TP1- Régulation de niveau d’eau dans un réservoir
1. Objectif
L’objectif de cette TP est d’étudier la régulation de niveau d’eau dans un réservoir.
2. Présentation de l’unité
2.1. Description de la maquette
Ce banc d'essai offre une installation complète de régulation du niveau. La conception et
l'équipement permettent d'étudier expérimentalement tous les problèmes importants liés à la
technique de régulation.
L’unité est composée d’une cuve d’alimentation en PVC dans laquelle puise la pompe de
circulation. L’eau est alors envoyée dans la colonne avant de revenir dans la cuve. Le niveau
est détecté par un transmetteur de pression qui, par l'émission d'un signal électrique normalisé,
autorise le traitement consécutif de la valeur mesurée. Il est possible de faire une régulation
simple de niveau sur l’unité par variation de la vitesse de rotation de la pompe.
2.2. Nomenclature
V1 Vanne à membrane de réglage du débit de by-pass
V2 Vanne de réglage du débit d’alimentation
V3 Vanne de réglage du débit de fuite de la colonne de mesure
V4 Vanne de perturbation / vidange de la colonne
V5 Vanne de purge du transmetteur de pression relative
V6 Vanne de vidange de la cuve d’alimentation
LAL01 Détecteur de niveau sécurité pompe
FI01 Indicateur de débit à flotteur 250-2500 L/h
LT01 Transmetteur de pression relative 0-200 mbar
P1 Pompe centrifuge en inox 19,4 mCE pour 1,5 m3/h
Cuve en PVC de 70 L environ, avec couvercle
Colonne de mesure en PMMA/PVC, Ø150 mm, h = 1300 mm
2.3. Coffret électrique
L’armoire est composée des éléments suivants :
Un sectionneur général « COUPURE GENERALE »
Un voyant blanc « SOUS TENSION » : le voyant est allumé lorsque l’installation est
sous tension
Un régulateur électronique
Un bouton « MARCHE GENERALE »
Un bouton coup de poing d’« ARRET D’URGENCE »
Un bouton « MARCHE POMPE » pour mettre en route la pompe
Un bouton « ARRET POMPE » pour arrêter la pompe
Une rangée de fiches sécurité diamètre 4 mm avec bornes "+" et "-" côté régulateur:
Bornes « PRESSION » : sortie du capteur de pression / niveau envoyant un signal
4-20 mA (actif).
Bornes « MESURE » : entrée du régulateur recevant un signal 4-20mA (passif).
Bornes « SORTIE » : sortie du régulateur envoyant un signal 4-20mA (actif).
Bornes « POMPE » : entrée du variateur de vitesse associé à la pompe recevant un
signal provenant du régulateur en 4-20mA (passif).
3. MISE EN CIRCULATION ET RÉGLAGE DU DÉBIT
Vérifier le bon raccordement de l’unité. Vérifier que toutes les vannes sont fermées.
Remplir la cuve avec de l’eau : le niveau doit être à 10 cm au-dessus du détecteur de
niveau.
Mettre sous tension le coffret électrique en basculant le sectionneur général sur « I » : le
voyant blanc de mise sous tension s’allume.
Vérifier que l’arrêt d’urgence n’est pas enclenché sinon le déverrouiller.
Appuyer sur le bouton « MARCHE GENERALE » pour mettre sous tension les
éléments.
A l’aide d’un cordon rouge, raccorder la borne rouge « MESURE » du régulateur à la
borne rouge « PRESSION ».
A l’aide d’un cordon rouge, raccorder la borne noire « MESURE » du régulateur à la
borne noire « PRESSION ».
A l’aide d’un cordon rouge, raccorder la borne rouge « SORTIE » du régulateur à la
borne rouge « POMPE ».
A l’aide d’un cordon rouge, raccorder la borne noire « SORTIE » du régulateur à la
borne noire « POMPE ».
Mettre le régulateur en mode manuel, sortie à 100%.
Ouvrir V1 pour créer une boucle de circulation en canard sur la cuve d’alimentation.
Appuyer sur le bouton vert « MARCHE POMPE » pour démarrer la pompe.
Vérifier que l’eau circule bien dans la boucle.
Vérifier que rien ne gêne le fonctionnement du détecteur de niveau puis vérifier qu’en
abaissant le flotteur, la pompe s’arrête.
Afin que la régulation soit fonctionnelle, régler le débit de fuite en vérifiant deux
conditions :
Pour consigne à 100% : le débit de fuite doit être inférieur au débit
d’alimentation.
Pour consigne à 0% (la pompe tourne au moins à 15 HZ pour éviter la
surchauffe): le débit de fuite doit être supérieur au débit d’alimentation
4. CONFIGURATION DU RÉGULATEUR
Le régulateur est réglé sur la plage de travail du capteur, soit 0-200 mbar ce qui correspond à
0-200 cm.
Le capteur étant réglable en hauteur pour étudier l’influence du positionnement, il va falloir
refaire le calibrage de l’échelle à chaque déplacement du capteur.
4.1. Etalonnage en 2 points
Pour faire la calibration en 2 points, le régulateur doit être sous tension depuis au minimum 10
min.
Le régulateur est configuré de telle sorte que l’opérateur puisse effectuer un étalonnage en
deux points du capteur et retrouver la calibration d’usine si nécessaire.
1) Cliquer sur l’icône outils pour ouvrir la page de calibration
2) Cliquer sur le bouton vert pour lancer la calibration
3) Vider la cuve et renseigner 0 dans la case point bas
4) Valider la calibration du point bas en cliquant sur le bouton vert
5) Remplir la cuve jusqu’au débordement et attendre que le niveau se stabilise avant de
renseigner la valeur correspondant au point haut :
6) Appuyer sur valider pour finaliser la configuration.
Si besoin de retrouver la calibration d’usine, cliquer sur RESET.
4.2. Réglage du régulateur
Le régulateur peut fonctionner :
soit en mode manuel où l’on fixe directement une valeur de sortie et dans ce cas, la
pompe tourne à la fréquence fixée (0-100% du régulateur = fréquence de 15-50 Hz),
l’icône rouge MANU est visible
soit en mode automatique où l’on fixe une consigne de débit souhaité et le régulateur
ajuste sa sortie en fonction des paramètres PID entrés pour atteindre la consigne.
l’icône verte AUTO est visible
4.2.1. Passage en mode manuel
Si l’icône rouge MANU est déjà visible : vous êtes déjà en mode MANU
Si au contraire, l’icône verte AUTO est visible : cliquer dessus pour passer en mode MANU
4.2.2. Passage en mode automatique
Si l’icône verte AUTO est déjà visible : vous êtes déjà en mode AUTO
Si au contraire, l’icône rouge MANU est visible : cliquer dessus pour passer en mode AUTO
5. Manipulation
5.1. Réalisation du schéma
Observer le banc.
Comprendre le fonctionnement du circuit hydraulique.
Tracer le schéma de principe et identifier les matériels installés sur le banc
5.2. Sens d’action
Dans une régulation, l’un des premiers points est de comprendre le procédé, son sens d’action
et d’en déduire le sens d’action du régulateur.
Placer le régulateur en mode manuel et faire varier la sortie U de 0 à 100% par échelon
de 10%.
Régler une fuite donnée sur la colonne (ex V3 ouverte de 1 tour).
Observer l’évolution du niveau.
Relever les valeurs de niveau ainsi que de débit lorsque le régime permanent est établi.
À partir des points relevés expérimentalement tracer les caractéristiques statiques :
H=f(U) et Q=f(U)
Conclure sur la linéarité de ces caractéristiques
Conclure sur le sens d’action.
Passer le régulateur à 100%.
Décâbler un des cordons du signal de sortie et observer.
Conclure sur le sens de repli de la vanne en cas de coupure électrique et pneumatique et
l’influence du sens d’action sur la sécurité global de l’appareil.
5.3. Observation de l’influence du positionnement du capteur
Par des remplissages / vidanges de la cuve vérifier l’adéquation entre la mesure affichée sur le
régulateur et la mesure lue sur le réglet fixé à la cuve.
Déplacer ensuite le capteur vers le bas : observer l’influence de ce déplacement sur la
correspondance entre valeur mesurée sur le régulateur et valeur lue sur le réglet.
Déplacer ensuite le capteur vers le haut : observer l’influence de ce déplacement sur la
correspondance entre valeur mesurée sur le régulateur et valeur lue sur le réglet.
5.4. Identification à partir d’une réponse à un échelon constant
On se propose dans cette partie de mettre en évidence expérimentalement l'évolution des
caractéristiques du procédé en deux points de fonctionnement pour un débit d’alimentation
fixe.
Mettre le régulateur en mode manuel.
Fixer la sortie du régulateur à 50%.
Ouvrir V3 (ex 1 tour ½ pour un débit de fuite d’environ 400 L/h), et régler le débit par
V2 de pour que la mesure se stabilise autour de 30 cm.
Attendre la stabilité du système.
Réaliser un échelon de sortie de +10%.
Observer la variation de la mesure et relever au cours du temps l’évolution du niveau
À partir de la courbe de réponse expérimentale, déterminer la fonction de transfert du
système.
5.5. Identification des paramètres de régulation par la méthode des oscillations
Afin de régler les régulateurs P, PI et PID en utilisant la méthode de Ziegler-Nichols, il est
nécessaire de déterminer au préalable le point critique du processus. Expérimentalement, on
boucle le processus sur un simple régulateur proportionnel dont on augmente le gain jusqu'à
amener le système à osciller de manière permanente ; on se trouve ainsi à la limite de stabilité.
Après avoir relevé le gain critique 𝐺𝑐𝑟 du régulateur et la période d'oscillation 𝑇𝑜𝑠𝑐 de la
réponse, on peut calculer les paramètres du régulateur.
Mettre le régulateur étant en mode manuel, régler les paramètres suivants : BP=10,
Ti=OFF, Td=OFF.
Ajuster la consigne à 30 cm.
Fixer la sortie à 50%.
Stabiliser la mesure à 30 cm en jouant sur le débit d’alimentation.
Lorsque mesure = consigne passer alors le régulateur en mode automatique.
Observer la courbe ; le système doit se stabiliser. Ne pas tenir compte du fait que le
niveau ne peut se stabiliser à la consigne.
Réduire progressivement la valeur de la bande proportionnelle BP afin que la mesure
commence à osciller.
Si le niveau oscille et converge, diminuer la bande proportionnelle.
Si le niveau oscille et diverge, augmenter la bande proportionnelle.
Lorsque les oscillations sont entretenues, la valeur de la bande proportionnelle est la
bande proportionnelle critique (BPc).
Noter la période des oscillations Tc.
5.6. Détermination des paramètres du PID par la méthode Ziegler Nichols
A partir de la bande proportionnelle critique BPc et de la période critique Tc, il est possible de
calculer les paramètres PID à régler dans le régulateur selon le mode de régulation que l’on
souhaite effectuer :
Régulation PI :
Se mettre à la consigne de 30 cm comme précédemment en gardant le réglage de la
BPc.
Régler le régulateur PI en utilisant la méthode de Ziegler et Nichols.
Observer la réaction du système au changement de paramètres.
Faire un échelon de consigne à 35 cm.
Observer la réaction du système.
Régulation PID :
À partir de la détermination du régime critique, régler le régulateur PID en utilisant la
méthode de Ziegler et Nichols pour une consigne de 30 cm.
Observer la réaction du système.
Comparer les différents types d’asservissement (P, PI, PID) pour les réglages optimaux.
