Exercices TD
Régulation et Automatisme Industriel
Réalisé par : Mohammed JABBARI
December 11, 2024
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Exercice 1 : Analyse des systèmes dynamiques
1. Déterminer les réponses indicielle des deux systèmes.
2. Tracer les réponses indicielle.
3. Dessiner les cartes des pôles et zéros des deux systèmes.
Code MATLAB :
% Définition des deux systèmes sous forme de fonctions de transfert
num1 = [1];
den1 = [1 3 2];
num2 = [2];
den2 = [1 4 4];
% Création des systèmes sous forme de fonctions de transfert
H1 = tf(num1, den1);
H2 = tf(num2, den2);
% Temps de simulation pour la réponse indicielle
t = 0:0.01:10;
% Calcul des réponses indicielle
[y1, t1] = step(H1, t);
[y2, t2] = step(H2, t);
% Tracé des réponses indicielle
figure;
subplot(2, 1, 1); % Premier graphe pour les réponses indicielle
plot(t1, y1, ’b’, ’LineWidth’, 1.5); hold on;
plot(t2, y2, ’r--’, ’LineWidth’, 1.5);
grid on;
title(’Réponses indicielle des systèmes H1 et H2’);
xlabel(’Temps (s)’);
ylabel(’Amplitude’);
legend(’H1’, ’H2’);
% Tracé des pôles et zéros
subplot(2, 1, 2); % Deuxième graphe pour les pôles et zéros
pzmap(H1); hold on;
pzmap(H2);
grid on;
title(’Carte des pôles et zéros de H1 et H2’);
legend(’H1’, ’H2’);
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Résultats de programme:
Figure 1: Résultats du programme
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Exercice 2 : Calcul des pôles et analyse du plan complexe
1. Calculer les pôles de la fonction de transfert.
2. Tracer la carte des pôles sur le plan complexe.
3. Discuter de la stabilité du système en fonction des pôles trouvés.
Code MATLAB :
% Définition des coefficients de la fonction de transfert
% H(s) = num(s) / den(s)
num = [1]; % Numérateur
den = [1 3 2]; % Dénominateur
% Création de la fonction de transfert
H = tf(num, den);
% Calcul des pôles
poles = pole(H);
% Affichage des pôles
disp(’Les pôles de la fonction de transfert sont :’);
disp(poles);
% Tracé des pôles sur le plan complexe
figure;
pzmap(H); % Affiche pôles et zéros
grid on;
title(’Carte des pôles et zéros’);
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Résultats de programme:
Figure 2: Résultats du programme
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Figure 3: Résultats du programme
conclusion : Dépassement : Un zéro proche de l’origine ou situé dans le demi-plan
droit (partie réelle positive) tend à augmenter le dépassement. Cet effet est d’autant plus
marqué lorsque le zéro est proche de l’axe imaginaire. Temps de réponse : L’ajout d’un
zéro peut réduire le temps de réponse du système, en particulier lorsqu’il est placé dans
le demi-plan gauche. Cela accélère la réponse, permettant au système d’atteindre plus
rapidement sa valeur finale. Un zéro proche de l’origine peut également rendre la réponse
plus rapide et plus abrupte, atteignant rapidement un certain seuil. Comportement tran-
sitoire : Des zéros bien positionnés améliorent la stabilité et réduisent les oscillations. À
l’inverse, des zéros mal placés peuvent dégrader les performances du système.
Table 1: Tableau des données.
FT Zéro Tr(s) D(%)
H1 −1 2.9013 13.5031
H2 −1/2 1.7960 25.7387
H3 −1/3 1.2434 45.9053
H4 −1/5 0.6908 95.8079
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Exercice 3
0.1 qst 1
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Figure 4: Résultats
0.2 qst 2
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Figure 5: Résultats
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0.3 qst 3
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Figure 6: Résultats
Exercice 4 :
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Figure 7: Résultats
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Figure 8: Résultats
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