Chapitre II

Commande par Linéarisation

entrée/sortie

III.1. NOTION DE DEGRE RELATIF

Soit un système non linéaire analytique (SISO) :
x  f ( x )  g ( x ) u
 (III.1)
 y  h( x )
Le nombre r est dit degré relatif au point x 0 si :

 Lg Lkf h( x )  0 x  voisinage de x 0 et k  r  1

 L g Lrf1h( x 0 )  0

III.1.1. Exemple oscillateur de Vonderpol :

 x2  0
x      u (III.2)
2 (1  x1 )x 2   x1   1 
2 2
 
f (x) g(x )

Calculer le degré relatif dans les deux cas : y  h( x )  x1 et y  h( x )  sin x 2

1er Cas : on commence avec k  0
h 0
Lg h( x )  g  1 0    0
x 1 
T

Pour k  1
h x 
Lf h( x )  f  1 0  2   x 2
x *
T

0
Lg Lf h( x )  0 1    1  0 , On arrête et on prend r  1  1  r  2 x
1 
2eme Cas : on commence avec k  0
h 0
Lg h( x )  g  0 cos x 2  1   cos x 2  0
x T  
On arrête et on prend r  1  0  r  1
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III.1.2. Illustration simple pour interpréter la notion de degré relatif

Soit x 0  x (t 0 ) l’état du système à l’instant t0 , y(t ) la sortie du système et

supposons qu’on s’intéresse aux dérivées respectives par rapport au temps y k (t )
pour k  1,2, à l’instant t  t 0 on obtient : y(t 0 )  h( x (t 0 ))  h( x 0 )
dh dx dh dh dh
y(t )   ( f ( x )  g ( x )u)  f (x )  g ( x )u
dx dt dx dx
  dx
 
Lf h ( x ) Lg h ( x )

y(t )  Lf h( x )  Lg h( x ) u (III.3)

Hypothèse r  1 :
Si le degré relatif r est supérieur à 1  t , tel que x(t ) voisin de x 0 pour t voisin de t 0
c-à-d on à Lg h(x )  0  y(t )  Lf h( x )

d( Lf h( x )) dx d( Lf h( x ))
y( 2 ) (t )   ( f ( x )  g ( x )u)
dx T
dt dx T
d( Lf h( x )) d( Lf h( x ))
 f ( x )  g ( x )u
 dx T
   dxT
L2f h( x ) Lg Lf h ( x )

y(t )  L2f h( x )  Lg Lf h( x ) u (III.4)

Hypothèse r  2  Lg Lf h( x )  0

 y(t )  L2f h( x )

De la même façon on continue à dérivé successivement, on obtient l’étape k :
y ( k ) (t )  L(fk )h( x ) (III.5)

Pour tout k  r et voisinage de t 0

y( r ) (t 0 )  Lrf h( x 0 )  Lg Lrf 1h( x 0 ) u(t 0 ) (III.6)

La commande figure explicitement avec Lg Lrf 1h( x 0 )  0 .

Le degré relatif est exactement égale au nombre de fois qu’on dérive la sortie y(t )
par rapport au temps à l’instant t 0 , jusqu’au l’apparition de la commande.
III.1.3. Exemple
 x2  0
x  f ( x )  g ( x ) u       u
 2 (1  x 2
1 ) x 2   2
x 1 1 
1) y  h( x )  x1 on dérive la sortie :
y  x1  x 2

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y  x1  x 2  2 (1  x12 )x 2   2 x1  u

La commande apparait explicitement  le degré relatif r  2
2) y  h( x )  sin x 2 on dérive la sortie :

y  x 2 cos x 2  cos x 2 (2 (1  x12 )x 2   2 x1  u)

La commande apparait  le degré relatif r  1
Lemme :
Les vecteurs dh( x 0 ), dLf h( x 0 ), , dLrf 1h( x 0 ) sont linéairement indépendant
(démonstration voir ISIDORI [2], [6]).

III.1.4. Proposition

Si un système possède un degré relatif r au point x 0 donc r  n et soit :

1 ( x )  h( x )
 2 ( x )  L f h( x )
(III.7)

 r ( x )  Lrf 1h( x )

Si r  n , il est toujours possible de trouver (n  r ) fonctions :

 1 ( x ) 
 r 1 ( x )  
 2 (x ) 
 / ( x )   (III.8)
 
n (x ) 
  (x )

 n 
Présente une matrice Jacobiene non singulière au point x 0 avec det J  0 . Il est
aussi possible de choisir  r 1 ( x ) jusqu'à  n (x ) de manière à avoir Lg  i ( x )  0
r  1  i  n et x voisin de x 0 [8].
a) Exemple:
Soit le système non linéaire:
  x1   e x2 
   
x   x1 x 2      u (III.9)
 x  0 
  
2 
f0 f1

1er cas :   1 , 2ème cas   0 et y  h( x )  x 3

 Ecrire les champs de vecteurs correspondant.
 Calculer le champ de vecteur f0 f1  crochet de Lie.
 Calculer le degré relatif

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 Déterminer le difféomorphisme
 Déterminer le système en Z (forme canonique)
b) Solution:

 Les champs de vecteurs :

  
F1  x1  x1 x 2  x2
x1 x 2 x 3
 
F2  e x2 
x1 x 2
 Le crochet de Lie f0 f1 
f1 f
f0 f1   f ( x )  0T f1 ( x )
T 0
x x
x x
 0 e x2 0    x1    1 0 0   e x2   x1 x 2 e 2  e 2 
     
f0 f1    0 0 0   x1 x 2    x 2 x1 0        x 2 e x 2   x1 
      
0 0 0   x 2   0 1 0   0     
 
 Le degré relatif
Pour   1 : y  x 3  y  x 3  x 2  y  x 2  x1 x 2  u dans ce cas r  2

Pour   0 : y  x1 x 2  x1 x 2  ( x1  e x2 u)x 2  x1 x 22  r  3

 le difféomorphisme
Pour   1 (r  2)
z1  1 ( x )  h( x )  x 3

z2   2 ( x )  Lf h( x )  x 2

On a r  n  Lg  3 ( x )  0
e x 2 
 3    3  3   
Lg  3 ( x )  g 3  1 0
x T
 x1 x 2 x 3   
0
 
On choisit z3   3 ( x )  e x2  x1  1 avec (0)  0

 z1  x 3 x1  e z2  z3  1
 
( x )   z2  x 2   1 ( x )   x 2  z2
z   e x 2  x  1  x 3  z1
 3 1 
Pour   0 (r  3)
z1  1 ( x )  h( x )  x 3

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z2   2 ( x )  Lf h( x )  x 2

z3   3 ( x )  L2f h( x )  x1 x 2

 z1  x 3  x1  z 3 / z 2
 
( x )   z 2  x 2   1 ( x )   x 2  z 2
z  x x  x z
 3 1 2  3 1

 Le système en Z :
Pour   1
z1  x 3  z2

z2  ( e 2  z3  1)z2  u
z


z3  (1  z2 e )( 1  z3 e )  dynamique des zéros
z2 z2

Pour   0
z1  z 2

z 2  z3

z 3   z 3  z 3 / z 2  z 2 e u
2 z2

c) Forme canonique
z1  z2

z 2  z 3


z r  b( z )  a( z )u (III.10)
z  q ( z )
 r 1 r 1

  dynamique des zéros


z n  q n ( z )
d) Exemple:

Soit le système non linéaire:

 x1 x 2  x13   0 
   
 x1   2(1  x 3 ) 
x    u y  h( x )  x 4 (III.11)
  x   1
3 
 x2  x   0 
 1 2   
 Le degré relatif
y  h( x )  x 4  y  2x1 x1  x 2  r  2 x 3  1
 le difféomorphisme
z1  1 ( x )  h( x )  x 4

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z 2   2 ( x )  Lf h( x )  x12  x 2

Il faut trouver  3 ( x ) et  4 ( x ) pour compléter le difféomorphisme ( n  4 )

  3  3
Lg  3 ( x )  T3 g  0  (2  2x 3 )  0
x x 2 x 3
On choisit z3  3 ( x )  2x 3  x 32  x 2 avec (0)  0
 4  4  4
Lg  4 ( x )  g 0 (2  2x 3 )  0
x T
x 2 x 3
On choisit z4   4 ( x )  x1
 Le système en Z :
1ere méthode : (après développement de calcule)
z1  z2

z2  4 z44  2z42 z2  z4  2 1  z3  z2  z42  u
 (III.12)
z3   
 z 4  2  1  1  z 2  z 4  z3  2  1  1  z 2  z 4  z3 
2


z4  z4 z2  2z43

2eme méthode : (la méthode de Jacobienne)

On a z1  x 4 et z2  x12  x 2
Dans ce cas on propose z3  x 3 et z4  x1
 1 1 
  
x x 4 
  1
J       (III.13)
x   4  4 
 x 
x 4 
 1 
 0 0 0 1
 
  2x 2 1 0 0
J  
x  0 0 1 0
 
 1 0 0 0 

det(J )  1  0 donc la proposition de z3 et z4 est correcte.

z1  x4 x1  z4
 2 
z  x  x2 x  z2  z42
( x )   2 1
  (x )   2
1

z 3  x3 x 3  z3
z  x1 x  z1
 4  4
Donc le système en Z est :

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z1  z2

z 2  2z 4 ( z 4 ( z 2  z 42 )  z 43 )  z 4  2(1  z3 )u
 (III.14)
z3   z3  u
z  z 4 z 2  2z 43
 4
III.2. LINEARISATION EXACTE PAR BOUCLAGE (SYSTEME SISO)

Soit le système SISO la structure du régulateur qui convient u   ( x )   ( x ) v

avec v références externes :
x  f ( x )  g ( x ) u x  f ( x )  g ( x )  ( x )  g ( x )  ( x ) v
  (III.15)
 y  h( x )  y  h( x )
 ( x ) et  ( x ) caractérisent la commande, sont définies dans n avec  ( x )  0

u y
v  x  f ( x )  g ( x ) u
 (x )   (x )v 
 y  h( x )
x

Figure III.1. Boucle de linéarisation d’un système

Pour trouver la commande il faut trouver d’abord la forme normale. Soit un

système non linéaire de degré relatif r  n en un point x  x 0 le changement de
base est donné par la construction de vecteur :

 1 ( x )   h( x ) 

 
  2 ( x )   L f h( x ) 
z  ( x )     (III.16)
    
 
  ( x )   Ln 1h( x ) 
 n   f 
D’après (III.10) nous avons zn  b( z )  a( z )u  v puisque zr  zn , dans ce cas :
v  b( z ) v  b( ( x ))
u  (III.17)
a( z ) a( ( x ))
Le système en BF (la linéarisation exacte r  n )
z1  z2  0 1 0  0  z1   0 
     
 z 2  z 3  0 0 1  0  z2   0 

  z           v (III.18)
    
z  z  0  1    0 
 n 1 n
    
z n  v 0  0  zn   1 

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C’est une forme linéaire et commandable, nous avons b( z )  Lnf h( x ) et

a( z )  Lg Lnf 1h( x ) donc :
1
u ( Lnf h( x )  v) (III.19)
Lg L h( x )
n 1
f

v  Kz  k0 z1  k1 z2    kn 1 zn
Le gain K peut trouver grâce au placement de pôle ou par optimisation (Riccati)
A partir de (III.16) v prend la forme :
n 1
v  k0h( x )  k1 Lf h( x )    kn 1 Lnf 1h( x )  v   ki Lif h( x ) (III.20)
i 0

Donc la commande (III.19) devienne :

1 n 1
u ( Lnfh( x )   ki Lif h( x )) (III.21)
Lg Lnf 1h( x ) i 0

z  (x )

Système NL en x Système NL en z

x  f (x)  g(x) u(t) x   1 ( z ) z  A z  bV

 
y  h(x) V  k z
Placement de pôle
Figure III.2. Résumé de la commande avec linéarisation exacte

u y
w v  x  f ( x )  g ( x ) u
 (x )   (x )v 
 y  h( x )
x

Figure III.3. Boucle de commande d’un système avec retour d’état

III.2.1. Exemple
Soit le système non linéaire:
 0   e x2 
 2   x 
x   x1  x 2    e 2  u ; y  h( x )  x 3 (III.22)
 x  x  0 
 1 2  

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1- Le degré relatif :
y  x 3  x1  x 2
y  x1  x 22
y  2x 2 ( x1  x 22 )  2e x2 u r 3
2- le difféomorphisme
z1  1 ( x )  h( x )  x 3
z2   2 ( x )  Lf h( x )  x1  x 2
z3   3 ( x )  L2f h( x )   x1  x 22

3- le système en z :
z1  x 3  x1  x 2  z2
z2  x1  x 22  z3
z3  2x 2 ( x1  x 22 )  (1  2x 2 )e x2 u  v
4- La commande :
 2x 2 ( x1  x 22 )  v
u
(1  2x 2 )e x2

Avec : v  k0h( x )  k1 Lf h( x )    kn 1 Lnf 1h( x )

III.2.2. Lemme
Le problème de linéarisation exact dans l’espace d’état est solvable si-s-si existe un
voisinage u de x et une fonction réelle (x ) définie dans u

x  f ( x )  g ( x ) u
 (III.23)
 y  ( x )
a un degré relatif r  n au point x (voir [6]).

III.2.3. Théorème
Soit le système x  f ( x )  g ( x ) u la solution au problème de linéarisation exact dans
l’espace d’état au voisinage d’un point x existe si-s-si :
  
rang g ( x ) adfg ( x )  adfgn 1 ( x )  n avec adfg ( x )  f g

 
La distribution ( x )  span g ( x ), adfg ( x ),..., adfgn  2 ( x )  est involutive au
voisinage de x
III.3. COMMANDE PAR BOUCLAGE NON LINEAIRE (SYSTEME MIMO)
Soit le système MIMO suivant :

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m
 y1  h1 ( x )

x  f ( x )   gi ( x ) ui avec   (III.35)
i 1 y  h (x )
 m m

Ou f ( x ), g ( x ), , g m ( x ) sont des champs de vecteurs et h1 ( x ), , hm ( x ) sont

analytiques définie au voisinage de x 0

III.3.1 Notion de degré relatif vectoriel

Le système est dit de degré relatif vectoriel r1 , r2 ,, rm  au point x 0 si :

 Lgj Lkf hi ( x )  0 1  i, j  m et k  ri pour tout x au voisinage de x 0

 La matrice carrée définie par (III.36) est non singulière au voisinage de x 0 , le

degré relatif ri de la i éme sortie hi est le nombre de fois qu’il faut dériver la
sortie yi pour faire apparaitre au moins une entré.

 Lg1 Lrf1 1h1 ( x )  Lgm Lrf1 1h1 ( x ) 

 
A( x )       (III.36)
Lg1 Lrfm 1hm ( x )  Lgm Lrfm 1hm ( x )
 

III.3.2 La forme normale


Difféomorphisme 1 ( x ),  2 ( x ), ,  m ( x ) tel que i ( x )  1i ( x )  iri ( x ) 
z1i  1i  hi ( x )
 i
z2   2  Lf hi ( x )
i

Si r  n les nouvelles coordonnées : 


z i   i  Lri 1h ( x )
 ri ri f i

Les (n  r ) fonctions manquantes  r 1 ( x ), ,  n ( x ) sont choisit de manière à avoir

Lgj i ( x )  0 pour r  1  i  n , 1  j  m

z1i  z2i


 i
zri 1  zri (III.37)
i


z i  Lri h ( x )  L Lri 1h ( x ) u    1 ( x )
m

 ri  f i  gj f i j
  j 1 


 i ( x )  1i ,  2i   rii ( x )      
T i
1
i T
ri
T

;    1, r    r 1 ( x )   nn ( x ) 
T

Dans ce cas le système devient :

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1i  2i


 i i
ri 1  ri (III.38)
 m
i  b ( , )  a ( , ) u
 ri i 
j 1
ij j

m
  q( , )   pi ( , ) ui  q( , )  P ( , )U
i 1

q1 ( , )  Lf  r 1

 (III.39)
q ( , )  L 
 n r f n

Linéarisation exact par retour d’état statique :

z1i  z2i
 i
z2  z3
i

 (III.40)

z i  z
 ri 1 ri
m
Avec : zri  bi ( z )   aij ( z ) u j  V i  1,, m
j 1

V  b  A.U  U  A 1 (V  b) (III.41)


Avec : b  Lrf1 h1 ( x )  Lrfm hm ( x ) 
T

Dans ce cas en aura le système :

Z  A.Z  B.V
 (III.42)
Y  C.Z
Avec : A  diag( ai ), B  diag(bi ), C  diag(ci )

0 1 0  0 0
0 0 1  0 0
  
ai         ; bi     ; ci  1 0  0 01*ri
   
0 0 0  1 0
0 0 0  0 1 

C’est la forme canonique de Brunowsky

Remarques
 Dans le cas ou la matrice A n’est pas inversible il faut faire un retour d’état
dynamique c-à-d:

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Chapitre II Commande par linéarisation entrée/sortie

Retour d’état statique Retour d’état dynamique

u1 y1 1   y1
A 1 ( x )  A  1 ( x ) existe y2
u2 y2 u2

A n’est pas inversible On augmente le degré du système

 Le degré relatif d’un système MIMO est r  r i avec ri le degré relatif de la

sortie (on dérive jusqu’au l’obtention d’au moins une commande).
 Si r i  n le système peut être exacte linéarisable.

III.3.3 Exemple d’un retour d’état statique

Soit le système MIMO (Figure III.4). On choisit : x T  1 1  2 2 ; ;  
g  9,81 m / s 2

2

1

Figure III.4. Bras manipulateur à deux degré de libertés

x1  x 2
1 1  cos x 3
x 2 
1  sin x 3
2

x 42 sin x 3  2x 2 x 4 sin x 3  g ( x1  x 3 )  2 g cos x1  
1  sin 2 x 3


1 1  cos x 3
x 2
2 sin x 3  g cos( x1  x 3 )  1  sin x 3
2
u1 
1  sin 2 x 3
u2  f2 ( x )  (*)u1  (**)u2

x 3  x 4
1  cos x 3 2 3  2 cos x 3
x 4 
1  sin x 3
2

x 4 sin x 3  2x 2 x 4 sin x 3  g cos( x1  x 3 )  2 g cos x1  
1  sin 2 x 3


1  cos x 3 3  2 cos x 3
 x 2
2 sin x 3  g cos( x1  x 3 )  1  sin x 3
2
u1 
1  sin 2 x 3
u2  f4 ( x )  (' ' )u1  (' ' ' )u2

Calculer la commande U :
x  x 2 
1ère cas y  h( x )   1  ; 2ème cas y  h( x )  x 
x 3   3

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Chapitre II Commande par linéarisation entrée/sortie

Solution (1ère cas)

y1  h1 ( x )  x1  1  r1  2
y2  h2 ( x )  x 3   2  r2  2

r  r1  r2  4  n  Le système est exactement linéarisable.

Le difféomorphisme
z11  11 ( x )  h1 ( x )  x1  1
 1
z2   2 ( x )  Lf h1 ( x )  x 2  2
1

z12  12 ( x )  h2 ( x )  x3  3
 2
z2   2 ( x )  Lf h2 ( x )  x 4  4
2

 1  2

2  f2 ( x )  (*)u1  (**)u2  1

 3  4

4  f4 ( x )  (' ' )u1  (' ' ' )u2  2

k1
1 + 1 2 1  y
- -
 
k12

k11

k 2
2 + 2 4  3  y2

- -
 
k22

k21

Figure III.5. Systèmes en Z

La forme canonique de Brunowsky

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Chapitre II Commande par linéarisation entrée/sortie

L2f h1 ( x )   f2 ( x ) 
b( x )   2  
L f h2 ( x )   f4 ( x )

 0   0 
 1   1  cos x 3 
 L L h ( x ) Lg 2 Lf h1 ( x )   1  sin 2 x   1  sin 2 x 
A( x )   g1 f 1  g1 ( x )   3
 g2 (x )   3

Lg1 Lf h2 ( x ) Lg 2 Lf h2 ( x )  0   0 
 1  cos x 3   3  2 cos x 3 
 1  sin 2 x 3   1  sin 2 x 3 

1  1  (1  cos x 3 )
 A( x )   (1  cos x ) 3  2 cos x 
1  sin 2 x 3  3 3 

D’après (III.41) la loi de commande est donné par : U  A 1 (V  b)


u1   x 42 sin x 3  2x 2 x 4 sin x 3  g cos( x1  x 3 )  2 g cos x 3 
 (1  cos x 3 ) 2  (3  2 cos x 3 )1

 
u2  x 22 sin x 3  g cos( x1  x 3 )  (1  cos x 3 ) 1  2

Placement de pôles (voir figure III.5)

1  k11 1  k12 2  k11


2  k21 3  k22 4  k 22
1er sous système
 0 1  1 0  y ( s) k1
 1       1  1  2
 k11  k12  k1  1 ( s) s  sk12  k11
k1
 y1 (  )  lim sy1 ( s)  1
s k11

y1 (  )  1  l’erreur nulle en régime permanant  k1  k11

2ème sous système
 0 1  2  0 
 2      2
 k21  k22  k 2 
La même résonnement nous donnes : k 2  k21
Placement de pôles
( s  p1 )( s  p2 )  s 2  ( p1  p2 )s  p1 p2
 1er sous système p1  p2  k11  p12 ; k12  2 p1

 2ème sous système p1  p2  k21  p12 ; k22  2 p1

2ème cas :

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Chapitre II Commande par linéarisation entrée/sortie

y1  h1 ( x )  x 2  r1  1 puisque y1  x 2  f2 ( x )  (*)u1  (**)u2

y2  h2 ( x )  x 3   2  r2  2

r  r1  r2  3  n  Le système est partiellement linéarisable.

Le difféomorphisme
z1
1  h1 ( x )  x2  1

z12  h2 ( x )  x3  2
 2
z2  Lf h2 ( x )  x 4  3

Compléter le difféomorphisme
 ( x ) 
L g  4 ( x )  L g z 4  0 on choisit  4  sin x1 det  0
 dx 
Donc la forme canonique de Brunowsky est donnée par :
 1  x 2  f2 ( x )  (*)u1  (**)u2  1

2  x 3  x 4  3

3  x 4  f4 ( x )  (' ' )u1  (' ' ' )u2  2
  x cos x   cosarc sin( ) avec x  x  
 4 1 1 1 4 1 2 1

La loi de commande est donné par :


u1   x 42 sin x 3  2x 2 x 4 sin x 3  g cos( x1  x 3 )  2 g cos x 3 
 (1  cos x 3 ) 2  (3  2 cos x 3 )1

 
u2  x 22 sin x 3  g cos( x1  x 3 )  (1  cos x 3 ) 1  2

III.4. CONCLUSION
Ce chapitre permet de résoudre le problème de régulation par retour d'état
linéarisant. Ainsi la linéarisation (entrée/sortie) exacte dans l’espace d’état au
voisinage d’un point de fonctionnement des systèmes non linéaires de type SISO et
MIMO. Il est question de rappelé les déférentes notions de base afin de faire face à
ce problème.
Dans le but de synthétise une commande non linéaire il faut passer par l’étape
d’étude de stabilité ou le chapitre suivant introduit des notions de base de
stabilité selon la théorie de Lyapunov.

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