuage de points » (figures 5 et 6) ; il est généralement constitué de
dizaines de millions de points dont les coordonnées tridimensionnelles sont connues. La densité moyenne de
balayage peut atteindre 1 point tous les 5 à 20 mm.
Figure 4. Le LIDAR en fonctionnement
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Figure 5. Résultat du scan d’un barrage
Figure 6. Résultat du scan d’un ouvrage d’art
2.3. Présentation de la photogrammetrie
Dans le procédé SCANSITES 3D, la photogrammétrie fournit une couverture totale à haute résolution des
parements, ceci afin de permettre une inspection visuelle (figure 7) utilisant des images géo-référencées dans un
référentiel tridimensionnel. En termes de précision, la qualité des appareils photographiques et des objectifs
modernes permet d’obtenir un pixel de taille équivalente à quelques millimètres, ce qui permet de détecter la
grande majorité des défauts pouvant être présents sur la structure. L’orientation des photos étant connue, chaque
vue peut être projetée sur un maillage tridimensionnel pour le texturer. La projection de ce maillage texturé sur une
primitive géométrique (plan, cône, cylindre…) permet ensuite d’obtenir une cartographie fidèle sous forme
d’image ; cette image projetée est appelée orthophotographie.
Figure 7. Inspection sur panoramique très haute résolution d’une pile
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3. MISE EN OEUVRE DU SCANSITES 3D
3.1. Données d’entrée
Le SCANSITES 3D est généralement mis en œuvre à partir d’un référentiel géométrique connu, qui peut être celui
déjà établi pour le relevé traditionnel (cibles, piliers…). En l’absence de canevas initial, un référentiel spécifique est
créé sur la base de points singuliers de la structure puis déterminé à l’aide d’un relevé topométrique traditionnel.
Pour effectuer l’inspection visuelle, les spécifications du gestionnaire de l’ouvrage, qui possède ses exigences
propres en terme d’observations à relever, de précision (ouverture des fissures…), de classification et de livrable
doivent être au préalable parfaitement connues. L’ouvertude des fissures est un des paramètres les plus
importants car il impacte d’une part sur le matériel à mettre en œuvre et d’autre part sur le nombre total de défauts
à stocker puis à exploiter dans la base de données. Cette étape de préparation est donc essentielle pour choisir
les matériels d’investigation et paramétrer judicieusement les éléments du logiciel et de la base de données.
3.2. Mise en œuvre et fonctionnement des outils du SCANSITES 3D
Le SCANSITES et le scanner 3D sont implantés en plusieurs stations, afin d’assurer une couverture totale des
parements à investiguer. Même avec une luminosité ambiante faible, le SCANSITES est opérationnel, grâce à son
optique à haute sensibilité. Le scanner 3D peut, quant à lui, fonctionner de nuit.
A partir des nuages de points obtenus par le scan complet de l’ouvrage, une cartographie est générée sous forme
de maillage, puis convertie en une surface 3D (figure 8). Cette surface est utilisé par la suite pour le
positionnement tridimensionnel des observations relevés par le SCANSITES.
Figure 8. Cartographie triangulaire
Une fois ces opérations effectuées, il est procédé à l’inspection. L’opérateur balaye visuellement et
méthodiquement les parements à investiguer en pilotant la tête d’inspection du SCANSITES à l’aide d’un
« joystick » et saisit toutes les observations pertinentes. La cartographie tridimensionelle des observations est mise
à jour en temps réel et la base de données est renseignée automatiquement. En parallèle, une couverture
photogrammétrique complète et de haute définition est réalisée.
4. TRAITEMENTS
Le traitement des données permet de créer, à partir d’un fichier multi-couches, une cartographie unique contenant
à la fois les observations, les déformations géométriques et la couverture photogrammétrique. Plusieurs vues
peuvent être générées à partir de ce fichier : vues combinées défauts / déformations, défauts / images, vues
thématiques à partir de requêtes effectuées dans la base de données.
Trois étapes sont nécessaires pour élaborer cette cartographie.
- Dans un premier temps, le relevé tridimensionnel de la structure est comparé à sa forme théorique ou à un
relevé antérieur. Les déformations tridimensionnelles sont ainsi identifiées et extraites, et une première
cartographie est générée, avec deux types de représentations possibles : codes couleur, où chaque couleur
correspond à une classe de déformations, ou courbes d’iso-déformations.
- Dans un deuxième temps, les images très haute résolution sont superposées directement sur le relevé
tridimensionnel de la structure afin de produire une orthophotographie.
- Enfin, les observations relevés par SCANSITES sont superposées à la cartographie tridimensionnelle.
5. EXEMPLES D’APPLICATION DU PROCEDE SCANSITES 3D
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5.1. Barrage n°1
La première étude concerne un barrage européen de 87 mètres de haut et de 180 mètres de longueur en crête.
Les parements amont et aval ont été investigués, avec, pour objectif, la corrélation des déformations géométriques
aux observations visuelles.
Lors de cette étude, le scanner 3D a acquis 12 millions de points, et environ 300 observations ont été relevées. La
cartographie de la figure 9 fait apparaître les observations relevées, principalement des fissures, et les
déformations du profil aval du barrage,en représentation « codes couleur ».
Figure 9. Cartographie superposée des déformations et des observations
5.2. Barrage n°2
La seconde étude concerne un barrage européen de dimensions plus importantes : 120 mètres de haut et 250
mètres de longueur en crête. Lors des investigations, la distance moyenne de la position du SCANSITES 3D par
rapport au parement aval était d’environ 200 mètres (figure 10). Sur ce barrage, suite à la demande du
gestionnaire, deux zones ont été distinguées : une zone « sensible », située près des rives et du bas du barrage, et
une zone « courante », constituée par le reste de la structure. L’étude avait pour objet le relevé des déformations
géométriques, l’inspection très détaillée des zones sensibles, l’inspection « standard » des zones courantes et la
couverture photogrammétrique.
Sur le site, il a été procédé :
- au scan 3D, avec comme résultat un nuage de plusieurs dizaines de millions de points,
- à la couverture photogrammétrique haute résolution, avec une image résultante d’environ 3 milliards de pixels,
- à l’inspection SCANSITES des zones sensibles, réalisée en utilisant des optiques adaptées à la précision
requise pour les relevés.
Au bureau, les données ont été traitées pour produire, après projection, une cartographie
tridimensionnelle intermédiaire comprenant le relevé géométrique, la couverture photogrammétrique et le relevé
SCANSITES des zones sensibles ; la mission a été finalisée par l’inspection des zones courantes sur cette
cartographie, en relevant les observations directement dans la base de données.
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Figure 11. Ortho photographie (projection cylindrique)
Figure 10. Scanner 3D et SCANSITES en action
6. ANALYSE DES RESULTATS
En préalable, il est important de rappeler que, pour les grandes structures - barrages, aéroréfrigérants ou ouvrages
d’art exceptionnels - d’accès difficile en raison des dispositions constructives ou de la nature des franchissements,
et soumises à des contraintes d’exploitation fortes, une inspection visuelle effectuée à partir de méthodes
traditionnelles (cordistes, jumelles…) ne permet que très difficilement la réalisation d’une cartographie suffisament
précise, exhaustive, objective et reproductible, pour localiser et caractériser des défauts, et pour identifier
clairement des évolutions en termes de pathologie (déformations, ouvertures et densité de fissuration,
infiltrations…).
Le SCANSITES 3D permet de répondre à cette première problématique en produisant, à partir de données
numériques stockées dans une base de données, une cartographie fidèle des observations. De plus, en utilisant
les fonctionnalités de la base de données, il est possible d’établir un compte rendu précis de l’état de l’ouvrage
pour, par exemple, dénombrer les défauts, caractériser l’évolution entre deux inspections, présenter des
histogrammes de distribution par type et par localisation (figure 12) ou encore extraire les informations utiles pour
établir un métré des travaux de réparation (longueur totale de fissures à traiter, surfaces de béton à réparer…).
1744
1800
1523
1600
1443 1478
1313
1400
1145
1200
1076
Defects number
1000
811
800
600
400
200
0
A B C D E F G H
Cracks Seepage Corrosion Miscanellaneous Total by zone
Figure 10. Distribution des défauts par type et par zone
Autre avantage, le relevé de la géométrie globale par le scanner 3D est une aide précieuse pour l’analyse des
observations. Il est en effet possible d’identifier, par exemple, des corrélations entre les fissures et les déformations
géométriques. De plus, alors que l’inspection visuelle des parties recouvertes de mousse est impossible, le
scanner 3D permet d’obtenir, par le biais de l’analyse des déformations, des informations complémantaires sur
l’état de la structure. Ce relevé géométrique global (figure 11) est également utilisable pour choisir de façon
pertinente les zones nécessitant des investigations complémentaires approfondies (instrumentation, prélèvements
de béton, implantation de forages…), et pour dimensionner les équipements nécessaires à ces investigations
(longueur de câbles, accès…).
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Figure 11. Profil texturé d’un parement aval avec relevé des galeries
Par comparaison, le relevé géométrique traditionnel utilise généralement des théodolites et des méthodes bien
connues de micro-triangulation. Il présente certes l’avantage de fournir des résultats proches de la meilleure
précision possible (environ 1 mm), mais, sur des grandes structures, le caractère « discontinu » de cette méthode
traditionnelle est un inconvénient, car elle se concentre sur un nombre limité de points, en général quelques
dizaines, matérialisés par des cibles ou des réflecteurs, positionnés sur des zones qui ne sont pas forcément
représentatives en termes de pathologie.
Même si le SCANSITES 3D est moins précis, la très forte densité de points de mesure permet de produire des
définitions de surface avec un incertitude proche de 3 à 4 mm. En disposant, grace au nuage de points
tridimensionnel, d’une information à la fois globale et précise, la justesse de l’analyse et du diagnostic est
considérablement améliorée (figure 12) ; en sus, la méthode est applicable sur tous types de structures et il n’est
pas indispensable de disposer de cibles pour la mettre en oeuvre.
Cartographie des déformations relevées au Cartographie des déformations des cibles du relevé
scanner 3D superposée au relevé traditionnel avec traditionnel
cibles
Figure 12
Avec le procédé SCANSITES 3D, toutes les données (photographies, relevés géométriques, relevés des défauts,
des évolutions) sont superposées dans un document unique. L’analyse de l’état de la structure est ainsi
grandement facilitée et améliorée, et il n’est plus nécessaire de fusionner, par des processus longs et fastidieux,
les données issues de différents rapports. Le stockage numérique des informations dans la base de données
permet de disposer d’outils efficaces pour évaluer le vieillissement d’une structure ou, plus largement, d’un parc de
structures. Enfin, la sécurité des intervenants est grandement améliorée puisque le procédé SCANSITES 3D ne
requiert pas d’intervention génératrice des risques.
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7. CONCLUSION
Le procédé SCANSITES 3D constitue une approche nouvelle et moderne pour l’inspection visuelle et le relevé
géométrique, deux élements qui constituent la base de la surveillance des grandes structures de génie civil.
Les deux études présentées ici pour des barrages illustrent les avantages du procédé, applicable, sans
équipement préalable par des cibles, à d’autres types de structures : ouvrages d’art, réfrigérants atmosphériques,
mais aussi bâtiments exceptionnels ou infrastructures industrielles.
La possibilité de disposer de données numériques fiables, objectives et exhaustives sur la géométrie et l’état des
structures, de présenter ces données sous forme de cartographie tridimensionnelle unique, et de les exploiter
facilement via des requêtes dans la base de données constituée, représente un véritable progrès pour la
surveillance et la gestion.
L’analyse de l’état d’une structure est grandement améliorée et facilitée ; par exemple, des corrélations entre
observations visuelles (fissures, infiltrations..) et données géométriques peuvent être rapidement identifiées, le
choix du nombre et de l’implantation des dispositifs de surveillance complémentaires à mettre en place sur des
zones affectées par des pathologies particulières est facilité, et l’évolution de l’état de la structure est évalué en
comparant automatiquement les résultats de deux campagnes successives d’investigation.
Une archive numérique objective et exhaustive est mise à disposition du gestionnaire ; cette archive est exploitable
pour, par exemple, compléter la connaissance d’un parc de structures neuves ou anciennes, vérifier la conformité
du « tel que construit », ou encore établir et vérifier des métrés de travaux de réparation.
La prochaine étape du développement du procédé SCANSITES 3D est l’intégration de données de thermographie
infrarouge de haute précision, utiles notamment pour le diagnostic de structures pour lesquelles les infiltrations
mettent en cause la fonctionnalité et la durablilité.
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