T.D.

Modélisation des systèmes

Exercice n°1 : Vérin asservi
Dans cet exercice, on souhaite étudier le vérin asservi présenté en cours en utilisant les transformées de Laplace. On a montré

que ce vérin est régi par l’équation : Sg y (t) + Kd y(t) = Kd x(t) Même si sa position initiale est x(0) = x0 ; y(0) = x0 on a vu qu’en
 
posant x (t) = x(t) - x0 et y (t) = y(t) - x0 on peut se ramener à l’équation différentielle initiale avec conditions initiales nulles.
1 - Déterminer la fonction de transfert du vérin.
2 - On soumet ce vérin à un échelon : x(t) = X0 u(t). Calculer et tracer la réponse du vérin y(t).
3 - On soumet ce vérin à une rampe : x(t) = V0 t u(t). Calculer et tracer la réponse du vérin y(t).
4 - On soumet ce vérin à une mise hors équilibre : une action extérieure sur la tige du vérin éloigne celle-ci de sa position
d’équilibre. On a donc x(t) = 0 et y(0+) = y0 avec y0 non nul. Calculer et tracer la réponse du vérin y(t).
5 - On soumet ce vérin à une entrée harmonique : x(t) = X0 sin t u(t). Calculer et tracer la réponse du vérin y(t).
6 - On soumet ce vérin à une entrée harmonique : x(t) = X0 sin t u(t) , le vérin étant dans la position hors équilibre
+
définie en §5 précédemment y(0 ) = y0 avec y0 non nul. Calculer et tracer la réponse du vérin y(t).

Exercice n° 2 : Système dynamique et perturbations

Un système de maintien de la température d’une pièce (type salon à plusieurs portes et fenêtres) est constitué d’un radiateur
électrique à commande tout ou rien, muni d’un variateur de commande (de 0 à 5 graduations).
Le schéma bloc est donné ci-dessous. Commande 
Système de maintien
- L’entrée est Commande : niveau de commande du variateur
de la température
- La sortie est  : température de la pièce.

1 - Pour un tel système, peut-on considérer que si Com(t) = constante alors (t) est aussi une constante ? Si non modifier le
schéma pour faire apparaître les causes d’une variations de (t).
2 - On considère que le bloc se décompose en trois blocs en série représentant successivement, le variateur, le radiateur
(élément chauffant seul) et la pièce. Tracer le nouveau schéma bloc en faisant apparaître les grandeurs intermédiaires entre ces blocs,
puis positionner les causes de la question 1 sur ce nouveau schéma.
3 - Le système de maintien est modifié en une régulation de température par l’installation d’un thermostat d’ambiance.
Donner le nouveau schéma bloc. Quel est l’intérêt fondamental de cette installation par rapport à celle décrite à la question 1.

Exercice n°3
1 - Déterminer la transformée de Laplace d’un créneau : x(t) = 0 pour t < 0 et T0  t

x(t) = X0 pour 0  t < T0

2 - Déterminer et tracer la réponse à l’entrée définie ci dessus, d’un système du premier ordre.
K
( fonction de transfert H(p) = )
1+p
3 - Retrouver le résultat en utilisant le principe de superposition.

Exercice n°4
1 - Calculer la transformée de Laplace de la fonction définie par : x(t) = 0 pour t < 0

x(t) = V0 t pour 0  t < T0

x(t) = X0 = V0 T0 pour T0  t
2 - Déterminer et tracer la réponse à l’entrée définie ci dessus, d’un système du premier ordre
K
( fonction de transfert H(p) = )
1+p
3 - Retrouver le résultat en utilisant le principe de superposition.
Exercice n°5 : Système du premier ordre
Un système d’entrée e(t) et de sortie s(t) nulles à l’origine est régi par l’équation différentielle
d e(t) d s(t)
3 e(t) + 2 = s(t) + 2
dt dt
1 - Déterminer la fonction de transfert du système.
2 - L’entrée e(t) est un échelon d’amplitude 0,5. Déterminer la sortie s(t) correspondante.

Exercice n°6 : Système du premier ordre

Y(p) 3
Un système d’entrée x(t) et de sortie y(t) a pour fonction de transfert H(p) = =
X(p) 20 + p
1 - Quel est le temps de réponse à une entrée en échelon x(t) = X0 u(t) . Dépend-il de l’amplitude X0 de l’échelon ?
2 - Déterminer la sortie s(t) correspondant à un essai de lâché x(t) = 2 - u(t).

Exercice n°7 : Schémas blocs

Z(p)
1 - Pour l’exemple c du IV-1 du cours, retrouvez, sans calculs,
l’expression de la sortie Y(p) de ce système asservi en fonction de l’entrée X(p) - Y(p)
G1(p) G2(p)
X(p) et de la perturbation Z(p) en utilisant le théorème de superposition qui + +
-
permet de décomposer le problème c en la somme de deux problèmes du type
R(p)
de l’exemple b.
2 - Sans calculs, en utilisant les règles de
déplacement des points de jonction et de sommation, X(p) - Y(p)
G1(p) G2(p) G3(p)
déterminer l’expression de la sortie Y(p) du système + + +
- +
asservi ci-dessous, en fonction de l’entrée X(p)
G4(p)
Exercice n°8 : Enregistreur graphique.
Un enregistreur graphique, sur la gamme 0 - 10 volts, est un système dont l’entrée est la tension à enregistrer (en volts) et
dont la sortie est le déplacement de la plume sur le papier (en cm). Son schéma fonctionnel est donné sur la figure ci-dessous. On
suppose que l’enregistreur est assimilable à un système du premier ordre de gain statique 2,5 cm/volt et de constante de temps 0,127 s.
Y(p)
1 - Donner la fonction de transfert G(p) = de l’enregistreur. signal
X(p) signal à
2 - Le signal à enregistrer est un échelon de 4 volts. enregistrer x(t) enregistré y(t)
Enregistreur
a - Calculer y(t) le signal observé sur l’enregistrement
b - Dessiner la forme de ce signal y(t).
c - Au bout de combien de temps le signal y(t) représente-t-il le signal appliqué à 5% près ?
Pour améliorer la qualité de l’enregistrement, on voudrait diviser par 2 le temps obtenu à la question précédente. Le gain
conservant la même valeur que précédemment.
3 - Quelle fonction de transfert H(p) d’un enregistreur répondrait à un tel cahier des charges ?
4 - Pour améliorer l’enregistreur initial, on peut lui associer un ensemble X(p) Y(p)
V(p)
électronique de fonction de transfert C(p) comme sur la figure ci-contre. C(p) G(p)
a - Quelle relation y a-t-il entre H(p), C(p) et G(p) ?
b - En déduire la fonction de transfert C(p).
5 - Le signal à enregistrer par l’enregistreur amélioré est un échelon de 4 volts. X(p) Y(p)
H(p)
a - Calculer v(t) et y(t).
b - Dessiner x(t), v(t) et y(t).
c - Comparer au résultat de la question 3.
d - Expliquer pourquoi la réponse de l’enregistreur corrigé est plus rapide que celle de l’enregistreur seul.
Exercice n°9 : Intérêt de la boucle fermée sur les performances
X(p) Y(p)
1 - Exprimer et représenter graphiquement la réponse à un échelon d’amplitude X0 du 1
1 1+p
système linéaire de fonction de transfert G(p) = représenté ci-contre.
1+p
2 - Avec  = 1s , quel est le temps de réponse t5% ? X(p) V(p) Y(p)
1
K1 + K
On insère ce système du premier ordre dans un système - 1+p
asservi représenté ci-contre. Un gain pur K1 est placé en amont
du comparateur. La chaîne d’action est composée d’un gain pur K = 9 et de G(p) . Le retour est unitaire.
Y(p)
3 - Quelle est la fonction de transfert H(p) = de ce schéma bouclé ? De quel type de système s’agit-il ?
X(p)
4 - Quelle valeur donner à K1 pour que la valeur finale de la réponse à un échelon soit la même avec les deux schémas ?

5 - Qu’apporte le bouclage sur la rapidité du système ?

6 - Déterminer et représenter graphiquement le signal v(t) de transformée de Laplace V(p) qui est envoyé au système linéaire
de fonction de transfert G(p) dans la configuration avec boucle si x(t) est un échelon d’amplitude X0.

7 - Conclure quant aux limites du procédé utilisé.

Exercice n°10 : Intérêt de la boucle fermée lors du vieillissement de composants.

On applique un échelon U0.u(t) à l’entrée x(t) d’un système linéaire du premier ordre de sortie y(t) et de fonction de
K
transfert G(p) = ( K = 0,8 )
1+.p

1 - Quelle est la valeur de la sortie au bout d’un temps ‘infini’ : y() = lim y(t) ?
t
2 - En raison du vieillissement, K diminue de 10%. De quelle proportion change y() ?
On insère ce système du premier ordre dans un
X(p) V(p) Y(p)
système asservi représenté ci-contre. La chaîne d’action est + A G(p)
-
composée d’un gain pur A et de G(p). Le retour est unitaire.
Y(p)
3 - Déterminer la fonction de transfert H(p) =
X(p)
4 - Quelle est la valeur du gain statique KH de H(p) ( rappel : KH = H(0) )
5 - Déterminer la valeur à donner au gain A pour que H(p) ait le même gain statique que G(p).
6 - Dans ces conditions, quel est l’effet de la diminution de 10% de K, sur la valeur y() de la réponse à x(t) = U0.u(t).
7 - Comparer à la question 2 et conclure.

Exercice n°11 ( Mise à part la question 1, attendre le cours de physique correspondant pour traiter cet exercice )
Le montage électrique ci-dessous est utilisé dans un asservissement. On e(t)
a T0
considère que l’entrée de ce montage est la tension e(t) et la sortie la tension s(t).

1 - On soumet ce montage à un signal de tension e(t) représenté ci-

contre. Calculer E(p), la transformée de Laplace de e(t). t

2 - Ecrire les équations de l’électricité régissant ce montage. (Variables T0 2 T0

fonctions du temps écrites avec des minuscules) C=1F
3 - Prendre la transformée de Laplace de chacune de ces équations.
(Variables fonctions de p écrites avec les majuscules correspondantes).

4 - Eliminer les variables inutiles pour faire apparaître la fonction de e(t) R1 = 1  s(t)
S(p)
transfert du montage G(p) = R2 = 1 
E(p)
5 - Calculer et tracer la réponse s(t) à l’entrée e(t).
Exercice n°12 : D’après concours X-ENS Cachan 2005 Z(p)
X(p) W(p) Y(p)
+
+ K + A + B + C + D
- - - -

E
F
G

Z(p)
Déterminer les expressions H1 , H2 , H3 et H4 fonctions des
X(p) W(p) Y(p)
expressions K, A, B, C, D, E, F et G réalisant l’équivalence entre + H1 H2 ++ H3
-
le schéma blocs ci-dessus et le schéma blocs ci-contre.
H4

Exercice n° 13 : Suspension hydraulique

Le schéma ci-contre représente de manière très simplifiée un dispositif de suspension hydraulique d'un véhicule.
L'axe de roue est guidé par rapport au châssis du véhicule, le mouvement relatif est une translation verticale. Un ressort de
raideur Kr et un vérin hydraulique de section S montés en série constituent l'élément déformable de la suspension. Un amortisseur de
constante f est monté en parallèle avec l’ensemble précédent.
L'observateur se place dans le véhicule. On choisit comme point de repos une situation dans laquelle le véhicule est immobile.
On appelle x(t) et y(t) les variations de position des extrémités du ressort
Véhicule
autour du point de repos. Débit q
La perturbation provoquée par les inégalités du sol est représentée par la Amortisseur
  (f) Vérin
grandeur FP (t) = FP(t) u ( variation de la composante verticale de l'effort exercé (S)
par la route sur la roue ).
x
Enfin, un distributeur hydraulique non représenté envoie vers le vérin un
Ressort
débit d'huile q proportionnel à la différence entre la position désirée et la position ( Kr )
y
actuelle de la roue.
Roue
Sol (route)
Mise en équation dans le domaine temporel :
- Principe fondamental de la dynamique appliqué
d2 y(t) d y(t)
à l’ensemble ( roue + axe ) de masse m : m = Kr [ x(t) - y(t) ] - f + FP(t)
dt2 dt
d x(t)
- Relation débit dans le vérin / position de la tige de vérin : q(t) = S
dt
- Comportement du distributeur hydraulique : q(t) = Kd [ yc(t) - y(t) ]

1 - On considère que jusqu’à l’instant Q(p) Fp(p)

Yc(p) Y(p)
t = 0, le système est au repos et qu’il quitte cet
état à l’instant t = 0. Ecrire les 3 équations ci-
dessus dans le domaine de Laplace.

2 - Recopier et compléter le schéma bloc ci-dessus.

Performance en poursuite : Pour la question suivante, la route est plane, la perturbation Fp(t) est nulle. On agit sur l’entrée de
consigne yc(t), afin de faire varier la « garde au sol », c'est-à-dire la distance entre le plancher du véhicule et la route.
Y(p)
3 - Déterminer la fonction de transfert H1(p) = en l’absence de perturbation FP(p).
Yc(p)
Performance en régulation : Pour la question suivante, la consigne est nulle yc(t), la route impose une perturbation FP(t) non nulle.
Y(p)
4 - Déterminer la fonction de transfert H2(p) = en l’absence de consigne Yc(p).
FP(p)
 Corrigé
Exercice n°1
.
1- En prenant la transformée de Laplace de l’équation Sg y(t) + Kd y(t) = Kd x(t),
Y(p) 1 Sg
on obtient Sg p Y(p) + Kd Y(p) = Kd X(p) soit = H(p) = avec τ =
X(p) 1+τp Kd
X0 1 X0
2- Si l’entrée est x(t) = X0 u(t), alors X(p) = d’où Y(p) = H(p) X(p) =
p 1+τp p
1 X0
On peut déjà calculer lim y(t) = lim p Y(p) = lim p = X0 → valeur finale X0
t→∞ p→0 p→0 1 + τp p
. 1 X0 X0
lim y(t) = lim p2 Y(p) = lim p2 = → tangente à l’origine atteint X0 en τ
t→0 p→∞ p→∞ 1 + τ p p τ
1 X0 A1 A2
Pour avoir y(t) pour tout t, il faut décomposer Y(p), c'est-à-dire écrire Y(p) = = +
1+τp p p 1+τp
En calculant p Y(p) en p = 0, on obtient A1 = X0
-1
En calculant ( 1 + τ p ) Y(p) en p = , on obtient A2 = - τ X0
τ
X0 τ X0 t
d’où Y(p) = - par transformée de Laplace inverse, on a y(t) = X0 [ 1 - exp( - ) ] u(t)
p 1+τp τ

V0 1 V0
3- Si l’entrée est x(t) = V0 t u(t), alors X(p) = d’où Y(p) = H(p) X(p) =
p2 1+τp p
2

1 V0
On peut déjà calculer lim y(t) = lim p Y(p) = lim p 2 =∞
t→∞ p→0 1+τp p
p→0
. 1 V0
lim y(t) = lim p2 Y(p) = lim p2 2 = V0 → direction asymptotique
t→∞ p→0 p→0 1+τp p
. 1 V0
lim y(t) = lim p2 Y(p) = lim p2 2 = 0 → tangente à l’origine horizontale
t→0 p→∞ p→∞ 1 + τp p
1 V0 A1 A A*
Pour avoir y(t) pour tout t, il faut décomposer Y(p), c'est-à-dire écrire Y(p) = 2 = + + 2
1+τp p 1+τp p p
-1
En calculant ( 1 + τ p ) Y(p) en p = , on obtient A1 = τ2 V0
τ
En calculant p2 Y(p) en p = 0, on obtient A* = V0
A1
En calculant p Y(p) en p = ∞, on obtient 0= +A soit A = - τ V0
τ
V0 τ V0 τ V0 2
t
d’où Y(p) = - + soit y(t) = V [ t - τ + τ exp( - ) ] u(t)
p2 p 1+τp τ

4- Comme les conditions initiales ne sont pas toutes nulles, on repart de l’équation différentielle
.
Sg y(t) + Kd y(t) = Kd x(t) dont la transformée de Laplace donne Sg ( pY(p) - y0 ) + Kd Y(p) = 0
Sg y0 τ y0 t
soit Y(p) = = par transformée de Laplace inverse, on a y(t) = y0 exp( - ) u(t)
Sg p + Kd 1 + τ p τ
X0 ω 1 X0 ω
5- Si l’entrée est x(t) = X0 sin( ωt ) u(t), alors X(p) = d’où Y(p) = H(p) X(p) =
p2+ ω2 1 + τ p p2 + ω2
.
On peut déjà calculer lim y(t) = lim p2 Y(p) = 0 → tangente à l’origine horizontale
t→0 p→∞
1 X0 ω A Bp C
Pour avoir y(t) pour tout t, il faut décomposer Y(p), c'est-à-dire écrire Y(p) = = + +
1 + τ p p2 + ω2 1 + τ p p2 + ω2 p2 + ω2
-1 X0 τ2 ω
En calculant ( 1 + τ p ) Y(p) en p = , on obtient A=
τ 1 + τ2 ω2
X0 ω
En calculant ( p2 + ω2 ) Y(p) en p = i ω , on obtient = B i ω+ C
1+τiω
X0 ω ( 1 - τ i ω ) X0 ω - X0 τ ω
soit = B i ω+ C qui conduit à C= et B=
1+τ ω 2 2
1+τ ω2 2
1 + τ2 ω2
X0 τ2 ω 1 X0 ω 1 X0 τ ω p
On obtient donc Y(p) = + -
1 + τ2 ω2 1 + τ p 1 + τ2 ω2 p2 + ω2 1 + τ2 ω2 p2 + ω2
X0 τ ω t X0 X0 τ ω
soit y(t) = exp( - ) u(t) + sin( ωt ) u(t) - cos( ωt ) u(t)
1 + τ2 ω2 τ 1 + τ2 ω2 1 + τ2 ω2
 X0 τ ω t X0 1 τω
y(t) = exp( - ) u(t) + [ sin( ωt ) - cos( ωt ) ] u(t)
1 + τ2 ω2 τ 1 + τ2 ω2 1 + τ2 ω2 1 + τ2 ω2

X0 τ ω t X0
finalement y(t) = exp( - ) u(t) + sin ( ω t + ϕ ) u(t) avec tan ( ϕ ) = - τ ω
1 + τ2 ω2 τ 1 + τ2 ω2

6- Le système étant linéaire, on peut raisonner par superposition des cas 4 et 5, on obtient le cas 6.

réponse réponse
libre forcée
t X0 τ ω t X0
y(t) = [ y0 exp(- )+ exp(- ) + sin ( ω t + ϕ ) ] u(t) avec tan ( ϕ ) = - τ ω
τ 1 + τ2 ω2 τ 1 + τ2 ω2
réponse réponse
transitoire permanente

Exercice n°2 : Système dynamique et perturbations

1- Pour un tel système, la température dans la pièce va varier même si Perturbations
la commande du radiateur est constante, par exemple si on ouvre ou ferme
Commande θ
une fenêtre. Dans les perturbations, on peut considérer : Système de maintien
de la température
- ouverture/fermeture de porte ou fenêtre
- variation température extérieure
- variation ensoleillement
- modification contenu de la pièce (nombre de personnes ou introduction d’objets)

2- Le variateur permet de passer de la

Perturbations
commande à une intensité électrique parcourant le
radiateur. Le radiateur transforme cette intensité en Commande I Q θ
Variateur Radiateur Pièce
chaleur. Les perturbations s’applique sur la pièce,
d’où le schéma bloc suivant :

3- L’intérêt fondamental de cette installation, par rapport à celle décrite question 1, est la possibilité de s’opposer aux
perturbations. On peut remarquer que le bouclage sur le comparateur modifie la valeur informationnelle de l’entrée qui devient la
consigne de température. Ce système Perturbations
fonctionne comme un asservissement si la Cons θ I Q θ
Variateur Radiateur Pièce
consigne de température est plus élevée +
-
que la température extérieure, c’est à dire
si le système fonctionne en chauffage et Mes θ
Thermostat
non en climatisation.

Exercice n°3
1- Le signal x(t) demandé, en créneau d’amplitude X0 et de durée T0,
peut être considéré comme la somme de deux échelons d’amplitude X0 et X0
décalés de T0. L’un est X0 u(t), l’autre - X0 u(t-T0), T0
soit : x(t) = X0 [u(t) - u(t-T0)] t

Par transformée de Laplace, on en déduit - X0

L [x(t)] = X(p) = [ 1 - exp(-T0 p) ] Xp0

X0
K
2- Si le système est de fonction de transfert H(p) = ,
1+τp
alors la sortie y(t) est de transformée de Laplace Y(p) T0 t
 K X0 X0
avec : Y(p) = H(p) X(p) = [ 1 - exp(-T0 p) ] = K [ 1 - exp(-T0 p) ]
1+τp p p (1 + τ p)
X0 X0 τ X0
On sait que = - (voir exercice n°1, question 2)
p (1 + τ p) p 1+τp KX 0

X0 τ X0
donc Y(p) = K [ 1 - exp(-T0 p) ] [ - ]
p 1+τp
τ T0 τ+T0
1 τ exp(-T0 p) τ exp(-T0 p) t
soit Y(p) = K X0 [ - - + ]
p 1+τp p 1+τp
t t-T
soit par transformée inverse y(t) = K X0 [ u(t) - u(t-T0) - exp(- τ ) u(t) + exp(- τ 0 ) u(t-T0) ]

t
3- La réponse à X0 u(t) est K X0 [ u(t) - exp(- τ ) u(t) ]
t-T
La réponse à X0 u(t-T0) est K X0 [ u(t-T0) - exp(- τ 0 ) u(t-T0) ]
t t-T
La réponse à X0 u(t) - X0 u(t-T0) est K X0 [ u(t) - u(t-T0) - exp(- τ ) u(t) + exp(- τ 0 ) u(t-T0) ]

Exercice n°4
1- Le signal x(t) demandé, en rampe d’amplitude X0 pendant une
X0
durée T0, puis à valeur constante X0 peut être considéré comme la différence
de deux rampes d’amplitude X0 pendant une durée T0, et décalées de T0.
X0 X0
L’une est t u(t) , l’autre (t-t0) u(t-T0), T0 t
T0 T0
X0
soit : x(t) = [ t u(t) - (t-T0) u(t-T0) ]
T0 X0
Par transformée de Laplace, on en déduit
X0
L [x(t)] = X(p) = [ 1 - exp(-T0 p) ]
T0 p2
T0 t
K
2- Si le système est de fonction de transfert H(p) = , alors la sortie y(t) est de transformée de Laplace Y(p) avec :
1+τp
K X0 K X0 1
Y(p) = H(p) X(p) = [ 1 - exp(-T0 p) ] = [ 1 - exp(-T0 p) ] 2
1+τp T0 p2 T0 p (1 + τ p)
1 1 τ τ2
On sait que = 2 - + (voir exercice n°1, question 3)
p (1 + τ p) p p
2
1+τp
K X0 1 τ τ2
donc Y(p) = [ 1 - exp(-T0 p) ] [ 2 - + ]
T0 p p 1+τp
K X0 1 τ τ2 exp(-T0 p) τ exp(-T0 p) τ2 exp(-T0 p)
soit Y(p) = [ 2 - + - + - ]
T0 p p 1+τp p2 p 1+τp
K X0
soit par transformée inverse y(t) =
T0
[ t u(t) - τ u(t) + τ exp(- τt ) u(t) - (t-T0) u(t-T0) + τ u(t-T0) - τ exp(-
t-T0
τ
) u(t-T0) ]

X0 KX0
3- La réponse à t u(t)
T0
K X0 t
est
T0
[ t u(t) - τ u(t) + τ exp(- τ ) u(t) ]
X0
La réponse à (t-T0) u(t-T0)
T0 τ T0
K X0 t-T0 t
est
T0
[ (t-T0) u(t-T0) - τ u(t-T0) + τ exp(- τ ) u(t-T0) ]
X0
La réponse à [ t u(t) - (t-T0) u(t-T0) ]
T0
K X0
est
T0
[ t u(t) - τ u(t) + τ exp(- τt ) u(t) - (t-T0) u(t-T0) + τ u(t-T0) - τ exp(- t-Tτ 0 ) u(t-T0) ]
 Exercice n°5 : Système du premier ordre
d e(t) d s(t)
1- 3 e(t) + 2
= s(t) + 2 donne en transformée de Laplace 3 E(p) + 2 p E(p) = S(p) + 2 p S(p)
dt dt
S(p) 3 + 2 p
soit la fonction de transfert H(p) = =
E(p) 1 + 2 p
0,5 3 + 2 p 0,5
2- L’entrée e(t) = 0,5 u(t) a une transformée de Laplace d’où la transformée de la sortie S(p) =
p 1+2p p
3 + 2 p 0,5 a b
Pour pouvoir prendre la transformée inverse de S(p), on décompose en éléments simples soit S(p) = = +
1+2p p p 1+2p
1,5 2
p S(p) en p = 0 conduit à 1,5 = a ( 1 + 2 p ) S(p) en p = -0,5 conduit à -2 = b soit S(p) = -
p 1+2p
donc s(t) = [ 1,5 - exp(-0,5 t ) ] u(t)

Exercice n°6 : Système du premier ordre

3 0,15
1- H(p) = = la réponse à un échelon d’amplitude X0 est 0,15 X0 [ 1 - exp(-20 t) ] u(t)
20 + p 1 + 0,05 p
Le temps de réponse à 5% est t5% = 3 τ = 3 . 0,05 = 0,15 s. Il est indépendant de l’amplitude de l’échelon.

2- Le gain est 0,15 donc s(0-) = 2 . 0,15 = 0,3 La réponse à u(t) est 0,15 [ 1 - exp(-20 t) ] u(t)
Par superposition, la réponse à l’essai de lâcher 2 - u(t) est 0,3 - 0,15 [ 1 - exp(-20 t) ] u(t)

Exercice n°7 : Schémas blocs

1- Z(p)
Z(p)
X(p) Y(p)
G1(p) G2(p)
X(p) - Y(p) + Y(p)
+
G1(p)
+
G2(p) ⇔ -
+
- G2(p)
- +
R(p)
R(p) - R(p) G1(p)

X(p) G(p) Y(p)

+ 1 + R(p) G(p)
X(p) Y(p) Z(p) Y(p) -
⇔ ⇔
G1(p) G2(p) - G2(p)
1 + R(p) G1(p) G2(p) + 1 + R(p) G1(p) G2(p)
1 / G1(p)

Z(p)

2-

X(p) - Y(p) X(p) - Y(p)

G1(p) G2(p) G3(p) G1(p)G2(p)G3(p)
+ + + + +
- + - +
⇔ 1
G1(p)
G4(p) G4(p) / G3(p)

G2(p) G3(p) [ 1 + G1(p) ]

X(p) Y(p) X(p) Y(p)
⇔ +
1 + G1(p)
G1(p)
G1(p) G2(p) G3(p)
1 + G1(p) G2(p) G3(p) ⇔ 1 + G1(p) G2(p) G3(p)
G2(p) G4(p) [ 1 + G1(p) ]
- 1+
1 + G1(p) G2(p) G3(p)
G4(p) / G3(p)

Y(p) G2(p) G3(p) [ 1 + G1(p) ]

soit =
X(p) 1 + G1(p) G2(p) G3(p) + G2(p) G4(p) [ 1 + G1(p) ]
Exercice n°8 : Enregistreur graphique
K
1- G(p) = avec K = 2,5 cm/V et τ = 0,127 s
1+τp
t
2- y(t) = K V0 [ 1 - exp(- ) ] y(t) = 0,95 y(∞) pour t voisin de 3τ soit t5% ≈ 0.4 s
τ
K
3- H(p) =
τ
1+ p
2
1+τp
4- H(p) = G(p) C(p) C(p) =
τ
1+ p
2
2t 2t
5- Il est clair que y(t) = V0 [ 1 - exp(- ) ] u(t) et après calcul on trouve v(t) = V0 [ 1 + exp(- ) ] u(t)
τ τ
Les 3 lignes de rappels horizontales en
volts cm
pointillés représentent : 63% de 4 volts
8 20
95% de 4 volts
8 volts - 63% de 4 volts
v(t)
x(t) Les parties courbes des graphes de v(t) et y(t)
4 10
corrigé sont symétriques par rapport à l’horizontale
y(t) à 4 volts.
y(t)
non corrigé
corrigé
Lorsque la consigne est un échelon de 4 volts,
il est envoyé à l’enregistreur un signal de 8 volts qui
τ 3τ t
τ 3τ
2 2 le fait démarrer deux fois plus vite. Ce signal décroît
ensuite jusqu'à 4 volts.
Le temps de réponse pour y(t) corrigé est deux fois plus court que pour y(t) non corrigé.

Exercice n°9 : Intérêt de la boucle fermée sur les performances

1 -t
1- On sait qu’avec x(t) = X0 u(t) et G(p) = on obtient y(t) = X0 [ 1 - exp( ) ] u(t)
1+τp τ
2- On alors t5% = 3 τ soit t5% = 3 s
K1 K
K G(p) K1 K K+1
3- H(p) = K1 = = C’est à nouveau un système du premier ordre.
1 + K G(p) K+1+τp τ
1+ p
K+1
K1 K K+1 10
4- On veut =1 soit K1 = soit K1 = ≈ 1,1
K+1 K 9
τ
5- La nouvelle constante de temps est τ’ = . Le nouveau temps de réponse est t5% = 3 τ’ soit t5% = 0,3 s
K+1
K1 K K1 K 1 + τ p 1+τp
6- On a V(p) = K [ K1 X(p) - Y(p) ] = K [ K1 - ] X(p) = . X(p) = X(p)
K+1+τp K + 1 1 + τ' p 1 + τ' p
1 + τ p X0 X0 X0 ( τ - τ' ) τ - τ' -t
soit V(p) = = + après décomposition. On en déduit que v(t) = X0 [ 1 + exp( ) ] u(t)
1 + τ' p p p 1 + τ' p τ' τ'
-t
soit v(t) = X0 [ 1 + K exp( ) ] u(t)
τ'
7- Le procédé utilisé pour réduire d’un facteur 10 le temps de réponse consiste à envoyer au système de fonction de transfert
G(p) un signal initialement 10 fois plus important que X0, puis décroissant jusqu’à X0 . C’est violent pour le système !
Exercice n°10 : Intérêt de la boucle fermée lors du vieillissement de composants
K U0
1- y(∞) = lim y(t) = lim p Y(p) = lim p G(p) X(p) = lim p = K U0
t→∞ p→0 p→0 p→0 1+τ.p p

2- Si K est multiplié par 0,9, alors y(∞) = K U0 est multiplié par 0,9 aussi.
A G(p) AK
3- H(p) = =
1 + A G(p) 1+AK+τp
AK
4- Le gain statique de H(p) est KH = H(0) =
1+AK
AK 1
5- Le gain statique de H(p) est K, soit à résoudre K= ⇒ A = = 5
1+AK 1-K
A K U0 5 . 0,8 U0 5 . 0,8 . 0,9 U0
6- Si K est multiplié par 0,9, alors y(∞) = passe de = 0,8 U0 à = 0,783 U0
1+AK 1 + 5 . 0,8 1 + 5 . 0,8 . 0,9
0,783
Ceci représente une multiplication par = 0,98 de la réponse finale y(∞).
0,8
7- Le vieillissement de K est moins sensible avec la structure en boucle.

Exercice n°11
1
1- e(t) = a [ t u(t) - 2 (t -T0) u(t -T0) + (t -2T0) u(t -2T0)] et E(p) = [ 1 - 2 exp(-T0p) + exp(-2T0 p) ]
p2
d
2- i1 R1 = e-s i2 = C (e - s) ( i1 + i2 ) R2 = s
dt

3- I1 R1 = E - S I2 = C p (E - S) (I1 + I2) R2 = S
R2 1 + C R1 p 1 1+p
4- G(p) = =
R1 + R2 C R1 R2 2 1
1+ p 1+ p
R1 + R2 2
1 1
5- s(t) =
2
[ t u(t) - 2 (t -T0) u(t -T0) + (t -2T0) u(t -2T0) ] +
2
[ u(t) - 2 u(t -T0) + u(t -2T) ]
1
-
2
[ exp(-2t) u(t) - 2 exp[-2(t -T0)] u(t -T0) + exp[-2(t -2T0)] u(t -2T0) ]
Exercice n°12 : D’après concours X-ENSCachan 2005
Le schéma initial de l’énoncé est équivalent à
Z(p)
X(p) W(p) Y(p)
C +
+ KA + + B + + D
- - - -

E
F
GA

Z(p)
X(p) W(p) Y(p)
C +
+ KA + B + + D
soit - - -

E
GA+F

Z(p)
X(p) W(p) Y(p)
C +
+ KAB + + D
- -
soit

B(GA+F)+E

Z(p)
X(p) W(p) Y(p)
C +
+ + KAB + D
- -
soit
B(GA+F)+E
KAB

Z(p)
X(p) W(p) Y(p)
C +
+ KAB + D
-
soit
G F E
1+ + +
K KA KAB

G F E
Finalement : H1 = K A B H2 = C H3 = D H4 = 1 + + +
K KA KAB

Remarque : Si dans cet exercice, on commence par supprimer la boucle interne pour transformer

Z(p) Z(p)
W(p) Y(p)
C + D W’(p) Y(p)
+ + C + D
- en + 1+CDE

On obtient un schéma dans lequel la grandeur W’(p) qui entre dans le bloc C n’est pas la grandeur voulue W(p).
Exercice n° 13 : Suspension hydraulique
d2 y(t) d y(t)
1- m = Kr [ x(t) - y(t) ] - f + FP(t) → m p2 Y(p) = Kr ( X(p) -Y(p) ) - f p Y(p) + FP
dt2 dt
d x(t)
q(t) = S → Q(p) = S p X(p)
dt
q(t) = Kd [ yc(t) - y(t) ] → Q(p) = Kd ( Yc(p) - Y(p) )

2- Q(p) X(p) Fp(p)

Yc(p) 1 + 1 Y(p)
+ Kd + Kr +
- Sp - - m p2

fp

3- FP(p) = 0
- par le calcul : m p2 Y(p) = Kr ( X(p) -Y(p) ) - f p Y(p)
Q(p) = S p X(p)
Q(p) = Kd ( Yc(p) - Y(p) )
Kr Kr
⇒ ( m p2 + f p + Kr ) Y(p) = Kr X(p) = Q(p) = K ( Yc(p) - Y(p) )
Sp Sp d
⇒ ( S m p3 + S f p2 + S Kr p + Kr Kd ) Y(p) = Kr Kd Yc(p)
Y(p) Kr Kd 1
⇒ H1(p) = = =
Yc(p) S m p3 + S f p2 + S Kr p + Kr Kd S Sf Sm 3
1+ p+ p2 + p
Kd Kd Kr Kd Kr
1
m p2 1
- par le schéma bloc en introduisant W(p) en amont du triple comparateur : Y(p) = W(p) = W(p)
fp f p + m p2
1+ 2
mp
Kr
f p + m p2 Kr
⇒ Y(p) = X(p) = X(p)
Kr Kr + f p + m p 2
1+ 2
fp+mp
Kd Kr
S p Kr + f p + m p 2 Kr Kd
⇒ Y(p) = Yc(p) = Y (p)
Kd Kr S m p 3 + S f p 2 + S Kr p + Kr Kd c
1+ 2
S p Kr + f p + m p
4- Yc(p) = 0
- par le calcul : m p2 Y(p) = Kr ( X(p) -Y(p) ) - f p Y(p) + FP
Q(p) = S p X(p)
Q(p) = - Kd Y(p)
Kr Kr
⇒ ( m p2 + f p + Kr ) Y(p) = Kr X(p) + FP = Q(p) + FP = - K Y(p) + FP
Sp Sp d
⇒ ( S m p3 + S f p2 + S Kr p + Kr Kd ) Y(p) = S p FP(p)
Y(p) Sp
⇒ H2(p) = =
FP(p) S m p3 + S f p2 + S Kr p + Kr Kd