Université Libre de Tunis

Partie I

Automates Programmables Industriels

API

Année Universitaire 2022/2023

 Historique
• Les automates programmables industriels sont apparus à la fin
des années soixante, à la demande de l'industrie automobile
américaine (GM), qui réclamait plus d'adaptabilité de leurs
systèmes de commande.

• Les coûts de l'électronique permettant alors de remplacer

avantageusement les technologies actuelles.

• Avant :
Utilisation de relais électromagnétiques et de systèmes
pneumatiques pour la réalisation des parties commandes.
⇒ logique câblée

[Link] 2
 Historique

Forme commerciale des composants

Mémoire du module Embase du module Cellules logiques

d’étape d’étape ET-OU

[Link] 3
 Historique
• Inconvénients :
Cher, pas de flexibilité, pas de communication possible.

Solution :
Utilisation de systèmes à base de microprocesseurs permettant
une modification aisée des systèmes automatisés.
⇒ logique programmée

• Les ordinateurs de l'époque étant chers et non adaptés aux

contraintes du monde industriel, les automates devaient
permettre de répondre aux attentes de l'industrie.

[Link] 4
 API
• L’ Automate Programmable Industriel (API) est un appareil
électronique programmable, adapté à l'environnement
industriel, qui réalise des fonctions d'automatisme pour
assurer la commande de préactionneurs et d'actionneurs à
partir d'informations logique, analogique ou numérique.

[Link] 5
 API

La programmation des différents types d'automates se fait

soit à partir de leur propre console, soit à partir du logiciel
de programmation propre à la marque.

6
[Link] 6
 API & Système Automatisé
Les systèmes automatisés de production :
L’objectif de l’automatisation des systèmes est de produire, en
ayant recours le moins possible à l’homme, des produits de
qualité et ce pour un coût le plus faible possible.

[Link] 7
 API & Système Automatisé

[Link] 8
 API & Système Automatisé

⇒ L’automatisation permet de :
 Accroître la productivité du système

 Améliorer la qualité du produit

 S'adapter à des contextes particuliers (milieux hostiles,

manipulation des lourdes charges, tâches répétitives, …)

 Augmenter la sécurité

 D’atteindre des objectifs financiers, …

[Link] 9
 API & Système Automatisé
• Un système automatisé est un ensemble d’éléments en
interaction, et organisés dans un but précis : agir sur une
matière d’œuvre afin de lui donner une valeur ajoutée.

• Le système automatisé est soumis à des contraintes :

énergétiques, de configuration, de réglage et d’exploitation qui
interviennent dans tous les modes de marche et d’arrêt du
système.

[Link] 10
 API & Système Automatisé
Structure d'un système automatisé :
Tout système automatisé peut se décomposer selon le schéma ci-
dessous :

[Link] 11
 API & Système Automatisé
L’ API au cœur du système automatisé

[Link] 12
 Composants d’un Système Automatisé
Poste de contrôle (Partie Relation)
Composé du pupitre de dialogue homme-machine (IHM) équipé
des organes de commande et de signalisation, il permet à
l’opérateur de commander le système (sélection modes de
marche, commande manuelle des actionneurs, départ cycle, arrêt
d’urgence …).
Il permet également de visualiser les différents états du système à
l’aide de voyants lumineux, afficheurs, signal sonores …
Partie commande
Elle est formée principalement par l’API qui permet le traitement
des informations reçues des organes de commande de la PR et des
capteurs de la PO. Puis, il donne les ordres de fonctionnement à la
PO
[Link] 13
 Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Effecteurs

Les effecteurs sont des dispositifs terminaux agissant directement

sur la matière d’œuvre afin de lui donner sa valeur ajoutée

• Outils de coupe

• pompes

• Tètes de soudure, etc…

[Link] 14
 Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Actionneurs
Les actionneurs sont des systèmes qui coordonnent et assurent
les mouvements des organes d’un système de production. Ils
transforment une énergie (électrique, pneumatique,
hydraulique,…) en une énergie mécanique associée à un
mouvement (consommée par les effecteurs) .

Moteurs

Vérins électriques, pneumatiques,

hydrauliques

[Link] 15
 Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Actionneurs

Vérin rotatif Electrovanne

Electroaimant Résistance
de chauffage

Voyants lumineux Ventilateur

Etc…
[Link] 16
 Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Pré-actionneurs
Les pré-actionneurs ont pour objectifs :
- d'adapter le faible niveau énergétique disponible en sortie de la
P.C au besoin de la P.O ,
- de distribuer ou de moduler l’énergie délivrée aux actionneurs.
• Pour les moteurs électriques : contacteur ou variateur de
vitesse

[Link] 17
 Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Pré-actionneurs

• Pour les vérins pneumatiques et hydrauliques :

Distributeur
électropneumatiques

Distributeur
électro-hydrauliques

[Link] 18
 Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Capteurs
Les capteurs sont les systèmes via lesquels les informations issues
de la P.O. sont envoyées à la P.C. Ils ont pour fonction de délivrer
une grandeur électrique, image d'une grandeur physique.
1- Les capteurs (détecteurs)Tout Ou Rien (TOR):
Ces capteurs délivrent une information binaire (0 ou 1) à la PC
sous forme d’un signal électrique ou une pression pneumatique
selon le type du capteur.
• Détecteurs : inductifs, photo-électriques, de contact,

• Capteur de fin de course, codes à barres, etc…

[Link] 19
 Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Capteurs
Quelques exemples de codes à barres

[Link] 20
 Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Capteurs : Etudes de quelques capteurs
Capteur de position mécanique (TOR)

Détecteur de position, fin de course, de présence

d’objets solides, de passage d’objets.

Détection de passage de pièces

Principe de fonctionnement
lorsque qu’un objet vient en contact avec la tête,
celle ci s’enfonce et colle les contacts et ainsi le
circuit est fermé. (même principe de l’interrupteur)

[Link] 21
 Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Capteurs : Etudes de quelques capteurs
Capteur de proximité inductif (TOR)

Ce type de capteur permet la détection sans contact

direct d’objets métalliques.

Principe de fonctionnement
Les capteurs inductifs produisent à l'extrémité de
leur tête de détection un champ magnétique
oscillant. Ce champ est généré par une self et une
capacité montée en parallèle. Lorsqu'un objet
métallique pénètre dans ce champ , il y a
perturbation de ce champ puis atténuation du
champ oscillant. Cette variation est exploitée par
un amplificateur qui délivre un signal de sortie :
le capteur commute.

[Link] 22
 Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Capteurs : Etudes de quelques capteurs
Capteur de proximité capacitif (TOR)
Les capteurs capacitifs sont des capteurs de proximité
qui permettent de détecter des objets métalliques ou
isolants sans contact direct. Ils sont très utilisés pour le
contrôle de niveau dans les trémies.

Principe de fonctionnement
Lorsqu'un objet entre dans le champ de détection
des électrodes sensibles du capteur, il provoque
des oscillations en modifiant la capacité de
couplage du condensateur.

[Link] 23
 Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Capteurs : Etudes de quelques capteurs
Capteur photoélectrique (TOR)
Les capteurs photoélectrique sont des détecteurs de
proximité qui permettent la détection de tout objet
opaque.

Principe de fonctionnement
Il se compose d'un émetteur de
lumière associé à un récepteur. La
détection d'un objet se fait par
coupure ou variation d'un faisceau
lumineux. Le signal est amplifié pour
être exploité par la partie commande.

[Link] 24
 Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Capteurs : Etudes de quelques capteurs
Capteur photoélectrique (TOR)
Il existe trois grands types de détection photoélectrique:

1- Système barrage: l'objet à détecter coupe un faisceau lumineux situé entre

l'émetteur et le récepteur.

2- Système réflex: le faisceau émis par l'émetteur est renvoyé sur le récepteur par
un réflecteur. La détection est réalisée lorsque la cible bloque le faisceau entre
l'émetteur et le réflecteur.

3- Système proximité: le faisceau émis par le récepteur est renvoyé par la pièce à
détecter sur le récepteur situé sur le même capteur.

[Link] 25
25
 Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Capteurs : Etudes de quelques capteurs
Capteur fluidique de proximité (TOR)

Les capteurs fluidique sont des détecteurs de proximité qui

permettent la détection des objets sans contact direct.

Principe de fonctionnement
Il est alimenté avec une pression de 100 à 300
mbar, en fonction de la distance de détection.
Lorsqu'il n'y a pas de détection l'air s'échappe par
l'orifice du capteur prévu à cet effet.

Lorsque l'objet à détecter passe devant le capteur,

un signal de faible pression (0.5 à 2 mbar) passe
par le conduit central du capteur et va jusqu'au
relais amplificateur qui amplifie le signal à la
pression industrielle (3 à 8 bars).

[Link] 26
 Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Capteurs
2- Les capteurs analogiques:
Un capteur analogique fournit une image électrique (tension 0-
10V ou courant 4-20mA) d’une grandeur physique évoluant d’une
manière continue dans le temps, dans une gamme de variation
donnée.
Capteur de température Capteur de niveau
Sonde PT100 capteur ultrasonique

Etc …
[Link] 27
 Composants d’un Système Automatisé
Partie Opérative : Capteurs
3- Les capteurs numériques (ou codeurs):
Les codeurs transmettent des valeurs numériques précisant des
positions à hautes fréquences. Ils permettent au système de
traitement de maîtriser le positionnement d'un mobile avec une
grande précision.

Codeur incrémental

[Link] 28
 Exemple d’un Système Automatisé
Poste de forage automatisé

29
[Link] 29
 Moniteur Capteurs

1 1 1 Convertisseur
2 2 2
de puissance
3 3 3
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2
Automate

Console Actionneurs
30
 Moniteur Capteurs

Comptes rendus

1 1 1 Convertisseur
2 2 2
de puissance
3
Partie Commande 3 3
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2
Ordres
Automate Partie Opérative

Console Actionneurs
31
 Moniteur Capteurs

1 1 1 Convertisseur
2 2 2
de puissance
3 3 3
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2
Automate

Console Actionneurs
32
 Moniteur Capteurs

1 1 1 Convertisseur
2 2 2
de puissance
3 3 3
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2
Automate

Console Actionneurs
33
 Moniteur Capteurs

1 1 1 Convertisseur
2 2 2
de puissance
3 3 3
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2
Automate

Console Actionneurs
34
 Moniteur Capteurs

1 1 1 Convertisseur
2 2 2
de puissance
3 3 3
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2
Automate

Console Actionneurs
35
 Moniteur Capteurs

1 1 1 Convertisseur
2 2 2
de puissance
3 3 3
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2
Automate

Console Actionneurs
36
 Moniteur Capteurs

1 1 1 Convertisseur
2 2 2
de puissance
3 3 3
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2
Automate

Console Actionneurs
37
 Moniteur Capteurs

1 1 1 Convertisseur
2 2 2
de puissance
3 3 3
4 4 4
5 5 5
6 6 6
7 7 7
Out1 In 1 In 2
Automate

Console Actionneurs
38
 Architecture des automates
Aspect extérieur
Les automates peuvent être de type compact ou modulaire.
 De type compact, on distinguera les modules de programmation
(LOGO de Siemens, ZELIO de Schneider,...) des microautomates.
Il intègre le processeur, l'alimentation, les entrées et les sorties.
Il peut recevoir des extensions en nombre limité.
Ces automates, de fonctionnement simple, sont généralement
destinés à la commande de petits automatismes.

[Link] 39
 Architecture des automates
 De type modulaire, le processeur, l'alimentation et les interfaces
d'entrées / sorties résident dans des unités séparées (modules)
et sont fixées sur un ou plusieurs racks contenant le "fond de
panier" (bus plus connecteurs).
Ces automates sont intégrés dans les automatismes complexes
où puissance, capacité de traitement et flexibilité sont
nécessaires. Alimentation CPU Carte mémoire
Modules de signaux

Signalisation d’état

Sélecteur de tension
API
Siemens
Commutateur marche / arrêt S7-312

[Link] 40
 Structure des systèmes automatiques

[Link] 41
Nature des informations traitées par l'automate

Les informations peuvent être de type :

• Tout ou rien (T.O.R.) : l'information ne peut prendre que deux
états (vrai/faux, 0 ou 1 …). C'est le type d'information délivrée
par un détecteur, un bouton poussoir …
• Analogique : l'information est continue et peut prendre une
valeur comprise dans une plage bien déterminée. C'est le type
d'information délivrée par un capteur (pression, température
…)
• Numérique : l'information est contenue dans des mots codés
sous forme binaire ou bien hexadécimale. C'est le type
d'information délivrée par un ordinateur ou un module
intelligent.

[Link] 42
 Architecture des automates
Structure interne

[Link] 43
 Architecture des automates
Structure interne

 Module d'alimentation : il assure la distribution d'énergie aux

différents modules.

 Unité centrale : à base de microprocesseur, elle réalise toutes

les fonctions logiques, arithmétiques et de traitement numérique
(transfert, comptage, temporisation ...).

 Le bus interne : il permet la communication de l'ensemble des

blocs de l'automate et des éventuelles extensions.

[Link] 44
 Architecture des automates
Structure interne
 Interfaces d'entrées / sorties :

• Interface d'entrée : elle permet de recevoir les informations

en provenance des éléments de détection (capteurs) ou du
pupitre opérateur

• Interface de sortie : elle permet de commander les divers

préactionneurs et éléments de signalisation du système
automatisé

 Mémoires : Elles permettent de stocker le système

d'exploitation (ROM ou PROM), le programme (EEPROM) et les
données système lors du fonctionnement (RAM).
[Link] 45
 Mémoire
La zone mémoire va permettre :
• De recevoir les informations issues des capteurs d’entrées
• De recevoir les informations générées par le processeur et
destinées à la commande des sorties (valeur des compteurs,
des temporisations, …)
• De recevoir et conserver le programme du processus
Action Possible sur une mémoire:
– ECRIRE pour modifier le contenu d’un programme
– EFFACER pour faire disparaître les informations qui ne sont
plus nécessaires
– LIRE pour lire le contenu d’un programme sans le modifier

[Link] 46
 Mémoire

Technologie des mémoires :

• RAM (Random Acces Memory): mémoire vive dans laquelle

on peut lire, écrire et effacer (contient le programme)
• ROM (Read Only Memory): mémoire morte accessible
uniquement en lecture
• EPROM mémoires mortes reprogrammables effacement aux
rayons ultra-violets
• EEPROM mémoires mortes reprogrammables effacement
électrique

[Link] 47
 Mémoire

La capacité mémoire d’un API se donne en 8 BITS (Binary Digits /

octets) ou en Mots (16 BITS)

Exemple:
Soit une mémoire de :
4 Kmots=8 Koctets = 8 x 1024 x 8 = 65 536 BITS.
Cette mémoire peut contenir 65 536 informations binaires.

[Link] 48
 Architecture Générale

[Link] 49
 Entrées et Coupleur d’entrée

[Link] 50
 Entrées et Coupleur d’entrée

[Link] 51
 Entrées et Coupleur d’entrée

[Link] 52
 Entrées et Coupleur d’entrée

Lors de la fermeture du capteur :

• LED1 signal que l’entrée automate est actionnée
• La LED D’ de optocoupleur s’éclaire
• Le photo transistor T’ de l’optocoupleur devient passant
• La tension Vs=0V capteur fermé
[Link] 53
 Sorties et coupleur de sortie

[Link] 54
 Sorties et coupleur de sortie

[Link] 55
 Sorties et coupleur de sortie

[Link] 56
 Sorties et coupleur de sortie

L’unité de commande envoie un 1 logique (5V)

• T1 devient passant, donc D’ s’éclaire
• Le photo transistor T’ de l’optocoupleur devient passant
• LED 1 s’éclaire et nous informe de la commande de la sortie Q0,1
• T2 devient passant
• La bobine RL1 devient sous tension et commande la fermeture du contact de
la sortie Q0,1

[Link] 57
 Principe de fonctionnement de l’API

[Link] 58
 Durée de cycles de scrutation

[Link] 59
 Durée de cycles de scrutation

Ordres de grandeur:
•Instruction : nano => microsecondes
•Scrutation : x * 10 millisecondes
•Tâche prioritaire : x * millisecondes

[Link] 60
 Scrutation et mémoire entrées
Problème:
« L’apparition et la disparition des signaux délivrés par les capteurs
ont lieu indépendamment de l’automate: les états des entrées
peuvent « basculer » à tout instant

Principe:
• En début de scrutation, les états des entrées physiques vues par
les coupleurs d'entrée/sortie sont mémorisés dans la mémoire
image des entrées (MIE).
• Pendant l’exécution du programme, toute instruction qui
requiert l’état d’une entrée provoque en fait la lecture de l’image «
figée » de cette entrée. Image = bit interne « %Ix.y»
• Les MIE sont rafraîchies en début de chaque nouvelle scrutation.
[Link] 61
 Scrutation et mémoire entrées

[Link] 62
 Scrutation et mémoire sorties
Problème:
« L’assignation d’une sortie par le programme ne peut se faire
instantanément ».
Principe:
• Chaque instruction du programme qui positionne une sortie,
positionne en fait le bit interne («Qx.y») image de la sortie en
question: sortie réelle non affectée.
• Les MIS sont rafraîchies au fur et à mesure de l’exécution du
programme.
• A la fin de la scrutation, les états des MIS sont transférés vers
les sorties via les coupleurs, qui maintiennent ces sorties jusqu'
’à la fin du cycle suivant.

[Link] 63
 Scrutation et mémoire sorties

[Link] 64
 Temps de réaction

E1
Instruction S1 := E1

MIE1

MIS1

Sortie physique S1:

[Link] 65
 Programmation

• Programmation en langage booléen

• Programmation en liste d’instructions
• Programmation en langage littéral structuré
• Programmation par blocs fonctionnels
• Programmation en Ladder diagram
• Programmation en grafcet

[Link] 66
 Programmation en langage booléen

Le langage booléen de l’automate programmable dispose

généralement de cinq fonctions combinatoires
élémentaires :
• ET logique entre une variable indiquée et le résultat
précédent
• OU logique entre une variable indiquée et le résultat
précédent ;
• LIRE l'état de la variable indiquée ;
• RANGER le résultat dans la variable indiquée ;
• NON qui s'utilise en combinaison des quatre opérations
précédentes (inverser l'état de la variable sélectionnée)

[Link] 67
 Programmation en liste d’instructions

Liste d'instructions
(IL : Instruction List)
: Langage textuel de
même nature que
l'assembleur
(programmation des
microcontrôleurs).
Très peu utilisé par
les automaticiens.

[Link] 68
Programmation en langage littéral structuré

Langage littéral structuré

(ST : Structured Text) :
Langage informatique de
même nature que le
Pascal, il utilise les
fonctions comme if ...
then ... else ... (si ... alors ...
sinon ...)
Peu utilisé par les
automaticiens.

[Link] 69
 Programmation par blocs fonctionnels

Blocs Fonctionnels (FBD :

Function Bloc Diagram) :
Langage graphique ou des
fonctions sont représentées
par des rectangles avec les
entrées à gauche et les sorties
à droites. Les blocs sont
programmés (bibliothèque)
ou programmables.
Utilisé par les automaticiens.

[Link] 70
 Programmation en Grafcet

Programmation à
l'aide du GRAFCET
(SFC : Sequential
Function Chart) :
elle permet une
programmation
aisée des systèmes
séquentiels

[Link] 71
 Programmation Ladder diagram
• Aussi appelé langage à contact ou diagramme en échelle.

• C’est la forme de programmation la plus utilisée pour les API.

• La programmation se fait à l'aide de programmes graphiques :

les réseaux. Ce sont des schémas qui sont exécutés l'un après
l'autre, de haut en bas (et non suivant leur label). Chaque
réseau est scruté par colonne de gauche à droite.

[Link] 72
 Structure d’un réseau Ladder

Entrées:
Capteurs, Sortie :
contact, Actionneurs,
adresse … compteurs ,
timer…

Scrutation De haut en bas et de gauche à droite

[Link] 73
 Eléments du langage

[Link] 74
 Eléments du langage

[Link] 75
 Fonctions de base: Instructions de chargement

Mise à 1
pendant un
Instructions cycle
d’automate

[Link] 76
 Instruction d’affectation

[Link] 77
 Instruction « ET »

Mise à 1
pendant un
cycle
d’automate
[Link] 78
 Instruction « OU »

[Link] 79
 Instruction « ou exclusif » (XOR)

[Link] 80
 Temporisateur

Mode :
TON : tempo enclenchement
TOF : tempo déclenchement
Valeurs :
%Tmi.V : valeur courante
%Tmi.P : valeur de présélection (0 … 9999)
Base de temps : TB
Armement (IN) :
sur front montant pour TON
sur front descendant pour TOF

[Link] 81
 Temporisateur
Mode TON retard à l’enclenchement:

Mode TOF retard au déclenchement:

[Link] 82
 Compteurs

Valeurs :
%Ci.V : valeur courante
%Ci.P : valeur de présélection
Armement (sur front montant) :
CU : entrée comptage : incrémente %Ci.V
CD : entrée décomptage : décrémente %Ci.V
R : remise à zéro (si R=1, on force %Ci.V=0)
S : Présélection (si S=1, %Ci.V= %Ci.P )

Sorties :
D « done » passe à 1 qd %Ci.V= %Ci.P
F : débordemment comptage (> 9999)
E : débordement décomptage (<0)
[Link] 83
 Exemple application pour compteur:
• Comptage d’un nombre de pièces=5000.
• Chaque impulsion sur %I1.2 provoque l’incrémentation du
compteur %C8
• A la fin du comptage, le moteur %Q2.0 est mis en route.
• Le compteur est remis à zéro si %I1.1 = 1

Solution:

[Link] 84
 Exercices
Etablir un programme automate en
langage à contact pour gérer la
commande Marche Arrêt du moteur
M1.
Liste des Entrées/Sortie Automate :
- Marche_M1 : Bouton poussoir
marche M1 avec contact NO
- Arret_M1 : Bouton poussoir arrêt
M1 avec contact NF
- F1 : défaut thermique moteur M1
avec contact NF
-KM1 : sortie Commande Contacteur
Moteur M1

NB : pour les sorties API utiliser

seulement des bobines directes -( )-
Etablir les deux types de mode de marche suivant :
- Cas1 : Marche prioritaire (en cas d’appui simultané sur Marche_M1 & Arret_M1 le moteur démarre)
- Cas2 : Arrêt prioritaire (en cas d’appui simultané sur Marche_M1 & Arret_M1 le moteur reste en Arrêt)

[Link] 85
 Correction

Cas: Arrêt prioritaire Cas: Marche prioritaire

[Link] 86
 Nous ajoutons un deuxième moteur M2 qui sera commandé de la même façon que M1
via le même automate . Compléter le programme automate en langage à contact pour
gérer la commande Marche - Arrêt du Moteur M2.

Liste des Entrées/Sortie Automate :

Marche_M1 : Bouton poussoir marche M1 avec contact NO
Arret_M1 : Bouton poussoir arrêt M1 avec contact NO
F1 : défaut thermique moteur M1 avec contact NO
KM1 : sortie Commande Contacteur Moteur M1
Mode de marche M1 « Arrêt prioritaire »

Marche_M2 : Bouton poussoir marche M2 avec contact NO

Arret_M2 : Bouton poussoir arrêt M2 avec contact NO
F2 : défaut thermique moteur M2 avec Contact NO
KM2 : sortie Commande Contacteur Moteur M2
Mode de marche M2 « Marche prioritaire »

NB : Pour la commande des deux moteurs, utiliser des bobines avec maintien Mise à 1 et
Mise à 0 ------(S)- /------ (R)-

[Link] 87
 Correction

Cas: Arrêt prioritaire Cas: Marche prioritaire

[Link] 88
Fin…

89