Chapitre II Statique du solide

II-1 Introduction

La statique du solide étudie l’équilibre de systèmes ou de mécanismes soumis à des

actions mécaniques extérieures. Le point de départ consiste à faire le bilan des actions
mécaniques extérieures que subit le solide (S) élément unique ou ensemble de pièces. Pour
un solide indéformable et immobile par rapport à un repère galiléen, on appliquera le
principe fondamental de la statique.

II-2 Corps Solide parfait :

Tout corps physique se présente en mécanique comme un système de points matériels.

Le corps solide conserve une forme géométrique constante (il reste indéformable).
Autrement dit: deux points quelconques restent en toutes circonstances séparés par une
distance constante.

II-3 Force :

La force est l’action d’un corps sur un autre, se traduisant par une pression, une
attraction, une répulsion…., elle désigne en mécanique la mesure quantitative d’interaction
mécanique des corps matériels. L’action de la force sur le corps est déterminée par :

- Le point d’application :A.

- Le sens : →
- La direction où la ligne d’action : (Δ)
- Le module

Il existe plusieurs types de forces :

✓ Forces de contact : tension, friction, élasticité.
✓ Forces à distance : forces gravitationnelle, électrostatique ou magnétique.

(Δ)

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II-4 Diagramme des forces (isolement du système)

Le diagramme de forces est une méthode graphique sert à déterminer l'intensité de

forces agissant sur un système en équilibre. C’est un schéma qui montre graphiquement
toutes les forces qui s’appliquent sur un objet.

II-5 Moments de plusieurs forces par rapport à un même point

Comme le moment d’une force par rapport à un point est une grandeur vectorielle, le
moment total de plusieurs forces par rapport à un même point est égal à la somme vectorielle
des moments de chacune des forces par rapport à ce même point.

⃗⃗ (𝐴) = 𝑀
𝑀 ⃗⃗ (𝐹1 ) + 𝑀
⃗⃗ (𝐹2 ) + ⋯ 𝑀
⃗⃗ (𝐹𝑛 )

⃗⃗ (𝐴) = 𝐴𝐵
𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 ˄𝐹
⃗⃗⃗1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵2 ˄𝐹 ⃗⃗⃗2 + ⋯ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵𝑛 ˄𝐹 ⃗⃗⃗𝑛

Les composantes du moment total se calculeront par les expressions généralisées suivantes :

Moment sur OX : ∑𝑛𝑖=1 𝑀𝑥 = 𝑌𝑖 𝐹𝑖𝑍 − 𝑍𝑖 𝐹𝑖𝑌

Moment sur OY : ∑𝑛𝑖=1 𝑀𝑌 = 𝑋𝑖 𝐹𝑖𝑍 − 𝑍𝑖 𝐹𝑖𝑋

Moment sur OZ : ∑𝑛𝑖=1 𝑀𝑍 = 𝑋𝑖 𝐹𝑖𝑌 − 𝑌𝑖 𝐹𝑖𝑋

✓ Cas particulier de forces coplanaires avec le point

Toutes les forces et le point sont situés dans le même plan. Le moment total de l’ensemble
des forces coplanaires avec le point est égal à la somme algébrique des moments de chacune
des forces par rapport au même point A. Si toutes les forces sont placées sur le plan x O y, le
moment résultant de toutes les forces vaut :

𝑛
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑍 (𝐴) = ∑ 𝑋𝑖 𝐹𝑖𝑍 − 𝑌𝑖 𝐹𝑖𝑋
𝑖=1

II-6 Forces concourantes (Théorème de Varignon)

Considérons le cas de plusieurs forces dont les lignes d’action sont toutes concourantes
en un point A. Puisque la résultante passe par A, suivant la construction utilisée, alors le

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moment résultant est :

𝑛 𝑛 𝑛
⃗⃗ (𝐵) = ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 𝑀𝐵 (𝐹 ⃗⃗𝑖 ) = ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐴˄𝐹 ⃗⃗𝑖 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐴˄ ∑ ⃗⃗𝐹𝑖 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐴˄𝑅⃗
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1

✓ Théorème de Varignon

Dans un système de forces concourantes en A, le moment résultant (par rapport à un

point quelconque) est égal au moment de la résultante (par rapport au même point),
localisée sur une ligne d’action passant par le point de concours des forces qui composent le
système. Cette position particulière de la ligne d’action de prend le nom d’axe central du
système de forces. Dans le cas des forces concourantes, pour tout point P de l’axe central, on
a:

⃗⃗ (𝑃) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 𝑀𝐴 (𝑅⃗) = ⃗0

Axe central
⃗⃗⃗ ⃗𝐹⃗⃗⃗
𝐹 ⃗⃗⃗⃗
𝑨 𝐹𝐹 ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗𝑛
𝐹
Z 𝑅⃗
𝑅⃗
⃗⃗⃗⃗
𝐹3
⃗⃗⃗⃗
𝐹2
Y ⃗⃗⃗1
𝐹

II-7 Degrés de liberté d’un solide libre

On appelle degrés de liberté dans une liaison, les mouvements relatifs indépendants
d'un solide par rapport à l'autre autorisés par cette liaison. Pour chaque type de liaison
considérée, il résulte une combinaison différente des degrés de liberté, dépendant
complètement de la géométrie des contacts de liaison. Les 6 mouvements considérés sont
trois translations et trois rotations de directions indépendantes. Une pièce libre dans tous
ses déplacements est une pièce qui n'a aucune liaison avec une autre pièce. Dans ce cas elle
peut se déplacer suivant trois axes :
Par translation suivant ces trois axes

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- Translation suivant x Tx
- Translation suivant y Ty
- Translation suivant z Tz
Par rotation suivant ces trois axes et chacun de ses déplacements se fait dans lesdeux sens.
- Rotation autour de x Rx
- Rotation autour de y Ry
- Rotation autour de z Rz
Degrés de liberté d'une liaison : C'est le nombre de déplacements élémentaires
indépendants autorisés par cette liaison.

Dès qu'il y a contact entre deux solides, il y a alors liaison entre ces solides. Les surfaces de
contact suppriment des degrés de liberté et imposent des mobilités entre les deux solides.

II-8 Modélisation des liaisons

Pour étudier un système mécanique, nous devons le modéliser, c’est à dire mettre en
place des hypothèses, qui nous donne une image simplifiée du système réel suivant le type
d’étude à effectuer.

II-9 Liaison et réaction

On appelle liaison tout ce qui empêche le déplacement du corps dans l’espace. Les points
d’application des appuis seront désignés par les premières lettres de l’alphabet : A,B, C, .. . ,
etc. Les liaisons peuvent être matérialisées soit par des appuis, articulations, encastrements,
Les forces, sont appelées réactions de liaisons.

II-10 Type de liaisons

II-10-1 Appui simple

L’appui simple présente généralement une seule inconnue :

A) A rouleau :

Pour les appuis cylindriques, le pivotement et le déplacement horizontal sont possibles

tandis que le déplacement vertical vers le bas est empêché par la présence du cylindre sur le
plan. Le point d’application, la direction et parfois le sens sont déterminés par le dessin :

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𝐴 𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐴𝑦
𝐴 x

B) Le solide repose sur un substrat horizontal, vertical où incliné de façon permanente

en un seul point de contact quel que soit la forme du solide (S).

II-10-2 Liaison articulée

La liaison articulée présente généralement plus qu’une seule inconnue.

A) Appui double

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐴𝑦
𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐴𝑥 x

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B) Articulation

✓ Articulation sphérique (rotule):

Le solide peut bouger dans tous les sens de l’espace en restant en contacte avec un
autre solide comme celles de l'épaule, la hanche humain.
La liaison rotule lie complètement deux pièces en translation mais les laisse libres en
rotation.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐴𝑧 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐴𝑦
A A
Y
X ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐴𝑥

✓ Articulation cylindrique

L’articulation cylindrique introduisant deux contraintes et deux inconnues : qui sont

perpendiculaires à la direction du mouvement de translation la composante suivant l’axe
de cylindre est nulle.
La réaction suivant l’axe de l’articulation Oz est nulle.

y
y

z
𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐴𝑦
𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅𝐴𝑥 x
X

C) Liaison d’encastrement

Dans le cas d’encastrement le solide ne peut plus changer de position quels que soit
les forces extérieures appliquées. Cette liaison est représentée par deux grandeurs :
- La résultante 𝑅⃗ des forces extérieures appliquées au solide et actives au point A.

- ⃗⃗ (A) : le moment résultant des forces extérieures appliquées au solide par

𝑀
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rapport au point A

D) Liaison flexible (fil, corde, chaîne)

La réaction T porte le nom de tension. Elle est appliquée au point d’attache du lien
flexible au solide, dirigée le long de la liaison flexible (du fil, de la corde, de la chaîne,
etc…..).

II-11 Condition d’équilibre analytique

II-11-1 Forces quelconques

La condition d’équilibre analytique d’un corps solide est que la projection des éléments
du torseur des forces extérieures soit nulle. Cette projection sur les axes d’un repère
orthonormé R(O, x, y, z) permet d’obtenir en général six équations :

- Trois équations liées à la résultante des forces extérieures :

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et trois équations liées au moment des forces par rapport aux axes du repère :

II-11-2 Forces planes

Dans le cas d’un problème plan (par exemple X et Y), on aura trois équations d'équilibre.
-Deux équations liées à la résultante statique.

Et une équation pour le moment des forces par rapport au centre O :

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Catégories d’équilibre en deux dimensions :

équations
Système de forces Diagramme de forces
Analytiques

F1c X
F2
Collineaires ∑ 𝐹𝑋 = 0
F3

F2 F1
X
∑ 𝐹𝑋 = 0
Concourantes à un point
Y ∑ 𝐹𝑌 = 0
F3
F4

F1 X ∑ 𝐹𝑦 = 0
Parallèles F2
F3 ∑ 𝑀𝑍 = 0
Y
F4

F1 X ∑ 𝐹𝑋 = 0
F2

Générales F3 MZ ∑ 𝐹𝑌 = 0
Y
F4
∑ 𝑀𝑍 = 0

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Catégories d’équilibre en trois dimensions :

Système de forces Diagramme de forces équations Analytiques

Z
F5
∑ 𝐹𝑋 = 0
Y
O
Concourantes à un point X ∑ 𝐹𝑌 = 0
F4 F2
F3 ∑ 𝐹𝑍 = 0

F5 Z
F4
∑ 𝐹𝑋 = 0

Parallèles F3 Y ∑ 𝑀𝑌 = 0
F1 X
F2
∑ 𝑀𝑍 = 0

F2 F1 ∑ 𝐹𝑋 = 0 ∑ 𝑀𝑋 = 0
Z
F4
Générales ∑ 𝐹𝑌 = 0 ∑ 𝑀𝑌 = 0
F3 Y

X ∑ 𝐹𝑍 = 0 ∑ 𝑀𝑍 = 0

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