RÉVISION DE SII

MP*
PARTIE 2 : AUTOMATIQUE
CPGE LM6E - PRÉPARATION
PREPARATION AUX CONCOURS 2024
2018

LM6E

PREPARE PAR : ENNOUR

PRÉPARÉ LEMSSOUGUER
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PROBLÈME N°01 : Renault Twizy

Dans le contexte actuel d'économie des énergies
fossiles et de réduction des émissions de gaz
nocifs, la Twizy est un quadricycle à propulsion
électrique fabriqué par le constructeur automobile
Renault. Elle constitue une alternative aux modes
de déplacement urbains actuels. Se situant entre
un scooter et une voiture, elle adopte un mode de
propulsion entièrement électrique pour une
autonomie d'environ 100 km. Son rayon de
braquage très court et ses dimensions réduites lui
permettent de stationner perpendiculairement au
trottoir. Revers de la médaille, la Renault Twizy ne
propose que deux places en tandem et un compartiment de 31 dm3 sous le siège arrière.
Objectif : Etudier le cycle de démarrage du véhicule.
Le diagramme d'état suivant reprend la description du cycle de démarrage et d’arrêt du fonctionnement du
véhicule Twizy en respectant la norme des diagrammes d’état définie dans le langage SysML.

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Remarque : Quand toutes les conditions sont réunies, dans l’état « Marche Avant », il faut appuyer sur
l’accélérateur pour faire avancer le véhicule.
Question : Après lecture du diagramme d’état, compléter les chronogrammes fournis dans le document
réponse dans la configuration où le démarrage moteur du véhicule est déjà effectué et où l’on souhaite
avancer.

Document réponse

ETUDE DU CYCLE DE DEMARRAGE DU MOTEUR

Question :

« Voyant GO »

« frein à main desserré »

« Pied sur le frein »

« Voyant frein à main »

« Afficher N »

« Voiture à l’arrêt »

« Accélérateur relevé »

« D appuyé »

« Afficher D »

« Avancer »

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PROBLÈME N°02 : Tête de coupe de tissus

Le système étudié dans ce sujet est une tête de coupe de tissus conçue et réalisée par la société française
Lectra, leader mondial dans la découpe automatisée des tissus.

Modélisation du comportement du moteur de coupe

Le mouvement de coupe est asservi en vitesse. La vitesse de rotation

du moteur, notée 𝜔𝑚 (𝑡), est le paramètre asservi. Elle est mesurée

à l’aide d’un codeur incrémental et de son conditionneur qui fournissent

une tension 𝑢𝑚𝑒𝑠 (𝑡), image de la vitesse de rotation du moteur.

Analyse du comportement de la chaîne de mesure

Objectif : analyser le comportement du conditionneur associé au codeur incrémental afin de valider son
implantation dans la boucle d’asservissement.
Le capteur est un codeur incrémental. Il est constitué d’un disque comportant deux pistes, une intérieure et
une extérieure, composées de zones opaques et translucides (ou fentes) (figure 1). Des diodes
électroluminescentes (LED) émettent une lumière qui peut traverser les zones translucides. Des récepteurs,
situés de l’autre côté du disque en regard des LED, captent cette lumière lorsqu’ils sont face à une fente et
délivrent un signal électrique, image de la présence de cette ouverture.

Figure 1 – Pistes du codeur incrémental

Ce codeur incrémental possède trois récepteurs :

 un récepteur est affecté à la piste intérieure et délivre une impulsion par tour ;
 deux récepteurs sont placés sur la piste extérieure et sont décalés l’un par rapport à l’autre d’un
quart de largeur de fente. Les signaux ainsi émis sont décalés dans le temps.

Notations
 𝑁𝑚 est la fréquence de rotation en tr/min (tour/min) associée à la vitesse angulaire de l’arbre
moteur 𝜔𝑚 ;
 𝑎 (respectivement 𝑏) est la variable binaire indiquant la réception d’un signal du premier
(respectivement du deuxième) récepteur sur la piste extérieure, 𝑎 = 1 (respectivement 𝑏 = 1) si le
récepteur est en face d’une fente ;
 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑒_𝑎 (respectivement 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑒_𝑏) est la variable binaire du front montant de 𝑎 (respectivement 𝑏),
c’est-à-dire que 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑒_𝑎 = 1 (respectivement 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑒_𝑏 = 1) lorsque 𝑎 (respectivement 𝑏) passe de 0
à 1, sinon pulse_a = 0 (respectivement pulse_b = 0) ;
 𝑠𝑒𝑛𝑠_𝑚𝑜𝑡 est la variable binaire indiquant le sens du moteur : 𝑠𝑒𝑛𝑠_𝑚𝑜𝑡 = 1 lorsque 𝜔𝑚 > 0 et
𝑠𝑒𝑛𝑠_𝑚𝑜𝑡 = 0 lorsque 𝜔𝑚 ≤ 0;
 𝑁 est le nombre de fentes sur la piste extérieure (𝑁 = 2500).
Le document réponse DR1 représente l’évolution temporelle des variables a et blorsque l’arbre moteur
tourne à 𝑁𝑚 = 3 000 𝑡𝑟/𝑚𝑖𝑛.

Q1. Déterminer les valeurs numériques des durées T1 et T2 définies sur le document réponse DR1.

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Q2. Compléter, sur le document réponse DR1, l’évolution temporelle des variables𝑎 et 𝑏 pour 𝑁𝑚 =1 500 𝑡𝑟/𝑚𝑖𝑛
puis 𝑁𝑚 = −3 000 𝑡𝑟/𝑚𝑖𝑛 en conservant la même échelle temporelle que celle duchronogramme tracé pour
𝑁𝑚 = 3 000 𝑡𝑟/𝑚𝑖𝑛.
Pour la question suivante, on suppose que le moteur est en mouvement.

Q3. Compléter les évènements (et les conditions de garde) des transitions du diagramme d’états, du
document réponse DR2, permettant d’affecter la variable 𝑠𝑒𝑛𝑠_𝑚𝑜𝑡. Les entrées utilisées sont 𝑎, 𝑏,
𝑝𝑢𝑙𝑠𝑒_𝑎 et 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑒_𝑏.

DR1 – Chronogrammes des variables du codeur

DR2 – Diagramme d’états d’affectation de la variable 𝑠𝑒𝑛𝑠_𝑚𝑜𝑡

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PROBLÈME N°03: Présentation fonctionnelle et structurelle du Robot ROBY

Le ROBOT ROBY est utilisé par des entreprises œuvrant Outil

dans le secteur économique du Bâtiment et des
Travaux Publics(BTP)et plus particulièrementdans les
chantiers de construction des bâtiments. Il réalise ainsi
des opérations automatisées de perçage ou de ponçage
des sols, murs et plafonds sur un chantier. Manipulateur Kuka
à 6 axes
Plate-forme Chariot

Le diagramme suivant décrit le diagramme d’états du

ROBOT ROBY dans le cas du mode de fonctionnement automatique. Figure 1: ROBOT ROBY

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Question1 : Compléter les chronogrammes du document réponse DR1 décrivant les deux
possibilités d’évolutions partielles du diagramme d’états lorsque ROBY est en fonctionnement et
l’opérateur appuie sur le bouton arrêt d’urgence.

Document réponse DR1

Première possibilité d’évolution partielle avec condition

[stabilisateurs sortis] vraie.

Plate-forme en mouvement
de descente
t

Arrêt d’urgence

Réarmement

Plate-forme en
position basse
t
Stabilisateurs en
mouvement d’entrée
t
2 min

Deuxième possibilité d’évolution partielle avec condition

[stabilisateurs sortis] vraie.

Plate-forme en mouvement
de descente
t

Arrêt d’urgence

Réarmement

Plate-forme en
position basse
t
Stabilisateurs en
mouvement d’entrée
t
2 min

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PROBLEME N°04 : Etude de l'exigence "Déplacement du Robot ROBY"

Le chariot est mis en mouvement est dirigé en même temps par la roue avant. On donne ci‐après
l'extrait du diagramme des exigences relatif à l'asservissement de position du chariot.

Le principe retenu pour cet asservissement est représenté par la figure suivante :

Fr

 m r r

Consigne uc Correcteur Roue
x
Adaptateur Moteur Réducteur
xc +_ Cx(p)

ur Capteur
Figure 1

xc : consigne de position du chariot. m : vitesse angulaire du moteur.

uc : tension consigne. r : vitesse angulaire de la roue.
ur : tension de mesure de la position angulaire de N  r / m : rapport de réduction du réducteur.
la roue, fournie par un potentiomètre de gain Kr . r : position angulaire de la roue.
Fr : Effort perturbateur. D : diamètre de la roue.
um t : tension de commande du moteur ; x : position réelle du chariot.

I-1 Modélisation du moteur électrique à courant continue:

Le moteur électrique est représenté par le schéma blocs de la figure 2 suivante.

B p 
Fr(p)
Figure 2 B5(p)
R
B p B p k
Cré(p)

I(p) Cm(p) _ m(p)

B p 
Um(p)
B1(p) B2(p) B3(p)
f  J e .p
+_ +

B p 
E(p)
B4(p) N.D

R : résistance de l’induit ; k : constante de couplage ; f : coefficient de frottement visqueux équivalent

ramené au moteur ; Je : moment d’inertie équivalent ramené au moteur.

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Fr(p)
Le schéma blocs du moteur figure 2 peut se GF(p)
simplifier sous la forme représentée ci‐contre,
m(p)
Gm p  GF p  K F
_
Km Um(p)
 Tm p
avec : et + Gm(p)

 Question 01:
a) Déterminer Les expressions de Km , Tm et KF .

La figure r1a du document réponse DR1 représente la réponse du moteur à un échelon de tension
d’amplitude V um t = u t tel que l’effort perturbateur Fr = . Répondre directement sur DR1.
b) Déterminer les valeurs numériques de Km et Tm. Indiquer les unités.

II-2 Etude de l’asservissement de position du chariot:

Tenant compte de la modélisation retenue précédemment pour le moteur électrique, l’asservissement de
position du chariot décrit par le schéma blocs de la figure 1 est détaillé ainsi :
Fr(p)
Adaptateur KF

(p) r(p)
de consigne

Xc(p) Uc(p) Um(p) - Km m(p) r(p) 1 D X(p)

Ka + Cx(p) + N
- 1+ Tm p p 2
Correcteur
Ur(p)
Kr

 Question 02:
a) Que doit être la relation entre Ka , Kr et D pour avoir un asservissement correcte ?
b) Tenant compte de ce résultat et sachant que Ka= V.m‐ , le schéma blocs de l’asservissement
peut se mettre sous la forme ci‐dessous (figure 3). Indiquer l’expression de Gs p .

Fr(p)
KF Figure 3

Xc(p) (p) Cx(p)

Um(p) - Km m(p) X(p)
+ + Gm (p) = Gs(p)
- 1+ Tm p

On prendra par la suite Gs p 

Ks
et on laissera apparaitre Km et Tm sans les remplacer par leurs valeurs
p
numériques trouvées à la question b.
On vous propose de plus deux stratégies pour vérifier le cahier des charges, une synthèse vers la fin de
l’étude vous sera proposée pour les comparer.

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Première stratégie :
On considère dans un premier temps un correcteur proportionnel de gain Kx : Cx p = Kx
 Question 03:

(BO p  X p /  p de l’asservissement de position (prendre Fr p =

a) Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) notée
. Indiquer son ordre,
son gain KBO , et sa classe.
b) En supposant l’effort perturbateur nul ( Fr p = ), quelle est l’erreur en régime permanent
c ∞ à une consigne de position en échelon unitaire ( xc t =u t ) ? Justifier votre réponse.
c) En supposant la consigne de position nulle ( Xc p = ), exprimer l’écart  p noté per p en
fonction de Fr p , KF , Gm p , Gs p et Cx p .
d) En déduire l’expression de l’erreur en régime permanent per ∞ à un effort perturbateur en
échelon d’amplitude F ( Fr t =F u t ) .Conclure.

La figure r1b du document réponse DR1 représente la réponse de l’asservissement à une consigne en
échelon unitaire xc t =x u t =u t ; x = m et un effort perturbateur en échelon en retard de
sec Fr t =F u t ‐ avec F = N pour Kx = . Répondre directement sur le document réponse DR1.
e) I ndiquer graphiquement sur la figure les deux erreurs c ∞ et per ∞ puis relever leurs
valeurs. En déduire la valeur numérique de KF .
f) Indiquer le temps de réponse à 5% uniquement à la consigne xc t en supposant l’effort
perturbateur Fr non appliqué .

Le document réponse DR2 représente les diagrammes de Bode de la fonction de transfert en boucle
ouverte (BO p du système pour Kx = 1.
 Question 04: On répondra directement sur le document réponse DR2.
a) ‐Indiquer graphiquement sur le document la marge de phase du système notée MP puis
donner sa valeur.
‐Quelle est la marge du gain MG du système ?
b) Déterminer la valeur numérique de Kx qui permet de satisfaire le critère de rapidité
( avoir la pulsation de coupure à 0dB c= c = rad/s ). Que devient la marge de phase
notée MP ? Indiquer graphiquement KxdB et MP sur le document.
c) Conclure quant à l’aptitude du correcteur proportionnel Cx p à satisfaire les critères de
stabilité et rapidité.

 Ti p
On choisit par la suite un correcteur proportionnel intégral : Cx p  C p  , avec Ti = Tm pour
Ti p
compenser le pôle de la fonction de transfert en boucle ouverte (BO p . On prendra de plus [Link]/Tm = .
 Question 05:
a) Pour quelle raison ce correcteur a été choisi ?

boucle ouverte du système notée (BO p  X p /  p .

b) Sur votre copie tracer les diagrammes de Bode de la nouvelle fonction de transfert en

c) Conclure quant à l’influence du correcteur C p sur la stabilité du système.

Pour concilier la stabilité, la rapidité et la précision on associe au correcteur C p un correcteur à avance

  Td p 
de phase : C p  K d   avec a < . On aura donc Cx p  C p .C p .
  [Link] p 
La nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte du système devient : (BO p = C p . (BO p .
La figure 1a du document Annexe 1 représente les diagrammes de Bode du correcteur à avance de phase
C p.

 Question 06:
Déterminer les valeurs numériques de a , Td et Kd pour régler la pulsation de coupure à
de la nouvelle FTBO (BO p à c = c = rad/s et la marge de phase à MP=MP = °.
dB

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Deuxième stratégie :
On introduit dans le système un asservissement de vitesse du moteur, le capteur permettant de mesurer
la vitesse angulaire du moteur est une génératrice tachymétrique de gain Kg . Après avoir transformé le
schéma blocs de l’asservissement de vitesse pour le rendre à retour unitaire le schéma blocs de la figure3
devient :
Fr(p)
KF Figure 4

Xc(p) (p) c(p) Um(p) - Km m(p) X(p)

+ Cx(p) + Kg. C(p) + Gm (p) = Gs(p)
- - 1+ Tm p

Boucle de vitesse

Boucle de position

  Ti p 
Pour l’asservissement de vitesse on choisira un correcteur proportionnel intégral : C p  K i   et
 Ti p 
on prendra de même Ti = Tm . Par contre pour l’asservissement de position on prendra un correcteur

proportionnel de gain Kx : Cx p = Kx , et on rappelle que Gs p 

Ks
.
p
 Question 07:

boucle ouverte de l’asservissement de position notée (BO p  X p /  p .

a) Déterminer à nouveau, sous forme canonique, l’expression de la fonction de transfert en

b) En considérant l’effort perturbateur nul ( Fr p = ), déterminer, en fonction de Kg , Ks , Km et

Tm le rapport Ki/Kx pour que la réponse indicielle à un échelon unitaire : xc t =u t de
l’asservissement de position soit la plus rapide possible.
c) En utilisant l’abaque de la figure 1b du document Annexe 1, déterminer alors les
expressions de Kx et Ki pour avoir un temps de réponse à 5% de la réponse indicielle
tr % = . sec.

Le schéma blocs de la figure 4 peut se transformer ainsi :

Fr(p)
KF

Xc(p) (p) c(p) - Km m(p) X(p)

+ Cx(p) H1(p) + + Gm (p) = Gs(p)
- - 1+ Tm p

H2(p)

 Question 08:
a) Indiquer les expressions de ( p et ( p .
b) En supposant la consigne de position nulle ( Xc p = ), que vaut l’erreur statique per ∞ à un
effort perturbateur en échelon d’amplitude F ( Fr t =F u t ) ? Justifier votre réponse.
Conclure.

Tenant compte de ce qui précède, la nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte de l’asservissement
de position est : (BO p  
 p p  p 
Xp .

 . 


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 Question 09:
a) Sur la figure r1a du document réponse DR3 tracer les diagrammes de Bode de la fonction
de transfert (BO p (diagrammes asymptotiques et courbes réelles).
b) En exploitant le diagramme asymptotique de gain, calculer la marge de phase notée MP du
système.
Conclure quant au respect du cahier des charges en termes de rapidité et stabilité.

Les figures 1a et 1b du document Annexe 2 représentent les réponses indicielles de l’asservissement de

position pour les deux stratégies étudiées.
c) Sur la figure r1b du document réponse DR3 compléter le tableau en cochant les réponses
adéquates. Quelle stratégie jugez‐vous meilleure?

Annexe 1
  Td p 
p  Kd   avec a < .
  [Link] p 
Diagrammes de Bode du correcteur à avance de phase C

Le tracé est établi pour Kd >

C2 (jω) dB

.log  K d / a 

 
(+1)
.log K d / a

.log  K d 


dB

Td [Link]
arg  C2 (jω) en °
Figure 1a

+ °

1 a
sin( m ) 
m 1 a


°

Td Td . a [Link]

Abaque permettant la détermination du temps de réponse à 5% d’un système de 2eme ordre :

n.tr5% en fonction du coefficient d’amortissement z n = pulsation propre du système
n.tr5%

Figure 1b

Coef. d’amortissement z

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Annexe 2

Première stratégie : Réponse de l’asservissement de position à une consigne en échelon

unitaire xc t =x u t =u t ; x = m et un effort perturbateur en échelon en retard de
sec Fr t =F u t ‐ avec F = N
x(t) (m)

Temps (sec)

Figure 1a

Deuxième stratégie : Réponse de l’asservissement de position à une consigne en

échelon unitaire xc t =x u t =u t ; x = m et un effort perturbateur en échelon en
retard de sec Fr t =F u t ‐ avec F = N
x(t) (m)

Temps (sec)

Figure 1b

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Document réponse DR1

7

5
m (t) (rad/s)

4
Figure r1a
3

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Temps (sec)
 Question 01:
b)………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………
x(t) (m)

Figure r1b

Temps (sec)
 Question 03:
e) c = …………………. per = ………………….
………………………………………………………………………………… KF =…………………………

f) Temps de réponse uniquement à la consigne xc t : tr % = ………………………………..

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Document réponse DR2

20

-20
Amplitude (dB)

-40

-60

-80

-100

-120
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
-90
Phase (deg)

-135

-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Pulsation (rad/sec)

 Question 04:
a) Marge de phase MP =…………………… Marge de gain MG =…………………
b) …………………………………………………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………………………………. Kx = …………
La marge de phase devient MP =………….
c) Conclusion :………………………………………………………………………………………………………..…………
……….…………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………………………………………………………….…………………………………

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Document réponse DR3

40

20

0
Amplitude (dB)

-20

-40

-60
Figure r1a

-80
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Pulsation (rad/sec)

 Question 09 :
c)

฀ ฀
Critère de comparaison Première Stratégie Deuxième stratégie
Cahier des charges satisfait satisfait
฀ non satisfait ฀ non satisfait
Convergence de l’asservissement de ฀ rapide ฀ rapide Figure r1b
position vers la valeur finale ฀ moins rapide ฀ moins rapide
)nsensibilité de l’asservissement de ฀ robuste ฀ robuste
position à l’effort perturbateur ฀ moins robuste ฀ moins robuste
La stratégie que vous jugez meilleure :……………………………………………………

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PROBLEME N°05 : Etude d'une roue codeuse

Une roue codeuse est une roue équipée d'un dispositif permettant de contrôler finement sa rotation.
Des pistes électriques en tournant reproduisent un code
permettant de mesurer l’angle de rotation de la roue. Des
contacts placés sur ces pistes permettent de générer des
signaux binaires. Dans le cas qui nous intéresse, les
contacts sont branchés directement sur la partie
commande.
Afin de contrôler chaque 1/10 de tour, un ensemble de
détecteurs lit 4 pistes angulaires adjacentes situées sur
un disque, de 10 secteurs, lié à l’arbre moteur.

On cherche à réaliser un transcodeur permettant le

passage du code E   e1 , e2 , e3 , e4  délivré par la roue
codeuse au code Gray (binaire réfléchi).
Questions : Schéma de la roue codeuse
Piste  i  noire  ei  1
Compléter la table de vérité.
Compléter les tableaux de Karnaugh des sorties s3 et s 4 . Piste  i  blanche  ei  0

Donner les équations simplifiées des sorties s3 et s 4 .

Tableau de Karnaugh de s3 :

Compléter la table de vérité :

Tableau de Karnaugh de s4 :

Compléter les tableaux de Karnaugh ci-contre des sorties s3

et s4 .
Donner les équations simplifiées des sorties s3 et s4 .
s3  ................................ s4  ................................
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PROBLÈME N°06 : Découpe de bois numérique Laser

Problématique Comment mesurer la position du chariot porte-outil ?
Dans une machine de découpe de bois numérisée, les positions sur les deux axes X et Y du plan, sont contrôlées par
des codeurs rotatifs de type incrémental (voir annexe ) montés sur les moteurs d’axe et associés à des registres de
comptage.
Les moteurs d’entraînement des axes, sont alimentés à partir du réseau via des variateurs électroniques.
Ceux-ci permettent le contrôle des paramètres mécaniques des machines (position, vitesse, accélération et couple)
lors de la découpe. La chaîne cinématique sur un axe (ici X), est la suivante :

Poulie Chariot porte outil 0

crantée X
de rayon R
R
Moteur électrique
Courroie crantée
M Réducteur
indice de réduction i = vitessemoteur / vitesse poulie

Le chariot porte outil, ici un laser, est solidaire de la courroie crantée. Le moteur électrique transmet le mouvement
au chariot, via un réducteur et un ensemble poulie + courroie crantée.
L'allongement de la courroie est négligé, l'ensemble est supposé sans jeu.
La poulie a un rayon utile Rp de 70mm, l'indice de réduction du réducteur est de 25.
Choix des codeurs de position
On désire un positionnement sur l’axe X à 0,2mm près, soit x = 0,2mm.
Q1 Calculer la précision angulaire correspondante en radians, respectivement sur la poulie θp, puis au niveau de
l'arbre moteur θm.
Q2 choisir pour le codeur d’encombrement minimal, qui puissent satisfaire à la précision demandée. Donner leur
résolution réelle et leur référence.
Finalement on retient un codeur de résolution 100 points par tour, monté sur l’axe du moteur.
Q3 Justifier le choix de ce montage sur l’axe moteur.
Mesure de la position
Pour connaître la position sur l’axe X , l’API comporte une carte de comptage rapide.
Le déplacement maximum Lx est de 2m sur X.
Q4 Déterminer le nombre de points maximum à compter sur l’ axe X.
Q5 En déduire la taille du registre Rx en nombres de bits.

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PROBLÈME N°07 : Correction d'un asservissement

On considère le système asservi suivant : Processus
Correcteur

E(p) (p) G(p) =

2 S(p)
C(p)
1 + 5.p  (1 + 0.5p)2
+_

Le cahier des charges impose :

 Pour la rapidité : Bande passante de la FTBO à 0dB c = 3 rad/s
 Pour la précision : Erreur statique à un échelon unitaire nulle : s = 0
 Pour la stabilité : Marge de phase MP  45°
 Pour l’amortissement : Premier dépassement relatif D1  20%
On considère dans un premier temps le système non corrigé ( C(p ) =1)
1) Quel est l’erreur statique s du système à un échelon unitaire (e(t) = u(t)) ?
2) Le cahier des charges est- il satisfait en termes de précision ?
On corrige dans un premier temps le système par un correcteur proportionnel intégral (PI) : C(p) = C1(p)
1  Ti p
C  p   C1  p  
Ti p
3) Justifier l’insertion du correcteur C1(p) dans la chaine de l’asservissement.
4) Déterminer la constante du temps Ti pour compenser le pole dominant de la FTBO non corrigée .
5) Que devient la FTBO notée HBO-C1(p) du système corrigé, en donner l’ordre, le gain et la classe.
6) Sur la figure 1 tracer les diagrammes de Bode de la FTBO corrigée : HBO-C1(p).
7) Le cahier des charges est-il satisfait en termes de rapidité.
8) Evaluer la marge de phase notée MP1 puis représenter la sur les diagrammes de Bode. Conclure quant à
l’exigence de stabilité.
1  Td p
On associe au correcteur C1(p) un correcteur à avance de phase C2  p   K d avec a < 1 On aura donc
1  aTd p
C(p) = C2(p).C1(p). La figure suivante représente les diagrammes de Bode du correcteur C2(p).
C2  jω 
dB


[Link] K d / a
+20dB/déc

[Link] K d / a 
[Link]  K d 

0dB
1 1 
arg  C2  jω   en  Td [Link]
+ 90°

1- a
sin  Φm  =
1+ a
m

0°
1 1 1 
Td Td . a [Link]

9) Que devient la FTBO notée HBO-C2(p) du système corrigé, en donner l’ordre, le gain et la classe.
10) Déterminer la valeur du coefficient a du correcteur C2(p) pour satisfaire à la fois les exigences de rapidité et
stabilité (avoir la marge de phase MP = MP2 = 45° et c = c2 =3 rad/s) . En déduire la valeur de la
constante du temps Td .
11) Déterminer la valeur du gain Kd du correcteur C2(p) pour satisfaire l’exigence de rapidité.
La figure 2 représente la réponse à une entrée en échelon unitaire (e(t)=u(t)) de l’asservissement corrigé par les
deux correcteurs C1(p) et C2(p).
12) a) indiquer le premier dépassement sur cette réponse. Conclure quant au respect du cahier des charges en
termes d’amortissement.
b) Déterminer graphiquement le temps de réponse à 5% de l’asservissement.
c) Indiquer sur la réponse l’erreur statique s .

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40

20

-20
Amplitude (dB)

-40

-60

-80

-100
Figure 1

-120 -2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
0 Pulsation (rad/sec)

-45

-90
Phase (deg)

-135

-180

-225

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Pulsation (rad/sec)

Figure 2
1.4

1.2

0.8
s(t)

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12
Temps (sec)

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PROBLÈME N°08 : Etude d'un codeur incrémental

L’assiette d’un véhicule se modifie avec sa charge, le profil de la route ou les conditions de conduite (phase de
freinage ou d’accélération). Cette modification entraîne une variation d’inclinaison de l’axe du faisceau
lumineux produit par les phares du véhicule. Ceux-ci peuvent alors éblouir d’autres conducteurs ou mal
éclairer la chaussée.

Certaines voitures, équipées d’un système de correction de la portée des phares, utilisent des capteurs d’assiette
reliés aux essieux avant et arrière du véhicule. Le dispositif étudié est un correcteur de portée statique, qui ne
corrige la portée que lorsque le véhicule est à l’arrêt. Il conserve cette correction lorsque le véhicule roule (le
correcteur ne tient compte que de la variation d’assiette due à la charge).
Il s’agit de capteurs rotatifs opto-électroniques de type incrémentaux.
C’est un capteur de position angulaire comportant :
! Un disque optique mobile
avec 2 pistes (A et B)
comportant chacune une
succession de parties
opaques et transparentes.
! Deux cellules fixes, pour
chaque piste : une cellule
émettrice de lumière d’un
côté et une réceptrice de
l’autre.
Chaque passage d’une zone transparente à une autre est
piste A
détecté par les cellules réceptrices.
Les 2 pistes sont décalées d’un quart de période et la piste B
rotation du disque donne les signaux suivants :
Exploitation des voies A et B voie A

Les codeurs incrémentaux permettent 3 niveaux de précision voie B

d’exploitation :
1/4 période période
! Utilisation des fronts montants de la voie A seule.
! Utilisation des fronts montants et descendants de la voie A seule.
! Utilisation des fronts montants et descendants des voies A et B.
Le disque optique est relié par un système de biellettes à la barre de torsion de la voiture.
L’écrasement d’une suspension provoque la rotation de cette barre et donc du disque optique. Le
système de biellettes amplifie l’angle de rotation.
Compte tenu du débattement limite du châssis de la voiture, le disque optique tourne au maximum
de plus ou moins 30°.
On souhaite obtenir un signal au minimum tous les 1 de degré.
10
La résolution d’un capteur incrémental correspond au nombre de fentes transparentes réparties sur
une piste du disque optique (pour un tour).
Q 1. Après avoir calculé le nombre de points à mesurer, déterminer la résolution du capteur
à utiliser dans le cas des trois exploitations possibles.
Les capteurs standards ont une résolution en puissance de 2.
Q 2. Dans le cas de l’exploitation des voies A et B, donner la résolution du capteur à
adopter.
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PROBLÈME N°09 : Manipulateur FESTO

I. PRÉSENTATION
I.1 Contexte et solution industrielle
La production industrielle fait largement appel aux robots ;
Axe Z ceux-ci constituent un investissement coûteux. La rapidité
Chariot 2 d’évolution des objets produits et les exigences de rentabilité
justifient d’employer des solutions de production flexibles,
de sorte à adapter au plus vite les outils aux nouveaux
produits.
C’est précisément pour répondre à ces exigences que FESTO,
un des leaders mondiaux de systèmes d’automatisation
pneumatiques et électriques, a développé un manipulateur
Traverse 1 à grande vitesse pour des opérations dynamiques de
manipulation et d’assemblage de petites pièces (figure 1).
Figure 1 : l’EXM-30 muni d’un
troisième axe (vertical)
Ce robot cartésien deux axes (en robotique, un axe désigne un
ensemble formé d’un actionneur, d’un effecteur et de la chaîne de
transmission de puissance entre les deux) permet à un chariot Traverse 1
d’atteindre une position quelconque dans un plan délimité par les
Chariot 2
dimensions du manipulateur. La cinématique est assurée par deux
moteurs pas à pas qui entrainent une seule courroie crantée
comme illustré sur la figure 2 et sur l’annexe 1.
On propose ici d’étudier la faisabilité d’utiliser le manipulateur
EXCM-30, muni d’un troisième axe de translation (appelé par la
suite « axe Z ») fixé sur le chariot pour mouvoir une unité de
vissage/dévissage (appelée par la suite « visseuse ») sur une unité
de production automatisée (figure 3).
Axe Z Moteur M1 Moteur M2

Figure 2 : le chariot de l’EXCM-30 est mû

par
deux moteurs et une courroie crantée

Traverse 1 Visseuse
Figure 3 : poste de vissage
I.2 Cahier des charges
Le manipulateur, muni de l’axe Z sur lequel est adaptée la visseuse, est intégré à un ensemble de production.
Pour être sûr que les opérations de vissage se déroulent sans problèmes, de manière à ne pas perturber la cadence
de production, le client attend que le manipulateur respecte le cahier des charges partiel reporté dans le
tableau 1. Exigence
Intitulé Critère Niveau
client
C.1 La précision de positionnement de Erreur statique de position < 0,05 mm
chaque vis doit être suffisante. sur chaque direction du
plan
Dépassement nul
C.2 La visseuse doit être déplacée dans un Temps de déplacement <2s
temps compatible avec les cadences de d’un point à un autre
production.

Tableau 1 : liste (non exhaustive) des exigences du poste de vissage

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La société FESTO a par ailleurs défini un cahier des charges général du manipulateur, transversal à son
implantation dans une quelconque entreprise (figure 4).
L’objectif de l’étude partiellement conduite ici est de proposer et valider des solutions constructives et des
réglages du manipulateur EXCM-30 de sorte qu’il puisse convenir à l’utilisation prévue.

req [Modèle]EXCM[Cahier des charges]

« functional Requirement »
Déplacer
Id = "1"
Text = " Déplacer l’outil
embarqué d’un emplace- « functional Requirement »
ment à un autre. " Logique de commande
« functional Requirement »
Id = "1.2"
Positionnement
Text = " La logique de
Id = "1.1" commande doit inclure un
Text = " Positionner l’outil mode automatique program-
embarqué dans le plan de mable et un mode manuel
travail. " (apprentissage). "

« performance Requirement » « performance Requirement » « performance Requirement »

Précision Rapidité « interface Requirement » Mise en sécurité
Id = "1.1.1" IHM
Id = "1.1.2" Id = "1.2.2"
Text = " La précision du Text = " Le temps de transfert Id = "1.2.1" Text = " Un protocole de
positionnement de l’outil doit de l’outil d’un emplacement à Text = " La commande sauvegarde doit être mis en
être compatible avec le cahier un autre doit être compatible automatique est gérée action pour toute anomalie
des charges du poste de travail avec le cahier des charges du depuis un ordinateur. " détectée durant le fonction-
du client. " poste de travail du client. " nement. "

Figure 4 : diagramme des exigences partiel

I.3 Description du manipulateur

Le manipulateur (vue de dessus reportée en annexe 1) est constitué d’un chariot 2 se déplaçant en translation
rectiligne selon la direction y sur une traverse 1 ; celle-ci est en translation rectiligne selon la direction x par
rapport au bâti 0.

Une unique courroie crantée est utilisée pour transmettre les mouvements des poulies motrices P1 et P2
(solidaires respectivement des rotors des moteurs-freins M1 et M2) à la traverse 1 et au chariot 2. Les extrémités
de cette courroie sont liées au chariot 2 aux points A et L. Le choix de la transmission par poulies et courroie
crantées est justifié pour supprimer tout glissement entre les poulies motrices et la courroie.
Les poulies P1, P2, P3 et P4 sont en liaison pivot avec le bâti 0, d’axe orienté par la direction z ; les poulies P5, P6,
P7 et P sont en liaison pivot avec la traverse 1, d’axe orienté par la direction z .

II. ÉTABLISSEMENT DE LA LOGIQUE DE COMMANDE

L bjec if de ce e a ie e de vérifier que la logique de commande respecte bien certaines exigences du cahier
des charges.
La sécurité des biens et des personnes nécessite d’imposer des exigences particulières à la commande du
manipulateur ; certaines d’entre elles sont reportées dans le tableau 2.

Exigence Intitulé Critère Niveau

ld.1221 Le mode automatique ne peut être Accès au mode automatique par Inopérant tant que le
enclenché qu’après un retour en position action sur le bouton poussoir manipulateur n’est pas
initiale. « dep » en position initiale
ld.1222 Sur demande de l’opérateur, quelle que Retour du chariot en position Uniquement à partir
soit sa position courante, le chariot doit initiale par action sur le bouton d’un état d’immobilité
retourner en autonomie à la position poussoir « ret_pi » du manipulateur
initiale.
Tableau 2 : liste (non exhaustive) des exigences du poste de vissage

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II.1 Description du processus normal
Le fonctionnement normal du manipulateur, décrit dans le diagramme d’états reporté sur la figure 5, comprend
les états suivants :
Attente : le manipulateur est sous tension et immobile ;
Mode manuel : l’opérateur peut commander directement chaque axe motorisé ;
Mode automatique : le manipulateur répète en continu le processus de vissage complet ;
Retour en PI : le chariot du manipulateur revient en position initiale.
La description des variables logiques est reportée dans le tableau 3.

Figure 5 : diagramme d’états

Variable Description Variable Description

pos_init manipulateur en position initiale manu mode de fonctionnement manuel

profil_v précise la loi de commande des moteurs auto mode de fonctionnement automatique
= v_maxi : évolution à vitesse maxi Le choix du mode de fonctionnement est
= v_mini : évolution à vitesse lente réalisé par un sélecteur à 2 positions
= v_manu : vitesse choisie par stables
l’opérateur
= auto : vitesse déterminée par logiciel
Prog_RET_PI exécution du programme de retour en dep départ en mode automatique
position initiale
ret_pi retour en position initiale demandé stop arrêt demandé (variable mémorisée)

Tableau 3 : variables utilisées dans le diagramme d’états

On estime à trois secondes (3 s) la durée fixe de l’ensemble des opérations commandées par le programme de
retour en position initiale (Prog_RET_PI).

Question1. Compléter sur le document-réponses (figure R1) le chronogramme indiquant les états successifs de
l’EXCM-30. Conclure quant au respect de l’exigence [Link] du cahier des charges.

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III. COMMANDE DES AXES DU MANIPULATEUR

L bjec if de ce e a ie e d é abli dèle de c ai a ce d a i la e e e d élab e de l i de
commande.

Pour toute cette partie, dans un souci de simplification

des calculs, on pose les conditions de fonctionnement
suivantes (figure 7) :
le mouvement de l’axe Z est bloqué sur le
chariot 2 ;
l’axe Y est positionné dans le plan médian du
manipulateur et est bloqué sur la traverse 1 ;
le mouvement de l’ensemble E = {traverse 1 ;
chariot 2 ; axe Z ; visseuse} est une translation Axe Z
rectiligne de direction x .

Figure 7 : configuration du manipulateur dans le plan

médian longitudinal
Compte tenu de la symétrie matérielle, le système est équivalent à un axe linéaire (appelé « axe X » dans cette
partie de l’énoncé) composé d’un moteur pas à pas qui entraîne l’ensemble E = {traverse ; chariot ; axe Z ;
visseuse} à l’aide d’une transmission par poulies-courroie comme le montre la figure 8.

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III.1.2 Modèle de connaissance de la partie mécanique du manipulateur :
L bjec if de ce e a ie e de j ifie le dèle é
La figure 11 représente le schéma-blocs fonctionnel correspondant au modèle discret retenu pour cette étude.
Les variables utilisées sont décrites en-dessous de la figure 8.
Les notations relatives à la transformation de Laplace sont reportées en annexe 3.

+ +
- -

Figure 11 : schéma-blocs du modèle simplifié du manipulateur

Vx (p )
Question 2. Déterminer analytiquement l’expression de la fonction de transfert H (p ) = . Exprimer H (p )
Cm ( p )
RP Keq
sous la forme et trouver les expressions de : a0, a1, a2 et a3.
a0 + a1 p + a2 p2 + a3 p3

Une résolution numérique permet de déterminer

les pôles pi de H(p ) . La représentation de ces pôles
dans le plan complexe est reportée dans la figure 12.
Question 3. À partir de la représentation de ses
pôles dans le plan complexe,
justifier que la fonction de transfert
H (p ) peut être approchée par une
fonction de transfert du premier
ordre.

Figure 12 : lieu des pôles de H(p )

Ka
On note Ha (p ) = la fonction de transfert approchée du premier ordre de H (p ) .
1+ a p

Question 4. En supposant que la raideur équivalente Keq est grande, montrer que la fonction de transfert
approchée Ha (p ) est indépendante de Keq .

III.1.3 Conclusion partielle

L’étude faite ici montre que l’élasticité de la courroie n’est pas un élément prépondérant du comportement
mécanique du manipulateur. Il faudra toutefois vérifier que le comportement oscillant associé ne nuit pas aux
critères de précision et d’amortissement du cahier des charges.

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III.2 Étude de la commande
L bjec if de ce e a ie e de e le églages de la structure de commande de la motorisation des axes du
manipulateur.

III.2.1 Principe de commande des moteurs

Les actionneurs choisis par la société FESTO pour entraîner la courroie crantée sont des moteurs électriques pas
à pas.
La particularité des moteurs pas à pas est qu’ils assurent un déplacement angulaire fixé à chaque envoi d’une
impulsion électrique dans leur circuit de commande.
À l’origine, ces moteurs sont faits pour être commandés en boucle ouverte ; en effet, chaque impulsion envoyée
générant une rotation d’un pas du moteur, il suffit en théorie d’effectuer un comptage des impulsions pour
connaître la position angulaire du rotor du moteur. Dans la pratique, lorsque le couple résistant devient trop
important par rapport aux capacités du moteur, il apparaît un ou plusieurs « sauts » de pas. En boucle ouverte,
ces erreurs ne sont pas rattrapables.
Actuellement, les progrès de l’électronique permettent de commander les moteurs pas à pas en « micro-pas » ;
ainsi, les moteurs choisis par FESTO pour l’EXCM-30 sont pilotés selon un échantillonnage de 2 000 pas par tour.
En conséquence, la commande de ces moteurs contient une boucle tachymétrique et une boucle de position,
cette dernière permettant de « récupérer » les éventuels sauts de pas.
Le cahier des charges partiel spécifique à cette commande est reporté dans le tableau 5 ci-dessous.

Exigence Intitulé Critère Niveau

Id 1.1.1 La précision de la commande en Erreur statique de position pour une < 0,05 mm
position doit être compatible entrée en échelon, selon chaque
avec les exigences du client. direction du plan

Dépassement nul
Id [Link] La dynamique du chariot doit être Erreur statique de vitesse pour une nulle
contrôlée. entrée en échelon de la boucle
tachymétrique
Rapidité de la boucle tachymétrique t 5% 30 ms

Stabilité de la commande asservie en

position
Marge de gain 10 dB
Marge de phase 40 degrés

Tableau 5 : cahier des charges partiel de la commande des axes

III.2.2 Modèle de connaissance simplifié

La rotation du rotor d’un moteur est obtenue selon le processus décrit ci-après (figure 13). Les impulsions de
commande (déclenchant chacune la rotation d’un pas du moteur) sont élaborées dans l’oscillateur contrôlé en
tension (OCT) selon une fréquence proportionnelle à la tension fournie uf ( t ) . Un translateur et un module de
puissance sont alors chargés d’alimenter les différentes bobines du moteur pas à pas de sorte à obtenir les
rotations attendues.

Ensemble de commande d’un moteur

Oscillateur
Module de Moteur
Contrôlé Translateur
puissance pas à pas
en Tension

Figure 13 : schéma structurel de commande en tension d’un moteur pas à pas

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Attendu que la tension uf ( t ) définit la fréquence des impulsions produites par l’OCT, donc la fréquence des
déplacements du rotor du moteur, on peut considérer l’ensemble comme une solution de commande de la vitesse
de rotation du moteur (entraînant le chariot et sa charge).
Compte-tenu des caractéristiques des différents composants, on adopte un modèle simplifié de l’ensemble
{commande du moteur ; moteur} sous forme d’une fonction de transfert du premier ordre.

m (p ) = Km
Uf (p ) 1 + m p

Le schéma général envisagé de la commande est alors celui reporté dans la figure 14.

+ +
- -

Figure 14 : schéma général de commande d’un axe

Les données et variables utilisées sont définies comme suit :
Km = 0,25 rad s 1
V 1
m = 0,5 s
Ka : adaptateur de la commande en position
Kb : adaptateur de la commande tachymétrique
K vit : gain de la chaîne d’acquisition tachymétrique
Kpos : gain de la chaîne d’acquisition de position
RP = 5 mm : rayon des poulies motrices
M : mesure de la vitesse de rotation du rotor moteur
M : mesure de la position angulaire du rotor moteur
C (p ) : fonction de transfert du correcteur de la boucle tachymétrique
C (p ) : fonction de transfert du correcteur de la boucle de position

Le capteur permettant de mesurer la position

angulaire du moteur est un codeur incrémental
optique à deux voies de mesure (figure 15).
Le disque lié au rotor du moteur est muni de deux
pistes de 500 fentes chacune, décalées d’un quart de
pas l’une par rapport à l’autre. Piste voie A
Top 0
Piste voie B
L’électronique du capteur comptabilise en points les Signal voie A
t
impulsions liées aux fronts montants et aux fronts
descendants signaux des voies A et B. On en déduit la Signal voie B
t
vitesse de rotation du rotor moteur.

Figure 15 : principe de construction du codeur

III.2.3 Précision de la mi e en i i n de l a e incrémental
Question 5. Déterminer le gain Kpos de la chaîne d’acquisition de la boucle de position en points par radian
(pt rad 1 ) .
Question 6. Déterminer le gain K de l’adaptateur nécessaire à un bon réglage de l’asservissement de position.
a

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Le moteur pas-à-pas est commandé avec une résolution Npas = 2 000 pas par révolution de son axe.
Question 7. À partir de la résolution de la commande du moteur (sans prendre en compte la chaîne
d’acquisition), déterminer la précision de positionnement en millimètres de la traverse par
rapport au bâti. Conclure vis-à-vis du cahier des charges.

III.2.4 Réglage de la boucle tachymétrique

Après une manipulation du schéma-blocs, la boucle tachymétrique de la commande de l’axe asservi prend la
forme simplifiée reportée sur la figure 16.

+
-

Figure 16 : schéma-blocs de la boucle tachymétrique

Dans un premier temps, on considère la boucle sans correction : C (p ) = 1 .
Question 8. Déterminer l’erreur statique de vitesse pour une entrée en échelon unitaire de la boucle
tachymétrique. Conclure vis-à-vis du cahier des charges.
1
Pour pallier le problème identifié, on adopte un correcteur de fonction de transfert C (p ) = Kcor 1+ , avec
Ti p
Ti = 0,1 s . Les réponses à une commande en échelon de vitesse de 20 rad s 1 de la boucle tachymétrique pour
différentes valeurs du gain Kcor sont reportées sur la figure R3 du document-réponses.

Question 9. Justifier l’utilisation d’un tel correcteur dans le cas présent.

Question 10. En justifiant la réponse notamment à l’aide de tracés sur la figure R3 du document-réponses,
indiquer quelle(s) valeur(s) du gain Kcor proposée(s) sur la figure R3 permet(tent) de vérifier le
cahier des charges de la boucle tachymétrique.

III.2.5 Réglage de la boucle de position

La boucle tachymétrique est maintenant supposée correctement réglée. On analyse maintenant les performances
de la boucle de position non corrigée ( C (p ) = 1) .

Le diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte non corrigée Hbo _ (j ) de la boucle de
position (schéma-blocs de la figure 14) est reporté sur le document-réponses (figure R4).
Pour les applications numériques à venir, on pourra adopter les valeurs approchées suivantes :

2 1,4 ; 3 1,7 ; 5 2,2 ; 7 2,6 ; 10 3,2

log ( 2 ) 0,3 ; log ( 3) 0,5 ; log ( 5) 0,7
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bo _ ( j ) (figure R4
Question 11. À partir du diagramme de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte H
du document-réponses), tracer le diagramme asymptotique de cette fonction. Proposer une
expression numérique de la fonction de transfert Hbo_ (p ) .

Déterminer alors une expression numérique de la fonction de transfert en boucle fermée non
corrigée de la boucle de position Hbf _ (p ) . Préciser les valeurs approchées des paramètres
caractéristiques de cette fonction de transfert.

Pour la suite, on adopte un correcteur proportionnel C (p ) = Kcor .

Question 12. À partir des résultats de la question 11, déterminer la fonction de transfert en boucle fermée de
la boucle de position Hbf _ cor (p ) en fonction de Kcor . Déterminer la valeur maximale du gain Kcor
du correcteur assurant le respect de l’exigence de dépassement du cahier des charges.

Question 13. Superposer en couleur sur la figure R4 du document-réponses le diagramme asymptotique de

Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte corrigée Hbo _ cor ( j ) . Préciser l’allure des
courbes de gain et de phase.

Question 14. Justifier avec soin la stabilité en boucle fermée du modèle proposé. Puis, mettre en évidence et
déterminer graphiquement sur la figure R4 du document-réponses la marge de gain MG et la
marge de phase M de la boucle de position corrigée. Conclure quant au respect de l’exigence de
stabilité du cahier des charges.
Question 15. Conclure quant à la validité de la commande de la boucle de position avec un correcteur
proportionnel vis-à-vis du cahier des charges.
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Annexe 1 : vue de dessus du manipulateur

Poulie P3 Poulie P4
E H

Traverse 1
Limite de
l’espace de
travail
Chariot 2

Poulie P7 Poulie P8

F G
02
B K
C A L J

Poulie P5 Poulie P6

D Position initiale I
(x_mini ; y_mini)

Moteur M1 Poulie motrice P1

Moteur M2
Bâti 0 Poulie motrice P2

Remarque :
Les directions x, y et z , à partir desquelles sont définies les variables utilisées dans l’ensemble de l’énoncé, sont
représentées dans le coin inférieur droit de la figure ci-dessus.

La courroie crantée est considérée inextensible. Les points B à K reportés sur le schéma ci-dessus correspondent
aux points de tangence de la courroie sur les différentes poulies.

On note la longueur des segments de la courroie de la manière suivante :

CD = x1 IJ = x2 EF = x 3 GH = x 4
AB = y1 KL = y2

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PROBLÈME N°10 : ALGORITHME DES K PLUS PROCHES VOISINS

I) TD1 : Classer les Iris
1) Définition du problème
L’iris est un genre de plantes vivaces à rhizomes ou à bulbes de la famille des Iridacées. Le genre Iris
contient 210 espèces et d’innombrables variétés horticoles1. On se propose ici d’appliquer l’algorithme des
k plus proches voisins sur une banque de données appelée « Iris de Fischer ». Il s’agit de données collectées
dans le cadre d’une étude numérique sur l’utilisation de multiples mesures dans le cadre des problèmes
taxonomiques2. Trois espèces d’iris sont classées selon 4 critères la longueur des sépales, la largeur des
sépales, la longueur des pétales et la largeur des pétales.
On cherche à mettre en place un algorithme des k plus proches voisins permettant de déterminer à
quelle variété d’Iris appartient une nouvelle entrée selon la base d’apprentissage disponible.

2) Organisation des données

Activité 1 : Ouvrez le fichier « [Link] ». Combien d’iris sont renseignés au total ? Combien d’iris sont
présents par variété ? Quel est l’intérêt de la première ligne ?
Activité 2 : En vous aidant de la séquence « lecture/écriture de fichiers sous Python » créer une
fonction lecture(fichier_csv) ayant pour argument le fichier [Link]. La fonction devra retourner cinq listes
longueur_sepale, largeur_sepale, longueur_petale, largeur_petale et especes contenant les valeurs des
différentes colonnes du fichier [Link]. Par exemple longueur_sepale[1] renverra 4.9, largeur_sepale[1]
renverra 3.0, longueur_petale[1] renverra 1.4, largeur_petale[1] renverra 0.2 et especes[1] renverra Iris-
setosa.
Activité 3 : Quelle est le type des données traitées (binaires, énumératives, énumératives ordonnées
ou numériques) ? Mettre en place une fonction normer_donnees(liste) prenant comme argument une liste
de nombre et retournant une liste liste_normee dont les données ont été normées par rapport à leur
moyenne et écart-type.
3) Mise en place de la base d’apprentissage
L’ensemble des 150 données du fichier « [Link] » ne va pas servir comme base d’apprentissage mais
seulement une partie. On s’impose que dans notre base d’apprentissage il y ait autant de données de
chacune des 3 espèces d’iris. On note 𝑝 le nombre d’échantillons utilisé par espèce pour créer la base
d’apprentissage. (Le nombre total d’échantillons servant pour la base d’apprentissage est donc de 3 × 𝑝).
On va donc mettre en place un algorithme de sélection d’échantillons parmi les 150 disponibles. Le reste des
échantillons seront les échantillons tests pour vérifier si l’algorithme des k plus proches voisins est bien
implanté.
Activité 4 : Créer une fonction tirage(a,b) ayant comme arguments deux entiers 𝑎 et 𝑏 tirant
aléatoirement un nombre entier 𝑛 tel que 𝑎 ≤ 𝑛 ≤ 𝑏.
Activité 5 : Créer une fonction tirage_liste(liste,p,a,b) prenant en argument une liste tirant de
manière aléatoire 𝑝 index de cette liste. Les index tirés correspondant aux positions des éléments de la liste
le seront entre les bornes 𝑎 et 𝑏. Ces index tirés au sort le seront de manière unique, on ne peut donc pas
tirer plusieurs fois le ième index de la liste. La fonction retournera une liste index_tires.
Activité 6 : Etablir une fonction base_apprentissage(longueur_sepale,largeur_sepale,
longueur_petale, largeur_petale, especes,p) retournant dans 5 listes différentes les 3 × 𝑝 échantillons
servant pour la base d’apprentissage. On précise que les échantillons choisis pour la base d’apprentissage
seront supprimées des listes initiales longueur_sepale, largeur_sepale, longueur_petale, largeur_petale et
especes. Ainsi ces dernières ne contiendront que les échantillons tests pour l’algorithmes des k plus proches
voisins

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4) Calcul de distance
Activité 7 : Etablir une fonction calcul_distance(liste1,liste2) permettant de calculer la distance
euclidienne entre deux points 𝐱 et 𝐱 représentés par les liste1 et qui sont des listes de nombres de même
taille.
5) Etablir l’algorithme des k plus proches voisins
Activité 8 : Etablir l’algorithme des k des plus proches voisins. Attention certaines fonctions peuvent
être à mettre en place si nécessaire. Etablir également le score de réussite de votre algorithme. Tester votre
algorithme et vérifier que le score de réussite est élevé
Activité 9 : Pour différentes valeurs de k et différentes bases d’apprentissage (mais de même taille p)
tracer le score de réussite de l’algorithme. Pour quelle valeur de k votre algorithme est-elle optimale ? Ce
résultat est-il le même en faisant varier 𝑝 ?

II) TD2 : Reconnaissance de caractères3

1) Présentation du problème
La base de données MNIST pour Modified ou Mixed National Institute of Standards and Technology
est une base de donnée de chiffres écrits à la main. Elle regroupe 70000 images d’écritures de chiffres allant
de 0 à 9. Ce sont des images en noir et blanc, normalisées centrées de 28x28 pixels.

Nous allons appliquer l’algorithme des k plus proches voisins à l’aide des bibliothèques sklearn afin
de déterminer à l’aide d’une base d’apprentissage la reconnaissance d’un caractère et tester le pourcentage
de réussite.
2) Analyse des données
Tapez les lignes de commandes suivantes :
from [Link] import fetch_mldata
mnist = fetch_mldata('MNIST original')
L’objet mnist est composé principalement de deux entrées : data et target. data[i] correspond à la
colorisation en niveau de gris de chacun des pixels de l’image i . target[i] contient la valeur du chiffre écrit.
Activité 1 : Afficher l’image du 10000eme chiffre écrit. Pour cela utiliser les lignes de commandes
suivantes :
import [Link] as plt #import de la bibliotheque graphique pyplot
[Link](mnist.truc1[nombre1].reshape(nombre2,nombre3),cmap='gray')
Déterminer truc1 parmi data ou target, nombre2 et nombre3 correspondant à la taille de l’image

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3) Création de la base d’apprentissage

Activité 2 : Importer la fonction train_test_split depuis la bibliothèque sklearn.model_selection ou
sklearn.cross_validation selon vos versions.

La fonction train_test_split prend 3 arguments d’entrées :

- Les entrées de l’ensemble du fichier
- La classe à laquelle appartiennent toutes les entrées
- Le ratio que va utiliser la fonction pour sélectionner les données servant à l’apprentissage

4 paramètres sont en sortie de la fonction train_test_split :

- Les entrées de la base d’apprentissage (xtrain)
- Les entrées des données à tester (xtest)
- La classe à laquelle appartiennent toutes les entrées de la base d’apprentissage (ytrain)
- La classe des données à tester (ytest, servira pour vérifier la qualité de l’algorithme des k plus
proches voisins)

Activité 3 : Créer le jeu de données d’apprentissage et de test du fichier mnist, de telle façon à avoir
un jeu d’apprentissage de 700 échantillons. (On prend un faible nombre d’échantillons à cause du temps de
calcul de l’algorithme

4) Algorithme des k plus proches voisins

On va maintenant mettre en place l’algorithme des k plus proches voisins et vous allez voir que cela
va être très rapide !

Activité 4 : Importer la bibliothèque neighbors depuis sklearn

La création de l’algorithme tient ensuite en 2 lignes :

knn = [Link](n_neighbors=3) # Ici on choisit k égal à 3
[Link](xtrain, ytrain)
5) Test de l’algorithme
knn est un objet possédant une méthode score permettant de calculer le score (entre 0 et 1) du taux
de réussite de l’algorithme sur les données test xtest et ytest.

Activité 5 : Déterminer le score de l’algorithme des k plus proches voisins sur les données test.

Activité 6 : Déterminer le taux de réussite pour k variant entre 1 et 20 (ne faire qu’un seul essai pour
chaque valeur de k à cause du temps de calcul, cependant il faudrait en faire plusieurs afin d’obtenir un score
moyen pour chaque valeur de k.)

III) TD3 : Classer les Iris

Refaire le TD1 mais en utilisant les fonctions de la bibliothèque sklearn

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PROBLÈME N°11 : RÉSEAUX DE NEURONES

Exercice n°1 :
Soit le réseau de neurones multicouches décrit par le graphe suivant :

1. Donner les formules mathématiques qui déterminent les sorties intermédiaires f11, f12, h11, h12, f21 ainsi que la sortie finale 𝒚̂ de
la propagation avant (forward propagation).

Nota : représente la fonction sigmoide.

2. Soit la fonction d’erreur : 𝐄(𝐰) = (𝒚 − 𝒚̂ ) 𝟐 . En appliquant l’algorithme de propagation en arrière (back propagation), trouver
l’expressions des mises à jour des paramètres ∆𝑤𝑗 .

Exercice n°2 :
Soit le réseau de neurones multicouches décrit par le graphe suivant :

Soit la donnée (x, y) = (2, 1)

1. Calculer les sorties intermédiaires f11, f12, h11, h12, f21 ainsi que la sortie finale 𝒚̂.
2. Calculer les paramètres ∆𝒘𝒋 et 𝒘𝒋 pour j = 1, …, 7 après une itération de mise à jour (en considérant le paramètre
d’apprentissage 𝜶 = 𝟎. 𝟏).

FIN

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CALCULS DANS LES SITUATIONS LES PLUS COURANTES

Annexe: Le codeur incrémental Rappel :
D’une manière générale, suivant que l’on spécifie la précision angulaire (en degré ou en radian) ou la précision linéique (en mètre),
la résolution minimale (ou nombre de points par tour) du codeur est donnée par :
PRINCIPE  K : rapport de réduction entre l’axe du système et l’axe du codeur.
K.P 360  P : conversion du mouvement de rotation en mouvement de translation.
!"Le disque rotatif comporte au maximum 3 Np = ou Np = .K
Δx Δθ  x (en m) ou (en degré) : précision recherchée.
pistes.  Np : résolution minimale ou nombre de points par tour du codeur.
!"Une ou deux pistes extérieures divisées en (n)
intervalles d'angles égaux alternativement Exemple n°1 : système poulie courroie ; K = 1
opaques et transparents. Ici le codeur est solidaire de l’axe de la poulie, donc K = 1.
!"Pour un tour complet du codeur, le faisceau
On peut soit spécifier une précision angulaire désirée (en
lumineux est interrompu (n) fois et délivre (n)
signaux carrés (A et B) en quadrature. degré) ou linéique x (en mm par exemple).
Ωm Ωp

!"Le déphasage de 90° électrique des signaux A La transformation de mouvement est caractérisée par P = π.D
et B permet de déterminer le sens de rotation: (D = diamètre de la poulie).
dans un sens pendant le front montant du
signal A, le signal B est à zéro.
dans l'autre sens pendant le front
360 π.D
montant du signal A, le signal B est à Si on spécifie la précision angulaire : Np = Si on spécifie la précision linéique : Np =
un. Δθ Δx
!"La piste intérieure (Z: top zéro) comporte une
fenêtre transparente et délivre un seul signal par Exemple n°2 : système poulie courroie ; K ≠ 1
tour.
Ici entre le codeur et l’axe de la poulie, il y a un réducteur donc K
Ce signal Z d'une durée de 90° électrique,
≠ 1.
détermine une position de référence et permet la
réinitialisation à chaque tour. Ωm Ωp 1 Ωp 1 Ωp
Le rapport de réduction est = ; donc K = =
r Ωm r Ωm
Le comptage/décomptage des impulsions par l'unité
de traitement permet de définir la position du mobile.

Remarque: 360 π.D

Si on spécifie la précision angulaire : Np = .K Si on spécifie la précision linéique : Np = .K
Δθ Δx
Un traitement électronique permet de délivrer les
signaux complémentaires ( A, B, Z ), un tel codeur Exemple n° 3 : vis écrou ; K = 1
peut délivrer six signaux ( A A, B B, Z Z ).
Ici le codeur est solidaire directement de l’axe de la vis,
RESOLUTION (Nb de points par tour) donc K = 1.
Ωm Ωp
Trois cas peuvent se présenter : La transformation de mouvement est caractérisée par
!"Le système de traitement n’utilise que les On peut soit spécifier une précision angulaire (en degré) ou
P = pas (pas : pas de la vis).
fronts montants de la voie A : linéique x (en mm par exemple).
360 pas
La résolution est égale au nombre Si on spécifie la précision angulaire : Np = Si on spécifie la précision linéique : Np =
de points. Δθ Δx
!"Le système de traitement utilise les fronts
montants et descendants de la voie A :
La résolution est multipliée par 2 Exemple n° 4 : vis écrou ; K ≠ 1
!"Le système de traitement utilise les voies A
et B : Ici le codeur n’est pas directement solidaire de l’axe de la
La résolution est multipliée par 4 vis, donc K ≠ 1.
Ωm Ωp
360 pas
Si on spécifie la précision angulaire : Np = .K Si on spécifie la précision linéique : Np = .K
Δθ Δx

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