CPGE - Sciences Industrielles de l'Ingénieur - Chapitre 7 MPSI

Modélisation des actions

mécaniques Cours

v3.0
Lycée La Fayette  21 Bd Robert Schuman  63000 Clermont-Ferrand  Académie de Clermont-Ferrand

Compétences visées:
B1-04 Qualier la nature des matières, quantier les volumes et les masses
B2-12 Prendre en compte les symétries ou les restrictions de mouvement pour simplier le modèle
B2-16 Associer un modèle à une action mécanique
B2-17 Déterminer la relation entre le modèle local et le modèle global
B2-18 Proposer une modélisation des liaisons avec une dénition précise de leurs caractéristiques
géométriques

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Table des matières

1 Préambule 3

2 Action mécanique sur un solide 3

2.1 Notion d'action mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Classication des actions mécaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.3 Représentation d'une action mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

3 Modèle global - modèle local 7

3.1 Dénition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2 Action mécanique volumique ou massique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.3 Action mécanique surfacique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.4 Action mécanique linéique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.5 Passage d'une formulation locale à une expression globale . . . . . . . . . . . . . . . . 9

4 Action mécanique à distance : cas de la pesanteur 10

4.1 Cas du point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4.2 Cas du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.3 Centre de gravité d'un solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

5 Action mécanique de contact 13

5.1 Torseur transmissible par un contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5.2 Modèle du contact parfait . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

6 Actions mécaniques dans les liaisons parfaites 14

6.1 Hypothèses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
6.2 Cas de la liaison ponctuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
6.3 Cas de la liaison appui-plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
6.4 Cas de la liaison pivot glissant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
6.5 Généralisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
6.6 Cas particuliers de la modélisation plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

7 Modélisation des actions de contact avec frottements 19

7.1 Mise en évidence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
7.2 Modèle de Coulomb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
7.3 Contact ponctuel avec résistance au roulement ou au pivotement . . . . . . . . . . . . 21

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1 Préambule

La cinématique a permis l'étude des mouvements sans s'occuper de la cause de ces mouvements. Ce
chapitre introduit la notion d'actions mécaniques à l'origine des mouvements des solides. L'objectif de
ce chapitre est de montrer comment proposer un modèle d'action mécanique s'exerçant sur un solide.

2 Action mécanique sur un solide

2.1 Notion d'action mécanique

Dénition Action mécanique

Une action mécanique est un phénomène susceptible de provoquer ou modier le mouvement d'un
solide, ou de le déformer.

Il existe une grande diversité d'action mécanique : action du pied sur un ballon, action du stator
sur le rotor pour une machine électrique, action de l'air sur les pales d'un hélicoptère...

2.2 Classication des actions mécaniques

On classe les actions mécaniques selon la nature géométrique du domaine sur lequel elles s'ap-
pliquent (contact ou non, intérieurs ou extérieurs...). On distingue ainsi :
• les actions à distance exercées en chaque point d'un corps (pesanteur mis en évidence par le
lâcher d'une balle, champ électromagnétique mis en évidence par l'action d'un aimant, champ
électrostatique sur une particule...)
• les actions de contact entre diérents milieux :
 contact surfacique (pression de l'eau sur un barrage, liaison rotule...)
 contact linéique ou ponctuel si la zone de contact est petite (liaison sphère-plan, liaison
cylindre-plan...)

(a) Action à distance (b) Action ponctuelle (c) Action surfacique

Figure 1  Classication des actions mécaniques

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2.3 Représentation d'une action mécanique

2.3.1 Notion de force
Pour mettre en mouvement
une porte, il est nécessaire d'appli-
quer une force caractérisée par :
• sa direction ;
• son sens ;
• son intensité. Direction Sens Intensité
→
−
L'utilisation d'un vecteur F pour modéliser une force semble donc adaptée. L'unité est le New-
ton (N). Une force caractérise donc la tendance d'une action mécanique à mettre localement en
translation un solide.

2.3.2 Notion de moment

Cette seule donnée d'une force n'est pas susante pour décrire une action mécanique. Pour une
même force, les eets sont diérents suivant les points d'application.

A M =A
• •
M
→
− →
−
F F

→
−
On introduit la notion de moment au point A de la force F (appliquée localement en M ) qui
−−−→ −−→ →−
caractérise l'eet de la force en un point donné : MA,−
→ = AM ∧ F (dont les composantes sont
F
exprimées en N.m).

Remarque
Cette notion est indispensable car c'est parfois la seule manière de représenter simplement l'eet
d'une action mécanique (exemple : action de la main sur une poignée de porte, action entre le stator
et le rotor d'une machine électrique (machine à courant continu, asynchrone, synchrone...).

Un moment caractérise ainsi la tendance d'une action mécanique à mettre en rotation un

solide autour d'un axe donné.
L'expression du moment en un point prend en compte la distance de la force au point d'application
et permet de représenter l'eet de la force (rotation possible autour d'un axe et selon un sens donné)
L'exemple suivant illustre les caractéristiques du moment.
On modélise l'action mécanique de la main sur la clé par une force appliquée au point B , représentée
−−−→
par le vecteur Fm→c . C'est cette force qui permet de serrer la vis en la faisant  tourner  autour du
point A.
On dit que la force appliquée en B crée un moment au point A.

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B B

H
A
A

−−−−−→ −−→ −−−→ −−→ −−−→

On constate que MA,m→c = AB ∧ Fm→c = AH ∧ Fm→c où H est le projeté orthogonal de B sur
−−−→
le support de la force Fm→c .

Dénition Bras de levier

La distance AH est appelée bras de levier : distance la plus courte du support de la force au point
d'application.

Cette notion est utilisée en pratique pour calculer rapidement le moment d'une force sans passer
par le produit vectoriel.
Par dénition du produit vectoriel, le vecteur moment est orthogonal au plan contenant le vecteur
→
− −−→
force F et le vecteur AB avec A le point où le moment est calculé.

2.3.3 Torseur d'action mécanique

Dénition Action mécanique

Une action mécanique est donc représentée par :
→
−
• un vecteur F ;
−−−→ −−→ → −
• un moment en A : MA,− → = AM ∧ F .
F

Si on écrit l'eet de la force en B , on obtient :

−−−−→ −−→ → − −−→ −−→ →− −−−→ −−→ → −
MB,−→ = BM ∧ F = BA + AM ∧ F = M − → + BA ∧ F
F A, F

On constate donc que le champ de moment est un champ antisymétrique, il est donc représentable
par un torseur.

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Dénition Torseur des actions mécaniques

Ainsi toute action mécanique est caractérisée par un torseur :
   
( −−−→ ) F
 x
 M x (A)   Xij
 Lij 
Fi→j
 
{Ti→j } = −−−−−→ = F My (A) = Y Mij
MA,i→j  y   ij 
A 
Fz Mz (A) b A Zij
 
Nij

A b

−−−→
Le vecteur force Fi→j est appelé résultante de l'action mécanique de i sur j .

Pour exprimer l'action mécanique en un autre point, il sut d'utiliser la relation de changement
de point d'un torseur :

Dénition Formule de changement de point

−−−−−→ −−−−−→ −−→ −−−→
MB,i→j = MA,i→j + BA ∧ Fi→j

2.3.4 Eet de plusieurs actions mécaniques

→
−
z ×Pi
Lorsqu'il y a plusieurs actions mécaniques sur un même solide 1 P2 →
−
1, on additionne les torseurs (en écrivant les torseurs au même ×P1 × Fi
point) : −
→
F1 −
→
F2
X→ −
n
( )
X Fi
{Ti→1 } = X −−−−−→ →
−
y
MA,i→1 O
i=0 A
→
−
x

Remarque
( −−−−−→ −−−→ )
R{T1→2 } = F1→2
On note : {T1→2 } = −−−−−−→ −−−−−→ l'action mécanique du solide 1 sur le solide 2.
A
MA {T1→2 } = MA,1→2

2.3.5 Torseurs particuliers

( →
− )
0
Un torseur couple est de la forme {Ti→j } = →
− et s'écrit de la même manière en tout
M
C
point. Cette action mécanique correspond à l'action qui aurait tendance à faire tourner un solide.
Exemples : poignée de porte, tire-bouchon, stator/rotor...

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→
−
-F
→
−
F

Seul un moment subsiste si les 2 forces

sont opposées et d'égales intensités :

leur résultante est nulle.

•A
−−−−−−−−−→
MA,mains→clé

( →
− )
F
Un torseur glisseur est de la forme {Ti→j } = →
− au point d'application de la force. Cette
M
0
action mécanique
 → correspond à l'action qui aurait tendance à faire déplacer en translation un solide.
−
La droite M, F est l'axe du glisseur.
En général, par abus de langage, on appelle Force l'action mécanique correspondant à un glisseur.
Exemple : action du pied sur un ballon

2.3.6 Compléments sur les torseurs

( −−−→ )
Fi→j −−−→ −−−−−→ −−−→ → −
Un torseur {Ti→j } = −−−−−→ est un glisseur si : Fi→j · MA,i→j = 0 (si : Fi→j 6= 0 )
A
MA,i→j
−−−→ −−−−→ →
−
L'axe central d'un torseur est une droite constituée des points P tels que : Fi→j ∧ MP,i→j = 0
−−−→
(moment colinéaire à la résultante). On montre que cette droite a pour vecteur directeur Fi→j .
Dans le cas d'un glisseur, l'axe central est l'ensemble des points où le moment est nul. L'axe
central est donc l'axe du glisseur.

3 Modèle global - modèle local

3.1 Dénition
La matière (liquide, solide ou gazeuse) est constituée d'atomes. Cependant, à l'échelle où la matière
est considérée comme liquide, solide ou gazeuse, les atomes sont susamment proches pour modéliser
la matière comme une répartition continue.
Les actions mécaniques s'appliquent sur cette matière continue. Ces actions peuvent se modéliser
→
−
mathématiquement sous la forme d'un champ de vecteurs f (M ) appelée densité d'eort qui peut être
volumique, surfacique ou linéique selon le modèle employé.

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3.2 Action mécanique volumique ou massique

→
−
Une action mécanique volumique f (M ) est un champ de vecteurs associé à un élément de volume
→
−
dV , qui à tout point M de Σ associe une action mécanique f (M )dV s'exerçant sur l'élément de volume
dV au voisinage de M (Figure 2a).
→
−
Une action mécanique massique f (M ) est un champ de vecteurs associé à un élément de masse
→
−
dm, qui à tout point M de Σ associe une action mécanique f (M ) dm s'exerçant sur l'élément de masse
dm au voisinage de M .
Une action mécanique massique peut s'exprimer sous la forme d'une action volumique par l'inter-
médiaire de la masse volumique ρ(M ) : dm = ρ(M ) dV . La masse volumique étant une propriété du
solide et non de l'action mécanique, il est parfois préférable d'exprimer l'action mécanique sous forme
massique.
→
− →
−
f (M ) f (M )
γ
→
− →
− dS M →
− d` M
z z z
Σ dV M
Σ
→
− Σ
f (M )
O →
−
y →
− →
−
O y O y
→
−
x →
−
x →
−
x
(a) Action mécanique volumique. (b) Action mécanique surfacique. (c) Action mécanique linéique.

Figure 2  Modélisation locale des actions mécaniques

Exemple : la pesanteur
−−−→
L'action mécanique massique s'écrit fpoids = →−g , associée à dm l'élément de masse. L'action méca-
−−−−→ →
nique élémentaire s'exerçant sur dm s'écrit dPpoids = −g dm.

3.3 Action mécanique surfacique

→
−
Une action mécanique surfacique f (M ) est un champ de vecteurs associé à un élément de surface
→
−
dS , qui, à tout point M de l'enveloppe extérieure (Env) de Σ, associe une action mécanique f (M )dS
s'exerçant sur l'élément de surface dS au voisinage de M (Figure 2b).
Exemple : pression d'un uide parfait (ou au repos) sur un solide
−−−−−−−−→
L'action surfacique s'écrit fpression (M ) = −p(M )→
−
n , associée à l'élément de surface dS est la pression
du uide en M et n la normale extérieure à la surface en M (Figure 2b).
→
−
−−−−−−→
L'eort de pression élémentaire est alors dPpression = −p→
−
n dS où →
−
n est le vecteur normal à la
surface dS .
Exemple : écoulement de l'air autour d'un prol d'aile d'avion
Lorsqu'une aile d'avion se déplace, les mouvements des masses d'air conduisent à des variations de
pression qui créent une force de portance et une force de traînée sur l'aile.

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L'action de l'air sur l'aile résulte d'une répartition surfacique d'eorts telle que le décrit la Figure
3 : une surpression apparaît sous l'aile et une forte dépression apparaît en partie supérieure.

Figure 3  Écoulement de l'air autour d'une aile et répartition de pression

3.4 Action mécanique linéique

→
−
Une action mécanique linéique f (M ) le long d'une courbe γ sur Σ est un champ de vecteurs
associé à un élément de longueur d`, qui à tout point M de la courbe γ associe une action mécanique
→
−
f (M )d` s'exerçant sur l'élément de longueur d` au voisinage de M (Figure 2c).

3.5 Passage d'une formulation locale à une expression globale

Lorsqu'une action volumique, surfacique ou linéique
→
−
f (M ) connue s'exerce sur un solide Σ, la première étape de →
−
z
l'étude consiste à déterminer le torseur d'action mécanique
équivalent pour le solide. Chaque action élémentaire locale Σ dV M

en chaque point M peut être considérée comme une action

mécanique traduite par un torseur élémentaire : →
−
 −−−−−→ → f (M )
 dF − − 
n o →
f →Σ
= f (M )dµ 
dT−
→ = −−−−−−−→ O →
−
y
f →Σ  dM M,−
→
f →Σ

M

avec dµ une mesure de la zone au voisinage de M (Figure →

−
x
4). dµ est un élément de volume dV , un élément de masse
dm, un élément de surface dS ou un élément de longueur d` Figure→ 4
 Action mécanique volu-
−
mique f (M ) s'exerçant sur un système
Dans la plupart des cas, l'action locale est un champ de
−−−−−−−→ →
− matériel Σ
force donc dM M,− →
f →Σ
= 0 . Cette hypothèse est conservée
pour la suite de l'étude, mais l'expression peut s'appliquer lorsqu'un moment local existe comme par
exemple pour le cas d'un aimant dans un champ magnétique.
Le torseur global des actions mécaniques est obtenu en faisant l'intégrale de l'ensemble des actions
élémentaires en tout point du solide. Attention, il faut que les torseurs soient écrits au même point
pour faire la somme !
On a donc :
−−−→ −−−−→ −−−→
 Z   Z 
F1→2 = dF 1→2

 
 
F1→2 = f (M )→
−
u (M )dτ 

{T1→2 } = Z τ = τ
 −
−−−−→ −−→ −−−−→  −
−−−−→ −−→
Z
 MA,1→2 = AM ∧ dF 1→2 
  MA,1→2 = AM ∧ f (M )→−
u (M )dτ 

A τ A τ

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τ peut être soit un volume, soit une surface ou une ligne de contact. On se retrouve alors à calculer
soit une intégrale de volume, de surface ou d'une ligne.

z z ~er
M M ~eθ
M r ~eϕ
→
− ϕ
→
−
ez ez →
−
ez
→
− →
−
ey →
−
ey y O ey
→
− O →
− →
− O
ex ex →
−
eθ ex
r ~eθ
x θ →
− θ
H er H
Coordonnées cartésiennes Coordonnées cylindriques Coordonnées sphériques
M (x, y, z) M (r, θ, z) M (r, ϕ, θ)
−−→ −−→ −−→
OM = x.→
−
ex + y.→−
ey + z.→
−
ez OM = r.→−
er + z.→
−
ez OM = r.~er

Remarque
Le passage d'une action locale à une action globale est toujours possible. L'inverse nécessite des
hypothèses sur le modèle local.

Attention
Bien que représentant un même phénomène réel, les deux représentations locale ou globale ne sont pas
équivalentes. Le passage du local au global par intégration s'accompagne d'une perte d'information
sur la  répartition spatiale  de l'action mécanique. En mécanique des structures déformables, par
exemple, le modèle devra être choisi avec prudence.

×
p0
A B ⇐⇒ A B
L L

4 Action mécanique à distance : cas de la pesanteur

4.1 Cas du point

Dans le cas où l'on considère l'eort exercé par la pesanteur sur un point matériel de masse m, on
→
−
sait que le poids s'écrit P = m→−
g avec →−g le vecteur accélération de la pesanteur qui est vertical dirigé
vers le bas, de norme m.g avec g = 9,81 m.s−2 .

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4.2 Cas du solide

→
−
z
Dans le cas d'un solide de volume V , placé dans un champ
−−−−−−→
de pesanteur, on a pour le modèle local : dF pes→S (M ) =
Σ dV M

f (M )→
−
u (M ) dV où :
• →
−
u (M ) = −→ −z →
−
f (M )
• f (M ) est la densité volumique de force au voisinage du →
−
point M . Pour un matériau homogène, f (M ) = ρg = cste O y
où ρ est la masse volumique du solide. →
−
x
On peut donc maintenant calculer le torseur des actions de pesanteur sur le solide :
−−−−→
 Z 

 Fpes→S = −ρg.→
−
z dV 

{Tpes→S } = V
−−−−−−→ −−→
Z
 MA,pes→S =
 AM ∧ −ρg.→−z dV 

A V

Cas particulier d'une masse volumique constante :

−−−−→
Z Z
• Fpes→S = →
− →
−
−ρg. z dV = −ρg. z dV = −ρV g.→
−
z = −mg.→
−
z
τZ τ Z 
−−−−−−→ −−→ −−→
• MA,pes→S = AM ∧ −ρg.→ −
z dV = −ρg AM dV ∧ →−z
τ τ

4.3 Centre de gravité d'un solide

Dénition Centre de gravité d'un solide

Le centre de gravité d'un solide est le barycentre des points matériels du solide aectés d'un coecient
proportionnel à leurs masses. Sa position est dénie par la relation :
−−→ −−→ 1 X −−→
Z
1
AG = AM ρ dV = mi AMi
m V m
i

Remarque : G peut être en dehors de la matière (ex : sphère creuse...)

Dans le cas d'une masse volumique constante, on peut dire que :

• si S possède un plan de symétrie, G est sur le plan de symétrie ;
• si S possède un axe de symétrie, G est sur l'axe de symétrie ;
• si S possède un centre de symétrie, G est confondu avec ce centre.

Remarque
Si le solide n'est pas homogène (masse volumique diérente dans plusieurs domaines), il sut de
calculer le centre de gravité de chaque partie et de trouver le centre de gravité global par la dénition
−−→ 1 P −−→
du centre de gravité d'un ensemble matériel AG = mi AGi où les Gi sont les centres de gravité
m i
de chaque domaine homogène et mi leurs masses respectives.

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Exemple 1 : Haltères y →
−
y
L L
On note : m1 = 0,3 kg la masse de la barre et O L L
son centre de gravité. On note m2 = 1 kg la masse x→
−
x
×
des poids dont le centre de gravité est situé sur l'axe
G O G 2O
(O, →
−
x ) au centre du poids. Déterminer la position 1 e e
du centre de gravité de l'ensemble.
−−→ 1 P −−→
On a : OG = mi OGi avec :
m i
   
−−→ 5 → − −−→ 1 →
• OG1 = − L + e x • OG3 = − L + e − x
 2   2
−−→ 3 − −−→ 1 −
• OG2 = − L + e → x • OG4 = L + e → x
2 2
 
−−→ 1 5 3 → −−→ 2m2
Soit : OG = − m2 L + e + L + e −x ⇒ OG = − (L + 2e) →
−
x
m1 + 4m2 2 2 m1 + 4m2

→
−
Exemple 2 : Quart de disque y
→
−
u
On note la masse du 1/4 de disque : md = ρs S . Déterminer les coordon-
nées du centre de gravité. Montrer qu'il est situé sur l'axe (O, →
−
u ). R →
−
er
−−→ −−→ −−→ −−→
Z Z
1
mOG = OM dm ⇒ OG =
S
OM dS θ π/4 →
−
S S x
( −−→ O
OM = r (cos θ→ −
x + sin θ→ −
y)
On se place en coordonnées polaires, avec :
dS = rdrdθ
Z RZ π Z R Z π
−−→ 4 →
− →
− 4
(cos θ→
−x + sin θ→
−
2 2
2 2
OG = 2
r (cos θ x + sin θ y ) drdθ = 2
r dr y ) dθ
πR 0 0 πR 0 0
−−→ 4 R3 → 4R → 4R √ →
OG = 2
(−
x +→ −
y)= (−
x +→ −
y)= 2−
u
πR 3 3π 3π

Dans le cas particulierZ où les éléments de réduction du torseur sont écrits au centre de gravité G,
−−−−−−→ → − −−→ →
−
on a MG,pes→S = 0 car GM dV = 0 par dénition du centre de gravité dans le cas d'une masse
V
volumique constante. Ainsi :

Dénition Torseur de la pesanteur sur un solide S

Le torseur de la pesanteur est un torseur glisseur :
( −−−−→ )
Fpes→S
{Tpes→S } = →
−
G
0

On dénira toujours cette action mécanique de pesanteur en G pour simplier les calculs.

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5 Action mécanique de contact

On considère deux solides 1 et 2 en contact selon une surface S .

5.1 Torseur transmissible par un contact Fz

Soit P un point de S et un élément de surface
dS autour de P .
L'action mécanique élémentaire de 1 sur 2 au ni- Fx
veau de dS peut être modélisée par un eort élémen-
−−−−→
taire : dF 1→2 (P ) = f (P )→
−
u (P )dS
Le torseur des actions mécaniques du solide 1 sur 2 est déterminé par l'intégration sur la surface
S de la densité d'eort en un point quelconque A.
−−−→ −−−−→ −−−→
 Z   Z 

 F1→2 (P ) = dF 1→2 (P ) 
 F1→2 =

 f (P )→
−
u (P )dS 

{T1→2 } = S = Z S
−−−−−→ −−→ −−−−→ −−−−−→ −−→
Z
 MA,1→2 =
 AM ∧ dF 1→2 (P ) 
  MA,1→2 =
 AP ∧ f (P )→−
u (P )dS 

A S A S

5.2 Modèle du contact parfait

−−−→
F1→2
−−−→
N1→2 2
Dénition #»
n
Dans le cas d'un contact parfait, c'est-à-dire −−−→
T1→2
sans frottement, l'action mécanique élémentaire Π I
est portée par la normale à la surface de contact 1
élémentaire.

Le vecteur →−u (P ) = →
−
n est la normale au point de contact considéré (si on considère l'action du
solide 1 sur 2, la normale est celle qui va de 1 vers 2).
L'expression de la densité d'eort est dans le cas général inconnue mais seule la connaissance de
la géométrie du contact peut permettre de remonter à la forme du torseur des actions transmissibles
(voir paragraphe sur les liaisons).

Dénition
La densité d'eort est en revanche souvent connue dans le cas d'un contact d'un uide sur un solide,
on la nomme pression.

Cette pression est déterminée par les lois de la mécanique des uides (voir cours de physique).

[Link]

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Exemple 1 : Action dans un vérin

Dans un vérin, la pression est considérée p
comme constante en première approximation :
f (P ) = p et →
−
n = → −x ; on note le rayon du →
−
y
piston R. On montre que :
−−−−−−−→ →
−
x
Fuide→tige = pS.→
−
x = pπR2 .→
−
x

Exemple 2 : Action de l'eau sur un barrage

Dans un barrage électrique, la pression de l'eau sur le barrage dépend linéairement de la hauteur
du uide →
−z
→
−
z →
−
y
a
⊗→
−
y M
•
M •
z
h G O •y →
−
x
z •
→
− L
O x

f (M ) = p(z) = patm + ρg(h − z) ; →

−
n =→ −x ; on note la largeur du barrage L = 130 m, la hauteur du
barrage h = 20 m et la masse volumique de l'eau ρ = 1000 kg.m−3 ; le point O est situé au milieu du
barrage suivant l'axe →
−
y.
 
h →
 
 Lh patm + ρg
 −
.x 
On montre que : {Teau→barrage } = 2
2
 L h (3p
 →
− 
atm + ρgh) . y

O 6
−−→ h 3patm + ρgh
L'axe central est en A tel que OA = c.→ −
z avec : c = ×
3 2patm + ρgh
   
h →
 Lh p
atm + ρg .−x 
On a : {Teau→barrage } = 2
→
−
0
 
A

6 Actions mécaniques dans les liaisons parfaites

6.1 Hypothèses
On suppose que toutes les liaisons sont parfaites :
• les pièces mécaniques sont des solides indéformables ;
• les surfaces sont géométriquement parfaites ;
• les jeux sont nuls ;
• le contact est sans frottement ni adhérence.

[Link]

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6.2 Cas de la liaison ponctuelle

Dans le cas d'une zone de contact ponctuel, le moment est nécessairement nul et il n'y a plus de
notion de densité d'eort. Le torseur des actions mécaniques transmissibles par une liaison ponctuelle
se limite à une seule composante sur la résultante portée par la normale au contact :
 
( −−−→
→
−  0 0 
) 
F1→2 = Z12 . z

{T1→2 } = →
− = 0 0 (pour un contact de normale →
−
z au point O)
O
0  
Z12 0 (−,−,−
 
O →
z)

6.3 Cas de la liaison appui-plan

Dans le cas d'une liaison appui-plan, la surface de contact entre les deux solides est un plan. La
densité d'eort élémentaire est portée par la normale extérieure au plan de contact et seule son intensité
est inconnue.

densité d'eort sur une ligne de la surface de contact entre 1 et 2

→
−
z
→
−
y

A
•
→
−
x
Surface de contact entre 1 et 2

On sait
Z que la résultante du torseur des actions transmissibles par la liaison appui-plan est :
−−−→
F1→2 = f (M )→
−
u (M )dS avec : →
−
u (M ) = →
−z
S
On en déduit que pour la résultante :
−−−−−→ −−−→
Z
R{T1→2 } = F1→2 = f (M )dS.→
−
z = Z12 .→
−
z
S

De même pour le moment :

On écrit le moment en un point A (de coordonnées (x, y)) du plan de contact :
−−−−−−→ −−−−−→ −−→
Z Z
MA {T1→2 } = MA,1→2 = AM ∧ f (M )dS.→
−
z = (x.→
−
x + y.→
−
y ) ∧ f (M )dS.→
−
z
S S
−−−−−−→
Soit : MA {T1→2 } = L12 .→
−
x + M12 .→
−
y

On en déduit que la forme du torseur des actions transmissibles par la liaison appui-plan est :
 
 0 L12
Z12 .→
−
( )  
z

{T1→2 } = = 0 M12
A
L12 . x + M12 .→
→
− −
y  
Z12 0
 
A (−
→
x ,−
→
y ,−
→
z)

[Link]

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6.4 Cas de la liaison pivot glissant

Dans le cas d'une liaison pivot glissant, la surface de contact entre les deux solides est un cylindre.
La densité d'eort élémentaire est portée par la normale extérieure au plan de contact et seule son
intensité est inconnue.

→
−
y
→
−
y

D = 2R O
→
−
x
→
−
er
θ
z →
−
x
→
−
z L

Densité d'eort sur un cercle de la

Surface de contact entre 1 et 2 surface de contact entre 1 et 2

−−→
Le point courant M est déni par : OM = r.→ −
er + z.→−z en coordonnées cylindriques. L'action
−−−−→
mécanique élémentaire au point M est modélisée par un glisseur tel que : dF 1→2 = f (M ).→
−
er dS .
En coordonnée cylindrique l'élément de surface élémentaire s'écrit dS = rdθdz
La résultante s'écrit :
La normale au contacte est constante : →
−
n (M ) = →
−
er = cos θ.→
−
x + sin θ.→
−
y
Z 
−−−−−→ −−−→
Z Z
R{T1→2 } = F1→2 = f (M ) (cos θ.→
−
x + sin θ.→
−
y ) dS = f (M ) cos θdS.→
−
x + sin θdS.→
−
y
S S S
−−−−−→
Soit : R{T1→2 } = X12 .→
−
x + Y12 .→
−
y

Le moment au point O s'écrit :

−−−−−−→ −−−−−→ −−→
Z Z
MO {T1→2 } = MO,1→2 = OM ∧ f (M )dS.→−
er = (r.→
−
er + z.→
−
z ) ∧ f (M )dS.→
−
er
S S
−−−−−−→
Z Z
→
−
MO {T1→2 } = − zf (M ) sin θdS. x + zf (M ) cos θdS.→−
y
S S
−−−−−−→
Soit : MO {T1→2 } = L12 .→
−
x + M12 .→
−
y

On en déduit la forme du torseur des actions transmissibles par une liaison pivot glissant d'axe (O, →
−
z):
 
 X12 L12
X12 .→−
x + Y12 .→
−
( )  
y

{T1→2 } = →
− →
− = Y12 M12
O
L12 . x + M12 . y  
0 0
 
O (−
→
x ,−
→
y ,−
→
z)

[Link]

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6.5 Généralisation
Sur les trois exemples précédents, on peut constater qu'à une composante nulle du vecteur taux de
rotation correspond une composante non nulle sur le moment transmissible. De même à une composante
nulle du vecteur vitesse correspond une composante non nulle de la résultante transmissible.

Remarque
Si on compare le torseur d'action transmissible d'une liaison parfaite avec son torseur cinématique,
on constate que :
−−−−−→ −−−−−−→ −−−−−−→ −−−−−→ −−−→ −−−−→ −−−−−→ −−→
R{T1→2 } · MA {V2/1 } + MA {T1→2 } · R{V2/1 } = 0 ⇔ F1→2 · VA∈2/1 + MA,1→2 · Ω2/1 = 0

Cette équation traduit le fait que la puissance mutuelle des actions mécaniques de contact dans une
liaison parfaite est nulle (cf. cours de deuxième année).

On en déduit le tableau récapitulatif des torseurs cinématique et d'action transmissible des liaisons
normalisées donné en annexe.
Pour déterminer une action mécanique dans une liaison, on n'utilise pas le modèle
local-global, on préfère utiliser cette dualité cinématique/action mécanique.

6.6 Cas particuliers de la modélisation plane

Sous certaines conditions de mouvement plan, il est possible de simplier les torseurs cinématiques
associés aux modèles cinématiques des liaisons. Dans le cas d'un mouvement plan de normale → −
x , seules
→
− →
− →
−
les vitesses selon y et z et la vitesse angulaire selon x sont non nulles. Le torseur cinématique ne
comporte alors que trois composantes  utiles  :
 
x 0
 ω2/1
 

 y
V2/1 = 0 VM,2/1
 
z
VM,2/1
0
 
M (−
→
x ,−
→
y ,−
→
z)

Cette simplication est également possible pour les actions mécaniques transmissibles dans les
liaisons. Seules trois composantes du torseur des actions mécaniques transmissibles par la liaison seront
 utiles  :  
  L12
 

{T1→2 } = Y12 
 
Z12 
 
M (−
→
x ,−
→
y ,−
→
z)

Les composantes ignorées sont notées par un trait    ou par    . Elles ne sont pas obligatoi-
rement nulles mais leurs valeurs n'inuent pas sur la résolution du problème plan étudié.
Cette forme du torseur des actions transmissibles peut se justier par deux approches :
• La première est liée aux mouvements. Il est possible d'analyser les actions mécaniques comme
une entité qui va empêcher un mouvement possible du mécanisme étudié. Pour s'opposer à une
rotation d'axe (A, →−
x ), il faut appliquer un couple selon →
−
x . Pour interdire les déplacements selon
→
− →
− →
− →
−
y et z , il faut appliquer des forces selon y et z . Cette approche n'est pas nécessairement
intuitive lorsque rien ne bouge réellement. . .

[Link]

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• La seconde est liée aux actions mécaniques. Dans le cas particulier de symétrie de la géométrie et
de symétrie des actions mécaniques par rapport à un plan, par exemple (O, → −
y ,→−
z ), il est possible
de montrer que le torseur des actions transmissibles s'écrit sous la forme proposée (la Figure 5
illustre ces propos dans le cas d'actions mécaniques surfaciques).
→
−
z

O
−
z→
A0
→
− −
x −
z→
A x→0A
A0 −
y→
A0
− AB
x→ −
A
y→
A
→
−
y

Figure 5  Cas particulier d'une action mécanique surfacique possédant un plan de symétrie pour la
géométrie et les actions mécaniques.

Dans ces conditions (symétrie de la géométrie et des actions mécaniques) le torseur des actions
mécaniques est de la forme :
 
 0 L12
 

{T1→2 } = Y12 0
 
Z12 0
 
M (−
→
x ,−
→
y ,−
→
z)

Les termes habituellement marqués par un trait    sont rigoureusement nuls. La modélisa-
tion plane n'est donc pas une approximation dans ce cas particulier, mais juste une simplication de
l'écriture du torseur des actions mécaniques transmissibles.
Lorsque la modélisation plane des actions mécaniques est invoquée en dehors des cas de symétrie
énoncés précédemment, il s'agit alors d'une hypothèse. On suppose (ou par expérience, on sait) que
les actions mécaniques non recherchées n'interviennent pas dans la résolution du problème étudié.
Le nombre d'inconnues est limité à trois au maximum par torseur d'actions mécaniques de liaison.

Exemple 1 : Cas d'une liaison pivot

Le torseur d'action mécanique d'une liaison pivot d'axe (A, →
−
x ) dans le cadre d'une étude plane de
→
− →
− →
−
normale x (plan de symétrie (A, y , z )) s'écrit :
   
 X12
 0 
   0 
 
∀M ∈ (A, →
−
x) {T1→2 } = Y12 M12 = Y12 
   
Z12 N12 Z
   
M ( −
→
x , −
→
y , −
→
z ) M 12  (−
→
x ,−
→
y ,−
→
z)
| {z } | {z }
modélisation spatiale modélisation plane de normale−
→
x

La modélisation plane conduit à un torseur glisseur d'axe central (A, →

−x ). L'action mécanique est
donc modélisable par une force en tout point de cet axe. La trace de cet axe dans le plan d'étude est
un point.

[Link]

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Exemple 2 : Cas d'une liaison sphère/plan (linéaire rectiligne)

Le torseur d'action mécanique d'une liaison linéaire rectiligne de droite de contact (A, →
−
x ) et de
→
− →
−
normale z dans le cadre d'une étude plane de normale x s'écrit :
   
 0
 0 
   0 
 
∀M ∈ plan (A, →
−
x ,→
−
z) {T1→2 } = 0 M12 = 0 
   
Z12 0 Z
   
M −
→ −
→ −
→
(x ,y ,z ) M 12  (−
→
x ,−
→
y ,−
→
z)
| {z } | {z }
modelisation spatiale modelisation plane de normale−
→
x

Avec l'hypothèse de modélisation plane des actions mécaniques, le torseur des actions mécaniques
de la liaison linéaire rectiligne a la même forme que celui d'une liaison sphère-plan.

Remarque
Seules trois formes de torseurs d'actions mécaniques sont utilisées en modélisation plane :

glissière direction articulation 

ou pivot plane →
−
 y  (glisseur) ponctuelleplane de normale
 z
  L12
 
   0 
    0 
 
0  Y12  0 
     
Z12  Z Z
     
M b M 12  b M 12  b

7 Modélisation des actions de contact avec frottements

7.1 Mise en évidence

Dans la réalité, les liaisons sans frotte-
ment n'existent pas. Il est nécessaire d'imposer
un eort pour déplacer une brosse qui est en
appui-plan sur la table. De même, une brosse
sur un plan incliné restera en position, jusqu'à
un angle limite d'inclinaison.

7.2 Modèle de Coulomb

7.2.1 Dénitions
Le modèle de Coulomb est basé sur des observations empiriques.

Dénition Modèle de Coulomb - Cas de non glissement en I

−−−−→ →
−
Il y a adhérence ou roulement sans glissement (Figure 6a) : VI∈2/1 = 0
−−−→ −−−→ −−−→ −−−→ −−−→
• limite sur l'action tangentielle : T1→2 ≤ f N1→2 avec F1→2 = T1→2 + N1→2

[Link]

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Dénition Modèle de Coulomb - Cas du glissement en I

−−−−→ →
−
Glissement en I (Figure 6b) : VI∈2/1 6= 0
−−−→ −−−→
• action tangentielle : T1→2 = f N1→2
−−−→ −−−−→
• sens de l'action tangentielle : T1→2 de même direction et de sens opposé à VI∈2/1 .

Le coecient de frottement f (sans unité) est obtenu expérimentalement. Il dépend des matériaux
en contact, de la qualité des surfaces et de la nature du contact.

7.2.2 Représentation graphique des lois de Coulomb : le cône de frottement

Les conditions de frottement peuvent se représenter graphiquement sous la forme d'une action
tangentielle maximale proportionnelle à l'action normale, c'est-à-dire sous la forme d'une inclinaison
maximale de la force transmise au contact par rapport à la normale. L'angle d'inclinaison maximal ϕ
est tel que f = tan ϕ.
−−−→
F1→2 −−−→
F1→2
2 ϕ 2 ϕ

→
− →
−
F −−−−→ F
I I VI∈2/1
1 1
(a) Phase d'adhérence (b) Phase de glissement

Figure 6  Représentation graphique (plane) du cône de frottement.

−−−→
En phase d'adhérence (gure 6a), la condition de Coulomb impose que l'action F1→2 soit  dans
le cône de frottement  ou, à la limite du glissement,  sur le cône .
−−−→
En phase de glissement (gure 6b), la condition de Coulomb impose que l'action F1→2 soit  sur
−−−→
le cône  et la composante tangentielle T1→2 opposée à la vitesse de glissement.
−−−→
Le modèle de Coulomb interdit à l'action F1→2 d'être hors du cône.
Ces représentations planes sont à interpréter en trois dimensions. Le secteur angulaire est alors
eectivement un cône, de demi-angle au sommet ϕ (gure 7).

Remarque Frottement statique et frottement cinétique

Deux coecients diérents, selon qu'il y a adhérence (frottement statique) ou glissement (frotte-
ment cinétique), sont parfois utilisés. Il s'agit du coecient d'adhérence fs et du coecient de
frottement fc .
Les 2 valeurs peuvent être très proches ou aller du simple au double, selon les couples de matériaux
considérés. En revanche, on a toujours fs ≥ fc .

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−−−→
−−−→
F1→2 N1→2 2
→
−
n

−−−→
T1→2
Π I
1

Figure 7  Représentation 3D du cône de frottement.

Dans le cadre du modèle de Coulomb, la composante tangentielle n'est en aucun cas proportionnelle
à la surface de contact. Les lois de Coulomb représentent le modèle le plus simple permettant de tenir
compte du phénomène de frottement. Il est bien évident que la réalité est plus complexe. Ce coecient
dépend souvent de beaucoup d'autres paramètres tels que la température, la rugosité des surfaces, la
vitesse de glissement, etc.
Il est intéressant de connaître quelques valeurs usuelles de coecient de frottement pour des contacts
classiques en mécanique.

Matériaux en contact f
Acier/acier (sec) 0,2
Acier/bronze ou laiton (sec) 0,2
Acier/bronze ou laiton (lubrié) 0,08
Acier/téon 0,05
Lubrication hydrodynamique 0,005
Pneu/bitume sec 0,8
Pneu/bitume humide 0,6

Table 1  Quelques valeurs de coecients de frottement

Le bronze est un alliage de cuivre et d'étain (et de plomb lorsqu'il est utilisé pour réduire le frotte-
ment). Le laiton est un alliage de cuivre et de zinc. Ils présentent de bonnes propriétés de frottement
face à l'acier (en terme d'usure et de grippage) et conduisent (évacuent) très bien la chaleur.
Le Téon PTFE (polytétrauoroéthylène) est un polymère possédant de très bonnes propriétés de
frottement (coecient faible).

7.3 Contact ponctuel avec résistance au roulement ou au pivotement

−−→ →
− −−−−−−→ −−−−−−→
Soient Ω2/1 6= 0 et MN I,1→2 + MT I,1→2 le moment transmis.
−−→ −→ −→
On note Ω2/1 = ωP →
−
n + ΩR où ωP est la composante de pivotement et ΩR la composante de
−→
roulement (ΩR ∈ Π).
Par extension des lois de Coulomb sur le frottement, les résistances au pivotement ou au roulement
peuvent se modéliser sous la forme :

[Link]

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• Si ωP = 0, |MN,1→2 | ≤ δN1→2 .
• Si ωP 6= 0, |MN,1→2 | = δN1→2 et MN,1→2 de signe opposé à ωP .
→
− − −
→ →
• Si Ω R = 0 , kM T,1→2 k ≤ µN1→2 .
→
− − →
→ − −
→ →
−
• Si Ω R 6= 0 , kM T,1→2 k = µN1→2 et M T,1→2 de signe opposé à Ω R et de même direction.
Les coecients de résistances au pivotement δ et au roulement µ sont exprimés en m et sont obtenus
expérimentalement.

Matériaux en contact δ
Acier sur acier (trains) 10−5 m
Pneu sur bitume (camions) 10−2 m

Table 2  Quelques valeurs de coecients de résistance au roulement

Exemple : Cas du pneu de voiture
À l'arrêt, la déformation symétrique du pneu conduit à une répartition de pression symétrique
(Figure 8a) et une résultante des forces passant par l'axe de rotation de la roue.
Lorsque le véhicule est en mouvement, la déformation élastique du pneu présente un hystérésis qui
conduit à une répartition de pression non symétrique (Figure 8b) : la pression est plus forte à l'avant
du pneu qu'à l'arrière. La résultante des forces passe à une distance µ de l'axe de rotation, ce qui crée
une résistance au roulement.
kg/t
µ 12
12
10 11
8 9,1 8,5
6 7,5
6,5
4
2
0
MXL MXT MXT XT2 Energy Proxima
1980 1987 1992 1996 2003

(a) Véhicule à l'arrêt. (b) Véhicule en mouvement. (c) Véhicule en mouvement.

Figure 8  (a) et (b) Répartition de pression pour une roue de voiture. (c) Évolution de la résistance
au roulement au l des améliorations technologiques, exprimé en kg (d'action tangentielle) par tonne
(d'action normale)  source Michelin.

[Link] D'après: [Link] - [Link] - [Link]

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