Solution détaillée de l’exercice 1 :

R1)
La vitesse de glissement du rouleau (C) par rapport à la pente (Ox) s’écrit :
⃗ 𝐠 ((C)/(𝐎𝐱)) = 𝐕
𝐕 ⃗ (𝐈 ∈ (C)/𝓡) − 𝐕
⃗ (𝐈 ∈ (Ox)/𝓡)

où 𝓡(O, 𝐞⃗ 𝐱, 𝐞 ⃗ 𝐳 ) est le référentiel d’étude supposé Gallien 𝓡 ≡ 𝓡𝐆. La pente (Ox) est fixe par rapport
⃗ 𝐲, 𝐞
au référentiel 𝓡 ce qui implique :
⃗
⃗ (𝐈 ∈ (Ox)/𝓡) = 𝟎
𝐕
- Il y a roulement sans glissement (R.S.G) du rouleau (C) par rapport à la pente (Ox) si :
⃗ (𝐈 ∈ (C)/𝓡) = ⃗𝟎
⃗ 𝐠 ((C)/(𝐎𝐱)) = 𝐕
𝐕

et puisque (d’après la formule fondamentale de la cinématique du solide F.F.C.S)

⃗ (𝐆 ∈ (C)/𝓡) + ⃗𝛀
⃗ (𝐈 ∈ (C)/𝓡) = 𝐕
𝐕 ⃗ ((C)/𝓡) ∧ ⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝐱 − 𝛉˙𝐞
𝐆𝐈 = 𝐱˙𝐞 ⃗ 𝐲 ) = (𝐱˙ − 𝐫𝛉˙)𝐞
⃗ 𝐳 ∧ (−𝐫𝐞 ⃗𝐱

on obtient :

𝐱˙ − 𝐫𝛉˙ = 𝟎
c’est une condition non holonome (scléronome).
R2)
- Le système matériel considéré est un seul solide parfait (rouleau (C)) : 𝚺 = (𝐂)
- La position a priori du rouleau dans 𝓡 est définie par les coordonnées cartésiennes 𝐱𝐆𝐂 , 𝒚𝐆𝐂 du centre
de masse 𝐆 et l’angle de rotation 𝛉 du rouleau.
- Le contact entre le rouleau et la pente se traduit par l’équation de liaison (équation principale) :
𝐲𝐆𝐂 − 𝐫 = 𝟎

- D’après la condition du roulement sans glissement du rouleau sur la pente on a (équation de liaison
principale) :

𝐱˙ − 𝐫𝛉˙ = 𝟎
- Le cylindrique (C) a donc un seul degré de liberté 𝐧 = 𝟑 − 𝟐 = 𝟏 et la coordonnée généralisée choisie
est l’angle 𝛉.
R3)
- D’après le P.F.D dans le référentiel supposé Galiléen on a :
𝓣𝐅𝐞𝐱𝐭 →𝐂 = 𝓣𝐀 (𝐂/𝓡)

avec 𝓣𝐀 (𝐂/𝓡) représente le torseur des quantités d’accélération et 𝓣𝐞𝐱𝐭→𝐂 désigne le torseur des actions
mécaniques extérieures exercées sur 𝚺.
- Le torseur des quantités d’accélération (torseur dynamique) au point G est donné par :

1
 ⬚
𝐦𝐱̈ 𝟎
⬚
𝓣𝐀 (𝐂/𝓡) = {𝐦𝚪 ⃗ 𝐆 (𝐂/𝓡)} = { 𝟎
⃗ (𝐆 ∈ 𝐂/𝓡) 𝛅 𝟎 }
𝐆 𝓑
𝐆
𝟎 −𝐉𝛉̈ 𝓑

- Le torseur des actions mécaniques extérieures (données et de liaisons) exercées sur 𝚺 s’écrit:
⬚ ⬚
−𝐦𝐠𝐬𝐢𝐧(𝛂) 𝟎 𝐑𝐓 𝟎
𝓣𝐅𝐞𝐱𝐭 →𝐂 = 𝓣𝐅𝐃 →𝐂 + 𝓣𝐅𝐋 →𝐂 = {−𝐦𝐠𝐜𝐨𝐬(𝛂) 𝟎 } + {𝐑 𝐍 𝟎 }
𝐆 𝟎 −𝚪 𝓑 𝐆 𝟎 +𝐫𝐑 𝐓 𝓑

D’après le PFD, on obtient les équations suivantes :

𝐑 𝐓 − 𝐦𝐠𝐬𝐢𝐧(𝛂) = 𝐦𝐱̈
{𝐑 𝐍 − 𝐦𝐠𝐜𝐨𝐬(𝛂) = 𝟎
−𝚪 + 𝐫𝐑 𝐓 = −𝐉𝛉̈

R4)
a)
Le principe des travaux virtuels est donné par :
⃗⃗⃗
𝛅𝐖𝐀∗ = 𝛅𝐖𝐄∗ , ∀𝛅𝐌
où 𝛅𝐖𝐀∗ désigne le travail virtuel des quantités d’accélération donné par :

𝛅𝐖𝐀∗ = 𝓣𝐀 (𝐂/𝓡) ∙ 𝓣∗𝐃 (𝐂/𝓡)

𝛅𝐖𝐄∗ représente le travail virtuel des actions mécaniques extérieures exercées sur 𝚺 :
𝛅𝐖𝐄∗ = 𝓣𝐅𝐞𝐱𝐭 →𝐂 ∙ 𝓣∗𝐃 (𝐂/𝓡)

et 𝓣∗𝐃 (𝐂/𝓡) et le torseur distributeur des déplacements virtuels.

b)
Le principe des puissances virtuelles P.P.V est donnée par :
⃗∗
𝓟∗𝐀 = 𝓟∗𝐄 , ∀𝐕
où 𝓟∗𝐀 désigne la puissance virtuelle des quantités d’accélération donné par :
𝓟𝐀∗ = 𝓣𝐀 (𝐂/𝓡) ∙ 𝓣∗𝐕 (𝐂/𝓡)

𝓟∗𝐓 représente la puissance virtuelle des actions mécaniques extérieures exercées sur 𝚺 :
𝓟∗𝐄 = 𝓣𝐅𝐞𝐱𝐭 →𝐂 ∙ 𝓣∗𝐕 (𝐂/𝓡)

et 𝓣∗𝐕 (𝐂/𝓡) et le torseur distributeur des vitesses virtuelles.

R5)
a) Pour une rotation virtuelle −𝛅𝛉:
- Le travail des quantités d’accélération se réduit à :
⬚ ⬚
𝐦𝐱̈ 𝟎 𝟎 𝟎
𝛅𝐖𝐀∗ = { 𝟎 𝟎 } ∙ { 𝟎 𝟎} = 𝐉𝛉̈𝛅𝛉
𝟎 ̈
−𝐉𝛉 𝓑 𝐆 −𝛅𝛉 𝟎 𝓑
𝐆

2
- Le travail virtuel des actions mécaniques extérieures (données et de liaisons) exercées sur 𝚺 :
⬚ ⬚
𝐑 𝐓 − 𝐦𝐠𝐬𝐢𝐧(𝛂) 𝟎 𝟎 𝟎
𝛅𝐖𝐄∗ = {𝐑 𝐍 − 𝐦𝐠𝐜𝐨𝐬(𝛂) 𝟎 } ∙ { 𝟎 𝟎} = −𝛅𝛉(𝐫𝐑 𝐓 − 𝚪) = 𝚪𝛅𝛉 − 𝐫𝐑 𝐓 𝛅𝛉
𝟎 𝐫𝐑 𝐓 − 𝚪 𝓑 𝐆 −𝛅𝛉 𝟎 𝓑
𝐆

D’après le P.T.V, on obtient :

𝚪𝛅𝛉 − 𝐫𝐑 𝐓 𝛅𝛉 = 𝐉𝛉̈𝛅𝛉
Finalement :

𝚪 − 𝐫𝐑 𝐓 = 𝐉𝛉̈
b) Pour un déplacement virtuel 𝛅𝐱:
- Le travail des quantités d’accélération se réduit à :
⬚ ⬚
𝐦𝐱̈ 𝟎 𝟎 𝛅𝐱
𝛅𝐖𝐀∗ = { 𝟎 𝟎 } ∙ {𝟎 𝟎 } = 𝐦𝐱̈ 𝛅𝐱
𝐆
𝟎 −𝐉𝛉̈ 𝓑 𝐆 𝟎 𝟎 𝓑

- Le travail virtuel des actions mécaniques extérieures (données et de liaisons) exercées sur 𝚺 :
⬚ ⬚
𝐑 𝐓 − 𝐦𝐠𝐬𝐢𝐧(𝛂) 𝟎 𝟎 𝛅𝐱
𝛅𝐖𝐄∗ = {𝐑 𝐍 − 𝐦𝐠𝐜𝐨𝐬(𝛂) 𝟎 } ∙ {𝟎 𝟎 } = 𝛅𝐱(𝐑 𝐓 − 𝐦𝐠𝐬𝐢𝐧(𝛂))
𝟎 𝐫𝐑 𝐓 − 𝚪 𝓑 𝐆 𝟎 𝟎 𝓑
𝐆

D’après le P.T.V, on obtient :

𝛅𝐱(𝐑 𝐓 − 𝐦𝐠𝐬𝐢𝐧(𝛂)) = 𝐦𝐱̈ 𝛅𝐱

Finalement :
𝐑 𝐓 − 𝐦𝐠𝐬𝐢𝐧(𝛂) = 𝐦𝐱̈
R6)
En utilisant la C.R.S.G, on montre que :

𝐱̈ = 𝐫𝛉̈
alors

𝚪 − 𝐫𝐑 𝐓 = 𝐉𝛉̈
{
−𝐫(𝐑 𝐓 − 𝐦𝐠𝐬𝐢𝐧(𝛂) = 𝐦(𝐫𝛉̈))

on déduit :

−𝐫𝐑 𝐓 = 𝐉𝛉̈ − 𝚪
{
− 𝐫𝐑 𝐓 = −𝐦𝐫 𝟐 𝛉̈ − 𝐫𝐦𝐠𝐬𝐢𝐧(𝛂)
d’où

𝚪 = 𝐦𝐫 𝟐 𝛉̈ + 𝐫𝐦𝐠𝐬𝐢𝐧(𝛂) + 𝐉𝛉̈

avec 𝛉̈ = 𝐱̈ /𝐫 on obtient finalement:

𝚪 = (𝐦𝐫 𝟐 + 𝐉)𝐱̈ /𝐫 + 𝐫𝐦𝐠𝐬𝐢𝐧(𝛂)

3
R7)

a) Pour une vitesse de rotation virtuelle −𝛉̇∗ 𝐞

⃗𝐳:
- La puissance virtuelle des quantités d’accélération se réduit à :
⬚ ⬚
𝐦𝐱̈ 𝟎 𝟎 𝟎
𝓟∗𝐀 = { 𝟎 𝟎 } ∙ { 𝟎 𝟎} = 𝐉𝛉̈𝛉̇∗
𝐆
𝟎 −𝐉𝛉̈ 𝓑 𝐆 −𝛉̇∗ 𝟎 𝓑

- La puissance virtuelle des actions mécaniques extérieures (données et de liaisons) exercées sur 𝚺 :
⬚ ⬚
𝐑 𝐓 − 𝐦𝐠𝐬𝐢𝐧(𝛂) 𝟎 𝟎 𝟎
𝓟∗𝐓 = {𝐑 𝐍 − 𝐦𝐠𝐜𝐨𝐬(𝛂) 𝟎 } ∙ { 𝟎 𝟎} = −𝛉̇∗ (𝐫𝐑 𝐓 − 𝚪) = 𝚪𝛉̇∗ − 𝐫𝐑 𝐓 𝛉̇∗
𝟎 𝐫𝐑 𝐓 − 𝚪 𝓑 𝐆 −𝛉̇∗ 𝟎 𝓑
𝐆

D’après le P.T.V, on obtient :

𝚪𝛉̇∗ − 𝐫𝐑 𝐓 𝛉̇∗ = 𝐉𝛉̈𝛉̇∗

Finalement :

𝚪 − 𝐫𝐑 𝐓 = 𝐉𝛉̈
b) Pour une vitesse de translation virtuelle 𝐱̇ ∗ 𝐞
⃗𝐱:
- La puissance virtuelle des quantités d’accélération se réduit à :
⬚ ⬚
𝐦𝐱̈ 𝟎 𝟎 𝐱̇ ∗
𝓟∗𝐀 = { 𝟎 𝟎 } ∙ {𝟎 𝟎 } = 𝐦𝐱̈ 𝐱̇ ∗
𝟎 −𝐉𝛉̈ 𝓑 𝐆 𝟎 𝟎 𝓑
𝐆

- La puissance virtuelle des actions mécaniques extérieures exercées sur 𝚺 :

⬚ ⬚
𝐑 𝐓 − 𝐦𝐠𝐬𝐢𝐧(𝛂) 𝟎 𝟎 𝐱̇ ∗
𝓟∗𝐓 = {𝐑 𝐍 − 𝐦𝐠𝐜𝐨𝐬(𝛂) 𝟎 } ∙ {𝟎 𝟎 } = 𝐱̇ ∗ (𝐑 𝐓 − 𝐦𝐠𝐬𝐢𝐧(𝛂))
𝟎 𝐫𝐑 𝐓 − 𝚪 𝓑 𝐆 𝟎 𝟎 𝓑
𝐆

D’après le P.T.V, on obtient :

𝐱̇ ∗ (𝐑 𝐓 − 𝐦𝐠𝐬𝐢𝐧(𝛂)) = 𝐦𝐱̈ 𝐱̇ ∗

Finalement :
𝐑 𝐓 − 𝐦𝐠𝐬𝐢𝐧(𝛂) = 𝐦𝐱̈