Filière Mécatronique: 2ème année

Unité d’Enseignement : Traitement Analogique du Signal

Chapitre 3: Signaux et Systèmes

Prof. Kaïs OUNI

 I. Systèmes à Temps Continu

x(t) → y(t)

Système
x(t) Temps y(t)
Continu

Exemples:

- Relation entre la tension aux bornes d ’un condensateur et la tension d ’entrée

- Relation entre la vitesse d ’un véhicule et la force appliquée
dy (t )
 équations différentielles linéaires du 1er ordre: + ay (t ) = bx(t )
dt

2
 Interconnexions de systèmes

Idée: des systèmes complexes peuvent être construits en interconnectant

des sous ensembles plus simples...

Interconnexion Série Interconnexion Parallèle

Système 1
E Système 1 Système 2 S E + S
Système 2

Interconnexion Rétro-actionnée

E + Système 1 S

Système 2

3
 II Propriétés de base des systèmes

Système sans mémoire:

La sortie y à l’instant t ne dépend que de l’entrée x à ce même instant

Système inversible:
Des entrées distinctes conduisent à des sorties distinctes
y(t)
x(t) Système w(t)=x(t)
Système
inverse

Système causal:
La sortie à n’importe quel instant ne dépend que des valeurs de l’entrée
aux instants présent et passés

4
Système stable:
A une entrée bornée: |x(t)|  M t correspond une sortie bornée |y(t)|  N t

y (t ) = x(t ) − x(t + 1)

Système temporellement invariant :

Un décalage temporel sur le signal d ’entrée entraîne le même décalage temporel sur
le signal de sortie

x(t-t0) Système y(t-t0)

Système linéaire:  Propriété de superposition

Soit x1 (t ) → y1 (t ) Alors a.x1 (t ) + b.x2 (t ) → a. y1 (t ) + b. y2 (t )

x2 (t ) → y2 (t )

5
 III.1 SLTI Temps Continu: Intégrale de Convolution
Etude d ’un sous-ensemble de systèmes: Nb Propriétés
Systèmes Linéaires Temporellement Invariants
Outils puissants
A) Représentation d ’un signal Temps Continu à l ’aide des impulsions de Dirac

 1
  (t ) =   0  t  
 0 ailleurs

+
xˆ (t ) =  x(k ) (t − k )

k = −

6
 +
x(t ) = lim  x(k ) (t − k )

 →0
k = −

+
x(t ) =  x( ) (t −  )d
« Somme » pondérée d ’impulsions de Dirac
décalées temporellement
−

B) Réponse d ’un SLTI Temps Continu

a) Réponse d ’un système linéaire (pas forcément T.I.)

+

Signal d ’entrée: xˆ (t ) =  x(k ) (t − k )


k = −

Si:   n − k  → hk n
+

Alors: yˆ (t ) =  x(k )hˆ (t )

k Principe de superposition
k = −

7
Interprétation graphique de la réponse d ’un système linéaire Temps Continu

La réponse au signal x̂(t ) est une combinaison linéaire

des réponses associées à chaque pulse   (t ) décalé temporellement
+ +

y (t ) = lim  x(k ) hˆ
k (t ) =  x( ) h (t )d avec h (t ) réponse à  (t −  )
 →0
k = − −
8
 b) Réponse d ’un SLTI
+

Signal d ’entrée: x(t ) =  x( ) (t −  )d

−
+
Signal de sortie: y (t ) =  x( )h (t )d
−

Invariance Temporelle   (t ) → h0 (t )  (t −  ) → h (t ) = h0 (t −  )

Définition: Réponse impulsionnelle = Réponse d ’un SLTI à l ’impulsion de Dirac

(t) SLTI h(t) h(t ) = h0 (t )

+
On obtient: y (t ) =  x( )h(t −  )d Intégrale de convolution
−

y (t ) = x(t )  h(t ) SLTI entièrement caractérisé

par sa réponse impulsionnelle
9
C) Exemple de calcul de l ’intégrale de convolution

Exemples:
John Hopkins University: « Joy of convolution » http://www.jhu.edu/~signals
Simon Fraser University (Vancouver): http://www.sfu.ca/index2.htm

10
11
 III.2 Propriétés des SLTI

Systèmes entièrement caractérisés

par leur réponse impulsionnelle

Commutativité

+ +
x(t )  h(t ) = h(t )  x(t )  x( )h(t −  )d =  h( )x(t −  )d
− −

x(t) h(t) y(t)

12
 Distributivité

(IDEM T.C.)

Une combinaison parallèle de plusieurs SLTI peut remplacer un seul SLTI dont
la réponse impulsionnelle est la somme des réponses impulsionnelles des SLTI interconnectés

13
 Associativité

w(t)
x(t) h1(t) h2(t) y(t)

(a)

x(t) h(t)=h1(t)*h2(t) y(t)

(b)

Une combinaison série de plusieurs SLTI peut remplacer un seul SLTI dont la réponse
impulsionnelle est la convolution des réponses impulsionnelles des SLTI interconnectés

La réponse impulsionnelle d ’un SLTI résultant de l ’interconnexion série de plusieurs

SLTI ne dépend pas de l ’ordre dans lequel ils ont été cascadés
14
Multiplication par un scalaire

Elément neutre:

x(t )   (t ) = x(t )

Décalage temporel:

x(t )   (t − t0 ) = x(t − t0 ) Très important

Dérivation:

dx(t )
Dx(t ) =
dt

15
SLTI sans mémoire pour

SLTI inversible h(t )  hi (t ) =  (t )

SLTI causal
h(t ) = 0 pour t  0

SLTI stable
+
Sa réponse impulsionnelle est
 h(t ) dt  
−
absolument intégrable

16
Réponse d ’un SLTI à l ’échelon unité

Réponse indicielle: i (t ) = h(t )  u (t )

di (t )
h(t ) =
dt

 Réponse indicielle utilisée aussi pour caractériser un SLTI

17
 II.4 SLTI causaux décrits par
des équations différentielles et des équations aux différences
N
d k y (t ) M
d k x(t )
A) Equations différentielles linéaires à coefficients constants  ak dt k
=  bk dt k
M N Système Causal k =0 k =0
 Description de phénomènes physiques TC:
Réponse d ’un circuit RC, vitesse d ’un véhicule soumis à une accélération et des forces de frottement ...

dy (t ) avec x(t ) = ke3t u (t )

Exemple + 2 y (t ) = x(t ) (1)
dt
Spécification implicite du système  relation ou contrainte entre l ’entrée et la sortie
a) Pour avoir une expression explicite  résoudre l ’équation, trouver y(t) génerale
b) Pour trouver une solution unique  Informations complémentaires, appliquer les conditions initiales

Rappels: Résolution d ’une équation différentielle à coefficients constants

y gén (t ) = y part (t ) + yhom (t )

y part (t ) : solution particulière vérifiant (1) de même forme que l ’entrée

dy (t )
yhom (t ) : solution de l ’équation homogène + 2 y (t ) = 0
dt
18
 y part (t ) =
k 3t
D ’où: e , t 0 yhom (t ) = Ae −2t , t  0
5
y gen (t ) = Ae −2t + e3t , t  0
k
 infinité de solutions
5

Application des Conditions Initiales

Cas particulier SLTI CAUSAL + CI de SIAR: Système Initialement Au Repos

Définition:

Un système causal est initialement au repos, si sa sortie est nulle tant que son entrée est nulle
x(t ) = 0 pour t  t0 , alors y (t ) = 0 pour t  t0

D ’où: x(t ) = 0 pour t  0, alors y (t ) = 0 pour t  0 et y gen (0) = 0

y IAR (t ) = 
k 3t −2t
5

e −e , t  0

19
Propriété 1

Un système, régi par une équation différentielle à coefficients constants, initialement au repos,
est un SLTI IAR autrement dit un système convolutif

Propriété 2

La solution yIAR(t) d’un système régi par une équation différentielle à coefficients constants et
initialement au repos, est égale au produit de convolution de la réponse impulsionnelle h(t) du SLTI
par l ’entrée x(t) appliqué au système
y IAR (t ) = h(t )  x(t )

Propriété 3

Dans le cas général, la solution y (t) d’un système régi par une équation différentielle à coefficients
constants et non initialement au repos, peut se décomposer en la somme de yIAR (t) solution du
système initialement au repos et de yZI(t) solution du système avec une entrée nulle et les conditions

y (t ) CI réelles = y IAR (t ) + yZI (t ) CI réelles

initiales réelles

y (t ) CI réelles = h(t )  x(t ) + yhom (t ) CI réelles

20
 IV. Réponse d ’un SLTI aux exponentielles complexes

Idées :
1- Rechercher des signaux de base pouvant construire une grande classe de
signaux par simple combinaison linéaire
2- Réponses du SLTI à ces signaux suffisamment simples pour pouvoir déduire la
réponse à n ’importe quel signal d ’entrée construit à partir de ces signaux de base

Analyse de Fourier montre que les exponentielles complexes en TC et TD

vérifient ces propriétés :

En temps continu: e st = e ( r + j )t

En temps discret: (
z n = re j )n

21
Propriété 2:

La réponse d ’un SLTI à une exponentielle complexe n’est autre que

la même exponentielle complexe multipliée par une amplitude complexe

valeur propre

En temps continu: e st → H (s ) e st
vecteurs

z → H (z ) z
propres
n n
En temps discret:

On démontre que: valeur propre

+
En temps continu: H (s ) =  h( )e − s d H(s) et H(z)
−
+ fonctions de transfert
En temps discret: H (z ) =  hk z
k = −
−k
du système

Exercices:
x(t ) = a1e s1t + a2 e s2t + a3e s3t xn =  ak z kn
k

22
Quelques exemples de signaux périodiques

Sinusoïde

Rectangle périodique

Triangle périodique

Dent de scie

23
 III.2 Représentation des signaux périodiques T.C. en série de Fourier

Tout signal périodique de puissance finie peut se représenter sous la forme

d ’une combinaison linéaire d ’exponentielles complexes reliées harmoniquement

Synthèse
+
f0 = 1/ T x(t ) =  k
X e
k = −
jk 0t

 0 = 2f 0
1

T /2
 0 = 2 / T Xk = x(t ) e − jk 0t dt
T −T / 2

Analyse
coefficient de Fourier ou coefficient spectral

e j 0t = cos  0t + j sin  0t
e jk 0t + e − jk 0t
cos  0t = Re e ( j 0 t
) Euler: cos(k 0t ) =
2
(
sin  0t = Im e j 0t ) sin(k 0t ) =
e jk 0t − e − jk 0t
2j 24
Composante continue:

x(t )dt
1
X0 =
TT  Valeur moyenne du signal sur une période T

Composante fondamentale ou 1er harmonique:

x fondamental (t ) = xharm1 (t ) = X −1e − j 0t + X 1e j 0t

 Signal de même fréquence que le signal périodique f0 = 1/T

kième harmonique:
xharm− k (t ) = X − k e − jk 0 t + X k e jk 0 t

 Signal de fréquence f = kf0 Tk=T/k

Exercices:
Trouver les développements en série de Fourier complexe de:
 
x(t ) = sin  0t x(t ) = 1 + sin  0t + 2 cos  0t + cos 2 0t + 
 4

25
Forme trigonométrique:
Tout signal périodique réel de puissance finie peut être représenté par une
combinaison linéaire de sinus et de cosinus
Ak et Bk : Coefficients de Fourier réels Rapport cyclique =1/2  B2k=0

 Ak=0

 A cos(k t ) + B sin(k t )
A
x(t ) = 0 + k 0 k 0
(signal impaire)
2 k =1

T /2 1(4/)
2
Ak =  x(t ). cos(k 0t )dt
T −T / 2
k = 0,1,2,... (fondamentale)

1+ 3 (4/3)
T /2
2
Bk =  x(t ). sin(k 0t )dt
T −T / 2
k = 1,2,3...

Lien avec la série exponentielle: 1+ 3+5 (4/5)

X 0 = A0 X k =
1
( Ak − jBk ) X −k = 1 ( Ak + jBk )
2 2
1+ 3+ 5 + 7 (4/7)

Fréquence fondamentale: Composante

2 B2 k +1 =
4
 0 = 2f 0 = continue: A0 (2k + 1)
T 2 26
 Exemples de Coefficients de Fourier
Le spectre du signal

Pour ça ?

T=5
Regraduons l ’axe des n
en fréquence ...

A sin(n 0 / 2)
Xn =
T n 0 / 2

A  sin (n  f 0  )
Xn =
T n  f0 
27
 Propriétés des Séries de Fourier en Temps Continu

z (t ) =  x(t ) +  y (t )  Z k =  X k +  Yk
FS
Linéarité

x(t − t0 )  X k e − jk 0t0

FS
Décalage temporel

x(− t )  X − k
FS
Inversion temporelle x(t) paire  Xk paire
x(t) impaire  Xk impaire

+

Changement d ’échelle x( t ) = X k e j ( 0 )kt x(t) : T, 0  x( t) : T/, 0

k = −
Xn inchangé, mais représentation de la
série de Fourier modifiée

+
z (t ) = x(t ) y (t )  Z k =
FS
Multiplication X Y
l = −
l k −l Convolution discrète

x(t ), y (t ), z (t ) de même période T

28
 x (t )  X −k
FS
Conjugaison 

 X − k = X k Symétrie conjuguée

x(t) réel   Re( X k ) : paire X k : paire
 Im( X ) : impaire  X : impaire
 k k

x(t) réel et paire  Xk réel et paire

x(t) réel et impaire  Xk imaginaire et impaire

Relation de Parseval

+
=  x(t ) dt =  X k
1 2 2
Pmoy
TT k = −

1 jk 0t 2
Pmoy (harm − k ) =  dt = X k
2
X k e
TT

La puissance moyenne d ’un signal périodique est égale à la somme des

puissances moyennes de toutes ses composantes harmoniques

29
 III.4 Séries de Fourier et SLTI
Fonctions de Transfert:
+
e → H (s ) e H (s ) =   − s
d
st st
T.C. : h ( ) e
−
+
z n → H (z ) z n
T.D. :
H (z ) = 
k = −
hk  z − k
Avec h() , h[k]
Réponses fréquentielles: réponses impulsionnelles
+
T.C. : s = j H ( j ) =  h (t ) e − j t
dt des SLTI

−
( )
+
T.D. : z = e j H e j =  hn e − j n

n = −

Réponse d ’un SLTI à une

exponentielle complexe
e j 0 t → H ( j  0 ) e j 0 t ( )
e j 0 n → H e j 0 e j 0 n

Réponse d ’un SLTI 

cos( 0t ) → Re H ( j 0 ) e j 0 t   ( )
cos 0 n → Re H e j 0 e j 0 n 
à un signal sinusoïdal
cos( 0t ) → H ( j 0 ) cos( 0t + H ( j 0 )) ( )  ( )
cos 0 n → H e j 0 cos  0 n + H e j 0

30
 Réponse d’un SLTI à une entrée périodique

Principe de superposition

La réponse d ’un SLTI à une combinaison de plusieurs signaux d ’entrée peut se déterminer en
faisant la somme des réponses individuelles à chacun de ces signaux

Temps Continu Temps Discret

+ 2
x(t ) = xn =
jk n
Signal d ’entrée
périodique
 k
X e j k 0 t
 Xk e N
k = − k= N

( )=
+ +
Réponse fréquentielle
H ( j ) =  h(t )e − j t
dt He j
 hn e − j n
du SLTI
− n = −

+
 j k 2N  j k 2N n
y (t ) =  X k H ( j k 0 )e j k 0 t
Réponse du SLTI
au signal périodique k = −
yn = 
k= N
X k H  e

e



 j k 2 
Yk = X k H ( j k 0 ) Yk = X k He N 
Coefficient de Fourier
de la sortie périodique  
  31
Réponse d ’un SLTI à un signal périodique y(t)
x(t) SLTI

1 3

2 4
32
 Exemples de filtres Temps Continu

Résolution des équations différentielles à coefficients constants

Systèmes décrits par des équations différentielles à coefficients constants et initialement au repos sont
des SLTI

Exemple: Filtre Passe-Bas RC

dVC (t )
RC + VC (t ) = VS (t )
R dt
C
VS(t) + VC(t) VS (t ) = e j t → VC (t ) = H ( j )e j t
-

H ( j ) =
1
1 + RCj

Exemple: Filtre Passe-Haut RC

C

VS(t) + VR(t)
R

33
 V. Réponse fréquentielle d’un SLTI régi par des équations
différentielles linéaires à coefficients constants
N
d k y (t ) M d k x(t )

k =0
ak
dt k
=  bk
k =0 dt k

Y ( j )
Y ( j ) = H ( j ) X ( j ) H ( j ) =
Hypothèse:
Propriété des SLTI:
X ( j ) H(j) existe (converge)

 N d k y (t )  M d k x(t ) 
Or: TF   ak k
 = TF   bk k

 k =0 dt   k =0 dt 

N k M k

 k =0   k =0

 ak ( j ) Y ( ) =  bk ( j )  X ( j )


 b ( j )
k
k
H ( j ) = k =0
N

 a ( j )
k
k
k =0

34
 VI.2 Représentation en amplitude et en phase de la la réponse
fréquentielle d’un SLTI

SLTI Y ( j ) = H ( j ) X ( j ) ( ) ( ) ( )
Y e j = H e j X e j

D ’où: Y ( j ) = H ( j ) X ( j ) Y ( j ) = H ( j ) + X ( j )

GAIN du système DECALAGE DE PHASE du système

Si effets négatifs: Distorsion d ’Amplitude et Distorsion de Phase...

Phase Linéaire et Phase Non Linéaire

H ( j  ) = e − j t 0 ( )
H e j = e − j n0

H ( j ) = 1 H ( j ) = − t0 ( )
H e j = 1 ( )
H e j = − n0
Phase linéaire avec  Phase linéaire avec 

y (t ) = x(t − t0 ) yn = xn − n0 

Le signal d’entrée est simplement décalé temporellement (décalage = pente de la phase),

 il n’est pas déformé 35
 Exemple

Retard de Groupe

Le retard de groupe à une fréquence 

 ( ) = − H ( j )
d
est égal à l ’opposé de la pente de la
d
phase à cette fréquence

Cas particulier: Phase linéaire  ( ) = t0 ou  ( ) = n0

36
Exemple Etude d ’un système passe-tout, dont le retard de groupe varie en fonction de la fréquence
3 1 + ( j /  i )2 − 2 j i ( /  i )
H ( j ) =  H i ( j ) avec H i ( j ) =
i =1 1 + ( j /  i )2 + 2 j i ( /  i )
f1= 50Hz 1 = 0.066
f1= 150Hz  2 = 0.033
f1= 300Hz  3 = 0.058

H ( j ) = 1
unwrapped phase

 2 i ( /  i ) 
H i ( j ) = −2 arctan  2
1 − ( /  i ) 

3
H ( j ) =  H i ( j )
i =1

 ( ) = − H ( j )
d
Réponse impulsionnelle

d

37
Amplitude Logarithmique - Diagramme de Bode

Intérêt de l ’échelle logarithmique log Y ( j ) = log H ( j ) + log X ( j ) Les amplitudes

log H ( j ) = log H1 ( j ) + log H 2 ( j ) s ’ajoutent ...

Unité: le décibel (dB): 20 log10 H ( j ) 0dB  |H(j)| = 1 6dB  |H(j)| = 2

-3dB  |H(j)| = 1/2 20dB  |H(j)| = 10

Diagramme de Bode: 20 log10 H ( j ) et  H ( j ) en fonction de log10 ( f )

Pour les systèmes Temps Continu

Exemple: Système du 2nd ordre

38
 Bande passante et Largeur de bande

• Bande passante • Largeur de bande

– Caractérise un système – Caractérise un signal
– Module de la réponse en fréquence – Densité Spectrale
– Définie à -3dB (1/2) (Pm/2) – Espace des fréquences utiles !

39
 VI. Filtres non idéaux- Aspects dans les domaines Temporel et
Fréquentiel
Rappel: Filtres idéaux non réalisables car non causaux ...
H(e j)
H(j)

-c c  c
− − -  c    

Précision, sélectivité compromis Coût, Complexité

Flexibilité pour le comportement du filtre : - dans la Bande Passante

- dans la Bande Coupée
- dans la zone de transition

40
 VI.1 Systèmes du 1er ordre et du 2nd ordre en Temps Continu

Système du 1er ordre dy (t )

 + y (t ) = x(t )  0 Constante de temps
dt
Ex: R


+
C Rapidité de réponse du
x(t) y(t)
système
H ( j ) =
-
1
dy (t )
j + 1
RC + y (t ) = x(t )
st

t
−
h(t ) = e u (t )
Réponse impulsionnelle 1 

 − 
t
Réponse indicielle s(t ) = h(t )  u (t ) = 1 − e  u (t )


 

41
Diagramme de Bode

(
20 log10 H ( j ) = −10 log10 ( ) + 1
2
)
  1  20 log10 H ( j )  0

  1 ou   1 /   20 log10 H ( j )  −20 log10 ( ) = −20 log10  − 20 log10 

Asymptote en HF: Pente de 20 dB / décade
 1
 = 1 /   20 log10 H  j  = −3dB Fréquence de coupure à 3dB
 

 H ( j ) = − Arctan( )
FIG 6.20 449
  1   H ( j )  0

  1   H ( j )  − / 2

 1
 = 1 /    H  j  = − / 4
 

42
Système du 2nd ordre d 2 y (t ) dy (t )
2
+ 2 n +  n
2
y (t ) =  n
2
x(t )
dt dt

n2
H ( j ) =
( j )2 + 2 n ( j ) +  n 2
n2 c1 = − n +  n  2 − 1
H ( j ) =
( j − c1 )( j − c2 ) c2 = − n −  n  2 − 1

H ( j ) =
M
−
M n
M=
j − c1 j − c 2 2  2 −1  n : Fréquence propre
 : Facteur d ’amortissement

 
h(t ) = M e c1t − e c2t u (t )

  1  c1 et c2 réels et  0 Régime Amorti

h(t) = différence de 2 exponentielles réelles décroissantes

 = 1  c1 = c2 Régime Critique h(t ) =  n2 t e − n t u (t )

0    1  c1 et c2 complexes Régime Pseudo-Périodique

h(t ) =
 n e − t
2 j 1−
n

2
expj( n )  ( ) 
1 −  2 t − exp − j  n 1 −  2 t u (t )
43
 1
Q= Facteur de qualité
2
Amplification pour  < 0.7

H ( j ) =
1
2
     
 j  + 2  j  + 1
 n   n 
 2 2
 2
    2   
20 log10 H ( j ) = −10 log10 1 −    + 4   
   n    n  


 0 pour    n
20 log10 H ( j )  
− 40 log10  + 40 log10  n pour    n

 2 ( /  n ) 
 H ( j ) = − Arctan 
2 
 1 − ( /  n ) 
 0    n
 H ( j ) = 
−     n
44
 VII. Signaux Temps Continu: Transformée de Laplace

1 - Transformée de Laplace (TL)

2 - Transformée de Laplace et Transformée de Fourier
3 - Propriétés de la Transformée de Laplace
4 - Causalité et Stabilité des SLTI
5 - Evaluation géométrique de la Transformée de Fourier à partir
de la représentation des Pôles et de Zéros de la TL
6 - Principales paires de Transformée de Laplace
7 - Réponse fréquentielle d’un SLTI régi par des équations
différentielles linéaires à coefficients constants
8 - Transformée de Laplace inverse
9 - Transformée de Laplace Unilatérale (TLU)
45
 VII.1 Transformée de Laplace

A) Intérêt de la Transformée de Laplace

- Une grande partie des signaux peuvent se représenter comme une combinaison d ’exponentielles
complexes périodiques e st = e jt , fonctions propres des SLTI, MAIS PAS TOUS ….
 Transformée de Laplace = Généralisation de la Transformée de Fourier en Temps Continu
avec s =  + j 
- Permet l ’étude de la stabilité des systèmes et la résolution des équations différentielles à
coefficients constants

TL
B) Définition de la Transformée de Laplace Bilatérale x(t )  X (s ) = TL x(t ) 

+
X (s ) =  x(t ) e − st dt avec s =  + j
−

Rappel:
Réponse d ’un SLTI de réponse impulsionnelle h(t) à un signal d ’entrée exponentiel complexe est
+
y (t ) = H (s ) e st
avec H (s ) =  h(t ) e − st dt Fonction de transfert du système
−

46
 VII.2 Transformée de Laplace et Transformée de Fourier

Quand: s = j Im
s = j
+ Plan-s
X (s ) s = j = X ( j ) =  x(t ) e − j t
dt = TF  x(t ) 
−

 Transformée de Laplace = Transformée de Fourier de x(t)

Re

Remarque:
+ +
X (s ) s = + j =  x(t ) e dt =−s t
 x(t ) e −( + j ) t dt
− −

 x(t ) e  e  
+
X (s ) = − t − j t
dt = TF x(t ) e − t
−

Transformée de Laplace = Transformée de Fourier du signal x(t) multiplié par une exponentielle réelle

e − t = exponentielle réelle croissante ou décroissante dans le temps selon si  est positif ou négatif

47
A) Exemple x(t ) = e − a t u (t )

Transformée de Fourier: X ( j )

Transformée de Laplace: X (s ) = X ( + j )

Région de convergence de la transformée de Laplace

Im Im
a>0 a<0
Plan-s Plan-s

Re Re
-a -a

48
 Conclusion :
- La transformée de Fourier ne converge pas pour tous les signaux
- La transformée de Laplace converge pour certaines valeurs de Re(s) [Re(s) >-a ] et pas pour d ’autres
- Si a est positif, X(s) peut être évalué en  = 0, la TF et la TL de x(t) existent
- Si a est négatif, X(s) ne peut être évalué en  = 0, la TF de x(t) n ’existe pas alors que la TL existe

B) Exemple x(t ) = − e − a t u (− t )

49
 Région de convergence de la transformée de Laplace
Im Im
a>0 a<0
Plan-s Plan-s

Re Re
-a -a

Conclusion :
- Transformées de Laplace identiques pour Exemples A et B, mais régions de convergence différentes

La Région de Convergence de la Transformée de Laplace correspond aux valeurs de s =  + j

pour lesquelles la Transformée de Fourier de x(t ) e − t converge

50
 VII.3 Propriétés de la Transformée de Laplace

 x(t ) +  y (t )   X (s ) +  Y (s )
TL
Linéarité

x(t − t0 )  X (s ) e − s t0
Décalage TL
x(t ) e  X (s − s0 )
TL
s0 t

s
x( t ) 
Changement d ’échelle
TL 1
X 
  

x (t )  X  s  ( ) X (s ) = X  s  ( )
TL
Conjugaison 
si x(t) réel
Si pôles et zéros complexes  paires complexes conjuguées

x(t )  y (t )  X (s ) Y (s )
TL
Convolution

dX (s )
− t x( t ) 
TL
dx( t ) TL
Dérivation  s X (s ) ds
dt

51
Propriétés de la transformée de Laplace

52
 VII.4 Causalité et Stabilité des SLTI

Fonction de Transfert d ’un SLTI: Y (s ) = H (s ) X (s ) avec H (s ) = TL h(t ) 

Cas des fonctions de transfert H(s) rationnelles

Généralement, H(s) peut s ’exprimer sous la forme d ’une fonction rationnelle, c ’est à dire sous la forme
d ’un rapport de deux polynômes en s :
 (s − z )
M
N ordre de la fonction de transfert
N (s )
j

H (s ) =
j =1
=K
D(s ) N Pôles et zéros
 (s − p )
i =1
i réels ou paires complexes conjuguées

Propriété 1

Pour un système est réel, donc causal, la fonction de transfert H(s) est telle que: M N

Propriété 2
Région de Convergence de H(s) fonction rationnelle,
SLTI
CAUSAL
 =
1/2 plan droit, à droite du pôle le plus à droite

53
 
h(t ) = e − e  u(t )  H (s ) =
1 h(t ) causal
TL
Exemple: −t − 2t

( s + 1)( s + 2)

Région de convergence de la transformée de Laplace de H(s)

Im
Plan-s

Re
-2 -1

Propriété 3

Un SLTI CAUSAL possédant une fonction de transfert H(s) rationnelle est STABLE,
si et seulement si tous les pôles de H(s) sont situés dans le demi-plan gauche [Re(s)<0]
du plan de Laplace, axe imaginaire exclu

54
Exemples:

h2 (t ) = e u (t )  H 2(s ) =
TL 1
h1 (t ) = e u (t )  H1 (s ) =
− 2t
TL 1 2t

( s + 2) ( s − 2)
SLTI CAUSAL SLTI CAUSAL

Im Im
Plan-s Plan-s

Re Re
-2 2

STABLE INSTABLE

Propriété générale

Un SLTI est STABLE si est seulement si l ’axe (j ) ( c ’est à dire Re(s) = 0)

est inclus dans la Région de Convergence de sa fonction de transfert H(s) (quelconque)
55
 VII.5 Evaluation géométrique de la Transformée de Fourier

Diagramme des pôles et des zéros de H(s) représenté dans le plan-s permet d ’estimer graphiquement
la réponse fréquentielle du système (quand elle existe)

h(t ) = e u (t )  H (s ) =
− at
TL 1
Exemple: a0
( s + a)

Soit le nombre complexe : v=s+a

Im
Plan-s v =  e i
s=j
= s+a
H ( j ) =
1
Réponse fréquentielle :
 j + a
Re
-a

H ( j ) = Arg  H ( j )  = −
1


56
 H ( j ) Arg  H ( j ) 

H ( j ) =
1 
Arg  H ( j )  = − tan
 2 + a2 a

 

 (s − z )
M

N (s )
Cas général j

H (s ) =
j =1
=
D(s ) N

 (s − p )
i =1
i

Le module de la réponse fréquentielle est égal au produit des longueurs des vecteurs reliant les zéros
au point s = j de l ’axe imaginaire divisé par le produit des longueurs des vecteurs reliant les pôles à
ce même point s

La phase de la réponse fréquentielle est égale à la somme des arguments des vecteurs correspondant
aux zéros moins la somme des arguments des vecteurs correspondant aux pôles

Remarque:
Un vecteur correspondant à un pôle situé près de l ’axe imaginaire aura une longueur faible et donc
entraînera une valeur importante de la réponse fréquentielle (phénomène de résonance)
57
VII.6 Principales paires de Transformée de Laplace

58
 VII.7 Réponse fréquentielle d’un SLTI régi par des équations
différentielles linéaires à coefficients constants
N
d k y (t ) M d k x(t )

k =0
ak
dt k
=  bk
k =0 dt k

Y (s )
Propriété des SLTI:
Y (s ) = H (s )X (s ) H (s ) =
X (s )

 N d k y (t )   M d k x(t ) 
Linéarité + dérivation: 
TL ak
 k =0
k
dt 
 = TL bk
 k =0 dt k 


 N  M 
  ak s Y (s ) =   bk s k  X (s )
k
   
 k =0   k =0 

b s k
k

Fonction de Transfert H (s ) = k =0
N


k =0
ak s k

59
Exemple 1: R L
lllllll
d y (t )
2
dy (t ) +
+ y (t ) = x(t )
+
LC 2
+ RC x(t) C y(t)
dt dt -

H (s ) =
1 / LC
s 2 + (R / L )s + (1 / LC )

A.N.
R=1k C=1F L=0.01H
p1 = -9.9 E4 p2 = -0.1 E4
Système causal et Re(p1) et Re(p2) <0  Système STABLE

R=10 C=100F L=0.1H

p1 = 1 E2 * (-0.5000 + 3.1225i) p2 = 1 E2 * (-0.5000 - 3.1225i)
Système causal et Re(p1) et Re(p2) <0  Système STABLE

60
Exemple 2:

On connaît l ’entrée d ’un SLTI initialement au repos:

TL
x(t ) = e u (t )  X (s ) =
− 3t 1
Re( s )  −3
( s + 3)

On connaît la sortie d ’un SLTI initialement au repos: :


y (t ) = e −t
−e − 2t
u(t ) TL
 Y (s ) =
1
( s + 1)( s + 2)
Re( s )  −1

( s + 3) s+3
La fonction de transfert est: H (s ) = = 2
( s + 1)( s + 2) s + 3s + 2

Le système est causal, Re(p1) et Re(p2)<0 donc le système est STABLE

L ’équation différentielle régissant le système est:

d 2 y (t ) dy (t ) dx(t )
+3 + 2 y (t ) = + 3 x(t )
dt 2 dt dt

61
 VII.8 Transformée de Laplace inverse

 + j Utilisation d ’un contour

x(t ) =  − j X (s ) e
1 st
ds d ’intégration dans le plan
j 2 complexe...

x(t) peut être représenté comme une intégrale pondérée d ’exponentielles complexes

Généralement, la Transformée de Laplace inverse sera déterminée à partir des tables,

après une décomposition en fractions partielles de X(s)

62
 VII.9 Transformée de Laplace Unilatérale (TLU)
Définition

TLU utilisée pour l ’étude des systèmes causaux spécifiés généralement par des équations
différentielles à coefficients constants avec des conditions initiales non nulles
 Système IAR,  SLTI ...

X (s ) =  x(t ) e − st dt
0−

TLU
x(t )  X (s ) = TLU  x(t ) 

Si x(t) = 0 pour t<0 TL {x(t)} = TLU {x(t)}

Région de Convergence de TLU toujours = 1/2 plan de droite (à droite du pôle le + à droite si rationnelle)

dx( t ) TLU
Propriété importante:
 s X (s ) − x(0 − )
dt

Intérêt: Possibilité de tenir compte de conditions initiales non nulles (système non IAR)

63