Vecteurs
O. Khatim
Mesures Physiques 1ère année
2023-2024
Outils mathématiques pour la physique Plan
1. Notion de base
2. Produit scalaire de deux vecteurs
3. Produit vectoriel de deux vecteurs
Outils mathématiques pour la physique Notion de base
o Température : définie par un nombre : grandeur SCALAIRE
o Vitesse du vent : besoin de 3 informations : direction, sens,
intensité représentée par un VECTEUR
1.1 Définition : Scalaires et Vecteurs Notion de base
■ Grandeur SCALAIRE : définie seulement par un nombre
■ Grandeur VECTORIELLE : nécessite 3 informations
Direction, Sens, Intensité
ou : 3 composantes dans une base (orthonormée)
■ Deux vecteurs sont égaux ssi ils ont même direction, même
sens, même norme
■ Un vecteur est symbolisé par une flèche
■ Vecteur libre et vecteur lié à un point
Vecteur libre: n’est pas associé à un point particulier
Vecteur lié: son origine est parfaitement définie
1.2. Indispensable : Repère OrthoNormé Direct (R.O.N.D) Notion de base
1.2. Indispensable : Coordonnées d‘un point dans un R.O.N.D Notion de base
■ Un point est défini par ses
coordonnées (x, y, z) dans
le repère R
(x, y, z) M(x, y, z)
1.2. Indispensable : Composantes d’un vecteur dans une B.O.N. Notion de base
Dans une base orthonormée B x0 , y0 , z0 on définit la norme
on définit la norme d’un vecteur la grandeur
positive :
V a x0 b y0 c z0
V a2 b2 c2
Le résultat est indépendant de la base
d’écriture (identique aux deux vecteurs)
Une base est dite orthonormée quand :
les vecteurs la composant sont orthogonaux entre eux
la norme de chacun de ses vecteurs vaut 1 (vecteurs unitaires)
2. Vecteur, vecteur libre, vecteur lié Notion de base
Un vecteur (libre ou lié) est un élément de l’espace vectoriel R3
il peut être défini de manière unique par 3 grandeurs (composantes)
dans une base donnée de cet espace vectoriel R3
un vecteur libre n’est attaché à aucun point de l’espace.
un vecteur lié est attaché à un point de l’espace.
Exemple : soit la base x0 , y0 , z0 V a x0 b y0 c z0
a a
Autre notation : V b b
c x y z c B
0 0 0 0
2. Norme d’un vecteur 3. Opérations sur les vecteurs
Dans une base orthonormée B x0 , y0 , z0 on définit la norme
d’un vecteur la grandeur positive :
AB a 2 b 2 c 2
Le résultat est indépendant de la base
d’écriture (identique aux deux vecteurs)
Une base est dite orthonormée quand :
les vecteurs la composant sont orthogonaux entre eux
la norme de chacun de ses vecteurs vaut 1 (vecteurs unitaires)
Somme de vecteurs 3. Opérations sur les vecteurs
Soient deux vecteurs exprimés dans la même base B0 :
a1 a2
U b1
V b2
c1 B c2 B
0 0
a1 a2
U V b b
1 2
c1 c2 B
0
Nota :
Multiplication par un scalaire 3. Opérations sur les vecteurs
a
AB b
Multiplication par un scalaire :
c B
0
AB a x0 b y0 c z0 a x0 b y0 c z0
a a
= b b
c B c B
0 0
Nota : U U uniquement si est positif ou nul
Produit scalaire :
Le produit scalaire de deux vecteurs vaut :
U . V U V cos U ,V
Le résultat d’un produit scalaire est un réel.
Autre expression si les deux vecteurs sont écrits dans la même base :
a1 a2
U b1 V b2 U . V a1 a2 b1 b2 c1 c2
c1 B c2 B Le résultat est indépendant de la base
i i
d’écriture (identique aux deux vecteurs)
Propriétés du produit scalaire :
Distributivité par rapport à l’addition :
U . V W U . V U . W
Symétrie :
U.V V.U
Nullité : le résultat d’un produit scalaire est un nul si :
l’un des deux vecteurs est nul ou s’ils sont orthogonaux.
Signe du produit scalaire : U.V 0 si
U ,V ;
2 2
CNAM
Cas d’un vecteur de norme unitaire :
Si V 1 alors U.V correspond à la projection
en valeur algébrique de U sur V
Cas d’une base orthonormée directe :
Si B0 x0 , y0 , z0 est une base orthonormée directe alors :
a U . x0 a
U b U a x0 b y0 c z0 U . y0 b
c ( x y z )
0 0 0 U . z0 c
x0 . x0 1 y0 . y0 1 z0 . z0 1
x0 . y0 0 y0 . z0 0 x0 . z0 0
Produit vectoriel :
Le produit vectoriel de deux vecteurs est un vecteur et vaut :
U V U V sin U ,V W
avec W le vecteur unitaire orthogonal au plan formé par U et V
Autre expression si les deux vecteurs sont écrits dans la même base :
a1 a2 b1 c2 c1 b2
U V b1 b2 c1 a2 a1 c2
c1 B c2 B a1 b2 b1 a2 B
0 0 0
Propriétés du produit vectoriel :
Distributivité par rapport à l’addition :
U V W U V U W
Antisymétrie :
U V V U
Nullité : le résultat d’un produit vectoriel est nul si
l’un des deux vecteurs est nul ou s’ils sont colinéaires.
UU 0
Si B x0 , y0 , z0 est une base orthonormée directe alors :
x0 y0 z0 y0 z0 x0 z0 x0 y0
Double produit vectoriel :
U V W V U . W W U . V
Le résultat est un vecteur.
Produit mixte :
U . V W V. W U W. U V
Invariance par permutation circulaire.
Le résultat est un scalaire.
4) Système de référence
En mécanique on se place dans un système constitué
du temps et d’un espace physique :
le temps (noté t) permet de repérer tout instant par sa date
l’espace physique est associé à un repère
R0 00 , x0 , y0 , z0
z0
O0
Ce repère est défini par : y0 x0
un point d’origine (centre du repère)
une base orthonormée directe
B0 x0 , y0 , z0
On parle d’espace-temps, de référentiel, d’observateur ou de repère.
Paramétrage dans le plan coordonnées cartésiennes
Le problème se situe dans le plan x , y
R 0 , x , y est un repère orthonormé direct de ce plan.
La position d’un point M est définie par ses deux projections
orthogonales sur chacun des axes.
x
M
y ( x y )
y
Vecteur position
x OM
M
OM x x y y
y
O
x x
=
y ( x y )
Paramétrage dans le plan coordonnées polaires
Le problème se situe dans le plan
x , y
R' 0 , i , j
R 0 , x , y et sont deux repères orthonormés directs.
La position d’un point M est définie par le rayon r et l’angle
y r r cos
M M
j
i 0 ( i j ) r sin ( x y)
x OM
M
y Vecteur position
OM r cos x r sin y
O x
r r cos
OM r i =
0 ( i j ) r sin ( x y)
Coordonnées cartésiennes (dans l’espace) :
R 0 , x , y , z est un repère orthonormé direct.
La position d’un point M est définie par ses trois projections
orthogonales sur chacun des axes.
x
M y
z
y z B
z OM Vecteur position
M
O
x
y x
x OM y x x y y z z
z B
Coordonnées cylindriques :
r
R 0 , x , y , z est un repère orthonormé direct. M 0
La position d’un point M est définie par le rayon r z ( i j k )
l’angle et la hauteur z
Vecteur position
r
z k OM r i z k 0
z ( i j k )
M
OM
O j OM r cos x r sin y z z
x
r z y r cos
r sin
i
=
z ( x y z )
Coordonnées sphériques (dans l’espace):
R 0 , x , y , z est un repère orthonormé direct.
La position d’un point M est définie par
le rayon l’angle et l’angle
Vecteur position
z k Dans la base B u , v , w
w
u
OM
M
OM u 0
O
x z
y 0 (u v w )
j
i
Coordonnées sphériques dans l’espace):
est un repère orthonormé direct.
R 0 , x , y , z
La position d’un point M est définie par
le rayon l’angle et l’angle
z k
Dans la base
B i , j ,k
w
OM
u OM cos i sin k
O
M
cos
0
x z
y =
j sin ( i j k )
i
