Module : AUTOMATIQUE LINEAIRE - APPROCHE D'ETAT

sp Mster: AATEU nazzoux

ot /
i, ME A Année universitaire 2024 - 2025

— MINIPROJET DE FIN DE MODULE __

DE COMMANDES PAR RETOUR D'ÉTAT / SUJET N°1
CONCEPTION
a pour objectif d'ilustrer les concepts de la commande par ret d'etat app
Ce miniprojet
de vitesse d'un moteur à courant continu (MCC) à xcitation séparée Les princip
l'asservissement
propriétés de cette commande sont étudies par simulation dans ‘environnement logiciel MATLAB/SIMULINK
d'état, de \ par retour
Le but visé est de concevor différentes versions de la commande
environnement logiciel et de valider et comparer les performances atteni ts
111.4) Régulation de vitesse d'un MCC à excitation séparée par retour d'état
TPAO N°1 Fonctionnant à flux co
On considère le MCC dont le modèle a été développé lors du J=014kgm° F =
= 0.35 & L, = 87 mH K= 0 € Viads'
moteur possède les paramêtres suivants R,
0.005 N.m/rad. s” (coe ffic ient de frot teme nt) V, = 120 V et Tou= 10 NM

Les équations différentielles décrivant le moteur sont

d do, =K
4 Feom + Tmec | @VEC Tom
Ln dt * Rola ‘ + et Tem at e
d étal de ce systeme €=t ¢
Ton est le couple électromagnétique du moteur Le vecteur
modèle du MCC ce modele pos
Développer sur SIMULINK le
a)
f |
ü=[V, Tne] et comme sortie y le vecteur detat »
(T ON m) de 188 d
ttra d'atteindre une vitesse à vide
b) Calculer la valeur de V, qui perme
fonctiorne a pleine char
r en régime permanent, lorsqu'il
) Déterminer la vitesse du moteu
la pleine charge du moteur
Calculerla chute de vitesse due à
en boucle ouverte
d) Détermineles r valeurs propres du systême
en effectuant un contrôle modal (retour
de vitesse du moteur en charge
e) On désire réduire la chute le ferm ée et en déterminant, pour une vilesss
s au système en bouc
en imposant de nouveaux mode U-" K] x
de seradonc
à appliquer. La loi de comman
la valeur de la consigne " r"
ce V aleur acceptable
te afin d'obtenir une consigne
de gain G dans la chaîne direc 1s Le couple
On utilisera un amplificateur rôle par retour d'état est illustré ct
ndre G = 100). Le sché ma fonctionnel du cont de la loi de commande
(pre dans l'établissement
niqu e de char ge cons titu e une perturbation et on l'omettra
méca

che d'état
MINIPROJET = Automatique Inéairs Appro
 e) Calculer les matnces de commandabiite et d'observabitte du MGG (et “
charge en le considerant comme une pertuibation) Compares avec le hats des fonctions ‘etrb =1 obsv
de MATLAB Le système est il commandable et otiservab
f) Calculer la matrice de retour [K] = [k, k| pour que le systeme en bouvle fermée an
d'amortissement egal à —* el une pulsation naturelie égale a 100 7
20 J2 o .
9) Déterminer la valeur de consigne " r “ qui permettra d'obtenir une wlesse desirée de s (1800
en régime permanent à vide
h) Venfier la régulation de vitesse
à vide (T,« = 0) et en pleine charge(T… = 10N mm) pour la même consig
r " calculée dans la question précédente Évaluer |3 chute de vitesse en charge =t |a comparer au cas sans
contrôle par retour d'état Faire des commentaires détailles
i) Déterminer la durée du régime transitoire de la vitesse avec et sans controle
également les pics transitoires du courant circulant dans (e moteur Fan
j) Reprendre la conception de la commande par retour d'état | Amortissement parpérioda | 1%
(étapes " f" à " i ") pour répondre aux spécifications ci-contre | Temps de pic 442 58ms
('OMPS CE PE
Comparer les résultats obtenus avec ceux de la conception précédente
111.2) Régulation de vitesse d’un MCC à excitation séparée par rotour d'état avec contrôle integral :

Ajouter un contrôie intégral pour éliminer l'erreur statique dans | Erreur statique ()
la commande de vitesse. Reprendre la conceptio n de la [ === ~ -
par période | 1%
commande par retour d'état (étapes “ f " à " i " de la secton
-~ 5 = | Amortissement
_— —-— o 550n
| Temps de pic | 142,58 ms
111.1) pour répondre aux spécifications ci-contre
Comparer les résultats obtenus avec ceux de la conception précédente (point
estimé :
11L.3) Régulation de vitesse d'un MCC à excitation séparée par retour d'état

7,y
utilisant cette fois-ci une commande par retour d'état "estimé”
contrôle |
(vecteur d'état reconstitué par un observateur), sans _ | 14256 ms
mances désiré es ci-cont re | Temps ÎB pk
intégral et comme perfor
" "}, Placer les polos de l observateur 5
En utilisant la méme valeur de consigne " r " déterminée au point ie conception
boucle ouverte. Présenter tous les details
plus à gauche que ceux du moteur en cas av ceux du ret
ts obienus dans ce
l'observateur et de la commande. Comparer les résulta bes el les superposer
" j "). Présenter les variables d ‘etat estim
utilisant les variables d'état réelles (de l'étape
d'état utilise les variables réelles
avec les variables d'état lorsque le retour
statique dans a commande à
M.3.2) Ajouter un contrdle intégral pour éliminer l'erreur . Comparer les résultats ot
avec contrôle intégral
cette commande par retour d'état estimé re elle s (de la sect ion
intégral utilisant les variables d'état
avec ceux du retour d'état avec contrôle

111.4) Synthèse des résultats et rapport

bien expiiques
s MATLAB et modèles SIMULINK détailless et
. Joindre à votre rapport tous les calcuis, script de la commande par (ctou detat reals:
» Présenter une étude comparative des cinq conceptions
de
performances atteinte par chaque métho
un tableau récapitulatif complet des et comm ente
même figure , faire une synth ése
» Superposez vos résultats sur une
générale claire et bien détaillé
« Clôturer votre rapport par une conclusion

MMIPROIET — Automatique Inéalre Approcho d'atai