2èmeIngMecatronique

Asservissement et régulation
Chapitre3:
Réponse Temporelle et Fréquentielle des
systèmes

Maroua El KASTOURI 2024-2025 1

Systèmes élémentaires de base

Intégrateur pure
C’est un système défini par l’équation différentielle

La fonction de transfert: (s) H(s)

.

Système du premier ordre

On considère un système défini par une équation différentielle du 1er ordre

T T (s)

Avec K>0, T>0

T: la constante du temps du système
Y(s) K:le gain statique
.
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Analyse temporelle d’un système linéaire continu
Systèmes du premier ordre
Mise en équation

Les systèmes du premier ordre sont régis par des équations différentielles du
premier degré.
Leur fonction de transfert possède un pôle. L’équation la plus couramment
rencontrée est:

Les deux constantes et k sont des nombres réels positifs, en général.

: est appelée constante de temps du système.
k : est appelée gain statique.

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Analyse temporelle d’un système linéaire continu
Systèmes du premier ordre

Ces systèmes sont quelques fois appelés systèmes à une seule constante de temps.
Prenant les conditions initiales nulles, la fonction de transfert du système se calcule à
partir de l’équation différentielle en utilisant la transformation de Laplace:

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Analyse temporelle d’un système linéaire continu
Réponse temporelle

Pour l’étude temporelle, on cherche les réponses s(t) des systèmes étudiés à des
signaux d’entrée e(t) appelés entrées canoniques, qui sont en général:
 l’impulsion de Dirac δ(t), (réponse impulsionnelle)
 l’échelon unitaire u(t), (réponse indicielle)
 rampe unitaire v(t).

Réponse à une impulsion de Dirac

Soit une entrée e(t) = δ(t). On a donc :
d’où

On calcule facilement s(t) à partir de la table des transformées de Laplace

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Analyse temporelle d’un système linéaire continu
Réponse temporelle

La constante de temps du système, peut être mise en évidence sur la courbe.

Dans la fonction exponentielle décroissante, la tangente à l’origine coupe
l’asymptote (ici, l’axe des abscisses) au point d’abscisse .

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Analyse temporelle d’un système linéaire continu
Réponse temporelle

Réponse indicielle

L’entrée consiste en un échelon unitaire e(t) = u(t). On a donc :

d’où

On calcule facilement s(t) à partir

de la table des transformées de
Laplace :

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Analyse temporelle d’un système linéaire continu
Réponse temporelle

Le dépassement

Soit 𝑚ax la valeur maximale prise par s(t) et 𝑓in est la valeur finale (atteinte en
régime permanent). On définit le dépassement maximal si 𝑚ax > 𝑓in par:

Le dépassement relatif est un pourcentage selon :

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Analyse temporelle d’un système linéaire continu
Réponse temporelle

Temps de montée (rise time)

Il est noté tm. C’est le temps nécessaire à la réponse pour évoluer de 10 à 90%, de
5 à 95%, ou de 0 à 100% de sa valeur finale.

 Pour les systèmes du 2nd ordre peu amortis, le temps de montée de 0 à 100%
est plus généralement pris.
 Pour les systèmes très amortis, l'évolution de 10 à 90% est plus souvent
adoptée.

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Analyse temporelle d’un système linéaire continu
Réponse temporelle

Temps de réponse à x% ( 𝒓 %)

Le temps d’établissement à x% (ou encore temps de réponse à x%) est le temps

nécessaire pour que la réponse indicielle reste dans la fourchette ± % autour de
la valeur finale 𝑓in .
On peut le définir comme le temps à partir duquel :

Généralement, x%=10% ou 5%.

Ces grandeurs caractérisent complètement le comportement transitoire (en réponse
indicielle) d’un système donné.
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 Analyse temporelle d’un système linéaire continu
Réponse temporelle

Caractéristiques temporelles
Les caractéristiques
transitoires d’un
système ne dépendent
pas de l’amplitude de
l’échelon appliqué mais
uniquement de la
constante de temps τ de
ce système.

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Analyse temporelle d’un système linéaire continu
Réponse temporelle

Réponse à une entrée en rampe

On étudie maintenant la réponse du système à une rampe unitaire e(t) = v(t) = t.

On a donc :

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Analyse temporelle d’un système linéaire continu
Etude des systèmes du second ordre
Mise en équation

Les systèmes du second ordre sont régis par des équations différentielles du
second degré.
Leur fonction de transfert possède donc deux pôles. L’équation la plus
couramment rencontrée s’écrit :

Les trois constantes 𝑤𝑛 , 𝜉 et k sont des nombres réels en général positifs.

• wn: la pulsation propre du système ;
• ξ : est appelée coefficient ou facteur d’amortissement.
• k: est le gain statique du système.
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Analyse temporelle d’un système linéaire continu
Etude des systèmes du second ordre
Mise en équation

La fonction de transfert du système se déduit immédiatement de l’équation

différentielle qui régit son fonctionnement en appliquant la transformation de
Laplace aux deux membres :
Soit:
Schéma-bloc

On note :
– K est appelé le gain statique du système (rapport des unités de S et de E) ;
– ξ (lire xi) est appelé coefficient d’amortissement (sans unité) ;
– ω0 pulsation propre du système (rad/s ou s−1). 14
Analyse temporelle d’un système linéaire continu
Etude des systèmes du second ordre
Réponse impulsionnelle
La réponse impulsionnelle est donnée par une entrée du type E(p) = 1.
On a donc

Pour trouver les pôles de S(p), calculons le discriminant associé à D(p) :

La réponse impulsionnelle va donc dépendre de ξ.

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Analyse temporelle d’un système linéaire continu
Etude des systèmes du second ordre
Réponse impulsionnelle

Cas 1 : ξ>1
Dans ce cas, D(p) possède 2 racines réelles notées p1 et p2 :

D’après la transformée de Laplace inverse, on a :

Lorsque ξ>1 on parle de système amorti (régime apériodique).

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Analyse temporelle d’un système linéaire continu
Etude des systèmes du second ordre
Réponse impulsionnelle
Cas 2 : ξ<1
Dans le domaine temporel, on a :

La pseudo-période des oscillations vaut :

Lorsqu’il n’y a pas d’amortissement (ξ = 0) on a une réponse sinusoïdale de pulsation ω0.

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Analyse temporelle d’un système linéaire continu
Etude des systèmes du second ordre
Réponse impulsionnelle

Cas 3 : ξ = 1
Dans ce cas D(p) possède une racine double.
L’allure de la réponse serait comparable à celle obtenue dans le cas du régime apériodique mais ce cas est
impossible dans la réalité : on ne peut avoir une valeur réelle de ξ exactement égale à 1.

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Analyse temporelle d’un système linéaire continu
Etude des systèmes du second ordre
Réponse indicielle

Dans ce cas,

• Cas 1 : ξ>1
Dans ce cas, D(p) possède 2 racines réelles notées p1 et p2 :

On a p1 < p2 < 0
En notant τ1 = p1 et τ2 =p2
La fonction de transfert H(p) peut s’écrire sous la forme suivante :
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Analyse temporelle d’un système linéaire continu
Etude des systèmes du second ordre
Réponse indicielle
En conséquence,

En calculant alors la transformée de Laplace inverse, on obtient :

On peut aussi mettre s(t) sous la forme suivante :

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Analyse temporelle d’un système linéaire continu
Etude des systèmes du second ordre
Réponse indicielle

En t = 0, la courbe admet une tangente horizontale.

La courbe ne dépasse pas son asymptote horizontale (s (t ) est monotone).

Il n’y a pas de formule pour déterminer le temps de réponse à 5%.

Nous pouvons remarquer cependant que le système ressemble à un système du

premier ordre lorsqu’on s’éloigne de t = 0.
Le temps de réponse à 5% peut donc être approché par la valeur:

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Analyse temporelle d’un système linéaire continu
Etude des systèmes du second ordre
Réponse indicielle
• Cas 2 : ξ = 1
Dans ce cas, τ1 = τ2 = τ0, on parle d’amortissement critique, l’existence d’un
pôle double modifie la décomposition en éléments simples et on obtient :

La réponse est plus rapide que si ξ>1 (tr5% = 5ω0), mais l’allure de la courbe
est très similaire.

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Analyse temporelle d’un système linéaire continu
Etude des systèmes du second ordre
Réponse indicielle
• Cas 3 : ξ<1
Dans ce cas on parle de système sous amorti.
Dans ce cas, H(p) admet deux pôles complexes conjuguées :

La décomposition de S(p) en éléments simples et le calcul de la transformée

de Laplace inverse nous donne :

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Analyse temporelle d’un système linéaire continu
Etude des systèmes du second ordre
Réponse indicielle

La courbe admet toujours une tangente

horizontale à t=0.
On observe l’apparition d’oscillations autour
de la valeur finale (réponse pseudo-
périodique), d’autant plus amorties que ξ est
élevé. Pour ξ = 0, la réponse est sinusoïdale
d’amplitude 2K .
Les courbes enveloppes ont pour équation les
courbes suivantes :

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Analyse temporelle d’un système linéaire continu
Etude des systèmes du second ordre

Remarque: on définit parfois:

Réponse indicielle
La pseudo-période des oscillations est donnée par :

Résultats sur les dépassements

Lorsque ξ est inférieur à 1, la réponse indicielle génère des dépassements.

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Analyse temporelle d’un système linéaire continu
Etude des systèmes du second ordre
Résultats sur les dépassements

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Analyse temporelle d’un système linéaire continu
Etude des systèmes du second ordre
Résultats sur les dépassements
La valeur du dépassement (en pourcentage) peut se calculer alors ainsi :

Le premier dépassement pour cent vaut :

La valeur du pic est donnée par D1% .K .E0 (E0 valeur de l’échelon d’entrée).

27
Analyse temporelle d’un système linéaire continu
Etude des systèmes du second ordre
Résultats sur les dépassements

L’abaque ci-dessous permet de connaitre la valeur du kème dépassement pour cent en

fonction du facteur d’amortissement. Lorsque l’amortissement tend vers 1, on peut
ainsi mettre en évidence que la valeur des dépassements est de plus en plus faible.

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Analyse temporelle d’un système linéaire continu
Etude des systèmes du second ordre
Résultat sur le temps de réponse à 5%

La rapidité d’un système du second

ordre va se calculer par le temps de
réponse à 5%. Le temps de réponse
dépend de ω0 et ξ et ne pas s’écrire
sous une forme analytique simple.
L’abaque ci-contre donne le temps de
réponse réduit tr5%ω0 en fonction du
coefficient d’amortissement ξ.

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Analyse temporelle d’un système linéaire continu
Etude des systèmes du second ordre
Évolution de la réponse en fonction du coefficient d’amortissement

On peut montrer que pour la

réponse indicielle d’un système
du second ordre
– il existe une tangente
horizontale a l’origine ;
– la valeur finale tend vers K E0
(si l’échelon d’entrée vaut E0).

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Analyse fréquentielle d’un système linéaire continu
Réponse fréquentielle
L’objectif de l’analyse fréquentielle est d’étudier le comportement et la réponse
d’un système linéaire à une sollicitation sinusoïdale. La réponse en fréquence du
système est l’étude du régime permanent. La sortie d’un système linéaire
sollicité par une entrée sinusoïdale est de forme sinusoïdale de même pulsation
que le signal d’entré mais d’amplitude différente et déphasé par rapport au
signal d’entrée.

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Analyse fréquentielle d’un système linéaire continu
Fonction de transfert complexe

Fonction de transfert (rappel)

La fonction de transfert d'un système linéaire continu et invariant est une
fonction de la forme:

Ou E(p) et S(p) sont les transformées dans le domaine de Laplace des fonctions
temporelles e(t) et s(t). On appelle fonction de transfert complexe, la fonction
obtenue en remplaçant la variable de Laplace (p) par le terme jω (imaginaire
pur).

La fonction de transfert complexe est donc:

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Analyse fréquentielle d’un système linéaire continu
Lieux de transfert
La fonction est une fonction complexe de la variable ω, l'étude de cette fonction
peut se faire de manière graphique H(j ω). On distingue principalement trois
représentations graphiques: Les diagrammes de BODE, la représentation de
NYQUIST, la représentation de BLACK.

1. Diagrammes de BODE

Les diagrammes de Bode représentent séparément le module A(j.ω)= H(j ω)

et la phase Φ(ω)=Arg(H(j ω)) de la fonction H(j ω) en fonction de ω, l’échelle
horizontale est le log10 de la pulsation. L’échelle pour le module est le dB
c’est à dire : AdB(ω)=20.logA(j.ω). La phase est en général gradué en degré °.

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Analyse fréquentielle d’un système linéaire continu
Lieux de transfert

Cette représentation se prête bien à l'analyse des fonctions de transfert en effet, si

H(j ω)= F(j.ω) G(j ω) (Fonctions de transfert en série), alors

Il suffit donc d'ajouter les diagrammes des fonctions F(j ω) et G(j ω) aussi bien sur
le diagramme d’amplitude que sur le diagramme des phases pour obtenir les
diagrammes de H(j ω) .

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Analyse fréquentielle d’un système linéaire continu
Lieux de transfert
2. La représentation de NYQUIST
La représentation de Nyquist est la représentation dans le plan complexe de la
fonction H(j ω) = Re(ω) + j Im(ω).
Le graphique représentant la fonction de transfert doit être gradué dans le sens
des ω croissants.

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Analyse fréquentielle d’un système linéaire continu
Lieux de transfert
3. La représentation de BLACK
C'est la représentation préférée des automaticiens, c'est une représentation globale
dans un système de coordonnées spécifiques. On représente la phase Φ(ω) en degré
en abscisse et le module A(ω) en décibel. La courbe obtenue doit être gradué en
pulsation. Comme pour les diagrammes de BODE, la représentation d'un produit de
fonction s'obtient rapidement à partir des représentations de chacune des fonctions,
ainsi une multiplication par K revient à translater la courbe verticalement de 20 log
(K).
Attention : l’addition de courbe doit être réalisée
pulsation par pulsation

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Analyse fréquentielle d’un système linéaire continu
Voir le document annexe

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