TP 7 Dérivation numérique

Capacités à développer
3 Approcher numériquement une opération de dérivation.

I Analyse du mouvement d’un pendule

0 !
y0
I.1 Système étudié A 1
L’étude porte sur un pendule simple composé :
— d’une barre rigide (1) de longueur l = 1 m et sans !
u ✓
masse, en liaison pivot en A avec le bâti (0) ; !
x ✓
0
— d’une sphère quasi-ponctuelle (2) de centre M et de
M 2
masse m = 200 g fixée à l’extrémité de (1).
!
u
On prendra g = 10 m·s−2 . r

I.2 Chargement des mesures et visualisation du mouvement

Récupérer le fichier python MPSI1 TP7 eleve.py ainsi que les fichiers textes mesure1.txt et me-
sure2.txt, contenant les deux mouvements du pendule.

 Q1. Ouvrir mesure1.txt dans un éditeur de texte (Textedit ou Blocnote), identifier le nombre
de colonnes de données, leur format et le séparateur utilisé. Noter également le chemin d’accès du
fichier.

 Q2. Modifier la ligne 11 du programme python (paramètres, chemin d’accès, séparateur), afin de
charger les données du fichier mesure1.txt dans des listes Temps1 et Theta1 associées respectivement
au temps t et à l’angle θ.

 Q3. Déterminer les coordonnées x et y du point M en fonction de l et θ. On prendra A comme

origine du repère.

 Q4. Définir une fonction cartesien(Theta) qui prend en argument la liste Theta de l’angle θ au
cours du temps. Elle renvoie alors deux listes X et Y des coordonnées x et y de M au cours du temps.

 Q5. Dans le Main, tracer la trajectoire du point M en repère orthonormé (plt.axis(’equal’)).

 Q6. Reprendre les questions précédentes avec les données du fichier mesure2.txt. Comparer.

1
Informatique pour tous TP

I.3 Conservation de l’énergie mécanique

Un pendule parfait devrait conserver l’énergie mécanique Em du système et ce quelle que soit l’am-
plitude des oscillations. On rappelle l’expression de l’énergie mécanique :

Em = Ep + Ec (1)

avec :
— Ep = mgl(1 − cos θ), l’énergie potentielle du système ;
— Ec , l’énergie cinétique du système.

 Q7. Définir une fonction Epotentielle(Theta) qui prend en argument la liste Theta de l’angle θ
au cours du temps. Elle renvoie une liste Ep de l’énergie potentielle au cours du temps.

 Q8. Rappeler l’expression de Ec en fonction m, l et θ̇.

 Q9. Chercher l’expression de la vitesse angulaire θ̇i+1 à l’instant ti+1 par dérivation numérique à
un pas entre les instants ti+1 et ti .

 Q10. En considérant la vitesse initiale nulle, définir une fonction Ecinetique(Theta,Temps) qui
prend en argument la liste Theta de l’angle θ au cours du temps et la liste Temps des instants t. Elle
renvoie une liste Ec de l’énergie cinétique au cours du temps.

 Q11. Tracer sur une même figure, l’évolution temporelle de l’énergie cinétique et de l’énergie po-
tentielle au cours du temps pour les données du fichier mesure1.txt.

 Q12. Rajouter aux tracés, la courbe correspondant à l’énergie mécanique, pour cela, on pourra
définir une fonction Emeca(Ec,Ep). Conclure.

 Q13. Reprendre les questions précédentes avec les données du fichier mesure2.txt. Comparer.

 Q14. Proposer un nouveau schéma de dérivation pour le calcul de l’énergie cinétique afin de diminuer
le bruit des mesures.

2
 TP 8 Intégration numérique

Capacités à développer
3 Approcher numériquement une opération d’intégration.

I Mesure d’une position par un capteur accélérométrique

Un capteur accélérométrique permet de mesurer une

accélération. Il est généralement constitué d’une mas-
selotte fixée au boitier de la pièce en mouvement par un
ressort. L’élongation du ressort permet de déterminer
l’accélération du boitier par rapport à un référentiel
galiléen. Ces composants ont été largement miniatu-
risés durant les 10 dernières années pour s’intégrer aux
téléphones portables, tablettes, manettes de jeux et
autres objets électroniques ayant besoin de mesurer un
mouvement. Figure 1 – Accéléromètre miniature

Ce problème vise à tester les possibilités de mesure

de ces composants : peut-on, à partir de la mesure de
l’accélération, remonter facilement à la vitesse, voire à
la trajectoire du boitier dans lequel est monté le cap-
teur ?
Pour les besoins du test, un capteur accélérométrique a
été branché sur un arduino chargé de récupérer les me-
sures par un bus I2C et de retransmettre ces mesures
à l’ordinateur par un protocole série. Les données en-
voyées par l’arduino sont pour chaque ligne : l’intervalle
Figure 2 – Montage de l’accéléromètre sur
de temps écoulé depuis la précédente mesure (en micro-
l’arduino pour la mesure
secondes) et les accélérations mesurées suivant →
−
ex , →
−
ey et
→
−
ez .

Au début de la mesure, le capteur est à l’arrêt, à plat, durant quelques secondes puis il est déplacé
en translation pour décrire un carré dans le plan (→ −
ex , →
−
ey ) de côté environ égal à 0,5 m. Le fichier de
points est fourni dans le dossier du TP : mesure accelero.txt.

I.1 Importation des mesures et visualisation

 Q1. Ouvrir le fichier de mesures et identifier le format des données. Modifier les instructions du
fichier MSPI1 TP8 eleve.py pour permettre de charger les données dans des listes DT, AX, AY et AZ.
Les pas de temps DT sont donnés en microsecondes mais ne permettent pas en l’état de tracer
l’évolution des composantes de l’accélération en fonction du temps. Par ailleurs, ces composantes sont
exprimées en incréments et doivent être étalonnées, sachant que 10 m·s−2 correspond à 255 incréments.
 Q2. Convertir les données des listes contenant les composantes de l’accélération afin de stocker les
mesures en m·s−2 .

3
Informatique pour tous TP

 Q3. Définir la liste des temps Tps à partir du vecteur DT (convertir en seconde).
 Q4. Tracer l’évolution des composantes de l’accélération en fonction du temps. Que constatez-vous
en début d’essai lorsque le capteur est immobile ? Pouvez-vous interpréter les valeurs des composantes
obtenues ?

I.2 Intégration de l’accélération et traitement des mesures

Pour obtenir la vitesse de déplacement, il est nécessaire d’intégrer l’accélération. On utilisera pour
cela, l’une des méthodes décrites Figure 3 et Figure 4.

f 0 (t) f 0 (t)

f (t1 )
f (t1 )
f (t2 )
f (t2 )
f (t3 )
f (t3 )
f (t4 )
t f (t4 )
t
t0 t1 t2 t3 t4 t0 t1 t2 t3 t4

Figure 3 – Méthode des rectangles Figure 4 – Méthode des trapèzes

i−1 0
ti
f (tk+1 ) + f 0 (tk )
Z
Z ti i−1 X
f 0 (t)dt ' · (tk+1 − tk )
X
0 0
f (ti ) = f (t)dt ' f (tk ) · (tk+1 − tk ) 2
0 k=0
0 k=0

 Q5. Définir la relation de récurrence qui permet d’exprimer la vitesse vi+1 en fonction de vi , de
l’accélération ai (et ai+1 ) et des instants ti et ti+1 avec la méthode des rectangles puis celle des trapèzes.
 Q6. Définir une fonction integre(dL,T) qui prend en argument la liste dL des accélérations (resp.
vitesses) et la liste T des instants associée, cette fonction renvoie la liste L des vitesses (resp. positions).
 Q7. Calculer les composantes de la vitesse VX, VY et VZ et tracer leur évolution en fonction du
temps. Que constatez-vous ?
Pour un résultat exploitable, une première précaution consiste à annuler l’offset en début de mesure.
On considère que le mouvement commence après 2 s.
 Q8. Créer une fonction, offset(A,T) qui renvoie la moyenne des mesures de l’accélération A avant
l’instant t = 2 s.
 Q9. Calculer la moyenne de chaque composante de l’accélération de façon à déterminer les 3 offsets
ax off, ay off et az off.
 Q10. Retrancher chaque offset aux valeurs mesurées de façon à définir les listes des composantes de
l’accélération corrigées AX cor, AY cor et AZ cor. Recalculer les composantes de la vitesse et contrôler
les courbes obtenues.

I.3 Double intégration et tracé de trajectoires

 Q11. Intégrer les composantes de la vitesse de façon à obtenir les composantes de la position du
capteur X, Y et Z. Tracer les trois équations horaires, conclure quant à la planéité du mouvement.
 Q12. Tracer la trajectoire du capteur dans le plan (→ −
ex , →
−
ey ). Conclure quant à l’opportunité de
déterminer une trajectoire à partir des mesures issues d’un capteur accélérométrique.