Conception et réalisation d’une nouvelle prothèse de

main myoélectrique accessible

Côme Butin

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Côme Butin. Conception et réalisation d’une nouvelle prothèse de main myoélectrique accessible.
Automatique / Robotique. École centrale de Nantes, 2023. Français. �NNT : 2023ECDN0021�. �tel-
04412973v2�

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M EMOIRE DE DOCTORAT DE

L’ÉCOLE CENTRALE DE NANTES

É COLE D OCTORALE N O 602

Sciences de l’Ingénierie et des Systèmes
Spécialité : Robotique

Par
Côme BUTIN
Conception et réalisation d’une nouvelle prothèse de main
myoélectrique accessible

Projet de recherche doctoral présenté et soutenu à l’École Centrale de Nantes, le 28/09/2023

Unité de recherche : UMR 6004, Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes (LS2N)

Rapporteurs avant soutenance :

Mathieu GROSSARD Directeur de recherche, CEA Saclay
Nathanaël JARRASSÉ Chargé de recherche, HDR, CNRS, Sorbonne Université

Composition du Jury :
Président : Philippe WENGER Directeur de recherche, CNRS, École Centrale de Nantes
Examinateurs : Mathieu GROSSARD Directeur de recherche, CEA Saclay
Nathanaël JARRASSÉ Chargé de recherche, HDR, CNRS, Sorbonne Université
Maud MARCHAL Professeure des universités, INSA Rennes
Jean-Pierre GAZEAU Ingénieur de recherche, HDR, CNRS, Université de Poitiers
David GOUAILLIER Ingénieur de recherche, ORTHOPUS, Nantes
Directeur de recherches Damien CHABLAT Directeur de recherche, CNRS, École Centrale de Nantes
doctorales :
Co-directeur de Yannick AOUSTIN Professeur des universités, Nantes Université
recherches doctorales :
 R EMERCIEMENTS

Je voudrais commencer par remercier mes encadrants Damien et Yannick. Damien, pour ton accom-
pagnement dans un savant mélange de grande autonomie et de conseils appropriés dès qu’il y en avait
besoin. Merci aussi pour ton soutien et ton intérêt au projet quelles que soient les circonstances. Yannick,
merci pour ton aide, ta bienveillance permanente et tes relectures attentives.
Je remercie évidemment tous les matelots qui ont vogué quelques mois à mes côtés : Jason Perrin,
Okba Mostefaoui, Lucie Michaud, Luc Doppler, Romain Tourneux et Joseph-Jowel Sabin, vous avez
donné de votre énergie pour faire avancer ce projet, sans vous je n’aurais jamais pu aboutir à ce qui est
présenté ici ! Je n’oublie pas Iséa Jean pour tes relectures attentives et très utiles.
Un grand merci évidemment à tout l’équipage d’ORTHOPUS pour votre énergie débordante, vos
valeurs, vos engagements, votre humour, votre détermination et tout un tas d’autres choses. Si me mettre
à la rédaction finale de ce mémoire ne m’a pas motivé tous les jours, c’était toujours avec envie que je
me levais pour passer la journée avec vous au bureau ! J’en profite pour adresser une mention spéciale à
Thibault en face de qui je m’assois tous les jours depuis quatre ans et que je vois dépenser une énergie
surhumaine pour les autres sans rien attendre en retour, ça m’a toujours impressionné et motivé. Et si
nos premiers accomplissements sont le fruit d’un travail d’équipe, ton énergie n’y est certainement pas
anodine.
Sans vouloir tomber dans les clichés, il est important pour moi de remercier ma famille et mes amis.
Merci à tous celles et ceux qui m’ont encouragé et soutenu tout au long de cette thèse. Et merci également
à ceux et celles qui ont été curieux, qui m’ont posé des questions sans savoir que la réponse durerait dix
minutes, et qui en ont quand même continué à m’en poser. Votre curiosité a toujours été très gratifiante !
J’en profite pour un remerciement particulier à mes parents, car on n’arrive pas là où l’on est par
hasard. Au-delà de beaucoup de choses pour lesquelles je pourrais vous remercier, je voulais souligner
que si j’ai réalisé cette thèse dans le but d’apporter une aide à des gens qui peuvent en avoir le besoin,
vous y êtes probablement pour quelque chose. Vous m’avez appris ce qu’est la solidarité par vos actes
qui m’impressionnent parfois.
Un remerciement un peu spécial pour Claire, si tu ne fais pas directement partie de cette aventure
professionnelle, avec toi c’est une autre aventure plus personnelle à laquelle j’ai la chance de participer.
Tu as mis tes plans de côté pour me permettre de vivre ces deux aventures en parallèle et je ne l’oublierai
pas.

3
 Et bien évidemment, je n’oublie pas les deux personnes sans qui cette thèse n’aurait jamais vu le
jour.
Nicolas « Bionico », je te remercie d’emmener les gens avec toi sur ce projet et de continuer à le
pousser même quand l’ampleur de la tâche semble si importante. Merci pour ta spontanéité et ton envie.
L’aventure ne s’arrête pas là et je suis ravi d’en faire partie.
Finalement, David, je t’adresse un très grand merci. Merci d’abord pour tes valeurs humaines et ton
envie de justice. Merci de croire que l’humain passe avant l’argent. Merci pour la belle aventure que tu as
créée et à laquelle tu m’as conviée. Si le bateau a tangué, tu n’as jamais abandonné le navire. Merci pour
ta punk attitude qui n’a jamais enlevé ta grande considération pour les autres. Merci pour tes conseils,
tu as su me guider vers les bonnes solutions tout en m’accordant une grande confiance. J’attends la suite
avec impatience !

4
 S OMMAIRE

Introduction 11

1 État de l’art des prothèses de main myoélectriques et analyse de fonctionnalité 19

1.1 La main humaine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.2 Définition et fonctionnement d’une prothèse de main myoélectrique . . . . . . . . . . . 22
1.3 Les prothèses myoélectriques commerciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.1 Les prothèses de main tridigitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.3.2 Les prothèses de main poly-articulées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.3.3 Quelques prothèses intermédiaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.4 D’autres mains robotiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.4.1 La recherche académique sur les prothèses myoélectriques . . . . . . . . . . . . 31
1.4.2 Les mains robotiques non prothétiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.4.3 Quelques projets personnels et associatifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.5 Analyse des besoins des utilisateur·rice·s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.5.1 Taxonomie des prises de la main et fréquence d’utilisation . . . . . . . . . . . . 40
1.5.2 Principaux besoins recensés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.5.3 L’accessibilité aux prothèses de mains myoélectriques . . . . . . . . . . . . . . 43
1.6 Synthèse et proposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.6.1 Évaluation de la reproductibilité des prises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.6.2 Stabilité de prise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.6.3 Cahier des charges retenu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
1.6.4 Architecture sélectionnée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

2 Conception et réalisation d’une prothèse frugale avec transmission interdigitale à câbles 49

2.1 Définitions et analyse de l’existant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.1.1 Définition de la force et la vitesse de préhension . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.1.2 Analyse de la cinématique des prothèses tridigitales . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.2 Ajout d’une articulation de rétropulsion au pouce d’une prothèse tridigitale . . . . . . . 53
2.3 Conception d’une transmission interdigitale par câbles . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

5
SOMMAIRE

2.3.1 Motivations et choix des câbles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

2.3.2 Cinématique et intégration du câble fléchisseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.3.3 Validations cinématique et statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.3.4 Intégration d’un câble extenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.4 Conception d’une chaîne de transmission de puissance frugale . . . . . . . . . . . . . . 60
2.4.1 Sélection du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.4.2 Sélection d’une chaîne de réduction frugale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.5 Réalisation et évaluation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.5.1 Présentation du prototype . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.5.2 Évaluation du prototype . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.6 Conclusion et améliorations nécessaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

3 Commande proportionnelle d’une main à transmission irréversible sous contrainte énergé-

tique et thermique 67
3.1 Les commandes par capteurs sEMG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.1.1 Les capteurs électromyographiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3.1.2 Commande d’une prothèse à un seul mouvement motorisé . . . . . . . . . . . . 69
3.1.3 Commande des prothèses poly-articulées commercialisées . . . . . . . . . . . . 69
3.2 Définition de l’architecture de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.2.1 Intention de l’utilisateur·rice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.2.2 Modélisation de l’actionneur et de la prothèse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.2.3 Première définition de l’architecture de commande . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.3 Problématique thermique et énergétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.3.1 Modèle thermique de l’actionneur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.4 Conception d’un coupe-circuit automatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.4.1 Stratégie de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.4.2 Fonctionnement du coupe-circuit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.4.3 Évaluation des performances du coupe-circuit par simulation . . . . . . . . . . . 82
3.5 Expérimentation sur banc d’essai . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.6 Bilan de l’étude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

4 Conception d’une nouvelle cinématique anthropomorphe à deux prises 95

4.1 Placement anthropomorphique des liaisons des doigts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.1.1 Placement des axes de flexion et de rétropulsion du pouce . . . . . . . . . . . . 96
4.1.2 Placement des axes de flexion des doigts supérieurs . . . . . . . . . . . . . . . . 104

6
 SOMMAIRE

4.2 Transmission interdigitale du mouvement de flexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

4.2.1 Sélection du mécanisme de transmission interdigitale . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.2.2 Transmission désaxée entre le majeur et l’index . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.2.3 Synthèse d’une transmission interdigitale par bielle à rotules . . . . . . . . . . . 107
4.2.4 Validation théorique des solutions sélectionnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.3 Validation expérimentale de la solution retenue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.4 Bilan de l’étude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

5 Analyse et proposition d’architecture d’une chaîne de transmission de puissance efficace 121

5.1 Analyse énergétique de la prise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.1.1 Indice de performance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.1.2 Dissipation d’énergie lors de la préhension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.1.3 Analyse de la puissance dans le moteur et la transmission de puissance . . . . . 123
5.1.4 Effet de l’irréversibilité du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.1.5 Introduction d’une transmission à réduction variable . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.2 Conception de la chaîne de transmission de puissance et motorisation . . . . . . . . . . 126
5.2.1 Intégration de la transmission de puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.2.2 Choix du premier étage de réduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
5.2.3 Autres éléments de transmission de puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5.2.4 Sélection du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.3 Synthèse et proposition d’une chaîne complète de transmission de puissance . . . . . . . 130

6 Synthèse d’une transmission variable sous charge 133

6.1 État de l’art des transmissions variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
6.2 Principe et architecture du mécanisme sélectionné . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.3 Principe de l’embrayage sélecteur à ressort enroulé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
6.4 Analyse de la transmission de la charge et de l’efficacité du réducteur variable . . . . . . 140
6.5 Procédure de dimensionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.5.1 Rapport de réduction et couple de transition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.5.2 Train épicycloïdal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
6.5.3 Ressort enroulé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
6.5.4 Diamètre de ressort et des surfaces de frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
6.5.5 Longueur de ressort et choix des matériaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
6.6 Variante d’architecture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
6.7 Application numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

7
SOMMAIRE

6.8 Expérimentations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

6.8.1 Développement d’un prototype fonctionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
6.8.2 Dispositif expérimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
6.8.3 Résultats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
6.9 Bilan de l’étude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

7 Conception d’un mécanisme d’irréversibilité efficace à ressort enroulé 157

7.1 État de l’art des mécanismes irréversibles existants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
7.1.1 Fonction et différents types de mécanismes irréversibles . . . . . . . . . . . . . 158
7.1.2 Système à roue et vis sans fin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
7.1.3 Système à disque de frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
7.1.4 Système à rouleaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
7.1.5 Système à ressort enroulé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
7.2 Principe et modélisation d’un mécanisme d’irréversibilité à ressort enroulé . . . . . . . . 163
7.2.1 Principe du mécanisme irréversible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
7.2.2 Rappel sur les ressorts enroulés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
7.2.3 Quantification des performances du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
7.2.4 Modélisation des contraintes dans le ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
7.2.5 Modélisation du jeu de sortie et de la géométrie à vide . . . . . . . . . . . . . . 170
7.3 Procédure de dimensionnement du mécanisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
7.3.1 Formulation des objectifs de dimensionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
7.3.2 Dimensionnement des couples limites de glissement . . . . . . . . . . . . . . . 173
7.3.3 Dimensionnement des branches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
7.3.4 Calcul de géométrie à vide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
7.3.5 Application numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
7.3.6 Mise à l’échelle et densité de couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
7.4 Expérimentations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
7.4.1 Validation du modèle de contrainte par simulation en éléments finis . . . . . . . 179
7.4.2 Développement d’un prototype fonctionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
7.4.3 Variabilité de fabrication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
7.4.4 Dispositif expérimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
7.4.5 Mesures du couple de frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
7.4.6 Mesures du couple de blocage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
7.4.7 Perspectives d’amélioration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187

8
 SOMMAIRE

7.5 Bilan de l’étude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188

Conclusion et perspectives 189

A Analyse préliminaire du réducteur épicycloïdal à rouleaux 193

A.1 Principe et modélisation du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
A.1.1 Pré-charge nécessaire au fonctionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
A.1.2 Rapport de réduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
A.2 Expérimentation préliminaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
A.2.1 Implémentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
A.2.2 Estimation du couple transmissible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
A.3 Perspectives d’utilisation du mécanisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

B Calcul des efforts de branches du NBDM 199

Liste des publications 203

Bibliographie 205

9
 I NTRODUCTION

Motivations
Selon l’OMS [1], environ 40 millions de personnes auraient l’utilité d’une prothèse ou d’une orthèse,
soit 0,5% de la population mondiale. Cependant, seulement 5 à 15% de ces personnes ont un accès
à ces dispositifs. L’amputation du membre supérieur touche environ 2 millions de personnes [2]. Plus
particulièrement, l’amputation trans-radiale (amputation au niveau de l’avant-bras, avec conservation de
l’articulation du coude) est la plus fréquente chez les amputés du membre supérieur [3]. Il existe donc
un besoin important en prothèses de main dans le monde, notamment dans les pays en développement
où les contraintes économiques ne permettent pas l’accès au matériel médical de qualité. Des personnes
atteintes d’agénésie (absence de formation d’un membre à la naissance) peuvent également nécessiter ce
type d’appareillage.
L’OMS identifie également quatre domaines clés pour permettre un accès généralisé à ce type d’équi-
pement :

(1) les politiques gouvernementales chargées du financement et de l’organisation du secteur ;

(2) des produits abordables, de bonne qualité et adaptés aux besoins ;
(3) des professionnels spécialisés et formés, constitués en équipes interdisciplinaires reconnues ;
(4) un secteur centré sur les utilisateurs, où les droits et besoins sont respectés et considérés comme
primordiaux.

Le domaine de l’accessibilité des produits est fortement lié à celui de la technologie, et les fabricants
de prothèses ont donc une responsabilité pour proposer des produits accessibles.
L’étude du contexte autour des prothèses de main permet de mieux en appréhender les enjeux. Ces
prothèses se sont considérablement développées lors des guerres mondiales, et différents types de dis-
positifs ont été conçus. On trouve ainsi des prothèses esthétiques inertes, des prothèses mécaniques
passives telles que des pinces (body powered prosthesis, actionnées par le corps ou les membres restants
de l’utilisateur), et des prothèses robotisées commandées par des capteurs (par exemple des capteurs de
contractions musculaires pour les prothèses myoélectriques) disponibles depuis la fin des années 1960.
L’avancée technologique a permis l’apparition de prothèses myoélectriques de plus en plus sophisti-
quées, permettant la reproduction de différentes postures de saisie et leur utilisation dans de nombreux

11
Introduction

cas de la vie quotidienne. Les utilisateurs deviennent ainsi de plus en plus demandeurs de ces nouvelles
technologies, dans l’espoir de retrouver une certaine dextérité.
Les modèles commerciaux ne sont pour autant pas nombreux. Parmi eux, on compte les mains bebio-
nic et Michelangelo d’Ottobock, l’i-Limb de Touch Bionics/Össur, la VINCENT evolution 3 de Vincent
Systems [4]. Le prix de vente de ces prothèses poly-articulées se situe généralement autour de 30 000C
sans option, les rendant inaccessibles dans les pays où les systèmes de santé ne prennent pas ou peu en
charge l’appareillage. De nombreux travaux de recherche ont permis l’apparition de prototypes moins
onéreux [5], [6], [7], mais en règle générale, ces appareils ne sont pas certifiés et ne sont donc pas
commercialisés en tant que dispositifs médicaux. Ils ne sont surtout pas conçus avec la robustesse et la
fiabilité requises par une prothèse portée au quotidien.
Depuis quelques années, les outils numériques de fabrication comme l’imprimante 3D ont permis de
réduire les coûts de fabrication des prothèses et offrent la possibilité à un amputé ou un agénésique de
réaliser sa prothèse sur mesure. Certains projets sont rendus accessibles au grand public avec des licences
dites Open Source. Les associations Mission Arm Japan (HACKberry) et e-Nable proposent ainsi des
modèles de mains imprimés en 3D. Cependant, les nouveaux outils de fabrication comme l’impression
3D n’ont pas permis de réduire les coûts des capteurs ou de la motorisation, qui restent des composants
onéreux. Les prothèses de mains qui sont financièrement plus accessibles ne sont donc pas motorisées (il
s’agit de mains mécaniques) ou bien équipées de servomoteurs de faible puissance, limitant l’utilisation
réaliste du dispositif. Les caractéristiques mécaniques des polymères utilisés dans les procédés d’impres-
sion 3D à bas coûts ne permettent pas non plus de concevoir une structure mécanique robuste dans la
durée. Ces prototypes sont donc peu adaptés à une utilisation intensive et ne permettent pas de supporter
des efforts importants, mais sont plutôt à vocation esthétique pour favoriser l’intégration sociale ou sont
destinés à effectuer des tâches simples.
C’est donc dans le but de concilier accessibilité, performance et robustesse que cette thèse a été
conduite.

12
 Introduction

Contexte
Cette thèse a été conduite au sein de l’entreprise ORTHOPUS, en collaboration avec le Laboratoire
des Sciences du Numérique de Nantes (LS2N) dans le cadre d’un financement Cifre (N°2019/1721)
par l’Association Nationale de la Recherche de la Technologie. L’association My Human Kit est un
partenaire de cette thèse à travers son projet Bionicohand.
ORTHOPUS est une entreprise créée en 2018 dans le but de proposer de nouveaux dispositifs médi-
caux d’assistance au handicap. Son fondateur David Gouaillier, co-concepteur du robot Nao, a souhaité
mettre à profit ses connaissances acquises dans la robotique humanoïde au service de l’humain. OR-
THOPUS porte dès sa création des valeurs fortes de transparence et d’accessibilité, et est labélisée par
l’agrément Entretrise Solidaire d’Utilité Sociale.
D’autre part, Nicolas Huchet, fondateur de l’association My Human Kit et lui-même utilisateur de
prothèses myoélectriques est à l’initiative du projet Bionicohand 1 . Ce projet vise à créer une nouvelle
prothèse de main accessible, robuste et réparable, et de partager sa conception en libre accès (Open
Source) pour en faire profiter le plus grand nombre. Nicolas Huchet a eu l’occasion d’essayer de nom-
breuses prothèses myoélectriques commercialisées, de participer à plusieurs programmes de recherche,
et a essayé de prototyper des mains robotiques à partir de technologies de fabrication abordables et
faciles à mettre en place.
Ce projet de thèse est né d’un constat commun entre David Gouaillier et Nicolas Huchet : les pro-
thèses commercialisées sont très chères pour les fonctionnalités offertes, et souvent peu robustes pour
les plus complexes d’entre elles et peu réparables. Des initiatives solidaires se sont créées pour proposer
des prothèses myoélectriques beaucoup plus abordables, mais les solutions sont extrêmement fragiles et
non adaptées à une utilisation quotidienne. Il est alors souhaitable de proposer un compromis entre les
deux, avec une prothèse à la fois fonctionnelle et performante tout en restant suffisamment simple pour
garantir un coût de fabrication maîtrisé, une réparabilité et une robustesse adaptée à la vie quotidienne.
À sa création, ORTHOPUS développait une gamme de prothèses accessibles dont la main myoélec-
trique faisait partie. À partir de 2022, ORTHOPUS se réoriente pour des questions économiques vers les
dispositifs d’assistance robotiques à la mobilité du bras et met de côté le développement de sa gamme
de prothèses. Les travaux de thèses sont toutefois maintenus dans l’entreprise, aux côtés du projet Bio-
nicohand.

1. https://bionico.org/cahier-des-charges-technical-specs/

13
Introduction

Objectifs et verrous technologiques

Le but de cette thèse est de proposer une nouvelle prothèse de main myoélectrique permettant d’ob-
tenir des performances équivalentes aux prothèses disponibles les plus puissantes, offrant les fonctionna-
lités nécessaires à une majorité de gestes quotidiens, tout en utilisant des éléments suffisamment simples
pour garantir un prix de fabrication limité et assurer la robustesse de la main myoélectrique. Pour cela,
les différents verrous technologiques suivants doivent être levés.

Problématique 1 - Architecture cinématique :

Les architectures cinématiques actuelles sont soit très simplistes et permettent de ne réaliser qu’une
unique prise, soit très complexes et permettent de réaliser de nombreux mouvements en utilisant de
nombreux actionneurs. La conception d’une nouvelle architecture cinématique simple et anthropomor-
phique permettant de réaliser une prise opposée et une prise latérale, à partir d’un seul moteur et de sa
transmission interdigitale est un premier défi technologique.

Problématique 2 - Chaîne de transmission de puissance :

Les chaînes de transmission de puissance irréversibles entre le moteur et les doigts sont soit peu
performantes (peu de vitesse et de force), soit complexes à mettre en œuvre ou coûteuses à fabriquer.
Un autre verrou est donc de développer des éléments de transmission compacts et facilement fabricables
permettant de maximiser les performances de force de serrage et de vitesse de fermeture de la prothèse
dans un volume restreint.

Problématique 3 - Stratégie de commande de moteur :

L’utilisation de moteur électromagnétique provoque des pertes énergétiques importantes lors de ser-
rage d’objets. D’une part, ces pertes énergétiques provoquent l’augmentation de la température des com-
posants de la prothèse, et d’autre part elles affectent la durée d’autonomie de la prothèse. La troisième
problématique identifiée est donc la synthèse d’une nouvelle stratégie de commande du moteur permet-
tant d’augmenter la force de serrage disponible de la prothèse tout en limitant les pertes énergétiques
pour répondre aux contraintes thermiques et garantir l’autonomie en énergie.

Structure de la thèse
Ce manuscrit est organisé comme suit :

Chapitre 1 :

14
 Introduction

Le premier chapitre propose un état de l’art. Les prothèses commercialisées ou en voie d’être com-
mercialisées dans le monde sont répertoriées et classées selon leur fonctionnement. Un aperçu des
nombreux travaux de recherche académique est également proposé. Enfin, quelques mains robotiques
non utilisées en tant que prothèses sont décrites. Ce chapitre met en évidence les problématiques sou-
levées par la conception de prothèse de main, et l’architecture de la prothèse développée dans cette
thèse est proposée à la fin de ce chapitre.

Chapitre 2 :
Le deuxième chapitre présente le développement d’une première architecture cinématique permettant
la réalisation de la prise opposée comme de la prise latérale. Cette prothèse est fortement inspirée des
prothèses tridigitales et de leur transmission interdigitale rigide qui permet le couplage du mouve-
ment des différents doigts. Cette transmission interdigitale est étudiée, et une nouvelle transmission
interdigitale à câbles est développée pour répondre aux nouvelles problématiques. Les étapes de
conception permettant d’arriver à la transmission proposée sont détaillées, et la nouvelle transmis-
sion interdigitale à câble est comparée à la transmission initiale. Un premier prototype fonctionnel
est conçu, intégrant la cinématique proposée et une chaîne de transmission de puissance irréversible.
Les performances du prototype réalisé sont mesurées, et l’avis d’un utilisateur est pris en compte. Ce
chapitre permet de souligner les limites de ce premier prototype, et d’identifier les problématiques à
résoudre pour concevoir une prothèse plus anthropomorphique, plus puissante, moins énergivore et
plus robuste. Cette étude fait l’objet d’un article de conférence nationale [8].

Chapitre 3 :
Cette partie traite de la conception d’une stratégie de commande permettant d’utiliser le couple
maximal disponible du moteur à courant continu, en mettant à profit la propriété d’irréversibilité
de la chaîne de transmission de puissance pour limiter la surchauffe du moteur et les pertes inutiles
d’énergie. Après un court état de l’art des différentes stratégies de commande connues, une première
modélisation thermique du système est proposée et une simulation permet de montrer les limites
d’une stratégie de commande « naïve » sans gestion énergétique. Un nouveau contrôleur basé sur un
coupe-circuit commandé par une machine à état est proposé. Une nouvelle simulation permet une
première validation du concept. Enfin, une expérimentation permet de valider la faisabilité d’une
telle stratégie sur une chaîne de transmission irréversible.

Chapitre 4 :
À partir des précédentes conclusions, un nouveau concept d’architecture cinématique est nécessaire.

15
Introduction

Premièrement, une nouvelle méthode permet de placer les liaisons des doigts pour obtenir un résultat
plus anthropomorphique. Différentes approches sont utilisées et combinées. Ensuite, une nouvelle
transmission interdigitale basée sur une bielle à rotules est proposée et permet d’entraîner la flexion
du pouce en même temps que celle des doigts supérieurs. Les paramètres géométriques décrivant le
mécanisme sont soumis à une optimisation sous contrainte permettant d’obtenir le comportement le
plus proche de celui souhaité. Les résultats sont évalués à partir du facteur de transmission d’effort,
et la sensibilité aux variations géométriques est calculée. Cette étude a été présentée dans un article
de journal [9].

Chapitre 5 :
Les insuffisances de la chaîne de transmission de puissance utilisée dans le chapitre 2 ont soulevé
le besoin d’une nouvelle transmission de puissance plus optimisée. Ce chapitre propose une analyse
des pertes énergétiques dans la chaîne de transmission de puissance et propose une nouvelle chaîne
de transmission compacte et permettant d’atteindre les objectifs de puissance souhaités.

Chapitre 6 :
Parmi les éléments de la chaîne de transmission de puissance, l’usage d’un réducteur à rapport va-
riable semble largement avantageux. Une telle réduction permet de gagner en vitesse de fermeture et
en force de serrage tout en continuant d’utiliser des moteurs petits et compacts. Ce chapitre propose
tout d’abord un état de l’art de tels systèmes. Ensuite, une nouvelle architecture est proposée, fondée
sur l’utilisation d’un train épicycloïdal et d’un ressort enroulé. Une procédure de dimensionnement
est détaillée, permettant de synthétiser une transmission variable sous charge adaptée au cahier des
charges. Un prototype est fabriqué et des mesures sont effectuées pour valider le modèle proposé.
Pour finir, les résultats d’expériences sont discutés. Ce travail fait l’objet d’un article de journal [10].

Chapitre 7 :
Un autre élément clé de la chaîne de transmission de puissance est son irréversibilité. Le dévelop-
pement d’un mécanisme dédié permet de réaliser cette fonction avec moins de pertes énergétiques.
Après un état de l’art sur les systèmes existants, ce chapitre propose un nouveau système se voulant
plus simple à fabriquer et comportant moins de pièces que les systèmes existants. Une analyse permet
de comprendre l’effet de chaque paramètre du mécanisme, et une procédure de dimensionnement en
est déduite. Un prototype est développé pour confronter les valeurs théoriques aux valeurs mesurées.
Pour finir, les résultats sont analysés et discutés.

16
 Introduction

Contributions principales
Les travaux menés pendant cette thèse ont permis d’apporter les contributions suivantes.
Pour répondre à la problématique 1, trois principales contributions ont été identifiées.
(a) Une architecture cinématique réalisant les prises latérales et opposées et utilisant une transmission
interdigitale à câble a été étudiée et testée. Ses propriétés et ses limites ont été soulevées.
(b) Une nouvelle méthode de placement des doigts a été proposée, et permet de placer les liaisons de
flexion et de rétropulsion du pouce de manière anthropomorphique à partir du scan 3D d’une main
en plusieurs positions.
(c) Un nouveau mécanisme de transmission interdigitale basé sur l’intégration d’une bielle à rotule est
développé. Ce mécanisme permet de transmettre d’importants efforts entre les doigts, et permet la
réalisation de la prise opposée et de la prise tridigitale. La méthode de synthèse du mécanisme par
optimisation est décrite, et le résultat obtenu est évalué.
Pour répondre à la problématique 2, trois principales contributions ont également été identifiées.
(d) Les principales pertes énergétiques ont été identifiées, et l’apport d’une réduction à rapport variable
a été quantifié.
(e) Une nouvelle transmission variable sous charge a été conçue, une méthode de dimensionnement
est proposée et un prototype a été testé. Ce mécanisme est pertinent dans toutes les applications de
préhension où la consommation d’énergie et la compacité sont des critères importants.
(f) De même, un nouveau mécanisme d’irréversibilité à haut rendement a été développé, ainsi que la
méthode de dimensionnement correspondante. La mise au point d’un prototype a permis la mesure
des performances obtenues.
Pour répondre à la problématique 3, deux principales contributions ont été identifiées.
(g) Une méthode naïve de commande proportionnelle a été proposée. L’impact de l’utilisation d’une
telle méthode sur la thermique du moteur a été qualifié en simulation.
(h) Une nouvelle stratégie de commande basée sur un coupe-circuit et une machine à état a été ima-
ginée. Cette stratégie propose de tirer parti de l’irréversibilité de la chaîne de transmission de
puissance pour raccourcir les pics d’intensité dans le moteur. L’efficacité de cette méthode a été
mesurée en simulation, et une expérimentation a permis de confronter la simulation à la réalité.

17
 C HAPITRE 1

É TAT DE L’ ART DES PROTHÈSES DE MAIN

MYOÉLECTRIQUES ET ANALYSE DE
FONCTIONNALITÉ

Ce premier chapitre présente un état de l’art des prothèses de main myoélectriques.

Après avoir introduit les articulations des mains humaines et le fonctionnement des prothèses myo-
électriques dans une première partie, une deuxième partie est consacrée à la présentation des prothèses
commerciales. Ces dernières sont utilisées ou ont pour vocation d’être utilisées quotidiennement par des
utilisatrices et des utilisateurs, et se doivent de répondre à leur besoin, tout en intégrant des contraintes
de fabrication et des contraintes économiques. Les principales catégories sont identifiées, et le fonction-
nement des prothèses les plus connues ou remarquables est détaillé.
Ensuite, un aperçu des travaux disponibles dans la littérature scientifique est présenté. Une attention
particulière est portée aux choix d’architecture cinématique, impactant fortement les fonctionnalités et
la complexité de la prothèse. Quelques prototypes sont également décrits plus en détail. Plusieurs mains
robotisées non prothétiques sont également présentées, ainsi que plusieurs initiatives personnelles ou
associatives proposant des mains robotisées accessibles.
Une partie est consacrée à comprendre les besoins des utilisateurs et utilisatrices en termes de prises à
effectuer, mais aussi tous les autres besoins attendus d’une prothèse. Ces derniers sont catégorisés selon
l’accessibilité qu’ils permettent et la complexité du dispositif qu’ils entraînent.
Finalement, les informations présentées sont synthétisées afin d’essayer de corréler architecture ci-
nématique, fonctionnalité et accessibilité. À partir de cette synthèse, une architecture est retenue pour
les travaux développés dans cette thèse.

19
Partie , Chapitre 1 – État de l’art des prothèses de main myoélectriques et analyse de fonctionnalité

1.1 La main humaine

La main humaine est un membre complexe avec nombre élevé d’articulations qui permettent une
agilité et une dextérité particulièrement importantes. Les différents os et articulations de la main sont
présentés sur la figure 1.1.

F IGURE 1.1 – Os et articulations de la main humaine (source : la-main.ch)

Chaque doigt supérieur est composé de trois phalanges, tandis que le pouce en possède deux. La
paume de la main dispose elle-même d’une certaine mobilité puisque les métacarpes sont mobiles, par-
ticulièrement celle du pouce qui permet de le placer en opposition des autres doigts ou de le ramener
latéralement dans le même plan que les doigts supérieurs.
Les quatre doigts supérieurs disposent d’un mouvement de flexion–extension leur permettant de se
fermer, et d’un mouvement d’abduction–adduction leur permettant de s’écarter sur les côtés. Le pouce
est plus complexe et dispose de plus nombreux mouvements (voir fig. 1.2). Il dispose d’un mouve-
ment de flexion–extension qui lui permet de se fermer contre les doigts supérieurs, d’un mouvement
de rétropulsion–antépulsion (également appelé rétroposition–antéposition) qui lui permet de se placer
latéralement ou en opposition des autres doigts, et un mouvement d’abduction–adduction qui lui permet
de se rapprocher latéralement de la paume lorsqu’il est en position latérale. Le terme « abduction » est

20
 1.1. La main humaine

parfois utilisé dans la littérature à la place du terme « rétropulsion », le terme anglais « abduction » utilisé
à la fois pour l’abduction et la rétropulsion.

F IGURE 1.2 – Différents mouvements du pouce (source : la-main.ch)

Plusieurs représentations cinématiques de la main peuvent être utilisées selon les simplifications
choisies. La figure 1.3 présente 24 degrés de liberté (DDL) pour les articulations de la main [11]. Des
représentations plus simples en dénombrent 20 [12].
L’amputation est une cause d’absence de main chez l’humain. Les amputations sont réalisées après
un traumatisme ou après des maladies finissant par toucher les membres supérieurs. Ainsi, le diabète
est une des causes principales d’amputation, provoquant régulièrement des infections des pieds et des
mains [3]. Différents niveaux d’amputations sont réalisés, de la désarticulation interphalangienne (une
ou plusieurs phalanges) à l’amputation interscapulothoracique (le bras complet et une partie de l’épaule).
Une deuxième cause d’absence de main est l’agénésie (absence de formation d’un membre avant la
naissance). Les niveaux du membre résiduel sont également divers. Dans ce cas, le membre n’a jamais
existé, et cela peut conduire à une perception différente de son corps, du handicap et des aides techniques
par rapport aux personnes amputées.

21
Partie , Chapitre 1 – État de l’art des prothèses de main myoélectriques et analyse de fonctionnalité

F IGURE 1.3 – Représentation cinématique possible de la main avec 24 DDL pour les articulations de la
main et 2 DDL pour le poignet (source : [11])

1.2 Définition et fonctionnement d’une prothèse de main myoélec-

trique
Une prothèse de main myoélectrique est un dispositif mécatronique visant à remplacer la main ab-
sente de son utilisateur ou de son utilisatrice. L’ensemble du système porté par l’utilisateur est nommé
« appareillage », et comporte plusieurs sous-systèmes. Un appareillage classique pour un amputé trans-
radial, présenté sur la figure 1.4, dispose d’une emboîture (interface mécanique entre le membre résiduel
et le reste de l’appareillage) fabriquée sur mesure par un orthoprothésiste. Cette emboîture accueille
deux électrodes électromyographiques (EMG) de surface permettant de recueillir les signaux électriques
produits lors de la contraction des muscles résiduels. Une batterie est également intégrée au sein de l’em-
boîture pour alimenter le système. Ces éléments sont reliés par des câbles électriques à un poignet fixé
à l’emboîture. Ce poignet accueille la prothèse de main myoélectrique, et permet en général la décon-
nexion de la main du reste de l’appareillage. La prothèse de main myoélectrique est constituée d’un ou
plusieurs moteurs, d’un contrôleur, et d’éléments de transmission pour mettre en mouvement les doigts.
De nombreuses variations de l’appareillage sont possibles : poignet motorisé, intégration sans poi-
gnet (main fixée à l’emboîture), batterie déclipsable ou batterie intégrée, un à huit capteurs EMG, carte
de contrôle moteur dans l’emboîture, etc. L’entreprise Ottobock, plus grand fabricant de prothèses en
Europe, a développé un poignet à déconnexion rapide (Quick Disconnect Wrist). Ce poignet s’est assez
largement imposé en tant que standard et beaucoup de prothèses de main sont désormais compatibles

22
 1.2. Définition et fonctionnement d’une prothèse de main myoélectrique

F IGURE 1.4 – Éléments constituant un appareillage complet de prothèse de main myoélectrique (source :
bionico.org/cest-quoi/)

avec ce dernier. Il permet de fixer et enlever une main rapidement de l’emboîture, dispose d’un mou-
vement de pronosupination passif et comporte quatre connexions électriques : l’alimentation (7,4 V
nominal), la masse et deux signaux EMG dont la tension évolue entre la masse et la tension d’alimenta-
tion. Ces signaux musculaires sont préfiltrés, amplifiés et redressés au niveau du capteur lui-même, et les
signaux EMG au niveau du poignet peuvent être directement interprétés comme des signaux proportion-
nels à l’intensité de contraction du muscle. On notera qu’il est possible d’utiliser également des outils
myoélectriques au bout de ce poignet, comme des pinces ou des crochets, à la place d’une main.

Cette thèse se concentre uniquement sur la prothèse de main, même si d’autres problématiques se
posent sur l’appareillage, comme le coût des capteurs EMG, leur fiabilité aux températures trop hautes
ou trop basses, le confort et le maintien de l’emboîture, la masse et le volume des batteries, ou encore la
complexité du poignet et son nombre de degrés de liberté.

23
Partie , Chapitre 1 – État de l’art des prothèses de main myoélectriques et analyse de fonctionnalité

1.3 Les prothèses myoélectriques commerciales

De nombreuses prothèses de main myoélectriques sont commercialisées ou en développement pour
le devenir. Sur le marché « occidental », les prothèses sont soumises à des réglementations spécifiques
(Règlement MDR 2017/745 dans l’Union Européenne, FDA Medical Device Regulation aux États-Unis).
L’ensemble des prothèses de main référencées déjà présentes sur le marché occidental à notre connais-
sance sont présentées dans le tableau 1.1. Pour chaque produit, le nombre d’articulations et d’actionneurs
utilisés est donné.
D’autres prothèses commerciales ne sont pas présentes sur le marché occidental, car elles ne dis-
posent pas des certifications nécessaires ou elles sont encore en développement. Ces prothèses sont ré-
pertoriées dans le tableau 1.2. Les informations pour ces produits sont moins nombreuses et susceptibles
d’évoluer pour celles qui ne sont pas encore commercialisées 1 . Ce tableau montre le nombre important
de prothèses poly-articulées (voir section 1.3.2) en développement. On observe également que de plus en
plus d’entreprises revendiquent le développement d’une prothèse accessible pour répondre à ce besoin
largement formulé.
On s’intéresse ici principalement à leur architecture cinématique pour comprendre les différentes
options choisies par les constructeurs et leur impact sur le produit final. Les informations sur les tech-
nologies d’actionneurs utilisées sont moins disponibles. Les différentes stratégies de commande seront
seulement évoquées ici, ces dernières s’éloignant du cadre de cette thèse.
Les outils et pinces myoélectriques tels que le Greifer d’Ottobock sont omis dans cet état de l’art.
Ces derniers ont des problématiques proches des mains myoélectriques quant à leur actionnement, mais
leur architecture cinématique est très différente.

1.3.1 Les prothèses de main tridigitales

Les prothèses tridigitales réalisent une seule prise : la pince tridigitale permettant de tenir un objet
entre l’index, le majeur et le pouce placé en opposition. Ces prothèses ont été développées dans les an-
nées 1960, avec notamment Johannes Schimdl (couramment appelé Hannes Schimdl) à l’institut INAIL
en Italie, en collaboration avec Ottobock [13]. Elles utilisent un seul actionneur entraînant les doigts su-
périeurs et le pouce en flexion. Dans la plupart de ces prothèses, l’annulaire et l’auriculaire sont souples
et ne transmettent pas d’effort de serrage. Ils sont intégrés au gant, mais ne sont pas intégrés sur le
squelette cinématique rigide.
Ces prothèses sont usuellement commandées par deux capteurs EMG placés au niveau des muscles
1. Le site bionicsforeveryone.com est à ce jour la source la plus complète d’informations sur toutes les prothèses
disponibles et celles à venir.

24
 1.3. Les prothèses myoélectriques commerciales

fléchisseurs et extenseurs du poignet. La contraction d’un des deux muscles permet l’ouverture de la
main, tandis que la contraction de l’autre muscle permet sa fermeture.
Ces prothèses sont encore vendues, car elles sont reconnues pour leur puissance et leur robustesse,
mais manquent de fonctionnalités par leur prise unique, et leur apparence peu anthropomorphique peut
être repoussante. Elles sont pour la plupart moins chères que les autres prothèses du marché.
On notera que cette architecture de prothèse a été reprise par des fabricants en Asie pour en proposer
des versions moins chères (environ un ordre de grandeur en moins) adaptées aux marchés locaux. Peu
d’informations sont disponibles, mais les performances proposées par ces produits semblent moindres.

VariPlus Speed / SensorHand Speed. Cette prothèse de main tridigitale est la dernière génération
de prothèse tridigitale fabriquée par l’entreprise Ottobock, présentée sur la figure 1.5. Les perfor-
mances déclarées par Ottobock sont de 100 N pour la force de préhension et de 300 mm/s pour la
vitesse de fermeture des doigts. Les doigts supérieurs sont entraînés par la chaîne de transmission
de puissance avec un étage de réduction à engrenages droits partiels. Le mouvement de flexion est
transmis des doigts supérieurs au pouce par une bielle, formant alors un mécanisme à quatre barres
(décrit section 2.1.2). Si cette transmission interdigitale est très semblable à d’autres prothèses tridi-
gitales, plusieurs éléments de la chaîne de transmission de puissance sont originaux et garantissent
l’obtention de performances importantes de force et de vitesse. Ainsi, un mécanisme d’irréversibilité
compact, un réducteur épicycloïdal à rouleaux ou encore une transmission variable sous charge sont
utilisés. Ces différents éléments sont davantage décrits dans la suite du manuscrit. La SensorHand
Speed est remboursée en France par la Sécurité Sociale à hauteur de 8 200C 2 sans option.

F IGURE 1.5 – Prothèse myoélectrique VariPlus Speed d’Ottobock, source : ottobock.com

2. http://www.codage.ext.cnamts.fr/cgi/tips/cgi-fiche?p_code_tips=2736515&p_date_jo_arrete=
%25&p_menu=FICHE&p_site=AMELI

25
Partie , Chapitre 1 – État de l’art des prothèses de main myoélectriques et analyse de fonctionnalité

1.3.2 Les prothèses de main poly-articulées

Les prothèses poly-articulées, parfois appelées prothèses poly-digitales, réalisent quant à elles un
nombre important de prises, car les doigts sont entraînés en flexion indépendamment les uns des autres.
Ces prothèses disposent alors d’un actionneur par doigt, soit cinq actionneurs pour la flexion, et un
sixième peut être ajouté pour la rétropulsion du pouce. Les doigts disposent majoritairement de deux
articulations : l’articulation métacarpo-phalangienne entre la paume et la première phalange et l’arti-
culation interphalangienne proximale entre la première phalange et la deuxième phalange, la troisième
phalange étant liée rigidement à la deuxième. Les deux liaisons du doigt sont couplées par un méca-
nisme à quatre barres (parallélogramme inversé), de sorte à synchroniser leur mouvement de flexion
pour enrouler le doigt [4].
La commande de ces prothèses est en général gérée par une machine à états. Deux électrodes EMG
permettent pour chaque prise de gérer l’ouverture et la fermeture, et une action particulière permet de
passer d’un type de prise à une autre (co-contraction, appui sur un bouton, contraction longue). Les prises
disponibles sont parfois personnalisables à partir d’une interface. De nouveaux types de commandes plus
intuitifs qui utilisent de l’apprentissage automatique et qui nécessitent de nombreux capteurs sont déjà
disponibles, mais ne sont pas encore répandus.

(a) i-Limb Ultra d’Ös- (b) TASKA Hand de (c) Michelangelo (d) Hero Arm d’Open
sur (Touch Bionics) TASKA Prosthetics d’Ottobock Bionics

F IGURE 1.6 – Quatre prothèses myoélectriques commerciales récentes disponibles en France en 2023
(sources : ottobock.com, taskaprosthetics.com, openbionics.com)

Ces prothèses semblent devenir la nouvelle norme, puisque la grande majorité des prothèses ré-
cemment développées ou en développement sont des prothèses poly-articulées. Leurs performances de
vitesse et de force restent bien inférieures à celles des prothèses tridigitales, comme montré pour la pro-
thèse bebionic d’Ottobock ou la prothèse i-Limb d’Össur [4]. Le prix de ces prothèses est variable selon

26
 1.3. Les prothèses myoélectriques commerciales

les modèles et les options.

Les utilisateurs préfèrent aujourd’hui les prothèses poly-articulées aux prothèses tridigitales, mais se
plaignent de leur coût, de leur faible robustesse et des méthodes de commande qui sont soit peu fluides
(machines à état), soit peu fiables (apprentissage automatique) [14].

i-Limb. La main i-Limb (fig. 1.6a) a été développée par Touch Bionics et est une des premières
prothèses de main poly-articulées commerciales, disponible dès 2007. L’entreprise Touch Bionics
a ensuite été rachetée par Össur, deuxième plus gros fabricant de prothèses en Europe. Cette main
est capable de réaliser 18 prises prédéfinies et est disponible avec plusieurs options (Access, Quan-
tum, Ultra), comme la taille, le matériau ou la rétropulsion du pouce manuelle ou motorisée. Cette
prothèse présente une esthétique robotique, avec des doigts supérieurs parallèles et un axe de ré-
tropulsion du pouce aligné avec l’axe de l’avant-bras. Le temps de fermeture annoncé est de 0,8 s,
pour une force de préhension mesurée inférieure à 20 N [4] produite par les différents actionneurs
présents dans le corps de chaque doigt. Cette main est appréciée pour la finesse de ses doigts, mais
certains utilisateurs et utilisatrices critiquent sa fragilité et ses faibles performances. La i-Limb Ultra
est remboursée en France par la Sécurité Sociale à hauteur de 27 270C 3 sans option.

TASKA Hand. Cette prothèse poly-articulée (fig. 1.6b) est plus récente (2017) et a été développée
pour être la première prothèse myoélectrique résistante à l’eau, et en se concentrant sur sa robustesse.
Chaque doigt et son actionneur sont montés dans leur propre châssis élastiquement fixé dans la
paume de la main, permettant une souplesse en abduction des doigts. Cette souplesse est censée
apporter davantage de dextérité pour certaines prises et une meilleure robustesse aux chocs. Une
force de préhension de 25 N sur la prise tridigitale est annoncée, pour un temps de fermeture estimé
d’environ 0,8 s (63°/s pour le pouce, 98°/s pour les doigts supérieurs). Elle n’est pas remboursée en
France en 2023, et coûterait autour de 32 000C.

1.3.3 Quelques prothèses intermédiaires

Si les prothèses tridigitales et les prothèses poly-articulées constituent la majorité du marché, on
trouve d’autres types de prothèses qui se placent entre les prothèses tridigitales et les prothèses poly-
articulées. Entre autres, la Michelangelo d’Ottobock utilise deux actionneurs pour réaliser deux prises.
La main Hero Arm d’Open Bionics est personnalisable et utilise trois à quatre actionneurs pour réaliser
3. http://www.codage.ext.cnamts.fr/cgi/tips/cgi-fiche?p_code_tips=2714710&p_date_jo_arrete=
%25&p_menu=FICHE&p_site=AMELI

27
Partie , Chapitre 1 – État de l’art des prothèses de main myoélectriques et analyse de fonctionnalité

de nombreuses prises. La prothèse MyHand [15] est fortement inspirée des prothèses tridigitales, mais
dispose d’articulations interphalangiennes et son actionnement est hydraulique. Enfin, l’Adam’s Hand
[16] de BionIT Labs utilise un seul actionneur et de nombreux différentiels pour que chaque articulation
s’adapte à la forme de l’objet.

Michelangelo. Cette prothèse commercialisée en 2010 par Ottobock (fig. 1.6c) propose deux prises
différentes : la prise latérale et la prise opposée. Pour réaliser ces deux prises, la Michelangelo
dispose de deux actionneurs. Un moteur sans balais large et plat est utilisé pour transmettre le mou-
vement de flexion aux doigts supérieurs et au pouce, tandis que la rétropulsion du pouce est réalisée
par un second moteur plus petit et intégré dans le corps du pouce [17]. Les doigts sont rigides (pas
d’articulations interphalangiennes), et la main comporte donc six liaisons en tout (une pour chaque
doigt supérieur, deux pour le pouce). Le passage d’un mode de prise à l’autre peut être effectué
par co-contraction des muscles ou en prolongeant la contraction après une ouverture complète de
la main. Les axes de flexion des doigts ne sont pas parallèles, mais placés avec un léger décalage
angulaire. Ainsi, les doigts supérieurs s’écartent à l’ouverture comme la main humaine le fait natu-
rellement. Les performances déclarées par Ottobock sont de 60 N à 70 N pour la force de préhension,
et un temps de fermeture estimé à 0,4 s (vitesse de fermeture de 300 mm/s). La Michelangelo est
remboursée en France par la Sécurité Sociale à hauteur de 32 275C 4 sans option.

Hero Arm. Cette main (fig. 1.6d) est une des plus récentes sur le marché, disponible au Royaume-
Uni depuis 2018. Elle a été développée dans un objectif d’accessibilité, en utilisant de l’impression
3D industrielle pour réduire ses coûts. Avant cette prothèse, Open Bionics a développé en Open
Source des mains robotiques destinées à la recherche et l’éducation. L’Hero Arm a été conçue tout
d’abord pour les enfants et adolescents, et mise sur l’esthétique et la personnalisation pour aider à
se l’approprier. Elle intègre quatre moteurs qui actionnent (1) la flexion de l’index, (2) la flexion du
majeur, (3) la flexion de l’annulaire et l’auriculaire, et (4) la rétropulsion du pouce. Sa version de
petite taille n’intègre qu’un moteur pour l’index et le majeur. Le pouce n’est pas entraîné en flexion,
mais son articulation interphalangienne peut être positionnée manuellement à plusieurs positions.
Finalement, cette prothèse se veut une simplification des prothèses poly-articulées pour permettre de
réduire sa complexité et son coût. Sa vitesse et sa force ne sont pas communiquées. Cette prothèse
n’est pas remboursée en France en 2023 et est vendue à environ 12 000C.

4. http://www.codage.ext.cnamts.fr/cgi/tips/cgi-fiche?p_code_tips=2736515&p_date_jo_arrete=
%25&p_menu=FICHE&p_site=AMELI

28
 Entreprise (Pays) Produit Articulations Actionneurs Catégorie Commentaire
DMC Plus / Digital
Ottobock (Allemagne) 2 1 Tridigitale Modèle en arrêt
Twin
VariPlus Speed / Senso-
Ottobock (Allemagne) 2 1 Tridigitale
rHand Speed
Steeper Group (Royaume-Uni) Myo Kinisi 2 1 Tridigitale
Motor Control Inc - Fillauer
Motion Control Hand 2 1 Tridigitale
(États-Unis)
Hosmer - Fillauer (États-Unis) Centri myoelectric hand 2 1 Tridigitale Modèle arrêté
Hy5 Bionics (Norvège) MyHand 7 1 Sous-actionnée
BionIT Labs (Italie) Adam’s Hand 10 1 Sous-actionnée
Ottobock (Allemagne) Michelangelo 6 2 -
Unlimited Tomorrow (États- Actionneurs dans
TrueLimb 14 3 Sous-actionnée
Unis) l’avant-bras
3 ou 4 actionneurs
Open Bionics (Royaume-Uni) Hero Arm 10 3-4 Sous-actionnée
selon la taille
Ottobock (Allemagne) bebionic 11 5 (+RMP 5 ) Poly-articulée
29

Aether Biomedical (Pologne) Zeus Hand 10 5 (+RMP5 ) Poly-articulée

Össur - Touch Bionics (Islande) i-Limb Access 11 5 (+RMP5 ) Poly-articulée
Össur - Touch Bionics (Islande) i-Limb Ultra / Quantum 11 6 Poly-articulée

1.3. Les prothèses myoélectriques commerciales

Covvi (Royaume-Uni) Nexus Hand 11 6 Poly-articulée
TASKA Prosthetics (Nouvelle-
TASKA Hand 10 6 Poly-articulée
Zélande)
VINCENT Systems (Alle-
VINCENTevolution4 10 6 Poly-articulée
magne)
Psyonic (États-Unis) AbilityHand 10 6 Poly-articulée

TABLE 1.1 – Prothèses myoélectriques sur le marché occidental (début 2023)

5. Rétropulsion manuelle du pouce

 Partie , Chapitre 1 – État de l’art des prothèses de main myoélectriques et analyse de fonctionnalité
Entreprise (Pays) Produit Catégorie Commercialisé Visée d’accessibilité
Myoelectric hand A+
Danyang Reborn (Chine) Tridigitale X prix bas
/ B+ / Reborn
Shanghai Keshen (Chine) Electrical Hand Tridigitale X prix bas
Motorica (Russie) Indy Tridigitale X
Tehlin (Taïwan) Benatural Tridigitale X prix bas
OYMotion (Chine) OHand Poly-articulée X
Makers Hive (Inde) KalArm Poly-articulée X prix faible revendiqué
Motorica (Russie) Manifesto Hand Poly-articulée X
MaxBionic (Russie) MeHandA Poly-articulée X
Symbionic (Inde) Titan Arm Poly-articulée ?
Robo Bionics (Inde) Grippy Poly-articulée ? prix faible revendiqué
Bioniks (Pakistan) Zingadi 2.0 Poly-articulée ? prix faible revendiqué
DeeDeeLabs (Inde) ProGrasp Poly-articulée
Tech Bionic (Russie) smartLi Poly-articulée
Cure Bionics (Tunisie) Tunisie Poly-articulée accessibilité revendiquée
30

Human Assistive Techno-

C-Hand Poly-articulée
logies (Mexique)
Mand.ro (Corée du Sud et principal objectif (à partir de
Mark5 Poly-articulée
Jordanie) 1000$)
Prensilia (Italie) Mia Hand Poly-articulée
smartARM (Canada) smartARM Poly-articulée prix faible revendiqué
Alt-Bionics (États-Unis) Genesis Hand Poly-articulée prix faible (objectif 3500$)
BrainRobotics (États-
BrainRobotics Hand Poly-articulée objectif mentionné
Unis)
Esper Bionics (États-Unis Poly-articulée et com-
Esper Hand
et Ukraine) mande par apprentissage
Coude, poignet et main
Atom Limb (États-Unis) Atom Touch
poly-articulée
Mobius Bionics (États- Épaule, coude, poignet et
LUKE Arm
Unis) main poly-articulée

TABLE 1.2 – Prothèses myoélectriques en cours de développement ou présentes sur d’autres marchés (début 2023)
 1.4. D’autres mains robotiques

1.4 D’autres mains robotiques

1.4.1 La recherche académique sur les prothèses myoélectriques

On propose ici un état de l’art académique qui se limite aux travaux qui proposent des mains robo-
tisées ayant une possible application prothétique. De nombreux travaux proposent des mains robotiques
sans contrainte d’encombrement ou de masse qui ne pourraient être utilisées comme prothèse.

Principales thématiques de recherche

Les travaux de recherche autour des prothèses myoélectriques sont nombreux, et ont tendance à
augmenter. Le moteur de recherche Google Scholar propose 2 030 résultats en recherchant « myoelec-
tric prosthesis » rien que pour l’année 2020, 1 210 résultats pour l’année 2015. La grande partie des
recherches se concentrent sur des thématiques de commandes, et la recherche « myoelectric prosthesis
emg classification » donne 1 070 résultats en 2020. Il s’agit alors d’élaborer des stratégies pour comman-
der plusieurs actionneurs sur une prothèse de la manière la plus intuitive et efficace pour l’utilisateur, en
utilisant souvent de nombreux capteurs. La thématique de retour de sensation est également très présente
(1 170 résultats pour la recherche « myoelectric prosthesis feedback » en 2020). Ce retour de sensation
doit permettre à l’utilisateur de retrouver des informations pour remplacer le sens du toucher et contrôler
plus facilement et précisément sa prothèse.
L’accessibilité de ces prothèses intéresse la communauté scientifique (216 résultats pour la recherche
« myoelectric prosthesis affordable » en 2020), mais beaucoup d’efforts se concentrent sur l’impression
3D par dépôt de fil polymère qui limite nécessairement la tenue mécanique des pièces et affecte la
robustesse de la prothèse pourtant indispensable à une utilisation quotidienne.

Architecture des prothèses poly-articulées

Les prothèses poly-articulées, très présentes sur le marché commercial, se retrouvent évidemment
dans la littérature scientifique. On retrouve par exemple une main avec cinq actionneurs [18] qui per-
mettent de mouvoir indépendamment l’index, le majeur, le pouce en flexion et en rétropulsion, tandis
que l’annulaire et l’auriculaire sont liés entre eux. Un autre prototype de prothèse poly-articulée a été
développé pour maximiser ses performances en conservant une masse faible [19]. Cinq actionneurs sont
alors utilisés, le pouce ne disposant pas de mouvement de flexion. D’autres tentatives proposent des pro-
thèses à cinq ou six actionneurs [5], [20]-[22] en proposant des innovations sur les doigts, la fabrication
ou les actionneurs utilisés.

31
Partie , Chapitre 1 – État de l’art des prothèses de main myoélectriques et analyse de fonctionnalité

Malgré cela, on observe une forte tendance à la réduction du nombre d’actionneurs afin de simplifier
la prothèse, l’alléger et réduire son coût. Si dans les prothèses poly-articulées, les articulations inter-
phalangiennes d’un doigt sont déjà couplées et entraînées par un seul mouvement, il est possible de lier
d’autres mouvements ensemble.

MANUS-HAND. Cette main utilise deux actionneurs [23]. Le premier entraîne en flexion tous les
doigts supérieurs en utilisant une transmission à engrenages. Le deuxième est utilisé pour mouvoir le
pouce. L’originalité est l’utilisation de ce moteur pour entraîner le pouce en flexion et en rétropulsion.
Un mécanisme qui utilise des roues dentées partielles permet d’actionner la flexion, puis lorsque
le pouce est complètement ouvert, la rétropulsion est engagée. Les deux mouvements sont donc
désynchronisés.

SSSA-MyHand. Une stratégie similaire est utilisée dans cette prothèse [24] pour la rétropulsion du
pouce. Cette fois-ci, un même moteur est utilisé pour transmettre le mouvement de flexion de l’index
à partir d’un mécanisme bielle-manivelle, et le mouvement de rétropulsion du pouce par une roue de
Genève. Le moteur commence à entraîner le mécanisme bielle-manivelle pour ouvrir l’index alors
que le pouce est en opposition. Le mécanisme bielle-manivelle arrive ensuite en singularité (bielle
et manivelle alignées) lorsque l’index est complément ouvert et ne bouge quasiment plus, la roue de
Genève entraîne alors le pouce en rétropulsion. En continuant son mouvement, le moteur vient de
nouveau fermer l’index, cette fois-ci avec le pouce en position latérale. Dans cette main, deux autres
moteurs sont utilisés : un pour la flexion du pouce et l’autre la flexion des trois derniers doigts.

On trouve également une prothèse plus proche des prothèses tridigitales [25] mais proposant toutefois
deux types de prises différents : la pince tridigitale et la prise de puissance où les doigts supérieurs
serrent l’objet contre la paume avant que le pouce ne vienne ajouter de la force. Deux transmissions à
bielle-manivelle sont utilisées pour les doigts supérieurs et pour le pouce, et ces deux transmissions sont
déphasées. Ainsi, dans un sens de rotation, les doigts supérieurs se ferment en venant appuyer sur le bout
du pouce. Dans l’autre sens, les doigts supérieurs se ferment avant le pouce.

Le sous-actionnement des articulations

Une autre stratégie est utilisée pour réduire le nombre d’actionneurs tout en gardant de nombreuses
articulations qui s’adaptent aux objets saisis. Il s’agit du sous-actionnement : laisser davantage de degrés
de liberté que d’actionneurs dans le mécanisme. Les positions de chaque liaison ne sont pas uniquement
définies par l’état des actionneurs, mais également par les efforts extérieurs s’appliquant sur la main.

32
 1.4. D’autres mains robotiques

Le sous-actionnement est très répandu entre les articulations interphalangiennes et dépasse les pro-
blématiques des prothèses de main, puisque ce concept est également utilisé dans des préhenseurs pour
répartir uniformément les efforts entre les points de contact et assurer la stabilité de la prise [26]. De
nombreuses méthodes existent, comme utiliser un tendon qui répartit les efforts entre les phalanges [27].
Un tendon est utilisé pour sous-actionner les articulations interphalangiennes dans [28] même quand
l’articulation métacarpophalangienne est entraînée par engrenage. Le sous-actionnement peut être asso-
cié à des doigts déformables monoblocs [22] en utilisant des tendons travaillant en compression, ou peut
être réalisé avec des courroies [20].
Le sous-actionnement ne s’arrête pas aux articulations interphalangiennes, mais permet également
de réaliser un sous-actionnement des doigts entre eux. Ainsi, une stratégie courante et utilisée dans la
Southampton Hand [29] est d’utiliser un palonnier d’équilibrage. Ce mécanisme est composé d’une
barre rigide sur laquelle sont attachés trois tendons. Un premier tendon est lié à l’actionneur et vient
tirer la barre rigide en son milieu. Les deux autres tendons sont liés aux deux extrémités de la barre
rigide, et entraînent en flexion chacun un doigt. Si les tensions de ces deux tendons diffèrent par la
charge rencontrée sur chaque doigt, la barre rigide va se mettre à tourner sur elle-même, permettant au
doigt rencontrant le moins d’effort de continuer à se fermer. À l’équilibre statique, les tensions dans les
tendons de chaque doigt sont égales, mais les doigts n’auront pas forcément la même position.
Il est possible d’actionner quatre tendons en plaçant plusieurs palonniers d’équilibrage en série [6],
[30] (voir figure 1.7). Un actionneur vient tirer le tendon sur un premier palonnier, dont les tendons de
sortie sont les tendons d’entrée des deux autres palonniers. Ces deux palonniers sont liés en sortie aux
quatre tendons des doigts supérieurs. L’équilibrage se fait alors entre les doigts deux par deux, et entre
les deux paires de doigts.

F IGURE 1.7 – Trois palonniers d’équilibrage arrangés en série pour équilibrer la tension des quatre
tendons de sortie (source : [30])

33
Partie , Chapitre 1 – État de l’art des prothèses de main myoélectriques et analyse de fonctionnalité

Yale MyoAdapt Hand. Cette prothèse dispose d’un seul actionneur [31]. Ce dernier vient entraîner
d’une part la flexion du pouce par un tendon, qui dispose d’articulations interphalangiennes sous-
actionnées, et d’autre part un palonnier d’équilibrage pour les quatre autres doigts. On note que
qu’un levier permet de placer le pouce en position latérale manuellement. Ce levier vient par la même
occasion tirer sur le palonnier d’équilibrage et bloquer tous les doigts supérieurs en position fermée.
Avec un seul actionneur et du polymère pour sa structure, cette main est légère et particulièrement
simple à fabriquer.

KIT prosthetic hand. Cette prothèse utilise seulement deux actionneurs [32]. Un moteur entraîne
le pouce en flexion, ce dernier ne disposant pas de rétropulsion. Le deuxième moteur entraîne un
différentiel semblable au palonnier d’équilibrage. Le tendon lié au moteur vient tirer sur l’axe central
d’une poulie. Autour de cette poulie passe un tendon, lié à chaque bout à un doigt. Ainsi, les efforts
des doigts s’équilibrent lorsque le tendon est tiré d’un côté ou de l’autre de la poulie. Cette prothèse
simple permet d’être déclinée dans une version plus compacte adaptée aux femmes.

Le sous-actionnement entre les doigts peut également être réalisé en utilisant des ressorts dans la
transmission entre les doigts, comme dans la HIT/DLR Prosthetic Hand [33] qui utilise un seul moteur
pour actionner le majeur, l’annulaire et l’auriculaire. Cette main ne dispose pas de rétropulsion, et trois
actionneurs sont donc nécessaires. La même stratégie est utilisée par Bennett [34] sur les trois mêmes
doigts et permet de limiter la prothèse à quatre actionneurs en motorisant la rétropulsion du pouce.
Contrairement au palonnier, l’utilisation de ressorts ne permet pas d’appliquer la même force sur chaque
doigt sous-actionné. Des ressorts peuvent être également utilisés si l’ajout de mouvements d’abduction
des doigts supérieurs est souhaité [35].

KNU Hand. Ce prototype de prothèse utilise des ressorts spirales entre un arbre de transmission
et chaque doigt supérieur, permettant le sous-actionnement des quatre doigts supérieurs [36]. Ce-
pendant, ils possèdent tous un mécanisme d’irréversibilité permettant de conserver leurs positions si
l’effort extérieur varie avec un effort de l’actionneur constant. On note que ce prototype dispose d’un
autre moteur dans le pouce utilisant également une roue de Genève pour dissocier le mouvement de
flexion et le mouvement de rétropulsion.

La prothèse Delft Cylinder Hand est également intéressante même si elle n’est pas motorisée, mais
entraînée par un mouvement du corps de l’utilisateur (body-powered) [37]. Cette main utilise un circuit

34
 1.4. D’autres mains robotiques

hydraulique, sur lequel est relié en parallèle chaque piston entraînant chaque doigt. La pression étant
identique dans chacun des pistons, les doigts sont donc sous-actionnés et exercent la même force sur
l’objet. Cette prothèse est particulièrement légère (217 g avec gant), et une telle structure pourrait être
motorisée par une pompe, déportée de la main pour conserver sa légèreté.
On note que la robotique souple (soft robotics) apporte également des solutions au sous-actionnement.
Des pièces déformables viennent alors s’adapter à la forme de l’objet. Cette stratégie est de plus en plus
utilisée pour des préhenseurs devant s’adapter à des objets complexes. L’application de cette technologie
à des prothèses est plus complexe, une main pneumatique a toutefois été proposée [38].
Finalement, une dernière approche est de combiner l’analyse des synergies de la main et le sous-
actionnement pour utiliser pleinement les avantages de ce dernier. Les synergies correspondent à des
mouvements d’articulations très souvent exécutés ensemble [39], comme la flexion de tous les doigts
supérieurs. En décrivant des synergies primaires tels les vecteurs propres d’une base, il est alors pos-
sible de décomposer un geste sur les différentes synergies [40]. On s’aperçoit alors que beaucoup de
gestes sont réalisables avec très peu de synergies. Ainsi, la main SoftHand Pro développée par l’institut
de recherche INAIL et l’entreprise qbrobotics utilise un seul moteur et un seul tendon pour actionner
les 19 articulations de la main selon la première synergie [41]. Des mécanismes de sous-actionnement
permettent d’adapter la position finale de chaque doigt. Elle est basée sur une précédente version : la
Pisa/IIT SoftHand [42].

Hannes Hand. Cette prothèse utilise les mêmes principes de synergies que la SoftHand Pro, en
utilisant un seul actionneur entraînant un tendon pour réaliser la première synergie. D’autres tendons
permettent d’assurer le sous-actionnement et la répartition des efforts. Cette prothèse a été évaluée
auprès d’utilisateurs [43] et est certifiée, pour éventuellement envisager sa commercialisation avec
un partenaire industriel.

Des prototypes pour l’accessibilité des prothèses

Plusieurs travaux de recherche ont souligné le besoin de prothèses moins chères pour permettre à
un plus grand nombre de personnes de s’en procurer. Parmi ces travaux, plusieurs prothèses sont poly-
articulées avec cinq ou six actionneurs, et utilisent de l’impression 3D par dépôt de fil pour limiter le
coût de la fabrication [5], [21], [44], ainsi que des transmissions à tendons et des actionneurs à prix abor-
dable. Ces projets ne montrent toutefois pas de cas concret quant au fonctionnement de leurs prothèses
pour réaliser des tâches de la vie quotidienne et ne présentent pas les problèmes de robustesse liés à la
conception proposée.

35
Partie , Chapitre 1 – État de l’art des prothèses de main myoélectriques et analyse de fonctionnalité

D’autres prothèses proposent plus logiquement d’utiliser des mécanismes de sous-actionnement pour
réduire le nombre d’actionneurs. Kontoudis propose une prothèse de main en Open Source [6] qui dis-
pose d’un unique moteur. Les articulations sont réalisées par la déformation de pièces de silicone pour
les rendre plus simples et sans besoin de moyen de fabrication précis. La rétropulsion du pouce est ma-
nuelle et la flexion des doigts est réalisée par l’utilisation de tendons et d’un palonnier d’équilibrage.
Une autre prothèse plus minimaliste est proposée [45], disposant de trois corps et de deux moteurs : un
bloc pivote en flexion pour les doigts supérieurs, et un pouce pivote en rétropulsion. La tenue mécanique
de telles prothèses dans le temps n’est toujours pas évaluée.

La prothèse proposée par Zheng [7] dispose d’un châssis en aluminium, utilisant des pièces en fabri-
cation additive uniquement pour les coques extérieures, permettant plus de rigidité et de robustesse. Elle
est toutefois conçue pour rester peu chère, utilisant un seul actionneur et une rétropulsion manuelle du
pouce. Sa transmission est intégralement rigide et n’est donc pas sous-actionnée. Le moteur entraîne un
système vis-écrou, et deux bielles sont liées à l’écrou. La première bielle entraîne la flexion des doigts
supérieurs. La deuxième entraîne le pouce en flexion, que ce dernier soit placé en position latérale ou
en position opposée. Ce mécanisme fonctionne car l’axe de la vis correspond à l’axe de rétropulsion du
pouce, et l’écrou peut donc tourner sur lui-même. Cette prothèse semble peu chère et robuste, mais sa
force de saisie est très faible et son esthétique est peu anthropomorphique.

Pour finir, des projets s’éloignant des mains proposent des solutions alternatives pour de jeunes en-
fants. Ainsi, une pince souple à trois doigts déformables et monoblocs est proposée [46]. Ce genre d’outil
peut permettre une première familiarisation avec ce type d’aide technique, alors que les performances et
la durée de vie peuvent être moins importantes pour ce public.

1.4.2 Les mains robotiques non prothétiques

Les mains robotisées sont développées à d’autres fins qu’une utilisation prothétique et ne sont donc
pas soumises aux mêmes contraintes. Par exemple, il peut être possible facilement de déporter les action-
neurs permettant d’en multiplier le nombre. Ces mains peuvent être utilisées dans des environnements
où un préhenseur robotique ne serait pas assez dextre ou adapté à une certaine tâche. Elles peuvent éga-
lement être utilisées dans un contexte de téléopération, pour imiter les mouvements d’un humain et lui
permettre d’interagir avec des objets à distance. Enfin, ces mains peuvent être utilisées pour la recherche
scientifique et peuvent permettre par exemple d’aider à comprendre la main humaine.

36
 1.4. D’autres mains robotiques

Shadow Dexterous Hand. La main Shadow Dexterous Hand de Shadow Robot est considérée
comme la main robotique la plus dextre et la plus proche de la main humaine. Elle dispose de
18 actionneurs pour 22 liaisons cinématiques pour se mouvoir, sans compter le poignet [47]. Tous
ses actionneurs sont situés dans l’avant-bras et viennent tirer sur des tendons. Elle est notamment
capable de manipuler un Rubik’s Cube à une seule main [48]. Si le déport de ses actionneurs dans
l’avant-bras permet de respecter les dimensions d’une main humaine, il ne permet pas d’utiliser cette
architecture à des fins prothétiques. Le système complet pèse 4,3 kg.

CEA Hand. La CEA hand a repris l’architecture cinématique de la Shadow Dexterous Hand, tout
en modifiant son actionnement [49]. Elle possède également 18 actionneurs pour 22 liaisons ci-
nématiques, mais les actionneurs sont embarqués à l’arrière de la paume, et les actionneurs sont
réversibles et permettent une commande plus aisée de la tension des tendons.

DLR Hand Am System. Ce système propose un bras complet, dont la main est composée de 21
liaisons cinématiques et 19 systèmes d’actionnement. Ces systèmes sont composés de deux action-
neurs chacun, permettant de faire varier la raideur de chaque degré actionné, pour un total de 38
actionneurs [50]. Cette main a également la particularité de s’inspirer de la forme des os humains
pour réaliser les liaisons cinématiques.

Clone Hand. La Clone Hand 6 est plus récente et a été présentée par Clone Robotics à travers des vi-
déos sans donner beaucoup de détails. Néanmoins, elle est remarquable par son anthropomorphisme.
Sa conception se veut la plus proche de la main humaine. Ainsi, de nombreux tendons sont reliés à
des muscles artificiels dans l’avant-bras, via un passage dans le poignet imitant le canal carpien. Un
squelette proche de l’humain est également intégré comme structure interne du bras et de la main.
L’entreprise annonce utiliser 37 muscles pour commander 24 DDL, poignet compris. La structure
en élastomère dans la paume de la main et dans les doigts ajoute une adaptation naturelle de la main
aux objets et amplifie l’effet anthropomorphique.

6. https://clonerobotics.com/clone-hand

37
Partie , Chapitre 1 – État de l’art des prothèses de main myoélectriques et analyse de fonctionnalité

Schunk Dexterous Hand SF5H. Si les précédentes mains utilisent de très nombreux actionneurs,
certaines mains se veulent plus simples et sont sous-actionnées. La main SF5H proposée par Schunk
dispose de 9 actionneurs pour 20 liaisons cinématiques [51]. Plusieurs articulations sont couplées
mécaniquement, comme les articulations de l’abduction des doigts supérieurs, ou les articulations
interphalangiennes de chaque doigt.

SoftHand. Cette main est la version industrielle de la SoftHand Pro, développée par l’IIT et l’IN-
AIL [42] et maintenant vendue par la société qbrobotics pour une utilisation en préhenseur au bout
d’un bras robotique industrielle ou pour la recherche. Elle est donc sous-actionnée et utilise le
concept de synergies avec un moteur et une transmission à tendons. L’entreprise propose également
la SoftHand2 avec deux moteurs pour actionner la main selon les deux premières synergies.

1.4.3 Quelques projets personnels et associatifs

Les chercheurs ne sont pas les seuls à essayer de recréer la main humaine avec la technologie. Cer-
tains particuliers ou associations tentent à leur tour de proposer de nouveaux concepts. Une compilation
d’une cinquantaine de projets permet d’avoir un aperçu des différents projets existants [52]. Certains
projets ont développé une certaine notoriété.

InMoov hand. La main InMoov fait partie d’un robot humanoïde créé par l’artiste Gaël Langevin.
Cette main imprimée en 3D est actionnée par cinq servomoteurs dans l’avant-bras. Chaque doigt est
relié à un servomoteur par un tendon, et les articulations interphalangiennes sont sous-actionnées.
Un tutoriel permet de répliquer cette main 7 .

Youbionic Hand Pro. Youbionic est également un projet de création d’un robot humanoïde imprimé
en 3D. Chaque partie du corps est présentée en vidéo. La Hand Pro 8 dispose de six servomoteurs.
Deux actionnent la rétropulsion et la flexion du pouce et les quatre autres entraînent chacun des
doigts supérieurs. Des bielles sont utilisées pour coupler rigidement les servomoteurs aux doigts et
pour coupler les articulations interphalangiennes entre elles.

7. https://inmoov.fr/hand-and-forarm/
8. https://www.youtube.com/watch?v=pb34oa7WGFM&ab_channel=Youbionic

38
 1.4. D’autres mains robotiques

HACKberry. La main HACKberry est proposée par l’association Mission ARM Japan 9 . Cette main
se veut fonctionnelle pour servir de prothèse de main. Elle est également imprimée en 3D, et ses plans
sont disponibles en Open Source. Trois servomoteurs sont utilisés. Le premier est fixé directement
sur l’axe de rétropulsion du pouce, qui ne dispose pas de mouvement de flexion. Le deuxième et
le plus puissant entraîne l’index par un engrenage droit. Le dernier servomoteur entraîne les trois
autres doigts par des bielles. Les articulations interphalangiennes sont couplées rigidement.

biohand. Cette main se veut également une prothèse peu chère et réplicable 10 . Elle est imprimée en
3D et dispose de cinq moteurs à courants continus. Ces cinq moteurs sont liés à la flexion des cinq
doigts par une transmission vis-écrou. La rétropulsion du pouce reste manuelle.

Deux projets associatifs ont également pris de l’ampleur pour fabriquer et vendre des prothèses à des
utilisateurs qui en ont le besoin. Ces prothèses ne sont pas myoélectriques, mais mécaniques, c’est-à-dire
entraînées par le mouvement d’une partie du corps.

Victoria Hand Project. L’association Victoria Hand Project 11 s’appuie sur une équipe de bénévoles
pour fabriquer des mains, actionnées par le mouvement de l’épaule opposé via un câble et un harnais.
Ces mains en polymère sont ensuite distribuées gratuitement et montées sur des emboîtures par des
orthoprothésistes partenaires dans de nombreux pays (Cambodge, Égypte, Guatemala, Kenya, Népal,
etc.). Elles sont imprimées en 3D à la couleur de la peau de l’utilisateur. Le câble permet d’actionner
la flexion de tous les doigts tandis que la rétropulsion du pouce est manuelle.

e-NABLE. Le réseau e-NABLE met en relation des utilisateurs et utilisatrices avec des bénévoles
proposant d’imprimer une main en 3D avec leur propre imprimante 12 . La main originale d’e-NABLE
est principalement destinée à des enfants atteints d’agénésie, dont les doigts et une partie de la
paume sont manquants. Le mouvement du poignet permet de tirer sur des tendons (fils de pêche),
qui viennent fermer les doigts. Cette main permet d’attraper des objets, mais vise avant tout une aide
pour l’appropriation du handicap et la construction sociale.

9. https://exiii-hackberry.com/
10. https://hackaday.io/project/6411-biohand-low-cost-3d-printed-hand-prosthesis
11. https://www.victoriahandproject.com/

39
Partie , Chapitre 1 – État de l’art des prothèses de main myoélectriques et analyse de fonctionnalité

Finalement, on constate de nombreux points communs entre ces projets : l’utilisation de l’impression
3D de filament polymère pour réduire les coûts de fabrication et permettre à chacun de répliquer le
modèle, le partage des plans en Open Source pour la plupart et un nombre important d’actionneurs peu
chers et peu puissants pour les mains robotisées.
Il n’existe pas d’initiative similaire à e-NABLE et Victoria Hand Project pour proposer des prothèses
myoélectriques, probablement à cause des problématiques de coût, de complexité et de fonctionnalité.

1.5 Analyse des besoins des utilisateur·rice·s

1.5.1 Taxonomie des prises de la main et fréquence d’utilisation

Afin de mieux décrire les besoins et les choix de fonctionnalités d’une prothèse, il est intéressant
d’utiliser une taxonomie des prises. Plusieurs taxonomies de prises ont été proposées, telles que la taxo-
nomie GRASP [53] co-développée par Ottobock ou la taxonomie de Cutosky [54]. On utilise ici la
taxonomie de Bullock [55] présentée sur la figure 1.8, qui associe à chaque prise une fréquence d’utili-
sation lors d’activités de travail en atelier et de tâches ménagères. Cette taxonomie est une adaptation de
la taxonomie GRASP. Elle ne prend pas en compte les prises et interactions non-préhensiles de la main
ou une position de repos.
Les dix prises les plus utilisées selon Bullock sont présentées dans le tableau 1.3, avec leur utilisation
relative exprimée en fréquence (nombre d’occurrences) et en proportion temporelle. Si ces deux chiffres
diffèrent, ils tendent toutefois vers le même classement des prises les plus utilisées. En observant les
fréquences des dix prises les plus utilisées, il est noté que le pouce est en opposition des autres doigts
pour sept d’entre elles (représentant 49,7% des prises décrites) et il est placé latéralement aux autres
doigts pour les trois autres (représentant 21,3% des prises décrites).
Les interactions non préhensiles et les poses ne sont pas qualifiées dans cette taxonomie à l’exception
d’une seule, mais elles ont quand même une importance dans les fonctionnalités proposées par une
prothèse. Parmi celles-ci, on note principalement :
— la main complètement ouverte, permettant de poser des objets plats par-dessus ou de pousser un
objet, appelée prise plateforme ;
— la main presque ouverte, permettant de porter en sécurité des objets légèrement convexes comme
une assiette, un saladier, un ballon, etc. ;
— le poing complètement fermé permettant de pousser avec force sur un objet ou de s’appuyer sur la
main pour se relever ;
12. https://e-nable.fr/fr/

40
 1.5. Analyse des besoins des utilisateur·rice·s

F IGURE 1.8 – Taxonomie des prises de la main (source : [55])

— le poing fermé et l’index tendu permettant d’appuyer sur des boutons ou des touches de clavier ;

— la pose naturelle de la main correspondant à une main décontractée tenue le long du corps, avec
les doigts supérieurs étendus mais légèrement courbés, et le pouce positionné latéralement à la
paume, assez proche de cette dernière.

41
Partie , Chapitre 1 – État de l’art des prothèses de main myoélectriques et analyse de fonctionnalité

Fréquence Proportion moyenne de Position

Dénomination (EN)
moyenne [%] temps d’utilisation [%] du pouce
Enroulement moyen (Medium Wrap) 14,0 23 Opposée
Disque de précision (Precision Disk) 8,2 17 Opposée
Pince latérale (Lateral Pinch) 9 7 Latérale
Tridigitale (Tripod) 7,4 6,4 Opposée
Tridigitale latérale (Lateral Tripod) 8 5,3 Latérale
Sphère de puissance (Power Sphere) 7,0 4,6 Opposée
Pouce - 2 doigts(Thumb-2 Finger) 5,5 4,5 Opposée
Extension de l’index (Index Finger) Extension 3,6 5,6 Opposée
Outil léger (Light Tool) 4,3 3,7 Latérale
Pouce - 3 doigts (Thumb-3 Finger) 4,0 3,7 Opposée

TABLE 1.3 – Fréquence moyenne et proportion du temps d’utilisation pour les dix prises les plus utilisées
selon Bullock [55]

1.5.2 Principaux besoins recensés

Plusieurs études ont été menées pour essayer de cerner les besoins les plus importants des utilisatrices
et des utilisateurs, ainsi que ce qui manque actuellement dans les prothèses. Cordella propose une revue
de littérature [56] qui analyse les sept principales études sur les besoins recensés. Ainsi, les améliorations
nécessaires suivantes sont détaillées :
(a) réaliser les tâches de la vie quotidienne (saisir des couverts, utiliser une fermeture éclair, etc.) ;
(b) disposer d’un retour sensoriel ;
(c) disposer de capteurs et d’une batterie fiables ;
(d) réaliser des tâches demandant beaucoup de force ;
(e) réaliser des tâches avec moins d’attention visuelle ;
(f) disposer d’une prothèse anthropomorphique (taille, masse, forme, couleur) ;
(g) assurer des prises stables sans glissement ;
(h) pouvoir bouger les doigts indépendamment les uns des autres ;
(i) augmenter la vitesse des doigts ;
(j) améliorer les prises fines ;
(k) mieux dissiper la chaleur dans l’emboîture ;
(l) réduire le bruit des prothèses ;
(m) ajouter une flexion passive du poignet ;
(n) améliorer la résistance et la tenue dans le temps des gants ;
(o) ajouter une pose naturelle de repos ;

42
 1.5. Analyse des besoins des utilisateur·rice·s

(p) améliorer la durée de vie de la prothèse.

En parallèle de ces études académique, d’autres initiatives tentent de formuler les principaux défis
à relever pour les prothèses de main. Ainsi, le Cybathlon, une compétition de technologies d’assistance
au handicap, organise des épreuves qui représentent des tâches de la vie quotidienne souvent difficiles
à réaliser et qui doivent être réalisées en un minimum de temps. La course de prothèses de main pro-
pose diverses épreuves pour l’édition 2024 13 , comme : retourner et empiler des gobelets, utiliser des
outils (pince, marteau, tournevis), étendre des vêtements, ouvrir une bouteille d’eau et un pot de confi-
ture, etc. La formation d’une équipe composée de concepteurs et d’utilisateurs permet d’encourager la
co-conception, où l’avis de l’utilisateur ou l’utilisatrice est pris en compte tout au long du processus de
conception. Les deux premières éditions ont vu des prothèses mécaniques non motorisées gagner la com-
pétition, et tendent à montrer que ce n’est pas la complexité du dispositif qui apporte de la dextérité [57],
tout en gardant à l’esprit que le contexte d’une compétition diffère nécessairement du quotidien.

1.5.3 L’accessibilité aux prothèses de mains myoélectriques

Dans ces travaux, le terme d’accessibilité est utilisé pour désigner tous les éléments qui amènent les
amputés à être équipés durablement. L’accès au premier équipement est donc un facteur, mais le rejet des
prothèses est également important. Ce rejet est évalué autour de 20% [58], avec des études montrant plus
de 40% de rejet. On dissocie alors la notion d’accessibilité d’adoption et d’accessibilité d’utilisation.
Différents facteurs d’accessibilité d’adoption peuvent être considérés, et liés aux améliorations rele-
vées par Cordella [56] :

— Le faible coût d’achat de la prothèse. Ce coût est nécessairement lié au système de remboursement
de chaque pays.
— L’esthétique de la prothèse, naturelle ou robotique. Améliorations (f) et (o).
— L’intuitivité permettant à l’utilisateur d’apprendre à s’en servir rapidement. Améliorations (b) et
(e).

De même, différents facteurs d’accessibilité d’utilisation peuvent être considérés :

— La fonctionnalité, permettant à l’utilisateur de réaliser correctement les gestes qu’il souhaite. Amé-
liorations (a), (g), (h), (j) et (m).
— La performance de vitesse et de force de préhension. Améliorations (d), (g) et (i).
— La robustesse du système, en termes de résistance mécanique, mais aussi de fiabilité de fonction-
nement de l’ensemble. Améliorations (c), (n) et (p).

13. https://cybathlon.ethz.ch/en/cybathlon

43
Partie , Chapitre 1 – État de l’art des prothèses de main myoélectriques et analyse de fonctionnalité

— La réparabilité lorsqu’un dégât n’a pu être évité. Ce facteur n’est pas revendiqué dans les amé-
liorations, les réparations étant en très grande majorité assurées par le fabricant dans les pays
occidentaux. La réparabilité devient alors liée au coût.
— L’intuitivité qui permet, après l’apprentissage, d’utiliser la prothèse simplement et avec peu de
charge cognitive. Améliorations (b) et (e).
— Le confort (bruit, chaleur, poids, etc.), afin d’éviter que la prothèse soit elle-même une source de
gène. Améliorations (f), (k) et (l).
De nombreux facteurs d’accessibilité ne relèvent pas du dispositif lui-même, tels que mentionnés
par l’OMS [1]. Ils ne sont pas investigués davantage même si la connaissance de leur existence est
importante.
Les différents facteurs identifiés ici sont présentés sur la figure 1.9 sur un axe de complexité du
dispositif. Si certains des facteurs sont plus facilement atteignables par un système plus simple, comme le
coût ou la réparabilité, d’autres facteurs comme la fonctionnalité ou la performance poussent à concevoir
un système plus complexe. On s’aperçoit d’une nécessité de compromis entre les différents facteurs à
privilégier si l’on ne souhaite pas en mettre de côté.

Coût faible Robustesse Confort Fonctionnalité

PLUS SIMPLE PLUS COMPLEXE

Réparabilité Intuitivité Esthétique Performance

Accessibilité d’adoption Accessibilité d’utilisation

F IGURE 1.9 – Classement des principaux facteurs identifiés qui améliorent l’accessibilité d’adoption ou
l’accessibilité d’utilisation selon leur impact sur la complexité du système mécatronique : réduire le coût
aura tendance à simplifier le système, alors qu’ajouter des fonctionnalités aura tendance à le complexifier

44
 1.6. Synthèse et proposition

1.6 Synthèse et proposition

Il a été constaté que des compromis sont nécessaires entre, d’une part la fonctionnalité et la perfor-
mance de la prothèse, et d’autre part son coût, sa réparabilité et sa robustesse. Le choix de l’architecture
du système aura un impact très important sur ces facteurs et les éléments permettant son choix sont
présentés dans cette section.

1.6.1 Évaluation de la reproductibilité des prises

Il est important de pouvoir évaluer l’intérêt des choix effectués sur les prothèses existantes pour dé-
cider d’une architecture pertinente. En particulier, on souhaite évaluer la fonctionnalité des différentes
prothèses. Plusieurs méthodes d’évaluation clinique permettent de quantifier la fonctionnalité d’une pro-
thèse, comme le test SHAP [59] ou le test OPUS [60]. Néanmoins, ces tests sont réalisés lors d’essais
cliniques qui sont coûteux et peu de prothèses ont été évaluées. La coexistence de plusieurs tests ne
permet pas non plus une comparaison aisée des résultats. Plutôt que d’utiliser ces outils, on essaie ici
de comparer les prises possibles avec certaines prothèses commerciales et les prises de la taxonomie
utilisée : plus une prothèse permet de réaliser les prises les plus fréquentes de la main humaine, plus elle
sera considérée comme fonctionnelle.
On utilise ici la taxonomie de Bullock [55] présentée sur la figure 1.8. Pour chacune des 10 prises
les plus utilisées de la taxonomie, et pour quatre différentes prothèses commercialisées, on estime si
la prise est reproductible correctement (X), reproductible en l’adaptant (∼), ou non reproductible. Les
besoins en prises non préhensiles n’étant pas qualifiés, ils ne sont pas évalués ici. On ajoute toutefois
la position naturelle au repos (natural rest), à laquelle on attribue arbitrairement une fréquence égale à
la prise la plus utilisée. Cette position naturelle est très importante pour l’acceptation de la prothèse par
l’utilisateur, et pour la discrétion parfois souhaitée du dispositif [61]. Le tableau 1.4 montre l’estimation
de la reproductibilité de chaque prise.
Si la méthodologie utilisée ici ne permet pas d’obtenir des résultats fiables et reproductibles, elle per-
met toutefois de souligner certaines tendances. On observe principalement l’apport incontestable d’une
prise latérale par rapport à une prise tridigitale unique. Ces résultats semblent également montrer que si
ajouter de nombreux actionneurs et de nombreuses prises améliore encore la fonctionnalité, ce gain de
fonctionnalité devient faible par rapport à la complexité et au coût du système. De telles tendances ont
été soulignées par ailleurs dans la littérature [62].

45
Partie , Chapitre 1 – État de l’art des prothèses de main myoélectriques et analyse de fonctionnalité

Prise Score Tridigitale Michelangelo i-Limb TASKA Hand

Medium wrap (O) 14 pts X X X X
Precision disk (O) 8,2 pts ∼ ∼ ∼ X
Tripod (O) 7,4 pts X X X X
Power sphere (O) 7 pts ∼ X X X
Thumb-2 fingers (O) 5,5 pts X X X X
Thumb-3 fingers (O) 4 pts X X X X
Index finger extension (O) 3,6 pts
Natural rest (L) 14 pts* X X X
Lateral pinch (L) 9 pts X X X
Lateral tripod (L) 8 pts ∼ ∼ X
Light tool (L) 4,3 pts ∼ ∼
Score total 85 pts 38,5 pts 69 pts 71,15 pts 79,25 pts

TABLE 1.4 – Estimation de la reproductibilité des prises les plus fréquentes selon la taxonomie de Bul-
lock [55] et de la pose naturelle pour différentes prothèses, où (O) et (L) désignent la position du pouce
en position opposée ou latérale respectivement. Les scores sont calculés en sommant les points de fré-
quence avec une pondération de 1 sur les prises reproductibles (X) et une pondération de 0,5 sur les
prises approximativement reproductibles (∼) (*valeur fixée égale à la prise la plus fréquente).

1.6.2 Stabilité de prise

Lorsqu’une prise est réalisée, celle-ci doit rester stable, c’est-à-dire que l’objet saisi et les doigts
trouvent un équilibre statique. La notion de stabilité fait l’objet de théories à part entière [63] et est
utilisée pour qualifier toute sorte de préhenseurs à partir d’analyse cinématique et d’analyse d’efforts.
En pratique, le non-glissement d’un objet lors d’une saisie est dépendant de l’architecture de la
prothèse, mais également des revêtements de la prothèse (pulpe des doigts, matériau de surface) et de la
forme et des revêtements des objets saisis qui peuvent être extrêmement variés.
Pour assurer au maximum la stabilité des prises, deux principales stratégies peuvent être mises en
œuvre. La première stratégie est de multiplier le nombre de points de contact pour assurer au mieux
la prise, si possible tout autour de l’objet. Il est alors nécessaire d’intégrer de nombreuses articulations
et utiliser des méthodes sous-actionnement (voir section 1.4.1). Les travaux sur les synergies et sur la
robotique souple adoptent cette stratégie, mais les technologies utilisées ne semblent pas assez matures
pour garantir de la fiabilité et de la robustesse, et le manque de simplicité impliquera un coût qui restera
important malgré le faible nombre d’actionneurs.
La deuxième stratégie est de disposer d’une force de serrage importante. Ainsi, les prothèses tridi-
gitales ou la main Michelangelo disposent d’une force supérieure à 70 N en bout de doigts. Il est alors
possible en serrant plus fort d’augmenter les forces de frottement avec l’objet pour éviter qu’il glisse.

46
 1.6. Synthèse et proposition

Cette stratégie permet de réduire de nombre d’articulations, mais doit proposer un actionnement permet-
tant d’atteindre les performances souhaitées. On notera que les activités de la vie quotidienne (Activities
of Daily Living - ADL) nécessitent des efforts allant jusqu’à 67 N [64] avec le pouce en opposition.

1.6.3 Cahier des charges retenu

Pour répondre aux critères d’accessibilité et à tous les éléments présentés dans cet état de l’art, la
prothèse de main conçue ne disposera que de deux prises : la pince tridigitale et la prise latérale, comme
présentées sur la figure 1.10. Un unique actionneur devra permettre le mouvement de flexion–extension
des doigts supérieurs et du pouce. Le mouvement de rétropulsion–antépulsion du pouce sera manuel et
indexable. Ainsi, le pouce pourra être placé en position opposée ou en position latérale en utilisant la
main valide ou un obstacle dans l’environnement.

(a) Prise tridigitale (ou prise (b) Prise latérale

opposée)

F IGURE 1.10 – Deux prises retenues pour concevoir une nouvelle prothèse de main accessible

Un objectif de 85 N de force de préhension en prise opposée est souhaité, avec un minimum de 70 N,

conformément à la force nécessaire aux activités de la vie quotidienne [64]. Une force minimale de 40 N
en prise latérale est considérée, cette prise étant utilisée pour des objets plus fins et souvent moins lourds.
La performance de temps de fermeture est souhaitée équivalente aux prothèses les plus rapides, soit
environ 0,4 s. L’ouverture maximale des doigts en prise opposée est de 100 mm pour permettre d’attraper
des objets assez larges, et de 40 mm en prise latérale.
D’autres critères doivent être pris en compte sans pour autant être quantifiés dès cette première étape.
Ainsi, une vigilance doit être portée à l’anthropomorphisme, à la consommation énergétique, au bruit, au
poids, à la compatibilité électrique (alimentation 7,4 V), à la taille, à la robustesse ou encore au nombre
de pièces.

47
Partie , Chapitre 1 – État de l’art des prothèses de main myoélectriques et analyse de fonctionnalité

1.6.4 Architecture sélectionnée

À partir des informations de l’état de l’art et de l’analyse de reproductibilité des prises, une architec-
ture globale de prothèse est retenue dans le but de définir les articulations de la prothèse de main.
La prothèse ne disposera pas d’articulation interphalangienne, de sorte que chaque doigt soit composé
d’une seule pièce rigide. En effet, si l’évaluation de la reproductibilité des prises (voir section 1.6.1) tend
déjà à montrer une faible différence entre les doigts rigides de la Michelangelo et les doigts articulés
de l’i-Limb, d’autres éléments semblent confirmer cet effet. Ainsi, en bloquant certaines articulations
de personnes valides et en mesurant leurs performances au test SHAP, Montagnagni a montré que les
articulations interphalangiennes ne sont pas indispensables dans la dextérité de la main [65], [66]. Il
pourra être considéré dans la suite de ces travaux que plusieurs doigts supérieurs soient liés rigidement
entre eux et partagent une même articulation.
Les efforts seront transmis préférentiellement au pouce, à l’index et au majeur, tandis que l’annulaire
et l’auriculaire pourront être intégrés uniquement pour une fonction esthétique et anthropomorphique.
En effet, les trois premiers doigts sont essentiels pour réaliser les prises tridigitales et prises latérales,
tandis que les deux autres sont de moindre importance.
La représentation cinématique retenue est finalement présentée sur la figure 1.11.

F IGURE 1.11 – Architecture cinématique retenue, avec une liaison pour chaque doigt supérieur (flexion–
extension) et deux liaisons à la base du pouce (flexion–extension et rétropulsion–antépulsion)

48
 C HAPITRE 2

C ONCEPTION ET RÉALISATION D ’ UNE

PROTHÈSE FRUGALE AVEC TRANSMISSION
INTERDIGITALE À CÂBLES

Partir d’une architecture de prothèse existante et l’adapter à de nouvelles contraintes permet de

conserver des fonctionnalités intéressantes et d’obtenir une nouvelle prothèse fonctionnelle plus rapi-
dement. Pour développer une nouvelle prothèse robuste et performante qui permet de réaliser les prises
opposées et latérales, deux prothèses peuvent servir de base intéressante de travail : la VariPlus Speed
(tridigitale) et la Michelangelo. La première est simple, robuste, performante et peut être produite à un
coût raisonnable. Elle nécessite cependant des améliorations en terme de fonctionnalité. La deuxième
réalise les deux prises souhaitées avec de bonnes performances et une esthétique anthropomorphique.
Elle est toutefois plus complexe et utilise deux actionneurs.
Ce chapitre détaille la conception d’une première prothèse frugale, où la prothèse tridigitale est choi-
sie comme base. La prothèse tridigitale est donc analysée, puis les étapes permettant d’ajouter une prise
latérale sont détaillées. En particulier, le placement de l’articulation de rétropulsion et les étapes de
conception d’une transmission interdigitale par câbles sont expliqués. Cette dernière est comparée à la
transmission à bielle des prothèses tridigitales.
Un premier prototype de cette prothèse est réalisé. L’évaluation de ce prototype permet de souligner
les limites de ce dernier et de dégager les principales problématiques à approfondir pour atteindre les
objectifs fixés. Ce travail constitue une contribution de la thèse (a) a fait l’objet d’une publication en
conférence [8].

49
Partie , Chapitre 2 – Conception et réalisation d’une prothèse frugale avec transmission interdigitale à câbles

2.1 Définitions et analyse de l’existant

2.1.1 Définition de la force et la vitesse de préhension

La force de préhension et la vitesse sont des métriques clés pour qualifier la performance de mains
robotisées. Ces métriques sont primordiales également pour le concepteur, car elles lui permettent de
dimensionner l’ensemble de la chaîne de puissance. Ces diverses performances sont souvent données
par les constructeurs sans être bien définies pour autant, et semblent varier entre les différents fabricants
et produits.
Une approche simple pour définir ces métriques est de considérer une pince avec deux groupes de
doigts opposés (comme une prothèse tridigitale ou un préhenseur myoélectrique), et seulement deux
points de contact situés au bout des doigts. De cette manière, il s’agit d’un problème planaire. On définit
alors M et T les points de contact au bout des doigts supérieurs et au bout du pouce respectivement, et θ
la position des doigts, comme présentés sur la figure 2.1 dans le cas d’une prothèse tridigitale.

M
FM/T

F IGURE 2.1 – Définition des points de contact M, T et de la force FM/T sur une prothèse de main
tridigitale

La vitesse de fermeture Vgrasp est définie comme la vitesse d’approche entre les deux points de
contact M et T : −−→
dkM T k
Vgrasp (θ) = (2.1)
dt
50
 2.1. Définitions et analyse de l’existant

La force de préhension Fgrasp est définie comme étant la force exercée par les doigts supérieurs sur
le pouce, égale et opposée à la force exercée par la force du pouce sur les doigts supérieurs.

−−−→
Fgrasp (θ) = kFM/T k (2.2)

Les métriques proposées sont utilisables uniquement pour un serrage avec deux points de contact.
Pour caractériser la force de préhension à partir de trois points de contact, une métrique plus générale
est proposée par Falco [67]. La définition de la force de préhension proposée par Falco [67] dans le cas
d’un serrage avec deux points de contact est équivalente avec la définition proposée ici.
En faisant l’hypothèse que seuls deux points sont en contact avec l’objet, ce dernier est soumis
à deux forces égales et opposées, ce qui permet alors d’effectuer simplement les calculs nécessaires.
On note également que par principe de conservation de puissance, la puissance de préhension PG =
Fgrasp (θ)Vgrasp (θ) est égale à la puissance fournie par la chaîne de transmission de puissance et ne
dépend pas de θ.

2.1.2 Analyse de la cinématique des prothèses tridigitales

Comme présenté à la section 1.3.1, les doigts sont rigides au niveau des articulations interphalan-
giennes, ce qui limite l’anthropomorphisme et la stabilité des prises, mais qui augmente considérable-
ment la simplicité et la robustesse du système. Les deux doigts supérieurs réalisant la prise tridigitale,
l’index et le majeur, sont rigidement liés entre eux. De plus, l’annulaire et l’auriculaire peuvent être rigi-
dement fixés aux deux autres doigts supérieurs, ou simplement ajoutés de manière cosmétique au niveau
du gant de protection.
La figure 2.2 présente le schéma cinématique de la VariPlus Speed (voir figure 1.5). Afin de réaliser
le mouvement de flexion des doigts pour venir effectuer la prise, le pouce est entraîné par une bielle fixée
sur les doigts supérieurs, eux-mêmes entraînés par la motorisation via un engrenage droit partiel.
À partir de la cinématique de la prothèse, il est possible de lier la force de préhension Fgrasp au
couple d’entrée τin exercé par la motorisation sur les doigts supérieurs. Cette force de préhension peut
être calculée en exprimant l’équilibre statique des couples sur les axes de flexion des doigts supérieurs
et du pouce, avec Frod la force transmise par la bielle. Les équations correspondantes sont données par
l’équation (2.3). On notera que les points de contact peuvent varier légèrement en fonction de l’objet
serré, mais sont considérés comme fixes dans cette analyse.
    
l sin (AM
 f
\ T ) l1 sin (ADC)
\ F τ
  grasp  =  in  (2.3)
lth sin (M
\ T B) −l2 sin (BDC)
\ Frod 0

51
Partie , Chapitre 2 – Conception et réalisation d’une prothèse frugale avec transmission interdigitale à câbles

M
D

T
⍺ θ
A
lf
D lth
l1 lr
B
A φ
l2 B
C
ꞵ

F IGURE 2.2 – Schéma cinématique et paramètres géométriques d’une prothèse tridigitale

Une simulation statique a été réalisée à partir des valeurs du tableau 2.1. Cette simulation permet
d’obtenir l’évolution de la force Fgrasp à l’équilibre statique selon la course des doigts supérieurs θ,
comme présentée sur la figure 2.3.

lf lth l1 l2 lr d(AB) α β
75 mm 52 mm 14 mm 13 mm 40 mm 43,8 mm 8° 180°

TABLE 2.1 – Paramètres géométriques mesurés sur une prothèse VariPlus Speed (taille 7 ¾)

On constate que la force de la prothèse n’est pas constante sur la course du mécanisme. Le principal
impact de cette non-linéarité est le surdimensionnement du moteur. En effet, pour être certain d’appliquer
au minimum une force donnée sur un objet peu importe sa taille, il faut alors dimensionner le couple
moteur sur le pire cas, c’est-à-dire pour le minimum de la force sur l’ensemble de la course. Avec une
force non constante, il peut aussi être plus difficile pour l’utilisateur de maîtriser la force de serrage si la
prothèse ne dispose pas d’un asservissement en force. L’analyse montre que la force du mécanisme varie
d’environ 25% sur la course des doigts. Ce niveau de variation semble toutefois acceptable, au regard
des diverses contraintes de conception, de la sensibilité de commande de l’utilisateur, de la popularité et
de la longévité des prothèses tridigitales. Ces résultats peuvent donc servir de référence pour comparer
d’autres mécanismes.

52
 2.2. Ajout d’une articulation de rétropulsion au pouce d’une prothèse tridigitale
Force de préhension statique [N]

140
120
100
80
60
40
20 Force, pour in=12.5 N.m
0
40 50 60 70 80 90
Position des doigts supérieurs [deg]

F IGURE 2.3 – Cinématique d’une prothèse tridigitale : Force de préhension en fonction de la course des
doigts supérieurs

Le temps de fermeture est aussi une donnée importante pour caractériser la prothèse. À partir de la
cinématique de la prothèse tridigitale, il est possible de calculer le temps de fermeture entre la position
ouverte et la position fermée de la main pour une vitesse de rotation des doigts supérieurs ωin donnée. Ce
temps dépend par ailleurs de la course maximale de la main, exprimée par la distance maximale entre les
doigts dmax (MT), dont il convient de vérifier qu’elle est suffisante pour les besoins des utilisateurs. Le
temps de fermeture est alors de 0,37 seconde pour une vitesse d’entrée ωin = 130°/s, avec une ouverture
maximale des doigts de dmax (MT) = 110 mm.

2.2 Ajout d’une articulation de rétropulsion au pouce d’une pro-

thèse tridigitale
La prothèse tridigitale comporte les articulations de flexion, mais ne dispose pas de l’articulation de
rétropulsion permettant de réaliser la prise latérale. La première étape consiste à définir géométriquement
l’emplacement de cette nouvelle articulation. Cette liaison est placée entre le châssis et la liaison de
flexion du pouce.
L’emplacement de cette liaison pivot est complètement décrit par quatre paramètres indépendants.
En effet, six paramètres indépendants permettent de décrire le placement d’un repère dans l’espace.
L’axe de la liaison est constant par translation et par rotation selon son axe propre, ce qui supprime deux
paramètres et quatre paramètres indépendants suffisent alors. En pratique, à partir d’un plan quelconque,
on utilise deux cordonnées définissant un point puis deux angles de rotation définissant la direction d’une

53
Partie , Chapitre 2 – Conception et réalisation d’une prothèse frugale avec transmission interdigitale à câbles

droite à partir de ce point.

Les deux positions angulaires autour cette liaison qui correspondent au placement du pouce en posi-
tion latérale et en position opposée doivent également être définies. La prise opposée est conservée par
rapport aux prothèses tridigitales avec le pouce dans le même plan que les doigts supérieurs. La prise
latérale est placée avec un angle de rétropulsion de 90° par rapport aux doigts supérieurs afin que le
pouce vienne serrer l’objet perpendiculairement à la surface plane de l’index.
Afin de déterminer les quatre paramètres qui déterminent la liaison de rétropulsion, on utilise les
quatre positions extrêmes du pouce présentées sur la figure 2.4 : la position opposée fermée (Opposite
Closed - OC), la position opposée ouverte (Opposite Open - OO), la position latérale ouverte (Lateral
Open - LO) et la position latérale fermée (Lateral Closed - LC).

Position Position
Opposée Latérale
Fermée (OC) Fermée (LC)

Flexion / 1 rotation 1 rotation Flexion /

Extension Extension

Position 1 rotation Position

Opposée Latérale
Ouverte (OO) Ouverte (LO)
Rétropulsion /
Antépulsion

F IGURE 2.4 – Diagramme montrant les quatre positions extrêmes du pouce et les trois mouvements de
rotation entre chaque position extrême

Plusieurs critères sont pris en compte pour le placement de la liaison de rétropulsion.

— Les positions ouvertes OO et LO doivent permettre d’atteindre les ouvertures minimales per-
mettant d’attraper des objets larges : 100 mm en prise opposée et 40 mm en prise latérale (voir
sec. 1.6.3).
— La même course de flexion est considérée entre la prise latérale et la prise opposée, la position
latérale fermée LC est donc une image de la position opposée fermée OC par rotation de 90°
autour de l’axe d’abduction. Dans ces deux positions, le pouce doit être en contact avec l’index.
— La prothèse doit être la plus anthropomorphique possible, en essayant par exemple de reculer la
base du pouce de sorte à obtenir dans en position latérale ouverte LO la main la plus plate possible.
— L’emplacement de la liaison doit rester dans le volume initial d’une prothèse tridigitale, afin de res-
ter proche de l’esthétique initiale et de pouvoir couvrir le mécanisme avec des gants de protection

54
 2.3. Conception d’une transmission interdigitale par câbles

en silicone disponibles pour les prothèses tridigitales.

Afin de répondre au mieux à ces critères divers, une optimisation doit être effectuée. La représentation
simultanée des quatre positions extrêmes en utilisant un logiciel de CAO, présentée sur la figure 2.5,
permet au concepteur d’estimer si le jeu de paramètres testés répond plus ou moins bien aux critères
mentionnés. Finalement, une méthode itérative par essai-erreur est utilisée pour trouver le placement
optimal de la liaison.

F IGURE 2.5 – Visualisation et validation de l’axe de rétropulsion du pouce par placement des quatre
positions extrêmes : opposée ouverte OO, opposée fermée OC, latérale ouverte LO, latérale fermée LC

2.3 Conception d’une transmission interdigitale par câbles

2.3.1 Motivations et choix des câbles

Le mécanisme à quatre barres utilisé dans les prothèses tridigitales est simple à fabriquer, et donc po-
tentiellement accessible et fiable. Malheureusement, il n’est compatible qu’avec des mouvements plans,
contrairement au mouvement souhaité en prise latérale.
Une solution largement répandue est l’utilisation de « tendons », c’est-à-dire de câbles métalliques
ou de cordes textiles. Comme présenté section 1.4.1, différents travaux académiques proposent des mé-
canismes de sous-actionnement pour entraîner tous les doigts avec un seul actionneur en utilisant un
palonnier d’équilibrage [6], [31], [68]. La main Hannes utilise des tendons parcourant l’intérieur de la
prothèse à travers de nombreuses poulies [43].

55
Partie , Chapitre 2 – Conception et réalisation d’une prothèse frugale avec transmission interdigitale à câbles

Cette solution semble adaptée aux problématiques de simplicité, de coût et de performance. Les
câbles métalliques sont très peu chers, ils permettent la transmission d’efforts assez importants dans des
volumes faibles et permettent une grande liberté d’intégration mécanique pour essayer de conserver les
formes anthropomorphiques de la main. C’est donc naturellement cette solution qui est retenue pour
créer une prothèse frugale.
On note que les câbles transmettent les efforts dans une seule direction. Seul le mouvement de fer-
meture (flexion), soumis à des efforts plus importants lors du serrage que le mouvement d’ouverture
(extension), est étudié dans un premier temps.

2.3.2 Cinématique et intégration du câble fléchisseur

1 2 3

F IGURE 2.6 – Différentes itérations de la transmission à câble : (1) remplacement d’une bielle rigide par
un câble, (2) ajout d’une poulie de renvoi d’angle pour augmenter les bras de levier sur les doigts, (3)
ajout de surface d’enroulement sur les doigts pour rendre constant les bras de levier.

La figure 2.6 présente les différentes itérations de l’intégration du câble. Lors de la première itération,
la précédente solution de mécanisme à quatre barres sert de point de départ, et la bielle est remplacée
par un câble. Le sens de la bielle est inversé (fixée en dessous du point de pivot des doigts supérieurs
et au-dessus du point de pivot du pouce) pour fonctionner en traction pendant la fermeture. Le câble est
relié via des œillets aux doigts supérieurs et au pouce, modélisés dans l’analyse par des liaisons rotules.
La position de la liaison rotule entre le pouce et le câble est très proche de l’axe de rétropulsion du
pouce, lors de la fermeture du mécanisme. De cette manière, le câble conserve la même position après

56
 2.3. Conception d’une transmission interdigitale par câbles

un mouvement de rétropulsion du pouce. Ainsi, le câble peut actionner le pouce en prise latérale comme
en prise opposée.
Dans une deuxième itération, une poulie est ajoutée pour que la direction de traction du câble au
niveau du pouce soit la plus colinéaire possible à l’axe de rétropulsion. Ainsi, la rotation du pouce
autour de l’axe de rétropulsion changera peu la direction relative du câble au corps du pouce, permettant
des comportements similaires en prise opposée et en prise latérale. Cette colinéarité permet également
d’éviter des efforts trop importants sur l’axe de rétropulsion lors du serrage, qui pourraient venir changer
la position du pouce involontairement.
Après de premières simulations, une troisième itération a permis de supprimer la singularité du méca-
nisme : lors de l’ouverture complète des doigts supérieurs, ces doigts s’alignent avec le câble, diminuant
considérablement le bras de levier. Autour de cette position, un faible couple appliqué sur les doigts
supérieurs peut appliquer une tension très importante dans le câble, et dépasser les limites mécaniques
du câble ou des liaisons. Ce comportement est également synonyme de non-linéarité, comme dans la
transmission originale à bielle rigide. L’ajout de surfaces d’enroulement est alors une solution efficace
pour limiter ces non-linéarités.

2.3.3 Validations cinématique et statique

70
60
Force de préhension [N]

50
40
30
20
Force en prise opposée, pour in= 6 N.m
10 Force en prise latérale, pour in= 6 N.m
0
40 50 60 70 80 90
Position des doigts supérieurs [deg]

F IGURE 2.7 – Force de préhension générée avec la nouvelle cinématique en fonction de la course des
doigts supérieurs, en prise latérale et opposée

De la même façon que l’analyse de la prothèse tridigitale, une simulation statique a été effectuée.
La force de préhension est calculée en exprimant l’équilibre statique des couples sur les axes de flexion
des doigts supérieurs et du pouce, en sachant que la tension du câble est constante depuis les doigts
supérieurs jusqu’au pouce. L’évolution de la force de préhension en fonction de la course est présentée

57
Partie , Chapitre 2 – Conception et réalisation d’une prothèse frugale avec transmission interdigitale à câbles

sur la figure 2.7 avec un couple d’entrée de 6 N.m correspondant au couple développé par la chaîne de
transmission de puissance détaillée à la section 2.4. La variation de la force est de l’ordre de 25%, soit
un niveau de variation équivalent à celui des prothèses tridigitales. On observe que la position extrême
fermée des doigts supérieurs n’est pas égale en prise opposée et en prise latérale, contrairement à l’hy-
pothèse formulée lors du placement de liaison de rétropulsion du pouce. Le point d’accroche évoluant
autour de l’axe de rétropulsion, mais n’étant pas confondu avec, l’angle de flexion du pouce n’est pas
constant lors du changement de prise. Cela est sans conséquence sur le fonctionnement du mécanisme,
tant que le pouce vient bien en contact du côté de l’index, ce qui a été validé.
À partir de l’analyse statique et en appliquant le principe des puissances virtuelles, il est possible
de déduire l’évolution de la vitesse qui évolue inversement proportionnellement à l’effort de serrage.
La figure 2.8 montre l’évolution de la vitesse en fonction de la position des doigts pour une vitesse
de rotation des doigts supérieurs ωin =130°/s. Le temps de fermeture est conservé à moins de 0,4 s et
l’ouverture maximale des doigts est d’environ 100 mm en prise opposée et 40 mm en prise latérale
comme spécifiés.

500
Vitesse relative des doigts [mm/s]

400
300
200
100 Vitesse en prise opposée, pour in=130°/s
Vitesse en prise latérale, pour in=130°/s
0
40 50 60 70 80 90
Position des doigts supérieurs [deg]

F IGURE 2.8 – Vitesse en bout de doigts générée avec la nouvelle cinématique en fonction de la course
des doigts supérieurs, en prise latérale et opposée

L’analyse statique nous permet également de visualiser la tension dans le câble afin de le dimension-
ner de manière appropriée. L’évolution de la tension est présentée sur la figure 2.9.

2.3.4 Intégration d’un câble extenseur

Comme évoqué précédemment, un câble ne peut transmettre d’effort que dans un sens. Plusieurs
solutions peuvent alors être envisagées pour assurer l’ouverture du pouce en même temps que l’ouverture
des doigts supérieurs.

58
 2.3. Conception d’une transmission interdigitale par câbles

700
600
500
Tension [N]

400
300
200
Tension du câble en prise opposée, pour in= 6 N.m
100 Tension du câble en prise latérale, pour in= 6 N.m
0
40 50 60 70 80 90
Position des doigts supérieurs [deg]

F IGURE 2.9 – Tension dans le câble générée avec la nouvelle cinématique en fonction de la course des
doigts supérieurs, en prise latérale et opposée

La première solution est l’utilisation d’un ressort de rappel. Ce ressort se tend lors de la fermeture, et
rappelle alors le pouce en extension lorsque les doigts supérieurs s’ouvrent et que le câble se détend. Ce
ressort doit être suffisamment rigide pour déformer le gant de protection jusqu’à l’ouverture complète.
De tels ressorts sont utilisés pour rappeler les doigts supérieurs dans la prothèse Michelangelo [17].
Elle est simple à intégrer, mais augmente le couple nécessaire à la fermeture de la prothèse pour défor-
mer le ressort. Un moteur plus puissant doit alors être sélectionné, amenant des problèmes de coût, de
consommation énergétique et de masse.

L’ajout d’un câble antagoniste est une deuxième solution. Ce câble extenseur lie alors le pouce et les
doigts supérieurs de sorte à être tendu lors du mouvement d’ouverture. Cette solution présente l’avantage
de ne pas ajouter de couple lors de la fermeture. Il est cependant important de remarquer que le système
devient hyperstatique. Pour chaque position des doigts supérieurs, il devient alors primordial que la
position du pouce obtenue en tendant le câble extenseur soit égale à celle obtenue en tendant le câble
fléchisseur. Cette contrainte peut être légèrement relâchée en considérant le comportement élastique des
câbles.

Cette solution a été retenue et implémentée dans le développement du prototype. L’intégration du

câble extenseur est similaire à celle du câble fléchisseur. En partant du mécanisme à quatre barres, la
bielle rigide est remplacée par un câble. Ce câble travaille bien en traction lors de l’ouverture. Des
surfaces d’enroulement sont ajoutées sur le pouce pour rendre constant le bras de levier entre le câble
extenseur et le pouce. La bonne intégration de ce câble, dépendante de l’élasticité du câble et des jeux
de montage, a été validée expérimentalement.

59
Partie , Chapitre 2 – Conception et réalisation d’une prothèse frugale avec transmission interdigitale à câbles

2.4 Conception d’une chaîne de transmission de puissance frugale

2.4.1 Sélection du moteur

On utilise un moteur à courant continu, moins cher et plus facile à commander que les moteurs sans
balais (brushless motor).
Afin de sélectionner le moteur optimal pour entraîner la prothèse, les données de tous les moteurs
à courant continu des constructeurs Maxon, Faulhaber et Portescap 1 sont récupérées. Une sélection de
moteurs, présentée dans le tableau 2.2 est effectuée avec les contraintes suivantes :

— un diamètre extérieur maximal de 24 mm permettant de respecter un encombrement restreint ;

— une tension d’alimentation nominale de 6 V, permettant d’utiliser une batterie lithium-ion à deux
éléments dont la tension sera comprise entre 6 V et 8,4 V (7,4 V nominal) ;

— une puissance nominale supérieure à 10 W pour maximiser les performances de la prothèse.

Marque Référence Diamètre x Vitesse à Couple nominal (de Puissance

Longueur [mm] vide [tr/min] démarrage) [N.mm] nominale [W]
Maxon DCX 16 L G 2 16 x 40,4 12 800 8,58 (61,8) 11,5
Maxon DCX 22 S G2 19 x 34,2 11 400 20,20 (101,0) 17,2
Portescap 22DCT G2 22 x 32,0 8 490 11,48 (64,83) 10,2
Portescap 22DCT PM 3 22 x 32,0 8 525 12,81 (77,71) 11,4
Portescap 22N78 22 x 32,0 8 660 15,70 (66,00) 14,3
Portescap 22DCT PM3 24 x 32,0 7 365 14,15 (63,07) 10,9

TABLE 2.2 – Sélection de moteurs à courant continu des marques Maxon, Faulhaber et Portescap avec
un diamètre extérieur maximal de 24 mm, une tension nominale de 6 V et une puissance nominale
supérieure à 10 W

Parmi les moteurs sélectionnés, les moteurs de marques Maxon sont finalement écartés pour leur
prix trop important. Finalement, les critères de puissance et de facilité d’approvisionnement ont permis
de converger vers le choix du moteur Portescap 22N78 Athlonix (6 V nominal) 4 .

1. Données récupérées sur les sites des fabricants en 2020

2. G : Balais en graphite
3. PM : Balais en métal précieux
4. https://www.portescap.com/-/media/project/automation-specialty/portescap/portescap/pdf/
specification-pdfs/specifications_22n78.pdf?rev=0913e25c2eb246728d2cd50b6edd877f

60
 2.4. Conception d’une chaîne de transmission de puissance frugale

2.4.2 Sélection d’une chaîne de réduction frugale

Pour la réalisation de ce prototype, plusieurs objectifs sont fixés pour sélectionner les éléments de
réduction :
— la vitesse de fermeture maximale doit atteindre 300 mm/s ;
— la force générée doit être la plus importante avec le moteur sélectionné ;
— la chaîne de transmission de puissance doit être irréversible ;
— les éléments doivent rentrer dans le volume intérieur d’un gant de prothèse tridigitale ;
— les pignons et roues dentées doivent être disponibles dans le commerce, seules des opérations
simples d’usinage peuvent être envisagées pour adapter ces composants.
Premièrement, le rapport total de réduction entre le moteur et les doigts supérieurs doit être de 1/330
pour atteindre la vitesse de 300 mm/s, il est nécessaire donc d’utiliser plusieurs étages de réduction.
Le premier étage de réduction est celui qui tourne le plus vite et transmet le moins d’efforts, l’assem-
blage de pignons utilisé doit être compact et précis. On utilise pour cela un réducteur sur étagère vendu
par le fabricant de moteurs Portescap. Le réducteur K24 5 disposant de deux étages d’engrenages droits
permet une première réduction d’un rapport 1/8. On note que la longueur de l’ensemble motoréducteur
sélectionné est grande et l’ensemble doit nécessairement être intégré verticalement, c’est-à-dire selon
l’axe de l’avant-bras, perpendiculairement à l’axe de flexion des doigts supérieurs.
Ensuite, une transmission à engrenage et vis sans fin permet de combiner réduction de vitesse, irréver-
sibilité et renvoi d’angle. Son angle d’hélice doit être suffisamment faible pour garantir l’irréversibilité
et pour obtenir une réduction maximale, cependant un angle trop faible diminuera substantiellement son
rendement énergétique. Finalement, la vis sélectionnée dispose de deux filets avec un angle d’hélice de
6,56° et est couplée avec un pignon de 20 dents. L’ensemble permet un rapport de réduction de 1/10 pour
un rendement estimé à environ 40%.
Finalement, un dernier élément de réduction d’environ 1/4 est nécessaire pour atteindre le rapport
total souhaité de 1/330. Cette réduction est finalement réalisée avec deux étages d’engrenages droits
permettant une intégration compacte de l’ensemble. Le premier étage permet un rapport de réduction de
1/1,8 et le deuxième permet un rapport de réduction de 1/2,27.
Cette chaîne de réduction a finalement un rapport de réduction total de 1/326 pour un rendement
estimé d’environ 28%. La vitesse attendue des doigts supérieurs est de 130 °/s, pour un couple disponible
de 6,0 N.m, correspondant aux valeurs utilisées pour l’estimation des forces et vitesses de préhension
(voir fig. 2.7 et 2.8). Son intégration dans la prothèse est présentée sur la figure 2.10.
5. https://www.portescap.com/-/media/project/automation-specialty/portescap/portescap/pdf/
specification-pdfs/specifications_k24.pdf?rev=-1

61
Partie , Chapitre 2 – Conception et réalisation d’une prothèse frugale avec transmission interdigitale à câbles

Engrenage et
vis sans fin
Engrenages
droits

Motoréducteur

F IGURE 2.10 – Intégration du moteur et de la chaîne de transmission de puissance dans la prothèse

2.5 Réalisation et évaluation

2.5.1 Présentation du prototype

Un prototype a été conçu pour valider cette nouvelle cinématique. Le châssis et le corps des doigts ont
été fabriqués en aluminium par fabrication additive, permettant des itérations rapides de prototypage. Le
moteur à courant continu Portescap 22N78 avec son réducteur K24 est utilisé, contrôlé par une Arduino
Nano Every et un Driver Pololu VNH5019. Le reste de la transmission est constitué d’un engrenage et
vis sans fin irréversible et de deux étages d’engrenages droits. Cette transmission permet d’atteindre une
vitesse de rotation des doigts supérieurs de 130°/s (fermeture en moins de 0,4 seconde) et un couple de
6 N.m.
Deux types de câbles ont été testés. Les cordes textiles (Dyneema® ) sont adaptées à de grands efforts
de traction et des rayons de courbure faibles, mais leur importante élasticité ne permet pas de respecter
la cinématique initialement conçue. Des câbles en acier de diamètre 1 mm sont finalement retenus. Ces
câbles sont beaucoup plus rigides, mais un rayon minimum de courbure plus important est nécessaire
pour assurer une bonne durée de vie. Des rondelles de calages permettent de régler les jeux au montage,
au niveau des œillets. Le résultat de l’intégration est présenté sur la figure 2.11.
L’indexation de l’axe de rétropulsion du pouce est réalisée par la présence de deux rainures dans
l’axe. Une lame de ressort permet alors de bloquer l’axe dans sa position via un ergot. Au-delà d’un

62
 2.5. Réalisation et évaluation

F IGURE 2.11 – Chemin des câbles dans la prothèse avec en rouge le câble fléchisseur (fermeture) et en
bleu le câble extenseur (ouverture). Gauche : vue CAO en prise opposée. Droite : photo du prototype en
prise latérale.

certain couple appliqué par l’utilisateur, l’ergot sort de la rainure, et le pouce peut être placé en position
opposée ou latérale.
Le prototype est utilisé avec un gant en silicone pour prothèse tridigitale. Le pouce est moulé dans sa
position en prise opposée, mais est suffisamment élastique pour réaliser la prise latérale.

2.5.2 Évaluation du prototype

Dans un premier temps, les performances du prototype sont évaluées. Le temps de fermeture minimal
est mesuré en ouvrant complètement la main en prise opposée et en alimentant le moteur à sa tension
nominale jusqu’au contact des doigts supérieurs avec le pouce. Un enregistrement vidéo à 240 images
par seconde permet de mesurer ce temps de fermeture. Ce dernier est légèrement inférieur à 0,4 seconde.
La vitesse maximale mesurée en pic est de 350 mm/s.
La force de préhension en bout de doigts a également été mesurée. Pour cela, une cellule de charge
est utilisée. La force de préhension est mesurée en un seul point de la course des doigts, pour une
ouverture des doigts d’environ 200 mm, soit θ ≈ 50°. Le moteur est alimenté pendant un court instant
pour permettre au couple d’atteindre sa valeur maximale. La force est alors mesurée. Le pic obtenu
est compris entre 38 N et 41 N selon les essais. Cette force de serrage est donc très proche des 40 N

63
Partie , Chapitre 2 – Conception et réalisation d’une prothèse frugale avec transmission interdigitale à câbles

théoriques (voir fig. 2.7). On note que les mesures sont effectuées sans gant, et que son élasticité peut
modifier la force de serrage disponible.

F IGURE 2.12 – Mesure de force de préhension en bouts de doigts sur le prototype de prothèse avec une
cellule de charge

Lors du serrage de l’objet, un pic de courant de plus de 11 A est mesuré. Le moteur ne tourne plus,
mais près de 90 W sont dissipés en chaleur dans le moteur.
Pour valider la possibilité de prendre la plupart des objets, la prothèse est testée avec des objets sem-
blables à ceux du test SHAP [59], comme présenté sur la figure 2.13. La prise opposée permet d’attraper
des objets de grande dimension et de réaliser la pince tridigitale pour des objets fins et précis comme le
prisme. La prise latérale permet quant à elle de saisir des surfaces planes de manière plus naturelle et
éviter à l’utilisateur des mouvements compensatoires trop importants avec son bras. L’utilisation du gant
en silicone, non représenté sur la figure, est essentielle pour garantir la stabilité de la prise des objets.
Il a également été noté une mauvaise stabilité de la prise latérale : le pouce se repositionne parfois
de lui-même en position opposée lorsqu’un objet est serré. Cela semble principalement dû à l’élasticité
du gant en silicone, qui exerce un couple au niveau de la liaison de rétropulsion du pouce, proche du
couple d’indexation nécessaire au changement de position du pouce. Cependant, augmenter davantage
le couple de rétropulsion pourrait rendre difficile le déplacement du pouce de la position opposée à la
position latérale.
Dans une démarche de co-conception, Nicolas Huchet, amputé et porteur du projet Bionicohand, a
été interrogé sur le prototype réalisé. L’avis de Nicolas est nourri par son utilisation quotidienne de la
prothèse Michelangelo et sa forte expérience avec la VariPlus Speed, ainsi que les nombreuses autres
prothèses commerciales ou prototypes de main qu’il a essayés dans le cadre de son projet. Toutes ses

64
 2.5. Réalisation et évaluation

(a) (b) (c) (d)

(e)
(f)

F IGURE 2.13 – Exemples de préhension d’objets similaires au test SHAP : (a) un cylindre de diamètre
50 mm, (b) un prisme de 20 mm de côté, (c) une sphère de diamètre 75 mm, (d)-(e) une boite de 64 mm
de côté avec sa poignée, (f) une carte rigide

connaissances et expériences font de lui un « patient expert ».

La principale remarque remontée est l’esthétique trop peu anthropomorphique de la prothèse. Si la

prothèse en position opposée ressemble beaucoup à une prothèse tridigitale dont l’anthropomorphisme
est limité, la main semble encore moins « naturelle » en position latérale et peut retenir l’attention de
l’entourage.

Un deuxième point est le changement de position du pouce manuel, qui doit être réalisé soit par la
main opposée, soit en utilisant l’environnement comme obstacle. Contrairement à la Michelangelo utili-
sée au quotidien par l’utilisateur interrogé, la rétropulsion n’est toutefois pas motorisée, ce qui demande
une adaptation et une acceptation.

Il a été également noté que la vitesse correspond aux attentes, et le bruit de la prothèse semble
« acceptable ».

65
Partie , Chapitre 2 – Conception et réalisation d’une prothèse frugale avec transmission interdigitale à câbles

2.6 Conclusion et améliorations nécessaires

Les choix réalisés pour la conception de ce premier prototype ont majoritairement été effectués pour
conserver l’architecture de prothèse la plus simple possible. Il a été ainsi possible de réaliser une prothèse
réalisant la prise latérale et la prise opposée en utilisant un moteur à courant continu du marché, un
ensemble engrenage et vis sans fin, des engrenages droits et une transmission interdigitale avec deux
câbles d’acier et une poulie. Les cartes électroniques sélectionnées également sur étagère sont peu chères
et suffisamment petites pour être intégrées dans la main.
Cependant, plusieurs caractéristiques importantes ne permettent pas de valider un tel prototype.
Premièrement, l’utilisation du moteur à son couple de démarrage provoque son échauffement assez
rapidement et ne permet pas son utilisation pérenne. Au-delà des problématiques thermiques, la puis-
sance demandée par le moteur est déraisonnable, car elle demande des batteries lourdes et capables de
fournir de gros pics de courant, tout en limitant l’autonomie du système. Ces problématiques peuvent être
adressées par une stratégie de commande tirant parti de l’irréversibilité de la transmission de puissance,
permettant de couper l’alimentation du moteur tout en conservant la force de préhension appliquée.
Ensuite, la force de préhension disponible, mesurée à environ 40 N, est trop faible pour maintenir
les objets avec aisance et fiabilité (67 N sont nécessaires pour réaliser la plus grande partie des tâches
quotidiennes [64]). Pour gagner en force, il serait nécessaire de gagner en rendement dans la chaîne
de transmission de puissance. En effet, l’utilisation d’une réduction par engrenage et vis sans fin réduit
beaucoup l’effort disponible, cette réduction ayant un rendement inférieur à 50%.
L’utilisation de câbles en acier dans la transmission interdigitale montre ses limites. En effet, la ten-
sion exercée sur ce câble provoque de fortes contraintes mécaniques et sa section doit être suffisamment
importante. Cependant, un câble de diamètre élevé ne doit pas être courbé sur rayon de courbure trop
serré. L’augmentation nécessaire de la force de préhension ne permet plus alors de trouver une section
de câble compatible avec l’intégration proposée. D’autres solutions de transmission interdigitale devront
être envisagées.
Enfin, un dernier axe de travail est l’anthropomorphisme de la prothèse. Si une prothèse peut assu-
mer une apparence robotique, il est important qu’elle conserve des caractéristiques anthropomorphiques
proches de la main humaine [69].

66
 C HAPITRE 3

C OMMANDE PROPORTIONNELLE D ’ UNE MAIN

À TRANSMISSION IRRÉVERSIBLE SOUS
CONTRAINTE ÉNERGÉTIQUE ET THERMIQUE

La réalisation du premier prototype a souligné le besoin de concevoir une stratégie de commande

permettant d’utiliser le couple maximal du moteur tout en limitant les pertes énergétiques. Ces dernières
limitent l’autonomie de la prothèse et demandent des batteries lourdes et capables de fournir un courant
important, mais elles provoquent surtout un échauffement du moteur au-delà de ses limites thermiques.
La chaîne de transmission de puissance étant irréversible, il est possible d’appliquer un couple im-
portant sur une durée courte puis de conserver cet effort de serrage sur une durée plus longue. Cette
propriété est utilisée pour proposer une stratégie de commande qui permet d’utiliser le couple maximal
du moteur tout en abaissant considérablement son échauffement.
Ce chapitre présente les différents types de commandes utilisés dans les prothèses de main myoélec-
triques. Ensuite, une première architecture « naïve », c’est-à-dire sans préoccupation thermique et éner-
gétique, est décrite et permet la commande proportionnelle du mouvement de flexion à partir de signaux
EMG. Un modèle thermique est proposé et permet de montrer les limites d’une stratégie de commande
naïve. Cette étude constitue une première contribution de ce chapitre (g). Un nouveau contrôleur basé
sur un coupe-circuit commandé par une machine à état est proposé. Une simulation permet une première
validation du concept. Enfin, une expérimentation permet de valider la faisabilité d’une telle stratégie
sur une transmission irréversible. Cette nouvelle stratégie de commande et sa validation constituent une
contribution majeure de cette thèse (h).

67
Partie , Chapitre 3 – Commande proportionnelle d’une main à transmission irréversible sous contrainte
énergétique et thermique

3.1 Les commandes par capteurs sEMG

3.1.1 Les capteurs électromyographiques

Les capteurs électromyographiques (EMG) sont des capteurs permettant de mesurer l’activité d’un
muscle ou d’un groupe musculaire en mesurant la tension produite entre deux électrodes. Il est possible
de poser ces capteurs sur la surface de la peau (capteur EMG surfacique ou sEMG) ou de les implanter
sous la peau (capteur EMG intramusculaire ou iEMG). Les capteurs sEMG sont utilisés depuis de nom-
breuses années pour permettre la commande des prothèses de main motorisées, et l’utilisation d’autres
techniques (mesures de force ou de pression, électroencéphalographie, etc.) restent très marginales et ne
sont pas proposées dans le commerce.
Fougner expose dans une revue de littérature [70] l’ensemble de techniques de commande basées sur
les capteurs sEMG. La figure 3.1 présente les différents types de commandes organisés selon plusieurs
niveaux et la multiplicité des stratégies possibles.

F IGURE 3.1 – Différents types de commandes organisés en plusieurs axes [70]

Nous nous concentrerons ici sur les prothèses commercialisées.

68
 3.1. Les commandes par capteurs sEMG

3.1.2 Commande d’une prothèse à un seul mouvement motorisé

Commander un seul mouvement sur une prothèse est beaucoup plus simple que de commander
plusieurs mouvements différents. On connaît de fait l’intention de l’utilisateur lorsqu’il contracte ses
muscles : effectuer le seul mouvement possible. Généralement, deux capteurs EMG sont disposés res-
pectivement au contact des muscles fléchisseurs et des muscles extenseurs du poignet. En activant l’un
ou l’autre de ces muscles, il est alors possible d’ordonner à la prothèse de s’ouvrir ou de se fermer.
Cette commande requiert peu de pré-traitement des signaux EMG. Le profil d’activation utilisé de-
puis de nombreuses années dans les prothèses tridigitales est dit « proportionnel » : il permet à l’utilisa-
teur ou l’utilisatrice d’augmenter l’intensité du mouvement de la prothèse lorsqu’il augmente l’intensité
de sa contraction musculaire.
Peu d’informations sont disponibles sur ce type de commande, probablement considéré comme « tri-
vial ». Pourtant, l’implémentation d’une telle commande révèle des problématiques intéressantes. En
particulier, de nombreux choix sont possibles entre la grandeur physique commandée par l’utilisateur, le
bouclage de la commande ou encore le choix des mesures et capteurs pour permettre l’asservissement
des variables de sorties.
On notera quand même quelques travaux publiés sur l’auto-régulation de la force de préhension pour
éviter le glissement des objets dans la main [71]-[73].
Dans le travail présenté ici, on s’intéresse principalement à l’optimisation de la commande permettant
d’obtenir des couples importants relativement aux moteurs utilisés. De telles stratégies utilisées par les
constructeurs sont évoquées dans la littérature, telles que le « Burst Mode » [64] ou le « Pulse Mode » [4]
sans pour autant en trouver de description plus précise. Il ne semble pas exister de travaux académiques
disponibles sur le sujet dans la littérature scientifique.

3.1.3 Commande des prothèses poly-articulées commercialisées

La commande des prothèses poly-articulées est une problématique plus complexe et des travaux de
plus en plus nombreux sont disponibles sur le sujet. Toutefois, beaucoup des prothèses poly-articulées
commercialisées en 2023 sont encore commandées par une machine à état. La prothèse est dans un
mode de préhension, et les capteurs EMG servent alors pour commander l’ouverture / fermeture de la
prise correspondante. Pour changer de mode et donc de type de prise, l’utilisateur doit effectuer une
action spéciale (co-contraction des deux muscles ou appui sur un bouton par exemple). L’utilisation de
ces machines à état peut devenir assez lourde et pénible lorsque les prises se multiplient. En pratique,
les utilisatrices et les utilisateurs sont amenés à ne sélectionner que quelques prises parmi toutes celles
proposées par le constructeur.

69
Partie , Chapitre 3 – Commande proportionnelle d’une main à transmission irréversible sous contrainte
énergétique et thermique

Les travaux actuels s’intéressent désormais à la classification ou à la commande multi-fonctions. Les

principaux algorithmes et stratégies de commandes développés ces dernières années sont présentés dans
les revues de littérature [74], [75] mais ne seront pas détaillés davantage ici. On note la volonté des
fabricants de se tourner vers ces commandes plus intuitives comme le système Myo Plus d’Ottobock,
sans assister pour autant à une démocratisation de ces technologies.
On notera aussi que les problématiques de commande multi-axes à partir de signaux EMG ne sont
pas spécifiques à la commande des prothèses de mains, mais sont également étudiées pour la commande
de prothèses de bras plus complètes (coude, poignet rotatif) ou pour la commande d’exosquelettes [76],
[77].

3.2 Définition de l’architecture de commande

L’architecture de commande doit permettre de faire correspondre une intention de l’utilisateur à un
comportement défini de la prothèse. Avant de définir une architecture, il faut donc modéliser la prothèse
et son actionneur, et essayer de traduire les signaux musculaires en objectifs de grandeur physique.

3.2.1 Intention de l’utilisateur·rice

Ce prototype ne disposant que d’un moteur (la rétropulsion du pouce étant manuelle), seul un degré
de liberté doit être commandé par l’utilisatrice ou l’utilisateur et les problématiques de commande sont
hautement simplifiées. Deux capteurs sEMG sont utilisés, placés habituellement sur l’extenseur et le
fléchisseur du poignet. Afin de permettre de la précision dans le mouvement, on souhaite commander
« l’intensité » du geste, il s’agit alors d’une commande proportionnelle [70].
Il est ensuite nécessaire de déterminer la grandeur physique commandée par l’utilisateur. Pour cela,
deux cas sont distingués.
Le premier cas est la phase d’approche. La main est ouverte, et l’on souhaite mettre en contact les
doigts avec un objet. Pour cette tâche, la commande de la vitesse de fermeture proportionnellement à la
contraction musculaire permet de choisir intuitivement un mouvement rapide et sec ou un mouvement
précis et lent.
Le deuxième cas est la phase de serrage. Les doigts sont déjà au contact de l’objet et viennent ap-
pliquer une force permettant de garantir une bonne préhension. Dans ce cas, c’est la commande de la
force qu’on souhaite proportionnel à l’intensité de contraction. En effet, l’utilisateur ou l’utilisatrice a
une notion proprioceptive de son intensité de contraction musculaire qui lui permet d’avoir une première
estimation de la force de serrage sans regarder la déformation des objets saisis.

70
 3.2. Définition de l’architecture de commande

3.2.2 Modélisation de l’actionneur et de la prothèse

L’actionneur utilisé est un moteur à courant continu, ou moteur DC. Ce dernier à l’avantage d’être
peu coûteux et facilement pilotable.
Un moteur DC est alimenté par une tension d’alimentation U . Cette tension crée un courant I dans le
bobinage du rotor, créant à son tour un couple de sortie τmot sur l’arbre de sortie, tournant à une vitesse
ωmot .
dI
U = E + RI + L (3.1)
dt
avec R [Ω] la résistance électrique du bobinage et L [H] l’inductance du bobinage. Il est usuel de consi-
dérer que la constante de temps électrique L/R est très faible devant les constantes de temps mécaniques,
et l’équation précédente se simplifie alors :

U = E + RI = kE ωmot + RkI τmot (3.2)

avec kE [V/(rad.s-1)] la constante FEM du moteur et kI [A/(N.m)] la constante de courant du moteur. On

notera que ces constantes sont approximativement inversement proportionnelles : kE ≈ 1/kI .
Dans cette étude, les pertes ferromagnétiques sont également négligées.
Pour moduler la tension appliquée au moteur, on utilise un hacheur à quatre quadrants (ou pont en H).
La modulation de largeur d’impulsion (MLI ou PWM, Pulse Width Modulation) d’un signal carré envoyé
en entrée du composant permet d’imposer une tension variable à une fréquence élevée au moteur, dont la
valeur moyenne est commandée par le rapport cyclique. Le moteur, agissant comme un passe-bas, réagit
alors selon la tension moyenne.
La prothèse est modélisée par une transmission rigide irréversible. La vitesse de fermeture des doigts
est proportionnelle à la vitesse de rotation du moteur. Un couple appliqué par le moteur permet d’exercer
une force en bout de doigts proportionnelle à ce couple. Toutefois, l’irréversibilité bloque tout mouve-
ment lorsque le moteur n’est pas alimenté, et la force de serrage est alors décorrélée du couple. L’utili-
sateur peut alors décontracter son muscle ou même arrêter l’alimentation de sa prothèse pour éviter des
mouvements involontaires lorsqu’il porte un objet avec sa prothèse.

3.2.3 Première définition de l’architecture de commande

À partir de l’équation (3.2), on remarque qu’à tension U constante, la vitesse du moteur ωmot est
élevée lorsque le couple demandé τmot est faible, et ωmot baisse linéairement avec l’augmentation de
τmot .
La tension devient alors une variable de commande intéressante pour l’utilisateur :

71
Partie , Chapitre 3 – Commande proportionnelle d’une main à transmission irréversible sous contrainte
énergétique et thermique

— en phase d’approche, le couple demandé au moteur est très faible, et la vitesse est environ propor-
tionnelle à la moyenne de la tension du moteur ;
— en phase de serrage, le couple demandé au moteur est important et sa vitesse quasiment nulle, c’est
alors le couple qui devient proportionnel à la moyenne de la tension du moteur.
La commande cmdemg générée par les capteurs EMG et proportionnelle à la contraction des muscles
de l’utilisateur peut simplement être utilisée comme consigne moteur cmdmot , comme présenté sur la
figure 3.2.
Le système de commande ainsi conçu fonctionne en boucle ouverte. La chaîne de transmission dis-
posant de nombreux éléments, de nombreux frottements secs et visqueux incertains peuvent fausser la
proportionnalité entre le couple moteur et la force de serrage. Il serait possible de commander le moteur
en boucle fermée en mesurant la vitesse d’un élément tournant du système ainsi que la force de serrage.
On note ainsi qu’un capteur de force a été ajouté à la dernière génération de prothèse myoélectrique
d’Ottobock (VariPlus Speed) par rapport à la génération précédente (DMC Plus).
Dans ce travail, pour limiter le coût et la complexité du dispositif, on choisit de rester en boucle
ouverte, en se rappelant qu’il existe toujours une régulation de la commande d’entrée par l’utilisateur
(user-in-the-loop) qui ajuste la contraction de son muscle en fonction de sa perception visuelle.

Système physique
𝜏res
emg1
cmdemg = cmdmot 𝜏, 𝜔
Filtrage et Hacheur + Cinématique
emg2 traitement EMG Moteur DC + Objet

F IGURE 3.2 – Schéma bloc de principe de la commande : la commande EMG est directement envoyée
en consigne au moteur

Le filtrage et le traitement des EMG visent à générer la consigne la plus fidèle aux intentions de
l’utilisateur ou de l’utilisatrice. Pour cela, les signaux EMG sont premièrement traités avec un filtre
passe-bas qui permet de limiter le bruit haute fréquence du capteur et conserver les contractions qui ont
une fréquence plus basse.
Ensuite, un seul signal de commande y doit être généré à partir des signaux des deux capteurs x1 et
x2. Plusieurs stratégies sont possibles :
1. la première stratégie est de sélectionner le signal le plus élevé des deux. Un seuil s est utilisé en
dessous duquel la commande est ramenée à zéro pour rendre plus robuste la commande. L’implé-
mentation de cette stratégie est présentée sur l’algorithme 1.

72
 3.3. Problématique thermique et énergétique

2. La deuxième stratégie reprend le même principe que la stratégie précédente en ajoutant la détection
des co-contractions : lorsque x1 et x2 sont simultanément supérieurs à s, y est nul et un signal
de co-contraction est déclenché permettant éventuellement à la prothèse d’effectuer une action
spéciale, comme un changement de prise sur une prothèse poly-articulée.
3. La troisième stratégie est de générer une commande différentielle. On a alors y = x1 − x2. Des
seuils peuvent être ajoutés si nécessaire.
La première stratégie est retenue ici pour sa simplicité et sa robustesse face à l’information plus ou moins
précise des capteurs.

def selecteur_EMG(x1, x2):

if (x1 < s) and (x2 < s):
y = 0
else:
if x2 >= x1 :
y = -(x2 - s)
else :
y = (x1 - s)
return y

Algorithme 1 – Algorithme utilisé pour la sélection du signal EMG, décrit en langage Python

Enfin, le signal est mis en forme pour permettre au mieux la commande précise de la prothèse par
l’utilisateur. Des non-linéarités peuvent aider à la bonne commande d’un système robotisé [78]. Utiliser
une fonction convexe permet d’être plus précis pour les faibles vitesses et forces que pour les commandes
plus importantes. En effet, une variation moyenne de la contraction peut alors produire une variation
faible de la commande lorsque la contraction est faible. Plusieurs fonctions peuvent être utilisées telles
que les polynômes ou les logarithmes. On utilise ici simplement une fonction quadratique. Pour terminer,
la commande est simplement remise à l’échelle avant d’être envoyée au moteur.
Les différentes étapes sont résumées sur la figure 3.3.

3.3 Problématique thermique et énergétique

Avec la stratégie précédente, on note que le moteur reste alimenté à l’arrêt si l’utilisateur continue
de contracter son muscle, même si l’irréversibilité de la transmission permettrait d’arrêter le moteur en
conservant la force de serrage. Or, l’application d’un couple constant par un moteur électromagnétique
à l’arrêt consomme de l’énergie dissipée en chaleur par effet Joule.

73
Partie , Chapitre 3 – Commande proportionnelle d’une main à transmission irréversible sous contrainte
énergétique et thermique

Filtrage et traitement des signaux EMG

Sélecteur EMG Mise en forme

Mise à l’
emg1 emg1filt x2 échelle
Filtre
passe-bas y = -(x2-s) emgsel emgform cmdemg

emg2 emg2filt
Filtre s
passe-bas y = x1-s
0
s x1 y = |x|² * sgn(x)

F IGURE 3.3 – Filtrage et traitement des EMG

Pour que le moteur ne chauffe pas trop dans ce cas, deux solutions sont possibles :
— on sélectionne un moteur dont le couple nominal est supérieur au couple maximal que l’on souhaite
appliquer. Le moteur sera alors volumineux, lourd et avec un coût d’achat important.
— On sélectionne un plus petit moteur au couple nominal plus faible, et l’on modifie la commande en
coupant le moteur dès que possible pour éviter les surchauffes. Cette solution va également dans
le sens d’une meilleure autonomie de la prothèse : on stoppe la consommation d’énergie lorsque
cela est possible.
Pour développer la deuxième solution, le modèle thermique du moteur et les problématiques de
dimensionnement sont présentés.
L’application d’un couple constant par un moteur sans mouvement, bien que ne générant pas de
puissance utile, nécessite le passage d’un courant dans le bobinage. La résistance du bobinage dissipe
alors en chaleur une puissance par effet Joule Pjoule = RI 2 .
Les constructeurs de moteurs définissent un couple nominal à ne pas dépasser pour être certain de
ne jamais franchir les limites thermiques. Il est usuel pour un concepteur de sélectionner un moteur dont
le couple nominal est supérieur ou égal au couple maximal nécessaire à l’application. En pratique, cela
conduit pourtant à un surdimensionnement. De gros et lourds moteurs sont utilisés, alors que de plus
petits moteurs pourraient atteindre les performances demandées à condition d’adapter la commande.
Plus précisément, ces plus petits moteurs sont capables de produire des couples importants pendant de
courts instants, pour un fonctionnement intermittent. Le diagramme des zones de fonctionnement sur
la figure 3.4 montre la caractéristique Vitesse / Couple des moteurs DC avec les différentes zones de
fonctionnement.
En termes d’ordre de grandeur, le moteur Portescap 22N78 1 utilisé dans le prototype frugal (voir
1. https://www.portescap.com/-/media/project/automation-specialty/portescap/portescap/pdf/

74
 3.3. Problématique thermique et énergétique

Vitesse

Couple nominal

Zone de Zone de
fonctionnement fonctionnement
continu intermittent Couple

F IGURE 3.4 – Zones de fonctionnement continu et intermittent d’un moteur à courant continu

section 2.5.1) en version 6V a un couple nominal de 15,7 N.mm et un couple de démarrage de 66 N.mm,
soit un rapport de 4,2 entre les deux. De même, le Faulhaber 2224 2 a un rapport de couple de démarrage
sur le couple nominal de 8,4 dans sa version 3V et de 4,7 dans sa version 6V.
Pour éviter au maximum les pertes joules, le mécanisme d’irréversibilité permet de maintenir une
force constante sur un objet sans consommation d’énergie, préservant l’autonomie et évitant une éven-
tuelle surchauffe du moteur.

3.3.1 Modèle thermique de l’actionneur

Modélisation

Pour comprendre et quantifier l’effort à faire pour limiter les pertes joules, il est nécessaire de modé-
liser le comportement thermique du moteur. On utilise pour cela la représentation équivalente électrique
des systèmes thermiques. Le schéma équivalent d’un moteur DC est donné sur la figure 3.5 [79]. CR et
CS sont respectivement les capacités thermiques du rotor et du stator en J/°C. RR/S et RS/ext sont les
résistances thermiques respectivement entre le rotor et le stator, et entre le stator et l’extérieur en °C/W.
TR , TS et Text désignent finalement les températures respectivement du rotor, du stator, et de l’extérieur.
Cette dernière est considérée comme constante pendant l’utilisation de la prothèse.
Ce système peut être traduit en équations :

specification-pdfs/specifications_22n78.pdf
2. https://www.faulhaber.com/fileadmin/Import/Media/FR_2224_SR_DFF.pdf

75
Partie , Chapitre 3 – Commande proportionnelle d’une main à transmission irréversible sous contrainte
énergétique et thermique

CR
RR/S

Pjoule TR
CS
RS/ext
TS

Text

F IGURE 3.5 – Circuit électrique équivalent du modèle thermique d’un moteur à courant continu.

dTR TR − TS
CR = Pjoule − (3.3)
dt RR/S
dTS TR − TS TS − Text
CS = − (3.4)
dt RR/S RS/ext

On introduit tR = RR/S CR et tS = RS/ext CS les constantes de temps respectivement du rotor et du

stator. En remplaçant les capacités par les constantes de temps dans les équations précédentes, on obtient
la représentation d’état suivante :

1 1
  
RR/S 
 − 0 P
     
Ṫ
 R =  t tR  T
  R   tR   joule 
R R

S/ext RS/ext 1  + 1 T (3.5)
ṪS 
− −  TS
0 ext
tS RR/S tS RR/S tS tS

Dans la documentation des fabricants de moteurs, les caractéristiques thermiques sont données pour
un stator uniquement en contact avec l’air extérieur. En pratique, le moteur est cependant en contact avec
le châssis de la prothèse. Si ce châssis partage une surface importante avec le moteur et que la résistance
thermique entre les deux est faible, on gardera la modélisation précédente en considérant l’ensemble
{châssis+stator} comme un solide avec une température homogène à la place du stator seul. Il est alors
nécessaire d’identifier la capacité et la résistance thermique de l’ensemble {châssis+stator}.

76
 3.3. Problématique thermique et énergétique

Identification

Pour identifier la résistance RS/ext et la constante de temps tS thermique de l’ensemble {châs-

sis+stator}, on utilise le prototype présenté à la section 2.5.1. Le moteur (Portescap 22N78) est fixé
dans le châssis de la prothèse et l’arbre de sortie est bloqué. Une sonde de température est placée en
surface extérieure du moteur, tandis qu’une deuxième sonde relève la température extérieure. Un cou-
rant constant de 1,5 A est appliqué au moteur pendant plusieurs minutes, et l’évolution temporelle de
la température est relevée. La résistance du bobinage est mesurée à partir du courant et de la tension
appliqués, on a donc R = 0,65 Ω.
La réponse thermique mesurée correspond à la réponse d’un système du premier ordre sous un éche-
lon de puissance. La valeur finale de TS −Text relevée est de 10,2°C. On en déduit la résistance thermique
RS/ext = (TS − Text )/P = 7,0°C/W avec P = 1,45 W la puissance appliquée. La constante de temps
tS est déduite du temps de réponse à 95%, où trS95% = 3tS pour un système du premier ordre. Avec un
temps de réponse trS95% = 2 250 s, on trouve tS = 750 s.

Simulation

On souhaite simuler l’effet d’un serrage continu de la prothèse avec une force maximale, afin de
quantifier l’élévation de température du moteur dans le pire cas, c’est-à-dire lorsque le moteur est ali-
menté avec la tension maximale et complètement bloqué.
Pour cette simulation, on utilise les valeurs thermiques du rotor données par le constructeur, on a alors
RR/S = 6°C/W et tR = 9 s. Les valeurs thermiques du stator et la résistance du moteur ont été déterminées
lors de l’identification (sec. 3.3.1). Le moteur est considéré bloqué, et la tension d’alimentation Ubatt
correspond à deux cellules lithium-ion en série, soit 7,4 V. La température extérieure Text est de 20°C.
Les évolutions des températures du stator et du rotor sont données par l’équation (3.5), avec Pjoule =
2
Ubatt /R. Les réponses temporelles correspondantes sont présentées sur les figures 3.6 et 3.7 avec deux
échelles de temps différentes.
On observe bien que les réponses correspondent à des réponses du premier ordre comme attendu. La
température du rotor augmente bien plus rapidement que celle du stator, et dépasse la limite préconisée
de 100°C au bout de 2 secondes. Elle atteint 500°C au bout de 25 secondes, puis évolue lentement. La
température du stator reste en dessous des 80°C préconisés pendant presque 2 minutes, mais finit par
atteindre une température de plus de 600°C après plus de 30 minutes.
Cette simulation montre bien le comportement thermique du moteur en zone intermittente. Rester
dans cette zone est très dangereux, et il est nécessaire d’utiliser cette zone pendant des durées très limi-
tées.

77
Partie , Chapitre 3 – Commande proportionnelle d’une main à transmission irréversible sous contrainte
énergétique et thermique

TR
500 TS
400
Température [°C]

300
200
100
0
0 10 20 30 40 50
Temps [s]

F IGURE 3.6 – Réponse thermique simulée du moteur bloqué sous une tension Ubatt = 7,4 V pendant 50 s

1000 TR
TS
800
Température [°C]

600
400
200
0
0 250 500 750 1000 1250 1500 1750 2000
Temps [s]

F IGURE 3.7 – Réponse thermique simulée du moteur bloqué sous une tension Ubatt = 7,4 V pendant
2 000 s, soit 33 min

3.4 Conception d’un coupe-circuit automatique

3.4.1 Stratégie de commande

La stratégie pour limiter les surchauffes du moteur est d’introduire un « coupe-circuit » automatique
venant couper l’alimentation du moteur (tension nulle) lorsqu’une opération de serrage est terminée.
On ne s’intéresse pas ici aux commandes linéaires, davantage adaptées aux systèmes linéaires et aux
systèmes en boucle fermée, ce qui n’est pas le cas ici.
La première étape est donc de détecter que le moteur est en phase de serrage. Commençons par

78
 3.4. Conception d’un coupe-circuit automatique

introduire la variable γ représentant le rapport entre le couple actuel τmot sous une tension U et le couple
U
de démarrage τmax sous cette même tension U .

τmot τmot RI
γ= U
= = (3.6)
τmax U/(RkI ) U
Il est ainsi possible de définir le point de fonctionnement du moteur par sa vitesse et son couple, ou
sa tension d’alimentation et son paramètre γ, comme présenté sur la figure 3.8. Lorsque γ est très faible,
on peut en déduire que la prothèse est en phase d’approche puisque le couple du moteur est faible par
rapport à sa vitesse. Au contraire, si γ est élevé, la prothèse est en phase de serrage avec une vitesse
faible par rapport à son couple.

Vitesse 𝜔 Point de
𝛾=0 fonctionnement
𝛾 = 𝛾1 OP = (𝜔; 𝜏)
= (U2; 𝛾1)

𝛾 = 0,5

U
=U
ma
x
U U
=U =U
1 2 𝛾=1 Couple
𝜏

F IGURE 3.8 – Définition du point de fonctionnement en fonction de la tension et du paramètre γ

On peut estimer γ en connaissant la tension imposée au moteur et le courant consommé. La plupart

des contrôleurs de moteur DC disposent d’un capteur de courant, permettant d’accéder à cette informa-
tion aisément. Le rapport γraw est calculé à partir de l’équation (3.6) :

RImes
γraw = si cmdmot 6= 0, sinon γraw = 0 (3.7)
cmdmot Ubatt

où cmdmot est exprimé entre 0 et 1 et Ubatt correspond à la tension d’alimentation du hacheur provenant
de la batterie.
Un filtre passe-bas permet ensuite de légèrement lisser ce signal soumis au bruit de mesure du courant
et de la tension de batterie : γest = lowpass(γraw ).
Un coupe-circuit automatique coupe ou non l’alimentation du moteur en fonction de la valeur de γ et
d’autres paramètres. Le diagramme de la figure 3.9 montre le principe de la stratégie choisie. On notera

79
Partie , Chapitre 3 – Commande proportionnelle d’une main à transmission irréversible sous contrainte
énergétique et thermique

l’utilisation d’une rampe après le coupe-circuit permettant de limiter les augmentations très rapides de
couple à la sortie du moteur, source d’usure prématurée des éléments de la transmission. Les pics de
courant lors des démarrages à vide sont également lissés.

Système physique
𝜏res
emg1
𝜏, 𝜔
Filtrage et cmdemg Rampe cmdmot
Hacheur
Driver ++ Cinématique
emg2 traitement
Moteur DC + Objet
EMG

Coupe-circuit
𝛾est Imes
automatique Estimation
𝛾 Ubatt

F IGURE 3.9 – Schéma bloc de la commande finale utilisée

3.4.2 Fonctionnement du coupe-circuit

Le coupe-circuit automatique est une machine à état dont le fonctionnement est présenté sur la fi-
gure 3.10. Cette machine à état est composée des cinq états. Le fonctionnement de la machine peut être
décrit comme suit.
1. Par défaut, en état « Moteur actif », le coupe-circuit est fermé (motor ON) et la commande d’entrée
est égale à la commande de sortie.
2. Lorsque le couple du moteur devient important par rapport à sa vitesse (γest au-dessus d’un seuil
γstall ) et si le courant est suffisamment grand (Imes supérieur au courant nominal Inom ), on entre
en état « Validation de serrage ». Il s’agit alors de conserver un couple moteur pendant une durée
tstall suffisamment longue pour que ce couple soit transmis jusqu’au bout des doigts (la trans-
mission n’étant jamais parfaitement rigide, on prend en compte un temps de réponse mécanique).
Avant de valider un serrage, on attend que la commande moteur générée par la rampe à la période
précédente prev cmdmot ait quasiment atteint la commande de l’utilisateur cmdemg puis on incré-
mente le compteur tb de la période d’échantillonnage ∆t. Le critère qui permet de valider que la
commande moteur prev cmdmot (après la rampe) soit suffisamment proche de la commande EMG
cmdemg (avant la rampe) est fixé à la moitié de l’incrément maximal de la rampe sur une période
du contrôleur, c’est-à-dire Aup ∆t/2 où Aup est la vitesse d’augmentation de la rampe.

80
 3.4. Conception d’un coupe-circuit automatique

𝛾est ≥
𝛾stall Validation de serrage
Moteur actif and
enter: motor ON;
Imes ≥ Inom tb = 0;
enter: motor ON;
loop : loop : if cmdemg-prevcmdmot < AupΔt/2:
| tb = tb + Δt;
𝛾est < 𝛾stall
and
tb < tstall

tc ≥ tlong
or tb ≥ tstall
sgn(cmdemg) ≠ sgn(cmdstall)
or
|cmdemg/cmdstall| > rcmd

Serrage court
Serrage long enter: motor OFF;
cmdstall=
enter: motor OFF; prev
cmdmot;
loop : tc = tc + Δt; tc = 0;
tc ≥ tshort loop : tc = tc + Δt;

F IGURE 3.10 – Machine à états décrivant le comportement du coupe-circuit. Les instructions enter sont
exécutées à l’arrivée dans l’état, tandis que les instructions loop sont exécutées à la période d’échan-
tillonnage ∆t du contrôleur.

3. Si γest reste élevé jusqu’à ce que tb atteigne tstall , on entre en état « Serrage court » et la commande
de sortie est nulle (motor OFF). La dernière commande envoyée au moteur prev cmdmot est alors
enregistrée dans la variable cmdstall et le compteur tc commence à être incrémenté. Ce mode reste
actif pendant une durée tshort . Cet état permet d’assurer un refroidissement minimal du moteur
pendant une durée suffisamment courte pour ne pas être ressentie par l’utilisateur.

4. Après cette première durée écoulée, le coupe-circuit passe en mode « Serrage long ». Cet état pro-
longe la coupure du moteur pour assurer un refroidissement plus long et plus important du moteur,
jusqu’à un temps de refroidissement tlong . Seulement, il est important pour que l’utilisateur ait la
sensation de garder le contrôle et qu’il puisse continuer à agir sur la prothèse en desserrant la pro-

81
Partie , Chapitre 3 – Commande proportionnelle d’une main à transmission irréversible sous contrainte
énergétique et thermique

thèse (changement de direction de commande, sgn(cmdemg ) 6= sgn(cmdstall )) ou en augmentant

la force appliquée sur l’objet (augmentation de la commande, |cmdemg /cmdstall | > rcmd où rcmd
est un rapport d’augmentation supérieur à 1). Dans un de ces cas, le coupe-circuit repasse plus
rapidement dans l’état « Moteur actif » et la commande est transmise au moteur.

3.4.3 Évaluation des performances du coupe-circuit par simulation

Le coupe-circuit implémenté ne garantit pas de rester sous les limites thermiques du moteur, mais
permet seulement de les atteindre moins rapidement. Le réglage des temps de coupure est un facteur clé
pour le bon refroidissement du moteur, tout en veillant à les garder suffisamment faibles pour laisser à
l’utilisateur le contrôle de sa prothèse.
La simulation du coupe-circuit permet d’évaluer le comportement thermique du moteur en fonction
des paramètres choisis et de la commande imposée au moteur. L’inertie du moteur et de la transmission
est considérée comme négligeable pour cette simulation.
La simulation présentée ici considère les paramètres suivants :

— le moteur DC Portescap 22N78 avec les caractéristiques thermiques identifiées à la section 3.3.1 ;

— une tension d’alimentation du moteur de Ubatt = 7, 4 V ;

— une température extérieure Text = 20°C ;

— une période d’échantillonnage de la commande de ∆t = 0, 01 s ;

— un seuil de blocage γstall = 0, 85 ;

— un temps de validation de blocage tstall = 0, 05 s ;

— un temps de serrage court tshort = 0, 30 s ;

— un temps de serrage long tlong = 0, 75 s ;

— une vitesse d’augmentation de rampe Aup = 5 s−1 ;

— une vitesse de diminution de rampe Adw = 5 s−1 ;

— un seuil d’augmentation de commande rcmd = 1, 1.

Le réglage des paramètres du contrôleur est réalisé de manière itérative et empirique. De plus amples
travaux pourraient être menés pour régler ces paramètres de manière optimale en quantifiant des objectifs
thermiques et de réactivité du système.

82
 3.4. Conception d’un coupe-circuit automatique

Réponse thermique à un échelon de commande d’amplitude maximale

On souhaite simuler le comportement du système dans les pires scénarios pour qualifier sa perfor-
mance à réguler la montée en température du moteur. Le pire scénario identifié est le cas où un utilisateur
envoie une consigne de serrage maximale pendant une très longue durée. On considère que l’objet est
complètement serré dès le début de la simulation et que les doigts ne bougeront pas, ainsi le moteur est
bloqué et γ = 1.
On observe dans ce cas un motif qui se répète avec une période de 1,0 seconde, comme présenté sur
la figure 3.11. À chaque cycle, la commande augmente linéairement selon la rampe définie pendant un
temps tup = 1/Aup de 200 ms dans le cas présent. Le contrôleur passe de l’état « Moteur actif » à l’état
« Validation de serrage » dès que le courant dépasse le courant nominal Inom . Il reste bloqué dans cet état
et tb n’incrémente pas tant que la commande est contrainte par la rampe. Lorsque la rampe est terminée,
le contrôleur incrémente tb pendant un temps tstall de 50 ms et la commande est constante et maximale.
Le contrôleur passe alors en état « Serrage court » puis « Serrage long » et la commande décroît pendant
un temps tdw = 1/Adw , puis s’annule pour un temps de serrage complet tlong de 750 ms.

tup tstall tdw tlong

F IGURE 3.11 – Motif de la commande moteur cmdmot généré lors d’un échelon unitaire de commande
cmdemg , en considérant γ = 1

Il est possible de calculer la puissance moyenne Pavg dissipée dans le cas où γ = 1. L’équation
(3.8) présente la puissance moyenne en fonction de chaque paramètre du contrôleur et de la puissance

83
Partie , Chapitre 3 – Commande proportionnelle d’une main à transmission irréversible sous contrainte
énergétique et thermique

2
maximale Pmax = Ubatt /R. Pour les valeurs utilisées, on obtient Pavg /Pmax = 18,3%.

1 Z tup +tstall +tlong

U 2 (t)
Pavg = dt
tup + tstall + tlong 0 R
1 Z tup Z tstall Z tdw U2
= A2up t2 dt + 12 dt + (1 − Adw t)2 dt batt
tup + tstall + tlong 0 0 0 R
3
(3.8)
1  t t3  U 2
= A2up up + tstall + A2dw dw batt
tup + tstall + tlong 3 3 R
tup /3 + tstall + tdw /3
= Pmax
tup + tstall + tlong

L’évolution de la température est visible sur la figure 3.12. La forme de la réponse en température
du moteur est semblable à la réponse obtenue sans contrôleur. On observe toutefois deux différences
principales. Premièrement, une oscillation haute fréquence de la température du rotor est visible, d’une
amplitude d’environ 5°C et correspondant à la répétition de cycle du contrôleur. La deuxième différence
est la température atteinte après 50 secondes de fonctionnement : l’ajout du contrôleur permet de faire
passer la différence de température entre le rotor et le stator de 500°C initialement à environ 100°C. Les
limites thermiques préconisées sont dépassées au bout de 13 secondes (100°C pour le rotor).
La différence de température entre le rotor et le stator peut-être abaissée en augmentant par exemple
l’accélération maximale. Cette différence descend ainsi à 70°C pour tup = tdw = 0, 1 s. De même,
réduire le temps de blocage tstall à 0,01s permet de descendre la différence de température à 80°C.
On note que la température du stator augmente faiblement compte tenu de son temps de réponse,
mais le maintien de ce régime finirait quand même par faire augmenter cette température, et donc la
température du rotor également.
Le non-dépassement des limites thermiques n’est pas complètement garanti par le contrôleur, mais
ce dernier réduit très significativement la hausse de température et allonge le temps nécessaire pour
atteindre les limites thermiques. Le choix des paramètres du contrôleur a un impact non négligeable sur
la réponse thermique et il sera donc nécessaire d’ajuster chacune de ces valeurs lors d’expérimentations
avec la prothèse finale.

Modélisation du serrage d’un objet élastique

Afin de comprendre le comportement de la prothèse non seulement lorsqu’elle est serrée, mais éga-
lement lorsqu’elle prend un objet, on souhaite pouvoir modéliser ici l’ensemble du système lors d’une
préhension. On considère alors les éléments suivants :

84
 3.4. Conception d’un coupe-circuit automatique

1.0 cmdemg
0.8 cmdmot
Commande [-]

0.6
0.4
0.2
0.0
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Temps [s]
TR
Température [°C]

100 TS

50

0 10 20 30 40 50 60 70 80
Temps [s]

F IGURE 3.12 – Commande moteur cmdmot générée lors d’un échelon unitaire de commande cmdemg et
températures résultantes du rotor TR et du stator TS , en considérant γ = 1

— le moteur DC précédemment modélisé, fournissant un couple τmot à une vitesse ωmot sous une
tension U conformément à l’équation (3.2).

— Un mécanisme irréversible idéal, bloquant le mouvement lorsque le couple de sortie τnbd est su-
périeur au couple de blocage du moteur, ou transmettant le mouvement (couple et vitesse) entre le
moteur et la transmission sinon. L’ensemble {moteur + mécanisme irréversible} est modélisé en
un seul bloc selon l’équation (3.9).

— Une transmission réduisant la vitesse d’un facteur Rg =1/330 entre le moteur et l’objet avec un
rendement global ηg =0,28.

— Un objet élastique se comportant comme un ressort de torsion selon l’équation (3.10), avec une
raideur du ressort Kspring =0,33 N.m/° et un angle à vide θ0 =30°, ce qui correspond à l’effort
maximal de serrage pour θobj ≈ 50°.

85
Partie , Chapitre 3 – Commande proportionnelle d’une main à transmission irréversible sous contrainte
énergétique et thermique


1−RkI τmot
τmot

= τnbd ; ωmot = kE
si U > RkI τnbd
(3.9)
U
τmot = ; ωmot = 0 sinon

RkI

τobj

= Kspring (θobj − θ0 ) si θobj > θ0
(3.10)
τobj =0 sinon


Ces paramètres de simulation sont choisis avec des ordres de grandeur similaires au prototype pré-
senté section 2.5.1. L’ensemble du système est présenté sur la figure 3.13.

𝜔mot 𝜔obj 1 𝜃obj

Rt
s
U Moteur DC
Ressort
irréversible
𝜏nbd 𝜏obj
1/(Rgηg)

F IGURE 3.13 – Schéma bloc de la simulation de la prise d’un objet élastique par une transmission
irréversible

Serrage d’un objet par échelon de commande avec et sans coupe-circuit

Dans une première simulation, on souhaite évaluer l’impact de l’ajout du coupe-circuit sur un cas
simple. On choisit de simuler un serrage d’intensité maximale correspondant à un échelon de commande
cmdemg , maintenu pendant 2 s. Un second serrage est effectué après une courte pause, pour observer
l’effet d’une contraction de la part de l’utilisateur qui souhaiterait insister sur le serrage pour le sécuriser.
La figure 3.14 montre les signaux de commandes et l’état du contrôleur, et la figure 3.15 montre
les grandeurs de mouvement (vitesse ωmot , couple τnbd ) et les températures du moteur dans le cas où le
coupe-circuit n’est pas utilisé. On observe tout d’abord une rampe de vitesse sans couple, correspondant
à la phase d’approche de la main. Après 0,3 seconde, les doigts entrent en contact et la vitesse réduit
en même temps que le couple augmente. Enfin, la vitesse s’annule, tandis que le couple se stabilise à
sa valeur finale de 75,1 N.mm. Le temps de réponse à 95% en couple est d’environ 0,3 seconde, soit
un serrage effectué en 0,6 seconde. La température de rotor dépasse sa limite dès le premier échelon, et
continue à augmenter sur le deuxième échelon alors que la vitesse et le couple n’évoluent pas.
La figure 3.16 montre les signaux de commande lorsque le coupe-circuit est utilisé, et la figure 3.17
montre les grandeurs physiques. On constate la même rampe de vitesse, et la même évolution de la

86
 3.4. Conception d’un coupe-circuit automatique

1.0
Signal [-] cmdemg
cmdmot
0.5

0.0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Serrage long
Serrage court
Validation de serrage
Moteur actif
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Temps [s]

F IGURE 3.14 – Signaux de commande simulés lors de la prise d’un objet élastique sans coupe-circuit
par deux échelons de commande cmdemg de 2 s

12500 100
mot nbd
10000 mot 80
Vitesse [tr/min]

Couple [N.mm]
7500 60
5000 40
2500 20
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Température [°C]

150 TR
TS
100
50
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Temps [s]

F IGURE 3.15 – Grandeurs physiques simulées lors de la prise d’un objet élastique sans coupe-circuit par
deux échelons de commande cmdemg de 2 s

vitesse et du couple après contact. À la première coupure du contrôleur, le couple atteint 69,7 N.mm soit
93% de la valeur finale obtenue, alors que la température de rotor a augmenté d’une dizaine de degrés.
On observe ensuite plusieurs pics de commande moteur, correspondant au motif de la figure 3.11. Après
trois pics, le couple atteint 74,2 N.mm, soit 99% du couple de serrage maximal. La température maximale

87
Partie , Chapitre 3 – Commande proportionnelle d’une main à transmission irréversible sous contrainte
énergétique et thermique

1.0
cmdemg
cmdmot
Signal [-]

0.5

0.0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Serrage long
Serrage court
Validation de serrage
Moteur actif
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Temps [s]

F IGURE 3.16 – Signaux de commande simulés lors de la prise d’un objet élastique avec coupe-circuit
par deux échelons de commande cmdemg de 2 s

12500 100
mot nbd
10000 mot 80
Vitesse [tr/min]

Couple [N.mm]
7500 60
5000 40
2500 20
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Température [°C]

TR
40 TS

20
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Temps [s]

F IGURE 3.17 – Grandeurs physiques simulées lors de la prise d’un objet élastique avec coupe-circuit par
deux échelons de commande cmdemg de 2 s

de rotor relevée est inférieure à 52°C.

88
 3.4. Conception d’un coupe-circuit automatique

Serrage d’un objet par rampe de commande

Lors d’un serrage, l’intensité demandée est rarement maximale dès le début du geste. L’utilisateur ou
l’utilisatrice va plutôt avoir tendance à augmenter la force de serrage au fur et à mesure du mouvement.
Or, le coupe-circuit peut s’activer alors que l’utilisateur souhaite encore augmenter la force de serrage.
Pour évaluer un potentiel gêne occasionné, on simule le serrage à partir d’un signal de rampe, atteignant
la commande maximale en 5 secondes. La figure 3.18 montre les signaux de commande simulés, et la
figure 3.19 montre les grandeurs physiques.

1.0
cmdemg
cmdmot
Signal [-]

0.5

0.0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Serrage long
Serrage court
Validation de serrage
Moteur actif
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Temps [s]

F IGURE 3.18 – Signaux de commande simulés lors de la prise d’un objet élastique avec coupe-circuit
par une rampe de commande cmdemg de 5 s

On observe sur cette simulation plusieurs pics d’intensité différente. Les premiers pics sont très rap-
prochés. Ainsi, le temps entre les deux premiers pics est d’environ 0,5 seconde, inférieur à 1,0 seconde
pour un échelon. Cela permet de mieux suivre la consigne de rampe. La réponse de couple est en forme
d’escalier, avec une augmentation de couple à chaque pic et une stabilisation à chaque coupure. Après
une première rampe permettant d’atteindre 30% du couple maximal de serrage, on observe plusieurs
augmentations successives d’environ 10% de la valeur maximale. Ce couple final est atteint avec environ
1,0 seconde de retard sur la consigne EMG. Enfin, en termes de température, on observe une augmenta-
tion non négligeable de 40°C au niveau du rotor sur l’ensemble de la rampe, mais cela reste largement
dans les limites acceptables.

89
Partie , Chapitre 3 – Commande proportionnelle d’une main à transmission irréversible sous contrainte
énergétique et thermique

12500 100
mot nbd
10000 mot 80
Vitesse [tr/min]

Couple [N.mm]
7500 60
5000 40
2500 20
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Température [°C]

TR
TS
40

20
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Temps [s]

F IGURE 3.19 – Grandeurs physiques simulées lors de la prise d’un objet élastique avec coupe-circuit par
une rampe de commande cmdemg de 5 s

3.5 Expérimentation sur banc d’essai

Description du banc d’essai

Un banc d’essai a été utilisé pour mesurer et valider le fonctionnement attendu de la commande.
En effet, si cette stratégie de commande a également été implémentée sur la prothèse développée au
chapitre 2, le prototype est peu adapté à des mesures fiables et répétables. Un banc de test muni seulement
des fonctions nécessaires est préféré pour isoler et valider les effets souhaités sur la prothèse.
Le moteur ne disposant pas de capteur permettant d’accéder à la température du rotor, il ne s’agit
pas de valider le comportement thermique attendu du moteur, mais de valider que l’activation du coupe-
circuit et l’évolution du courant dans le moteur correspondent aux simulations avec la commande implé-
mentée dans le cas d’un serrage d’un objet élastique.
Le banc de test, présenté sur la figure 3.20, est constitué des éléments suivants :

— d’un moteur Portescap 22N78 6V nominal identique à celui utilisé dans le prototype de prothèse
développé ;

— d’un réducteur Portescap K24 de rapport de réduction 1/8 identique à celui utilisé dans le prototype
de prothèse développé ;

90
 3.5. Expérimentation sur banc d’essai

— d’un système vis-écrou irréversible de pas 1 mm ;

— d’une butée élastique de raideur de 28 N/mm avec une course maximale de 2,5 mm ;
— d’un contrôleur moteur Pololu VNH5019 commandé avec un signal PWM à 800 Hz équipé d’un
capteur de courant ;
— d’un micro-contrôleur Arduino Nano Every réalisant le commande.

F IGURE 3.20 – Banc de test muni d’un moteur et d’une transmission irréversible, réalisant le serrage
d’un ressort en butée

Afin de garder une cohérence sur les raideurs utilisées entre la simulation et l’expérimentation, on
compte le nombre de tours de moteur du contact de l’objet jusqu’au serrage complet dans les deux cas (ici
20 tours du moteur). Il aurait été possible de calculer dans chaque cas une raideur équivalente rapportée
au moteur, mais il aurait été alors nécessaire de prendre en compte les pertes importantes en frottement
dans le système vis-écrou et difficilement mesurables.
On notera que la fréquence de PWM choisie est génératrice de bruit pour l’oreille humaine. Une
fréquence plus élevée (à partir de 20 kHz) est intéressante pour limiter le bruit perçu, mais le contrôleur
sélectionné présente de fortes non-linéarités à ces fréquences élevées.

Serrage d’un objet par échelon de commande

La première expérience consiste à reproduire le serrage d’un objet par échelon de commande étudié
en simulation. La figure 3.21 montre l’état du contrôleur pendant l’expérience, et la figure 3.22 montre
l’estimation du couple en sortie de moteur τmot à partir du courant mesuré Imes . Le couple irréversible
τnbd est également estimé en remarquant que τnbd (t) = max(τmot ([0; t])) lors d’une phase de serrage.
Le résultat d’expérience est proche de la simulation. En particulier, on observe bien une période de
1,0 seconde entre les pics de courant. On observe également que le premier pic de consigne cmdmot est
plus long que les autres, comme en simulation (voir fig. 3.16). On peut observer plusieurs différences
sur le signal γest . Tout d’abord, un premier pic est visible, correspondant au pic de courant du démarrage

91
Partie , Chapitre 3 – Commande proportionnelle d’une main à transmission irréversible sous contrainte
énergétique et thermique

cmdemg
1.00
cmdmot
0.75 est
Signal [-]

0.50
0.25
0.00
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Serrage long
Serrage court
Validation de serrage
Moteur actif
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Temps [s]

F IGURE 3.21 – Consigne générée par le contrôleur de l’expérimentation lors de la prise d’un objet
élastique par deux échelons de commande cmdemg de 2 s

80
max(Imes([0, t])) / kI
Couple [N.mm]

60 Imes(t) / kI
40
20
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Temps [s]

F IGURE 3.22 – Couple estimé à partir de la mesure de courant lors de la prise d’un objet élastique par
deux échelons de commande cmdemg de 2 s

lié à l’inertie de l’ensemble, négligée sur les simulations. Ce pic n’est toutefois pas confondu avec un
serrage. Ensuite, on observe que γest dépasse légèrement 1. Plusieurs raisons peuvent expliquer cette
incohérence, comme une chute de tension de batterie sous pic de courant, une mauvaise identification
de la résistance de moteur R, ou encore sa variation selon la température et le courant auquel elle est
soumise.
Une autre observation intéressante est le fait que le couple est maximal dès le premier pic de serrage
et n’augmente pas davantage sur les autres pics, contrairement à la simulation (voir fig. 3.17). Différentes

92
 3.5. Expérimentation sur banc d’essai

hypothèses peuvent expliquer cette différence, comme la présence de non-linéarité dans les frottements
du système, ou dans le contrôleur moteur par exemple. Une vitesse de serrage plus faible qu’en simula-
tion peut également expliquer une tension contre-électromotrice E plus faible et un courant plus élevé
dès le premier serrage. Ce phénomène n’est pas problématique dans le cas présent.

Serrage d’un objet par rampe de commande

La deuxième expérience reproduit le serrage par rampe de commande étudié en simulation. La fi-
gure 3.23 montre l’état du contrôleur pendant l’expérience, et la figure 3.24 montre l’estimation du
couple en sortie de moteur τmot à partir du courant mesuré Imes , ainsi que le couple irréversible τnbd .

1.00 cmdemg
cmdmot
0.75 est
Signal [-]

0.50
0.25
0.00
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Serrage long
Serrage court
Validation de serrage
Moteur actif
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Temps [s]

F IGURE 3.23 – Consigne générée par le contrôleur de l’expérimentation lors de la prise d’un objet
élastique par une rampe de commande cmdemg de 5 s

De même que pour le serrage par échelon de commande, on observe que le comportement obtenu
par rampe de commande est très proche de la simulation. On observe les mêmes périodes de 0,5 à 1,0
seconde entre deux pics de commande, sur la simulation (fig. 3.18) et sur l’expérimentation. En termes
de différence, γest augmente plus vite dans l’expérience, ce qui produit le premier pic de serrage plus
rapidement. Ainsi, un pic de plus est observé le long de la rampe au cours de l’expérimentation par
rapport à la simulation. On observe également comme dans la précédente expérimentation que γest peut
dépasser 1.

93
Partie , Chapitre 3 – Commande proportionnelle d’une main à transmission irréversible sous contrainte
énergétique et thermique

80
max(Imes([0, t])) / kI
Couple [N.mm]

60 Imes(t) / kI
40
20
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Temps [s]

F IGURE 3.24 – Couple estimé à partir de la mesure de courant lors de la prise d’un objet élastique avec
coupe-circuit par une rampe de commande cmdemg de 5 s

L’évolution du couple ressemble beaucoup à la simulation (fig. 3.19), et le couple final est atteint
avec 0,6 seconde de retard sur la consigne. Cette expérimentation valide que le contrôleur répond effec-
tivement aux objectifs fixés.

3.6 Bilan de l’étude

La stratégie de commande présentée permet d’utiliser les pleines capacités d’un moteur DC couplé
à une transmission irréversible capable de maintenir une force de serrage sans perte d’énergie. Alors
que cette stratégie a été développée pour répondre principalement à des contraintes thermiques, elle va
également dans le sens d’une réduction importante de l’énergie consommée et donc d’une augmentation
de l’autonomie des batteries. Aucune stratégie similaire n’a été trouvée dans la littérature, seules des
mentions de modes de commande utilisés par certains constructeurs sont répertoriées sans explication
des méthodes correspondantes.
Des simulations ont permis de qualifier le comportement du contrôleur lors du serrage d’un objet, et
d’en quantifier les performances. Ces performances ne garantissent pas le non-dépassement des limites
thermiques du moteur, et le contrôleur proposé pourra être agrémenté d’un « mode dégradé » permettant
de ne pas endommager le moteur lors d’une surchauffe en diminuant momentanément les performances
de la prothèse. Des expérimentations confirment le comportement observé en simulation, bien que la
température critique du rotor n’ait pu être mesurée.
Ce travail pourrait être prolongé par la mesure de température du rotor avec un moteur adapté, et par
la validation du fonctionnement sur un prototype de prothèse fonctionnel. Le comportement du moteur
pourrait être qualifié pour un ensemble d’objets, mais surtout la précision de saisie et le ressenti de
l’utilisateur pourraient être mesurés.

94
 C HAPITRE 4

C ONCEPTION D ’ UNE NOUVELLE

CINÉMATIQUE ANTHROPOMORPHE À DEUX
PRISES

La réalisation du premier prototype (voir chapitre 2) a montré la difficulté de construire une nouvelle
cinématique qui permet d’obtenir une apparence anthropomorphique, ce qui peut être une source de rejet
de la prothèse. Dans cette étude, une nouvelle méthode est développée pour construire l’architecture
cinématique d’une nouvelle prothèse à partir de scans 3D d’une main, afin d’obtenir l’apparence la plus
anthropomorphique possible.
Il a également été essayé dans le premier prototype de transmettre le mouvement des doigts supé-
rieurs au pouce avec des câbles pour faciliter la conception et l’intégration mécanique, mais les câbles
montrent leurs limites pour transmettre des efforts importants et respecter les performances souhaitées.
Ce chapitre propose un nouveau concept d’architecture cinématique. Premièrement, une nouvelle
méthode permet de placer les liaisons des doigts pour obtenir une apparence anthropomorphique, à
partir des scans 3D d’une main. Différentes approches sont utilisées et combinées. Le résultat montre
une nette amélioration par rapport au précédent prototype, et contribue à résoudre la problématique
d’anthropomorphisme (b).
Ensuite, une nouvelle transmission interdigitale rigide est proposée, basée sur une bielle liant les
doigts supérieurs au pouce avec des liaisons rotules. Les paramètres géométriques décrivant le méca-
nisme sont soumis à une optimisation sous contrainte permettant d’obtenir un comportement le plus
proche de celui souhaité. Les résultats sont évalués à partir du facteur de transmission d’effort, et la
sensibilité aux variations est calculée. Finalement, une maquette permet de valider le principe utilisé.
Ce processus de conception qui est détaillé précisément ici constitue une contribution majeure de ce
travail (c), qui permet de bien comprendre le mécanisme et de pouvoir l’adapter à de nouvelles valeurs
d’entrée ou des contraintes légèrement différentes dans de prochaines itérations de conception.
Ce travail a été publié dans un article de journal [9].

95
Partie , Chapitre 4 – Conception d’une nouvelle cinématique anthropomorphe à deux prises

4.1 Placement anthropomorphique des liaisons des doigts

L’esthétique de la prothèse est primordiale pour son acceptation. Le placement et le mouvement des
doigts sont des facteurs qui influencent l’esthétique. Certaines entreprises choisissent d’assumer l’aspect
robotisé de la prothèse avec des doigts supérieurs les uns aux autres, et une rotation de 90° entre la
position latérale et la position opposée, comme sur la prothèse i-Limb. D’autres préfèrent une apparence
plus anthropomorphique permettant à l’utilisateur de mieux dissimuler son handicap s’il le souhaite.
Le placement des doigts est plus anthropomorphique avec des doigts moins alignés et des angles de
rotation moins conventionnels, comme sur la Michelangelo. Cette approche a été retenue, la discrétion
de la prothèse pouvant aider son acceptation, surtout dans des pays où le handicap peut être source de
discrimination.
Dans le but d’améliorer l’anthropomorphisme, on choisit de séparer les articulations de chaque doigt
supérieur comme initialement proposé sur la figure 1.11. Il s’agit alors dans un premier temps de définir
l’emplacement des deux liaisons du pouce, puis de définir les différentes liaisons des doigts supérieurs.

4.1.1 Placement des axes de flexion et de rétropulsion du pouce

La construction cinématique du pouce est plus complexe que celui des doigts supérieurs, puisque le
pouce est lié à la paume par deux liaisons en série, et doit permettre de réaliser une préhension stable en
prise opposée comme en prise latérale.

Formalisme de la transformation par vissage

Dans le but de décrire les liaisons pivots et les mouvements du pouce, on utilise ici le formalisme
de la transformation par vissage. Toute transformation de l’espace peut être exprimée par une rotation
autour d’un axe ∆ et d’une translation le long de ce même axe. Cette représentation est appelée un
vissage.
Une transformation d’un repère i à un autre j sous sa forme homogène est décrite par une matrice
j
Ti qui contient les coordonnées du repère i exprimées par rapport au repère j. Cette matrice homogène
est composée d’une matrice de rotation j Ri et une translation j pi telles que :
 
j j
j Ri pi 
Ti =  > (4.1)
0 1

96
 4.1. Placement anthropomorphique des liaisons des doigts

 
r
 11
r12 r13 
j
Ri = r21 r22 r23  (4.2)
 
 
r31 r32 r33
 
p
 x
j
pi =  p y 
 
(4.3)
 
pz

La représentation sous forme de vissage est définie par un point ρ appartenant à l’axe de rotation
∆, un vecteur unitaire ω̂ selon la direction de l’axe, un angle de rotation Θ autour de l’axe ∆ et une
translation h selon ∆. Le passage de la transformation homogène à cette représentation est donnée dans
[80], avec l un vecteur de calcul intermédiaire :

 >
r − r23 
 32
l= r13 − r31  (4.4)
 
 
r21 − r12
r11 + r22 + r33 − 1
 
Θ= sign(l j pi ) arccos (4.5)
2
j
l pi
h= (4.6)
2ΘsinΘ
(I3×3 − j Ri> ) j pi
ρ= (4.7)
2(1 − cosΘ)
l
ω̂ = (4.8)
2 sin Θ

Cette représentation utilise huit paramètres (les vecteurs ρ et ω̂, les scalaires Θ et h) et est donc
surabondante de deux. Un paramètre libre de ρ peut être fixé arbitrairement et le second paramètre
surabondant peut être trouvé en sachant que la norme de ω̂ est unitaire [80].

On note également avec cette notation qu’une rotation pure est un vissage où h = 0, c’est-à-dire
en retirant un paramètre indépendant. De cette manière, une rotation pure peut être décrite les sept
paramètres restants de la transformation par vissage ou les cinq paramètres indépendants correspondants.
Le paramètre Θ donne l’intensité de la rotation alors que les six autres paramètres de ρ et ω, composés
de quatre paramètres indépendants, définissent un axe de rotation.

97
Partie , Chapitre 4 – Conception d’une nouvelle cinématique anthropomorphe à deux prises

Formulation du problème

Deux liaisons pivots sont placées en série pour bouger le pouce. Comme présenté dans la sec-
tion 4.1.1, chaque axe de rotation de ces liaisons peut être défini par quatre paramètres indépendants.
Par conséquent, huit paramètres définissent le placement de ces deux axes. Les trois angles de rota-
tion qui correspondent aux trois mouvements entre les quatre positions extrêmes comme montré sur la
figure 2.4 doivent également être définis, pour un total de onze paramètres indépendants à définir.
En plus de l’aspect esthétique, le mouvement du pouce doit permettre une préhension stable et une
confiance de saisie pour l’utilisateur. Plusieurs tests permettent de décrire la mobilité du pouce. Par
exemple, le test de Kapandji est utilisé pour la conception de mains robotiques dans [81]. Greben-
stein [82] propose également d’utiliser le test de Kapandji pour définir un ensemble d’angles permettant
de concevoir une main anthropomorphique. Cependant, ces méthodologies sont adaptées pour des mains
avec de nombreuses articulations, ce qui n’est pas le cas de la cinématique sélectionnée ici. À la place,
on préfère ici baser les mouvements du système proposé sur des observations de mains humaines.
Afin de définir les liaisons des doigts, on commence par définir les quatre positions extrêmes : fermée
ou ouverte pour chaque prise opposée ou latérale. Ces dernières sont choisies empiriquement par obser-
vation des poses naturelles de la main et des facilités de préhension. Les quatre positions sont ensuite
numérisées à l’aide d’un scanner 3D [83]. La figure 4.1 montre le résultat du scan d’une main gantée
dans les quatre positions extrêmes.

Position Opposée Position Opposée Position Latérale Position Latérale

Fermée (OC) Ouverte (OO) Ouverte (LO) Fermée (LC)

F IGURE 4.1 – Scan des quatre positions extrêmes du pouce

Les surfaces scannées sont ensuite superposées de sorte à avoir un repère commun. Un volume cor-
respondant à la partie supérieure du pouce est modélisé dans le logiciel de CAO, et est dupliqué dans les
différentes positions pour faire correspondre ce volume aux différentes surfaces scannées. La figure 4.2

98
 4.1. Placement anthropomorphique des liaisons des doigts

montre les quatre surfaces superposées, avec le placement du volume du pouce (en jaune) correspondant
à chaque position.

F IGURE 4.2 – Superposition des quatre surfaces scannées et placement d’un volume (en jaune) en cor-
respondance des surfaces

Quatre volumes sont placés dans l’espace. En prenant un premier volume en référence, il est possible
de décrire les positions et orientations relatives des trois autres volumes en utilisant trois transformations
spatiales. Chaque transformation peut être décrite par six paramètres indépendants, pour un total de 18
paramètres indépendants pour les trois transformations.
Le problème est alors de définir les 11 paramètres géométriques désirés (les deux axes de rotation et
les trois angles de rotation) à partir des 18 paramètres obtenus avec les transformations.

Simplification du problème

Bien qu’il serait possible d’utiliser des méthodes pour définir les 11 paramètres d’un coup, le dé-
coupage et la simplification du problème ont été privilégiés pour permettre l’utilisation d’outils plus
simples.
Dans un premier temps, seules trois positions et deux transformations sont considérées. On choisit
ici de ne pas considérer la position latérale fermée LC du pouce. Le problème est alors découpé en
deux sous-problèmes identiques : définir un axe de liaison pivot et un angle de rotation pour chaque
transformation donnée. Il s’agit alors de définir 5 paramètres géométriques à partir de 6 paramètres de
transformations. La transformation de la position opposée fermée OC à la position opposée ouverte OO
donnera l’axe de flexion, et la transformation de la position opposée ouverte OO à la position latérale
ouverte LO donnera l’axe de rétropulsion.

99
Partie , Chapitre 4 – Conception d’une nouvelle cinématique anthropomorphe à deux prises

Dans un deuxième temps, on constate si les axes obtenus peuvent permettre de placer le pouce dans
une position latérale fermée LC « acceptable ».
Puisque le problème est sur-contraint, la solution trouvée va dépendre de l’approche de résolution
choisie. La définition de cinq paramètres à partir de six paramètres indépendants résultera en une perte
d’information, et l’approche de résolution est de déterminer quelle information peut être ignorée. Deux
approches différentes sont évaluées ici.

Approche simplifiée - représentation en vissage

Par essence de l’anatomie de la main, le mouvement du pouce correspond à des rotations pures, sans
translation. À partir de cette observation, l’axe de rotation souhaité peut être choisi comme étant celui
donné par la représentation de vissage. La translation est alors ignorée, et l’angle de rotation est donné
directement par la représentation. En ignorant la valeur de translation h, on s’assure de convertir les six
paramètres indépendants d’un vissage en cinq paramètres indépendants d’une rotation pure.
Le mouvement de rotation pure obtenu est légèrement différent de la transformation initiale. L’éva-
luation de ce décalage permet d’évaluer la pertinence de la méthode pour définir les axes de liaison du
pouce. Une méthode pour évaluer ce décalage est de faire tourner le pouce de la position opposée ouverte
(OO) vers les autres positions P ∈ {OC, LC, LO} selon les axes construits, et calculer alors la transfor-
mation entre le corps du pouce en position P, et le corps du pouce obtenu par rotation jusqu’à la position
P. Par exemple, le pouce est pivoté de la position OO à la position OC, donnant un nouveau corps en
position OC. La transformation entre la position OC originale et la nouvelle position OC est calculée.
Le tableau 4.1 montre les résultats des transformations obtenues. Les origines des repères utilisés sont
placées au centre de gravité des volumes définis à la numérisation.
Les résultats obtenus sont difficiles à interpréter. S’il est facile de regarder la distance entre les centres
de gravité du pouce, définir une mesure pertinente d’une « distance » globale prenant en compte la rota-
tion et la position est bien plus compliqué, les rotations et les translations n’étant pas homogènes.
Une autre solution plus simple est de regarder l’interférence entre le volume du pouce obtenu par
transformation et par rotation pure, comme présenté sur la figure 4.3. L’interférence est mesurée pour
chaque mouvement, et les résultats sont présentés dans le tableau 4.2.
On observe que les positions opposée fermée OC et latérale ouverte LO reconstruites sont proches
des positions originales. La reconstruction de la position latérale fermée est moins bonne. Cela semble
cohérent avec la méthode de construction : cette position n’entre pas dans les calculs permettant de
définir les axes.

100
 4.1. Placement anthropomorphique des liaisons des doigts

j j
Élément mesuré Ri pi [mm]
   
Transformation entre la position OC originale (j)  0.985 0.037 −0.170  0.8 
   
et la position OC obtenue par rotation de flexion 
−0.087 0.950 −0.299
 −0.1
 
(i)    
0.150 0.310 0.939 −1.4
   
Transformation entre la position LO originale (j)  1.000 −0.004 0.006  1.7 
   
et la position LO obtenue par rotation de rétropul- 
 0.004 1.000 0.005
−1.0
 
sion (i)    
−0.006 −0.005 1.000 −0.2
   
Transformation entre la position LC originale (j) et
 0.993 0.102 0.052  7.5 
la position LC obtenue par rotation de rétropulsion 
−0.108
  
 −0.7 
0.984 0.142
puis par rotation de flexion (i) jusqu’au contact de 







l’index −0.037 −0.147 0.988 −11.0

TABLE 4.1 – Évaluation des erreurs de placement des axes du pouce par transformation entre la position
originale et la position reconstruite par rotation, exprimées dans le repère fixe

F IGURE 4.3 – Superposition du volume du pouce dans la position opposée ouverte OO souhaitée (en
jaune) et du volume obtenu par rotation du pouce en position opposée fermée OC (grisé)

Élément mesuré Volume Pourcentage

d’interférence d’interférence
Volume initial 24,234 cm3
Interférence en position opposée fermée 22,248 cm3 91,8%
Interférence en position latérale ouverte 21,472 cm3 88,6%
Interférence en position latérale fermée 9,295 cm3 38,4%

TABLE 4.2 – Mesure des taux d’interférences obtenus en utilisant la représentation par vissage

Approche simplifiée - transformation de la « fibre neutre »

Une deuxième méthode de résolution est possible en remarquant que la forme d’un pouce est proche
d’un cylindre. On peut alors tolérer une différence de rotation du pouce autour de son axe propre (ou

101
Partie , Chapitre 4 – Conception d’une nouvelle cinématique anthropomorphe à deux prises

PE
E1
E2

O1

O2
PO

F IGURE 4.4 – Définition de l’axe de rotation ∆ par transformation de la fibre neutre

fibre neutre) entre la transformation initiale et la transformation obtenue.

Alors qu’une translation a été ignorée dans l’approche par vissage, on choisit ici d’ignorer une rota-
tion bien choisie.
La fibre neutre du pouce est représentée par un segment EO dans les deux positions voulues. Il
s’agit alors de trouver la rotation unique entre les deux segments Ei Oi et Ej Oj . La rotation conservant
les distances, tout point Gi appartenant au segment Ei Oi et son image par rotation Gj appartenant au
segment Ej Oj sont à équidistance de l’axe ∆. Cet axe peut être construit géométriquement :

— on construit le segment Ei Ej , puis son plan médiateur PE ;

— on construit le segment Oi Oj , puis son plan médiateur PO ;

— l’axe ∆ est donné par l’intersection des plans PE et PO .

Les différents éléments de construction sont présentés sur la figure 4.4. Comme pour la précédente
méthode, le décalage entre la transformation et la rotation obtenue est évalué et les résultats sont présen-
tés dans le tableau 4.3.
On observe que les résultats obtenus avec cette méthode sont meilleurs : l’erreur d’interférence est
divisée par plus de trois dans les positions opposée fermée OC et latérale ouverte LO. Le résultat est
légèrement meilleur dans la position latérale fermée LC, mais reste éloigné de la position originale
souhaitée.

102
 4.1. Placement anthropomorphique des liaisons des doigts

Élément mesuré Volume Pourcentage

d’interférence d’interférence
Volume initial 24,234 cm3
Interférence en position opposée fermée 23,521 cm3 97,1%
Interférence en position latérale ouverte 23,656 cm3 97,6%
Interférence en position latérale fermée 10,722 cm3 44,2%

TABLE 4.3 – Mesure des taux d’interférences obtenus en utilisant la transformation de la fibre neutre

Limites de la méthode et reformulation du problème

Les résultats donnés par les deux méthodes précédentes sont satisfaisants dans leur précision pour ob-
tenir trois des quatre positions définies, mais ne permettent pas d’atteindre la quatrième avec précision.
Les positions latérales fermées LC obtenues par les deux méthodes ne sont pas considérées « accep-
tables » selon des critères qualitatifs esthétiques et de préhension.
On observe également que les axes obtenus avec les deux méthodes sont très dépendants des don-
nées d’entrée. En particulier, les quatre poses du pouce originales sont fixées par recalage manuel avec
les scans, menant à une large variation des paramètres d’entrée du problème. Cette variation impacte
fortement le placement des deux axes. Il est également important de remettre en perspective le besoin
d’exactitude vis-à-vis des positions originales définies lors du scan de manière empirique.
On peut alors reformuler les besoins du problème : il s’agit de trouver un axe de flexion et un axe
de rétropulsion permettant d’obtenir quatre positions extrêmes fonctionnelles et esthétiquement anthro-
pomorphiques. En position opposée fermée OC, le pouce doit venir précisément en contact avec le bout
du majeur et le bout de l’index pour assurer la pince tridigitale. Le pouce doit également être en contact
avec le corps de l’index en position latérale fermée. Les positions ouvertes OO et LO sont quant à elles
plus libres.
En anticipation des problématiques de transmission interdigitale, et en considérant un mécanisme
proche de celui développé dans le chapitre 2, on souhaite également que l’angle de flexion pour passer
de la position latérale ouverte LO à la position latérale fermée LC soit égal ou légèrement inférieur à
l’angle de flexion nécessaire pour passer de la position latérale ouverte OO à la position latérale fermée
OC. En imposant ces deux angles de flexion égaux, il faut alors définir 10 paramètres géométriques.

Résolution empirique du problème reformulé

Les résultats précédents n’étant pas satisfaisants, une autre méthode pour fixer les paramètres est
nécessaire. Toutefois, les premières méthodes employées permettent l’obtention d’un jeu initial de para-
mètres bien plus proche d’une solution viable que s’il était choisi aléatoirement dans une plage. Il a été

103
Partie , Chapitre 4 – Conception d’une nouvelle cinématique anthropomorphe à deux prises

remarqué que tous les axes de rotation construits par les deux méthodes s’intersectent ou sont proches
de s’intersecter autour d’un même point de l’espace, et ce point est très peu sensible aux variations des
paramètres d’entrée.
En choisissant de fixer ce point de passage obligatoire des axes de flexion et de rétropulsion, le
nombre de paramètres est réduit. Pour chaque liaison pivot, deux paramètres sont fixés, laissant donc
deux paramètres par axe pour définir leur direction ainsi que les courses angulaires en flexion et en
rétropulsion, soit six paramètres.
Ces six paramètres peuvent fixés par essai-erreur. La position de référence initiale du pouce utilisée
est la position opposée fermée OC, de sorte à assurer la précision du contact entre le pouce, l’index et le
majeur.
La construction finale de la main est décrite dans la section 4.2 avec les paramètres associés.

4.1.2 Placement des axes de flexion des doigts supérieurs

Des méthodes ont été développées pour placer les doigts d’une main robotique de manière anthropo-
morphique. Une méthode possible consiste à utiliser une simple figure de construction pour définir les
angles entre chaque doigt [84].
On observe également que les doigts supérieurs d’une main humaine s’écartent naturellement lorsque
l’on cherche à ouvrir la main, alors qu’ils viennent en contact les uns des autres lorsqu’on ferme la main.
Sur une prothèse de main, cette propriété permet de bloquer des objets fins entre l’index et le majeur en
position fermée, comme des cartes de crédit.
Dans cette étude, les règles de placement proposées dans [84] ont été utilisées dans un premier temps,
puis le placement a été affiné pour coïncider aux scans de la main tels que montrés sur la figure 4.1.
Le placement des doigts supérieurs obtenu est visible section 4.2.

4.2 Transmission interdigitale du mouvement de flexion

4.2.1 Sélection du mécanisme de transmission interdigitale

La transmission interdigitale proposée dans le chapitre 2 est intéressante pour sa compacité. Néan-
moins, elle pose plusieurs problématiques. Les câbles métalliques sont peu chers et sont capables de
supporter des tensions élevées. Cependant, ils ne sont pas adaptés pour être courbés autour d’une poulie
de faible diamètre, ce qui pose un problème d’intégration dans le volume de la main. Dans le prototype
réalisé, l’augmentation de la force de serrage nécessiterait la sélection d’un câble de plus gros diamètre,
nécessitant à son tour une poulie de plus gros diamètre pour ne pas s’user prématurément. Les cordes

104
 4.2. Transmission interdigitale du mouvement de flexion

textiles (par exemple Dyneema® ) sont très souples et peuvent être forcées à prendre des rayons beau-
coup plus faibles, mais ils sont très élastiques et ne conviennent pas pour respecter la synchronisation
des doigts supérieurs et du pouce. On remarque par ailleurs que parmi les prothèses commercialisées,
seules la TrueLimb et la HeroArm, toutes deux fabriquées en impression 3D de polymères, sont action-
nées par des tendons. Ces dernières utilisent le sous-actionnement pour assurer la stabilité des prises et
il est probable que la force de préhension, non communiquée, reste faible.
Pour surmonter les problèmes associés à l’utilisation de câbles, on choisit à la place une transmission
rigide.

État de l’art des transmissions interdigitales rigides

Parmi les diverses transmissions rigides, une possibilité est l’utilisation de divers pignons transmet-
tant le mouvement à tous les doigts. C’est la stratégie choisie par l’entreprise BionIT Labs [16] qui a
breveté son mécanisme [85]. Ce mécanisme utilise un seul actionneur pour actionner la main entière,
avec un ensemble de différentiels à pignons coniques pour distribuer la force sur chaque doigt. Cette
main nécessite de nombreux petits engrenages qui doivent être fabriqués et assemblés avec une précision
importante, menant à des coûts importants et des sources de défaillance mécanique.
D’autres travaux génèrent un mouvement linéaire le long de l’axe de rétropulsion du pouce [86], [87].
L’arbre linéaire est lié au pouce par une bielle pour transmettre le mouvement de flexion. Ce mécanisme
fonctionne en position latérale comme en position opposée, l’arbre linéaire pouvant tourner sur lui-même
et continuer à transmettre le mouvement de flexion. Dans ces travaux, les doigts supérieurs sont toutefois
entraînés avec un palonnier d’équilibrage à tendons.
Zheng a développé une solution comparable où une transmission vis-écrou est placée selon l’axe
de rétropulsion [7]. La vis est entraînée par le moteur, et l’écrou est lié au pouce par une bielle. Dans
ces trois travaux, l’axe de rétropulsion est placé verticalement dans la paume, perpendiculairement à
l’axe de flexion du pouce. Ce placement ne correspond pas au placement anthropomorphique de l’axe
de rétropulsion. Il est également nécessaire d’intégrer un mécanisme de transformation du mouvement
linéaire à partir du mouvement de rotation de la motorisation.
Un autre prototype utilise des mécanismes planaires à barres pour effectuer plusieurs prises [25] mais
ce prototype ne dispose pas de rétropulsion du pouce.
Ottobock a également breveté une nouvelle architecture d’une prothèse ressemblante à la Michelan-
gelo, qui réalise la prise opposée et la prise latérale, mais en utilisant un seul actionneur au lieu de deux
[88]. Dans cette version, un pion excentrique est entraîné par un moteur sans balais de type plat. Une
bielle sur laquelle sont montés deux joints de cardan permet de coupler l’excentrique et le pouce. Depuis
la position ouverte du pouce où l’excentrique est à la distance minimale de la base du pouce, l’excen-

105
Partie , Chapitre 4 – Conception d’une nouvelle cinématique anthropomorphe à deux prises

trique peut tourner dans une direction pour fermer le pouce en prise opposée ou tourner dans l’autre sens
pour fermer le pouce en prise latérale. Cette version pourrait être adaptée pour de plus petites versions
de la main Michelangelo, mais n’a pas été commercialisée jusqu’à maintenant.

Proposition d’une nouvelle transmission interdigitale rigide

On propose ici une nouvelle transmission interdigitale rigide inspirée du mécanisme planaire à quatre
barres utilisé dans les prothèses tridigitales. On considère que le mouvement de la motorisation est trans-
mis aux doigts supérieurs, même si les solutions techniques associées ne font pas partie du champ de
cette étude. Le mécanisme planaire à quatre barres ne peut être utilisé en l’état. Dans le but de trans-
mettre le mouvement de flexion au pouce tout en laissant le mouvement de rétropulsion libre qui reste
actionné manuellement, il est nécessaire d’ajouter des degrés de liberté. Un mécanisme spatial à barres
est alors choisi, basé sur une bielle connectée aux doigts supérieurs et au pouce par deux liaisons rotules.
Alors que les mécanismes à quatre barres sont très utilisés et optimisés pour coupler les articulations in-
terphalangiennes [26], aucun prototype de main qui utilise un couplage mécanique direct entre les doigts
supérieurs et le pouce n’a été trouvé dans la littérature.
Ici, le majeur et l’index ne présentent pas le même axe de rotation et il est nécessaire de choisir le
doigt sur lequel la liaison est attachée. Des tests préliminaires de conception montrent que les objectifs
de conception sont plus facilement atteints lorsque la bielle est liée au majeur. On note qu’une bielle liée
à ses bouts par deux liaisons rotules dispose d’un degré de mobilité interne selon son axe propre, qui peut
être éliminé en remplaçant une liaison rotule par une liaison cardan sur une des deux extrémités. Pour
simplifier la compréhension du mécanisme, on conserve dans cette analyse les deux liaisons rotules.
La figure 4.5 montre la main avec son mécanisme à bielle dans deux positions différentes, avec la
représentation du mouvement de flexion motorisé du majeur et du pouce, et la rétropulsion indexable
passive du pouce.

4.2.2 Transmission désaxée entre le majeur et l’index

La solution proposée permet de transmettre le mouvement de flexion entre le majeur et le pouce. Si
l’auriculaire et l’annulaire ne transmettent pas d’effort, il est nécessaire que l’index puisse en transmettre
pour réaliser la prise tridigitale ou prise opposée. Or, on considère que l’axe de flexion de l’index est
différent de celui du pouce pour respecter l’anthropomorphisme de la main. Il n’est donc plus possible
de considérer le majeur et l’index comme un assemblage mécanique rigide, ce qui était le cas pour les
prothèses tridigitales et dans le premier prototype proposé. Une solution technique doit donc permettre
de transmettre le mouvement de rotation entre le majeur et l’index.

106
 4.2. Transmission interdigitale du mouvement de flexion

F IGURE 4.5 – Principe de transmission du mouvement de flexion par intégration d’une bielle avec deux
liaisons rotules entre le majeur et le pouce, avec le mouvement de flexion motorisé en bleu et le mouve-
ment de rétropulsion passif en rouge

Plusieurs solutions sont disponibles. Ainsi, un joint de cardan peut être utilisé, mais ce dernier n’est
pas homocinétique. Le joint tripode ou des accouplements élastiques peuvent transmettre le mouvement
de rotation entre deux arbres avec un désaxage angulaire. La présence d’un élément élastique permettant
d’adapter le mouvement de l’index pour mieux s’adapter à un objet pourra être considérée. Toutefois, ce
travail de sélection n’est pas davantage détaillé ici et pourra faire l’objet d’une étude spécifique.

4.2.3 Synthèse d’une transmission interdigitale par bielle à rotules

Paramétrisation du mécanisme

Dans un premier temps, une paramétrisation du mécanisme est nécessaire afin de pouvoir adapter sa
géométrie et obtenir le comportement souhaité.
Tout d’abord, le placement des différents points clés du mécanisme est décrit sur la figure 4.6. Les
points A et B sont les centres des liaisons pivots du majeur et du pouce respectivement, et ont été
définis dans la section 4.1. Les points D et C sont respectivement les centres de chacune des deux
liaisons rotules. Les points T, M, et I sont les points où l’on considère un contact avec l’objet serré,
respectivement sur le pouce, sur le majeur (pour la prise opposée uniquement) et sur l’index (pour la
prise latérale uniquement).

107
Partie , Chapitre 4 – Conception d’une nouvelle cinématique anthropomorphe à deux prises

M I

C
B
T

F IGURE 4.6 – Placement des points définis dans le mécanisme

La figure 4.7 montre la définition des axes de rotation. La rétropulsion est réalisée autour de l’axe → −zt
→
−0
d’un angle β. La flexion du pouce est réalisée autour de l’axe ut d’un angle φ. Le majeur pivote autour
−→
de l’axe u0m d’un angle θ. En position opposée fermée, β=0°, θ=0°, et φ est obtenu à partir du modèle
−
→0
→
−
cinématique. vm et vt00 sont orientés de sorte qu’ils pointent vers le point de contact correspondant, ainsi :
−−→ −→
−
→0 AM →
−00 BT
vm = −−→ , vt = −→ (4.9)
AM BT

Le tableau 4.4 résume les coordonnées définies dans la section 4.1.

Points et axes Valeurs

A [-25,4 ; -10,7 ; 94,8] mm
B [-8,4 ; 23,5 ; 50,6] mm
T [57,0 ; 9,5 ; 115,7] mm
M [58,2 ; 3,8 ; 113,3] mm
I [34,0 ; 17,8 ; 132,6] mm
−
u→ [-0,13 ; 0,98 ; 0,14]
m
→
−ut [0,31 ; -0,42 ; -0,85]
→
−zt [-0,25 ; -0,57 ; 0,78]

TABLE 4.4 – Coordonnées des points et axes définissant le placement des doigts dans la position opposée
fermée, relativement au centre du poignet, utilisés sur les figures 4.6 et 4.7

108
 4.2. Transmission interdigitale du mouvement de flexion

zt vt φ v
⍺t
t vm
C
θ vm
B ht
A ⍺m
rt B D

rm hm

β ut um
ut ut

F IGURE 4.7 – Paramètres P = [l, αt , rt , ht , αm , rm , hm ] définissant le placement de la bielle à rotules

dans le prototype

Les positions des centres des liaisons rotules du majeur (index m) et du pouce (index t) sont décrites
en coordonnées cylindriques par trois paramètres et présentées sur la figure 4.7. Le rayon r définit la
distance entre le centre de la rotule et le centre de rotation de chaque doigt. L’angle α est défini comme
l’angle autour de l’axe de rotation entre le point de contact du doigt et le centre de la rotule. La hauteur h
correspond au décalage de position selon l’axe de rotation. Finalement, la longueur de la bielle est notée
l. Ces paramètres facilitent l’interprétation des résultats, puisque le rayon r représente un bras de levier
pour la transmission des efforts.

Formulation du problème

Le dimensionnement de ce mécanisme est déterminant pour respecter les positions extrêmes prédé-
finies, et permettre la bonne transmission des efforts.
Le problème consiste alors à trouver le vecteur de paramètres P = [l, αt , rt , ht , αm , rm , hm ] qui
permet de placer le pouce dans les quatre positions précédemment définies.
Lorsque le pouce est placé en prise opposée, la position ouverte maximale du majeur doit placer
le pouce en position opposée ouverte, et la position fermée maximale du majeur doit placer le pouce en
position opposée fermée. De même en prise latérale, il s’agit de faire correspondre les positions extrêmes
du majeur et du pouce. Pour résumer, le problème à résoudre est de faire coïncider autant que possible
les positions du pouce induites par le mécanisme avec les positions du pouce précédemment définies
comme références.
Ce problème est soumis à plusieurs contraintes :
(1) certains paramètres comme les bras de levier r sont bornés pour limiter l’encombrement du méca-
nisme ;
(2) d’autres paramètres sont bornés pour simplifier l’intégration comme les hauteurs h ;

109
Partie , Chapitre 4 – Conception d’une nouvelle cinématique anthropomorphe à deux prises

(3) le respect des positions opposée fermée OC et latérale fermée LC est plus important que le respect
des autres positions, pour assurer une prise fine et précise lorsque les doigts arrivent en contact ;
(4) la force transmise par la bielle ne doit pas être trop importante pour faciliter la conception du
mécanisme, les bras de levier r doivent donc être suffisamment importants ;
(5) le couple doit être transmis le long de la course sans passer par une singularité, avec un facteur de
transmission (avantage mécanique) le plus constant possible pour éviter un surdimensionnement
de la motorisation.
Une fonction de coût C(P) est définie pour permettre d’évaluer si un jeu de paramètres sélectionné
permet d’obtenir des positions du pouce acceptables, c’est-à-dire de combien les objectifs sont rem-
plis. Pour cela, on mesure l’erreur sur l’angle de flexion du pouce ϕ dans chacune des quatre positions
définies. On a alors un coût C(P ) défini tel que :

 2
C(P) =λC ϕP (θC , βO ) − ϕref
OC
 2
+λO ϕP (θO , βO ) − ϕref
OO
 2 (4.10)
+λC ϕP (θC , βL ) − ϕref
LC
 2
+λO ϕP (θO , βL ) − ϕref
LO

où ϕP (θ, β) donne l’angle de flexion du pouce en fonction de l’angle de flexion du majeur θ et l’angle
de rétropulsion du pouce β, pour un vecteur de paramètres P. ϕref i correspond à la valeur de référence
souhaitée de ϕ dans la position i donnée. Enfin, λi correspond à une pondération pour chaque position i
permettant de moduler l’importance de la reproduction de chaque position.
Les valeurs de références utilisées dans le problème sont données dans le tableau 4.5. Ces valeurs ont
été définies suite au placement des positions extrêmes décrit dans la section 4.1. λC est fixé arbitrairement
à trois fois la valeur de λO pour donner plus d’importance aux positions fermées conformément à la
contrainte (3).

θC θO βO βL ϕref
OC ϕref
LC ϕref
OO ϕref
LO λC λO
0° 55° 0° 35° 0° 0° -55° -55° 3 1

TABLE 4.5 – Valeurs numériques utilisées pour l’évaluation de la fonction de coût (4.10)

Les contraintes (1) et (2) sont facilement prises en compte en bornant les paramètres d’entrée lors de
la recherche de solutions. Les contraintes (4) et (5) doivent être validées par la suite par le concepteur
lorsqu’un jeu de paramètres est sélectionné. Après des résultats préliminaires, les intervalles de chaque

110
 4.2. Transmission interdigitale du mouvement de flexion

paramètre ont été ajustés pour exclure les solutions non viables sans laisser de côté trop de possibles
solutions. Ces intervalles sont présentés dans le tableau 4.6.

l rm rt αm αt hm ht
Borne inférieure 0 mm 12 mm 11 mm -50° 135° -5 mm -7 mm
Borne supérieure - 16 mm 16 mm -20° 190° 0 mm 5 mm

TABLE 4.6 – Bornes des paramètres l, αt , rt , ht , αm , rm , et hm

Résolution géométrique du mécanisme

À partir de l’angle de flexion du majeur θ et de l’angle de rétropulsion du pouce β, nous avons besoin
de l’angle de flexion du pouce φ(θ, β). Cet angle est obtenu en utilisant l’équation décrivant la boucle
géométrique fermée :
−−→ −→ −−→
−AD + AB + BC = l (4.11)

avec :
−−→ 0
AD = Rm (rm −
v→ −
→
m + hm um ) (4.12)

−−→ 0
BC = Rta 0 Rtf (rt →
−
vt + ht →
−
ut ) (4.13)

où

— 0 Rm est la matrice de rotation exprimée dans le repère 0 qui décrit une rotation d’un angle (θ+αm )
autour de l’axe −
u→m,

— 0 Rta est la matrice de rotation exprimée dans le repère 0 qui décrit une rotation d’un angle β autour
de l’axe →−
zt ,
— 0 Rtf est la matrice de rotation exprimée dans le repère 0 qui décrit une rotation d’un angle (ϕ+αt )
autour de l’axe →−
ut .

Évaluation de la fonction de coût sur l’intervalle d’intérêt

De nombreuses méthodes existent pour résoudre les problèmes de minimisation en convergeant vers
des solutions, telles que les algorithmes de descente de gradient, les algorithmes génétiques ou encore
les algorithmes de programmation quadratique séquentielle [89]. Ces algorithmes ont différents atouts
selon le problème donné et la quantité de paramètres à optimiser.

111
Partie , Chapitre 4 – Conception d’une nouvelle cinématique anthropomorphe à deux prises

Dans ce problème, seuls sept paramètres doivent être optimisés. De plus, par la nature du mécanisme,
on peut très rapidement définir un intervalle borné pour chaque paramètre où les solutions pourront être
optimales et cohérentes physiquement. Cependant, le problème peut avoir plusieurs minimas locaux et
rendre plus difficile la recherche d’un minimum global.
Le problème est alors traité dans une première étape par exploration de l’espace des paramètres.
Chaque paramètre est échantillonné dans un intervalle. L’échantillonnage est grossier dans un premier
temps, puis affiné dans un second temps autour des points d’intérêts. Cette méthode est très gourmande
en calcul, puisque la fonction d’évaluation (4.10) du coût doit être appelée N fois, N correspondant
au produit du nombre d’échantillons de chaque paramètre. Le post-traitement et l’interprétation des
données sont simples puisque l’on dispose d’une image de la fonction de coût sur un intervalle. Le
temps de développement de l’algorithme et de sa validation est également largement simplifié par rapport
à d’autres méthodes.
Les valeurs sélectionnées lors de l’échantillonnage sont présentées dans le tableau 4.7. Ces para-
mètres ont été choisis après plusieurs essais, en éliminant les plages donnant des résultats non pertinents.
Les angles α sont échantillonnés tous les cinq degrés, et les longueurs l, r et h sont échantillonnées tous
les millimètres, pour un total de 275 000 échantillons.

Paramètre Valeurs échantillonnées

l {46 ; 47 ; 48 ; 49 ; 50 ; 51 ; 52 ; 53 ; 54 ; 55 ; 56} mm
rm {12 ; 13 ; 14 ; 15 ; 16} mm
rt {12 ; 13 ; 14 ; 15 ; 16} mm
αm {-50 ; -45 ; -40 ; -35 ; -30}°
αt {145 ; 150 ; 155 ; 160 ; 165 ; 170 ; 175 ; 180}°
hm {-4 ; -3 ; -2 ; -1 ; 0} mm
ht {-7 ; -6 ; -5 ; -4 ; -3} mm

TABLE 4.7 – Valeurs des paramètres testées lors de l’exploration de solution

On étudie en premier un sous-ensemble des vecteurs P testés les plus optimaux tels que C(P) <
50 (187 éléments / 275 000 testés). Ce sous-ensemble permet de mieux comprendre quelles sont les
meilleures solutions que l’on peut obtenir. On remarque premièrement que les vecteurs correspondants
P sont distribués sur presque tout l’espace des paramètres : pour chaque possible valeur d’un des para-
mètres, il existe un vecteur P du sous-ensemble le contenant. Cela signifie que le concepteur peut avoir
de la flexibilité sur les paramètres pour faciliter l’intégration s’il accepte de prendre une solution bonne,
mais non optimale.
Il est également intéressant d’étudier les corrélations entre les différents paramètres pour mieux com-
prendre leur couplage. On applique une régression linéaire par la méthode des moindres carrés à chaque

112
 4.2. Transmission interdigitale du mouvement de flexion

paire de paramètres. Le tableau 4.8 présente le coefficient de détermination linéaire R2 pour chaque
paire de paramètres, qui mesure la déviation des points de la tendance linéaire calculée, entre 0 (pas de
corrélation linéaire du tout) et 1 (régression parfaite).

l rm rt αm αt hm ht
l 1 0,015 0,034 0,204 0,767 0,020 0,353
rm 1 0,809 0,006 0,024 0,000 0,010
rt 1 0,006 0,030 0,008 0,029
αm 1 0,004 0,066 0,038
αt 1 0,030 0,337
hm 1 0,023
ht 1

TABLE 4.8 – Coefficient de détermination linéaire R2 obtenu pour la corrélation linéaire de chaque paire
de paramètres

On observe une forte corrélation entre rt et rm , et entre αt et l. On peut également observer une
corrélation entre ht et αt , et une corrélation entre ht et l. La figure 4.8 montre le sous-ensemble projeté
dans l’espace des paramètres corrélés, pour observer les relations entre ces derniers.
Ces corrélations ne donnent pas la solution optimale au problème, mais sont utiles pour mieux com-
prendre le comportement du mécanisme. Elles confirment une hypothèse intuitive : les rayons r agissent
comme des bras de levier, leurs valeurs doivent donc être similaires pour obtenir une course équivalente
des doigts supérieurs et du pouce. D’autres corrélations, comme ht et l, sont moins prévisibles.

Étude des minimas locaux et optimisation

À partir des données générées par l’exploration de l’espace des paramètres, il est possible d’obtenir
la liste des minimas locaux, au sens des valeurs les plus faibles parmi leur voisinage proche. On obtient
ici 8 minimas locaux, tous situés à la frontière de l’espace des paramètres étudiés.
Il est intéressant de savoir s’il est possible d’optimiser la fonction de coût (4.10) autour de ces mini-
mas en considérant l’espace des paramètres continu et non plus discrétisé. Une solution pourrait être de
réduire les pas d’échantillonnages par une dichotomie pour s’approcher des minimas recherchés. Cette
solution est néanmoins gourmande en temps de calcul. On s’intéresse alors aux algorithmes de minimi-
sation de fonctions multi-variables continues.
On utilise ici un algorithme d’optimisation quadratique successive (Sequential Least SQuares Pro-
gramming - SLSQP) pour trouver le minimum local le plus proche d’une valeur initiale. Cet algorithme
permet de minimiser une fonction de coût non linéaire, en prenant en compte des bornes pour chaque
paramètre. La fonction de coût (4.10) à minimiser n’est pas nécessairement convexe sur l’intervalle

113
Partie , Chapitre 4 – Conception d’une nouvelle cinématique anthropomorphe à deux prises

16

15
180
175
rt [mm]

14 170
165

t [mm]
13 160
155 56
150 54
12 145
50
52

m]
12 13 14 15 16

l [m
7.0 6.5 6.0 48
5.5 5.0 4.5
rm [mm] ht [mm] 4.0 3.5 3.0 46

(a) (b)
F IGURE 4.8 – Ensemble des vecteurs de paramètres P tels que C(P) < 50 avec (a) les paramètres rm et
rt , et (b) les paramètres l, αt , et ht . Exemple de lecture : il existe au moins une solution « acceptable »
(avec C(P) < 50) où rm = 14 mm et rt = 15 mm tandis qu’il n’existe pas de telle solution pour rm = 15
mm et rt = 12 mm.

d’étude, et la méthode utilisée ne garantit alors pas de converger vers un minimum local. Cependant, elle
peut converger vers des solutions plus optimales que celles obtenues par échantillonnage, et il est donc
intéressant de l’utiliser.
L’algorithme d’optimisation est exécuté avec différentes valeurs initiales. En particulier, les mini-
mums locaux sont utilisés pour initialiser l’optimisation. À partir de ces huit valeurs initiales, l’algo-
rithme converge six fois vers un premier vecteur de paramètre avec un coût (4.10) de 34,51, et deux fois
vers un second vecteur de paramètres avec un coût de 34,41.

4.2.4 Validation théorique des solutions sélectionnées

Les deux solutions optimales trouvées nécessitent une validation pour sélectionner la plus appropriée.
Le processus de validation a été conduit sur les deux solutions. Seuls les résultats de la première solution
sont montrés ici, et sont ceux qui tendent à minimiser les efforts dans la bielle.
Le vecteur optimal de paramètres est défini par les valeurs suivantes :

Popt = [48; 16; 16; −50; 155, 5; 0; −7] , C(Popt ) = 34, 51 (4.14)

On peut remarquer que la course du mécanisme, qui correspond à la distance d’ouverture maximale,
est fixée par la position ouverte de référence. Ainsi, vérifier la course suffisante du mécanisme pour la

114
 4.2. Transmission interdigitale du mouvement de flexion

prise d’objet large doit être effectuée durant la phase de placement des doigts, et non pendant la phase
de synthèse de mécanisme.

Calcul des efforts

Dans le but de valider la solution sélectionnée, il est nécessaire d’étudier la force de saisie Fgrasp
générée par un couple d’entrée τin exercé par la motorisation sur les doigts supérieurs. Cette force peut
être calculée en exprimant l’équilibre statique des couples sur les axes de flexion des doigts supérieurs et
du pouce, avec Frod la force transmise par la bielle. Aucun frottement n’est considéré durant la prise, et
−−→ −−→
la direction de la force de préhension est définie par le vecteur unitaire M T / M T entre les points de
contact du pouce T et les points de contact sur les doigts supérieurs M comme montré sur la figure 4.6.
Les équations correspondantes sont données par l’équation (4.15) pour la prise opposée.
 −−→ −−→
MT → −−→
− −−→
DC −
→ 
(AM × − −→ ) · um (AD × −−→ ) · um
  
kM T k kDC k  Fgrasp  τin
 −→ →
−0 −−→ →
−0  =  (4.15)

−−→ −−→
MT DC
(BT × −−→ ) · ut (BC × −−→ ) · ut Frod 0
kM T k kDC k
Pour la prise latérale, la direction de force de préhension est alors définie par le vecteur unitaire
−
→ − →
IT / IT , et les équations correspondantes sont données par l’équation (4.16).
 −
→ −
→
→ −−→
− −−→
−
→ 
(AI × IT DC
→ ) · um (AD × −−→ ) · um
  
−
k k
IT k k
DC F grasp τ
 =  in 
 −→ →
−0 −−→ →
−0   (4.16)
 
−
→ −−→
IT DC
(BT × −→ ) · ut (BC × −−→ ) · ut Frod 0
kIT k kDC k
L’étude de ce facteur de transmission permet tout d’abord de s’assurer de l’absence de singularité
le long de la course des doigts. En effet, une singularité résulterait vers un facteur de transmission qui
tend vers l’infini. Deuxièmement, l’uniformité de ce facteur de transmission permet au moteur d’être
dimensionné précisément et permet de plus facilement contrôler la force de préhension. Le résultat du
calcul de la force de préhension pour un couple d’entrée τin = 10 N.m est montré sur la figure 4.9. On
remarque que tous les efforts dans le mécanisme sont proportionnels au couple d’entrée, et les résultats
peuvent être facilement mis à l’échelle pour adapter par la suite le dimensionnement de la motorisation.
On observe ici une variation de 25% de la force maximale le long de la course des doigts en prise oppo-
sée. Cette variation est équivalente à la variation de force des prothèses tridigitales (voir section 2.1.2) et
est considérée ici comme acceptable.
Il est également important de vérifier la force transmise par la bielle. Elle ne doit pas être trop élevée
pour permettre le dimensionnement correct de la bielle et des liaisons rotules. Les graphiques correspon-
dants sont présentés sur la figure 4.10.
Finalement, le couple de réaction du pouce selon son axe de rétropulsion est estimé à partir des

115
Partie , Chapitre 4 – Conception d’une nouvelle cinématique anthropomorphe à deux prises

Force de préhension statique [N]

120
100
80
60
40
Prise opposée, pour in=10 N.m
20 Prise latérale, pour in=10 N.m
0
0 10 20 30 40 50
Position des doigts supérieurs [deg]

F IGURE 4.9 – Force de préhension Fgrasp au bout des doigts en fonction de la position des doigts supé-
rieurs θ pour le vecteur de paramètre optimal

700
Force transmise par la bielle [N]

600
500
400
300
200
Prise opposée, pour in=10 N.m
100 Prise latérale, pour in=10 N.m
0
0 10 20 30 40 50
Position des doigts supérieurs [deg]

F IGURE 4.10 – Force résultante Frod dans la bielle à rotules en fonction de la position des doigts supé-
rieurs θ pour le vecteur de paramètre optimal

forces précédemment calculées Fgrasp et Frod en utilisant les équations (4.17) et (4.18) en prise opposée
et en prise latérale respectivement. Ce couple de réaction doit être plus petit que le couple d’indexation
manuelle, faute de quoi le pouce changerait de position durant le serrage. Les résultats sont montrés sur
la figure 4.11.

−−→ −−→
−→ MT −−→ DC
τabd = Fgrasp (BT × −−→ ) · →
−
zt + Frod (BC × →
−
−−→ ) · zt (4.17)
MT DC

116
 4.2. Transmission interdigitale du mouvement de flexion

−
→ −−→
−→ IT →
− −−→ DC →
−
τabd → ) · zt + Frod (BC ×
= Fgrasp (BT × − −−→ ) · zt (4.18)
IT DC

5
Prise opposée, pour in=10 N.m
Couple de rétropulsion [N.m]

4 Prise latérale, pour in=10 N.m

3
2
1
0
0 10 20 30 40 50
Position des doigts supérieurs [deg]

F IGURE 4.11 – Couple résultant τabd sur le pouce selon son axe de rétropulsion en fonction de la position
des doigts supérieurs θ pour le vecteur de paramètre optimal

On remarque de larges variations des efforts au voisinage des positions fermées, quand θ tend vers
zéro. Cela peut s’expliquer par le choix des points de contact, qui sont considérés comme constants et ne
varient pas pendant la fermeture. Ainsi, la direction de la force de préhension considérée ne reflète pas
forcément la réalité. Des analyses plus poussées pourraient permettre d’affiner la valeur de ces forces
pour des angles de fermeture particulièrement faibles.

Évaluation de la sensibilité de la solution

Pour finir, la sensibilité du mécanisme aux variations des paramètres est étudiée. Une variation liée
à la fabrication et l’assemblage est estimée pour chaque paramètre : δ = 0, 1 mm pour les longueurs, et
δ = 0.5◦ pour les angles.
Dans un premier temps, on mesure indépendamment l’influence de chaque paramètre pi , avec l’index
i = 1...7. La figure 4.12 montre la fonction de coût (4.10) pour une variation entre -2δ et 2δ de chaque
paramètre. Les paramètres les plus sensibles peuvent être rapidement observés : la longueur de la bielle
l et les angles α augmentent le score obtenu d’environ 10% pour une variation de 1 δ.
On estime également la variation combinée des différents paramètres en calculant la fonction de
coût (4.10) associée avec chaque possible vecteur de paramètres P, où les paramètres sont inclus dans

117
Partie , Chapitre 4 – Conception d’une nouvelle cinématique anthropomorphe à deux prises

Variation d'angle [deg]

1.00 0.75 0.50 0.25 0.00 0.25 0.50 0.75 1.00
44
l
42 rm
Fonction de coût [-]

rt
40 m
t
38 hm
36 ht

34
0.20 0.15 0.10 0.05 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20
Variation de longueur [mm]

F IGURE 4.12 – Analyse de sensibilité de la fonction de coût (4.10) selon la variation de chaque paramètre

l’ensemble {pi − δ, pi , pi + δ}. Le score maximal obtenu est de 47,9, soit une augmentation du score
initial de 40%. Cette variation est importante et montre qu’il est nécessaire de garder les tolérances et
les jeux d’assemblage durant la conception aussi bas de possible, et en particulier pour les angles et la
longueur de la bielle, tout en gardant à l’esprit que des tolérances trop serrées augmenteront le coût de
fabrication.

4.3 Validation expérimentale de la solution retenue

Dans le but de valider les résultats de ce processus de conception, une maquette en impression 3D
a été développée, comme montré sur la figure 4.13. Bien que cette technique de fabrication manque de
précision, le prototype est capable de réaliser les quatre positions souhaitées, et les mouvements entre
chaque position. Cette maquette permet de valider l’analyse géométrique et l’optimisation du méca-
nisme.
Il est également souhaitable de valider la possibilité de saisir des objets de la vie quotidienne. On
utilise alors les objets du test SHAP [59] présentés sur la figure 4.14, de manière similaire au test du
premier prototype (voir fig. 2.13). Un élastique est accroché au majeur pour créer une légère force de
préhension. La prise opposée permet toujours de prendre les objets de taille importante et de réaliser
la pince tridigitale fine, tandis que la prise latérale permet la préhension sur des surfaces planes. On
remarque que le résultat des prises est beaucoup plus anthropomorphique que celui présenté dans le
chapitre 2. L’ajout d’un objet plus grand (une peluche de poulpe) montre que l’anthropomorphisme est

118
 4.4. Bilan de l’étude

Position Opposée Position Opposée Position Latérale Position Latérale

Fermée (OC) Ouverte (OO) Ouverte (LO) Fermée (LC)

F IGURE 4.13 – Maquette en impression 3D du mécanisme proposé pour preuve de concept, dans les
quatre positions extrêmes

conservé même pour des ouvertures plus importantes.

4.4 Bilan de l’étude

Cette étude présente une nouvelle architecture de prothèse, avec une esthétique anthropomorphique
et une transmission interdigitale rigide optimisée qui permettent de réaliser à la fois la prise opposée et
la prise latérale. Les méthodes pour obtenir la cinématique de la main sont détaillées et la cinématique
résultante est analysée. La solution proposée permet de combiner de bonnes performances, de l’anthro-
pomorphisme et un mécanisme simple à réaliser.
Le mécanisme a été analysé pour valider le concept décrit. La transmission des efforts montre que
les performances sont suffisamment constantes sur l’ensemble de la course des doigts et l’analyse de
sensibilité donne des intervalles de tolérance à atteindre selon les spécifications données. La prothèse de
main résultante pourrait atteindre les performances d’une prothèse tridigitale avec une bonne robustesse
tout en offrant davantage de fonctionnalités et d’esthétique pour la vie quotidienne des utilisateurs à un
prix raisonnable.
Le processus de conception proposé permet la bonne compréhension de ce mécanisme, en utilisant
par exemple une analyse de corrélation. Il permet également de réexécuter le processus d’optimisation et
de validation avec de nouvelles positions du pouce en entrée, ou des contraintes différentes de conception
si des essais de préhension ou des retours d’utilisateurs en montraient le besoin.
Une maquette a permis de constater le bon placement des doigts et valider l’intérêt d’un tel méca-
nisme. Une première évaluation des capacités de cette architecture cinématique à prendre des objets a

119
Partie , Chapitre 4 – Conception d’une nouvelle cinématique anthropomorphe à deux prises

(a) (b) (c) (d)

(e) (f) (g)

F IGURE 4.14 – Exemples de préhension d’objets similaires au test SHAP avec la nouvelle cinématique :
(a) un cylindre de diamètre 50 mm, (b) un prisme de 20 mm de côté, (c) une sphère de diamètre 75 mm,
(d)-(e) une boite de 64 mm de côté avec sa poignée, (f) une carte rigide, (g) une peluche de poulpe (hors
SHAP)

été conduite en utilisant divers objets et cette architecture semble qualitativement beaucoup plus anthro-
pomorphique que le précédent prototype développé.
Plusieurs étapes pourraient compléter les résultats présentés ici. L’étude de sensibilité aux paramètres
à optimiser pourrait être complétée par une étude de sensibilité des paramètres géométriques fixés. Une
telle étude pourrait être intéressante pour valider la robustesse de la conception face aux imprécisions de
fabrication.
Le développement d’un prototype entièrement fonctionnel pourrait permettre de valider l’analyse
d’efforts développée ici. Le développement et l’intégration mécanique d’un tel prototype permettraient
également de souligner les principaux inconvénients d’un tel mécanisme. Enfin, une dernière étape serait
l’évaluation fonctionnelle de la prothèse en utilisant le test SHAP [59] ou le test OPUS [60] et des essais
utilisateurs permettant d’intégrer leurs remarques dans de futurs développements.

120
 C HAPITRE 5

A NALYSE ET PROPOSITION
D ’ ARCHITECTURE D ’ UNE CHAÎNE DE
TRANSMISSION DE PUISSANCE EFFICACE

La réalisation du premier prototype frugal présenté au chapitre 2 a soulevé le besoin d’une chaîne de
transmission de puissance permettant d’obtenir une force de préhension plus importante tout en conser-
vant la vitesse de fermeture. De plus, il est nécessaire de diminuer la puissance électrique consommée par
le moteur. Les performances des différents éléments de la chaîne de transmission, du moteur jusqu’aux
doigts, sont liées entre elles et doivent être abordées avec une vue d’ensemble.
Pour cela, ce chapitre propose une analyse des différents paramètres permettant de caractériser la
performance de la chaîne de transmission, ainsi que son efficacité. L’impact de ces paramètres est quan-
tifié, et l’apport d’éléments de réduction spécifiques, comme une transmission à rapport de réduction
variable, est estimé. Cette analyse représente une contribution de la thèse (d).
Dans une deuxième partie, l’intégration des composants de transmission est étudiée et une nouvelle
architecture de chaîne de transmission de puissance est proposée.

121
Partie , Chapitre 5 – Analyse et proposition d’architecture d’une chaîne de transmission de puissance efficace

5.1 Analyse énergétique de la prise

5.1.1 Indice de performance

Un indice de performance est proposé, à partir des métriques précédemment définies (voir sec. 2.1.1),
pour caractériser les besoins de dimensionnement de la motorisation. La force de préhension maximale
Fmax survient lorsque l’objet est saisi à vitesse très faible, et la vitesse maximale Vmax survient dans la
phase d’approche à force très faible. Dans ces deux phases, la puissance de préhension PG précédem-
ment introduite est très proche de zéro, et n’est donc pas appropriée pour dimensionner le moteur et sa
réduction. Il est proposé à la place un indice de performance PI , exprimé en N.m/s (homogène à une
puissance) et défini ainsi :

PI = Vmax (θ)Fmax (θ) ∀θ (5.1)

L’indice de performance est valide pour toute valeur d’angle θ de la course des doigts, mais Vmax
et Fmax doivent être évalués au même point, par exemple à mi-course, ou pour un objet d’une taille
spécifiée.
Selon l’hypothèse de conservation de la puissance, l’indice de performance caractérise également
la chaîne de transmission de puissance en termes de couple maximal τmax et de vitesse maximale de
rotation ωmax au niveau des doigts supérieurs. On introduit le levier cinématique équivalent leq (θ) qui
permet de décrire la cinématique tel que V (θ) = ωleq (θ), et donc F (θ)leq (θ) = τ .

Vmax (θ)
PI = Fmax (θ)leq (θ) = ωmax τmax (5.2)
leq (θ)
De cette manière, la chaîne de transmission de puissance peut être dimensionnée indépendamment
de la cinématique. On note que l’indice de performance en sortie de moteur PImot serait égal à l’indice
de performance au niveau des doigts PI pour un rendement parfait ηg =1. Avec un rendement global ηg
inférieur à 1, on a :

PI
PImot = (5.3)
ηg

5.1.2 Dissipation d’énergie lors de la préhension

Une manière d’évaluer le besoin minimal d’énergie de puissance nécessaire pour saisir un objet est
d’évaluer la puissance dissipée dans un objet selon son élasticité.
Une tâche de préhension ne requiert pas de puissance mécanique importante puisque la vitesse n’est

122
 5.1. Analyse énergétique de la prise

pas nécessaire au même moment que la force. Il peut être remarqué que la plupart des objets saisis dans
la vie quotidienne sont très rigides et ne stockent ou ne dissipent pas beaucoup d’énergie en comparaison
de l’énergie disponible dans une batterie. En considérant un objet comme un corps élastique, le travail
W nécessaire à le déformer peut être estimé à partir de sa constante de raideur K, la force de préhension
F et le déplacement sous effort ∆x.

1 F2
W = K∆x2 = (5.4)
2 2K
Afin d’estimer l’ordre de grandeur des paramètres de cette équation, une expérience a été menée.
Un gobelet en plastique réutilisable est choisi pour représenter un objet peu raide de la vie quotidienne,
et le travail nécessaire pour saisir ce gobelet avec une force de 80 N est estimé. En appliquant cette
force sur les bords de l’objet, un déplacement moyen de 30 mm a été mesuré en répétant l’expérience 10
fois, menant à une approximation du coefficient de raideur K=2,5 N/mm. Ce gobelet stocke une énergie
élastique W =1,3 J, tandis qu’une batterie Li-ion typique (7,4 V, 1 000 mAh) stocke 26 kJ, soit 20 000
cycles de préhension. On notera également que la plupart des objets de la vie quotidienne sont plus raides
qu’un gobelet, et qu’une force de 80 N pour le saisir fermement est volontairement surestimée.
En serrant cet objet en 0,3 seconde, une puissance moyenne de 4,3 W sera nécessaire, tandis que la
simple multiplication des spécifications souhaitées (85 N, 300 mm/s) donne une puissance de 25,5 W.

5.1.3 Analyse de la puissance dans le moteur et la transmission de puissance

Dans la précédente analyse, il est montré que peu d’énergie est réellement nécessaire à la préhen-
sion, et que l’indice de performance peut assurer d’obtenir les performances souhaitées à un facteur de
réduction près, indépendamment de la cinématique de la main. Il est ensuite intéressant d’analyser l’ef-
fet de chaque paramètre sur la motorisation dans le but d’optimiser la consommation d’énergie tout en
atteignant les performances souhaitées.
Le modèle choisi de motorisation est composé d’un moteur à courant continu (direct current - DC) à
balais pour son prix abordable et sa simplicité de contrôle, et d’une transmission composée de plusieurs
étages de réduction à engrenage.
Le moteur DC est caractérisé par sa résistance R et sa constante FEM kE , approximativement égale
à sa constante de couple kM ≈ kE = K. Le couple maximal du moteur et le courant maximal associé
sont limités par les caractéristiques thermiques du moteur.
Le courant nominal est associé à une limite thermique donnée par le constructeur, mais un courant
plus élevé peut être utilisé sur des temps courts comme montré au chapitre 3. La vitesse maximale
admissible du moteur peut être supérieure à sa vitesse nominale à vide si le moteur est alimenté au-delà

123
Partie , Chapitre 5 – Analyse et proposition d’architecture d’une chaîne de transmission de puissance efficace

de sa tension nominale. Elle est alors contrainte par des limites mécaniques, et une tension d’alimentation
maximale peut être déduite. La transmission de puissance est caractérisée par son rendement global ηg
et son rapport de réduction global Rg = ωout /ωmot où ωout et correspondent respectivement à la vitesse
des doigts supérieurs et à la vitesse du moteur.

En faisant l’hypothèse que les pertes énergétiques sont négligeables durant la phase d’approche, et
que la tension induite (FEM) est négligeable durant la phase de serrage, on peut estimer la consommation
électrique par la puissance électrique PE en serrage (moteur à l’arrêt) sous un courant maximal Imax :

2
2 τmot,max R Rg2 2
PE = RImax =R 2
= 2 2 τmax (5.5)
kM K ηg

Afin de comparer l’indice de performance de la prothèse à sa consommation énergétique, un indice

d’efficacité énergétique Ief f peut être introduit :

PI K 2 ηg2 ωmax
Ief f = = (5.6)
PE R Rg2 τmax

Pour maximiser Ief f selon l’équation (5.6), différents termes peuvent être maximisés.

Le premier terme K 2 /R correspond aux paramètres du moteur. Le terme inverse R/K 2 est parfois
appelé « facteur de régulation du moteur » (motor regulation factor) et est utilisé pour caractériser l’effi-
cacité du moteur : plus il est faible et plus le moteur est efficace. Il est donc dépendant de la technologie
de fabrication du moteur et de son optimisation. Pour une même gamme de moteurs (taille et puissance),
ce terme restera dans un même ordre de grandeur. Il serait quand même un bon réflexe de chercher à
minimiser ce facteur lors du choix du moteur.

Le second terme ηg2 /Rg2 correspond aux paramètres de transmission. Un premier levier intuitif d’op-
timisation est la maximisation de l’efficacité énergétique ηg . Il peut être remarqué que l’impact de ce
terme est quadratique, les transmissions peu efficaces comme les réducteurs à vis sans fin sont donc à
éviter. Le rapport de réduction globale Rg joue également un rôle important. Une grande réduction est
nécessaire pour maximiser Ief f , c’est-à-dire un moteur avec un faible couple et une vitesse importante.
Cependant, cette vitesse est limitée avec les composants mécaniques utilisés tels que les balais et les
roulements, et le moteur sera utilisé autour de sa vitesse limite (autour de 9 000 à 10 000 tr/min pour un
moteur DC). Il doit être gardé à l’esprit qu’une vitesse élevée réduit la durée de vie des moteurs, pouvant
mener à des problèmes de conception.
ωmax
Pour finir, le troisième terme τmax
est fixé par les spécifications et ne peut pas changer.

124
 5.1. Analyse énergétique de la prise

5.1.4 Effet de l’irréversibilité du système

L’énergie mécanique nécessaire au serrage complet d’un objet est faible (voir sec. 5.1.2), tandis que
de très fortes puissances sont dissipées en chaleur par effet Joule dans le bobinage du moteur (voir
chapitre 3).
Le maintien d’un effort de serrage constant nécessite de continuer à dissiper de la puissance dans
le moteur, mais aucune puissance mécanique n’est nécessaire. Il est donc primordial de disposer d’un
blocage de la transmission permettant de couper l’alimentation du moteur tout en maintenant le serrage
d’un objet, à l’aide d’un frein ou d’une transmission irréversible. La stratégie de commande proposée
au chapitre 3 qui gère la coupure de l’alimentation permet une réduction de 81,7% de la puissance
consommée lors du maintien de l’effort de serrage maximal (voir sec. 3.4.3).
On note pour autant l’importance de maximiser le rendement de ce système d’irréversibilité. Comme
montré précédemment sur l’équation (5.6), l’impact de l’efficacité ηg est quadratique. Ainsi, doubler le
rendement du mécanisme d’irréversibilité, en passant d’un système à vis sans fin avec rendement estimé
de 0,45 à un nouveau mécanisme irréversible efficace avec rendement de 0,9, permettrait de multiplier
par quatre l’indice d’efficacité énergétique Ief f .

5.1.5 Introduction d’une transmission à réduction variable

L’analyse énergétique précédente montre que l’optimisation de certains paramètres est possible pour
réduire la consommation d’énergie pour des performances données. Cependant, il est difficile d’amélio-
rer certains paramètres comme la vitesse maximale du moteur ou le rendement des éléments de réduction
sans augmenter le coût de manière importante.
Une autre solution est de faire varier le rapport de réduction Rg entre la phase d’approche (Rg = RI )
et la phase de serrage (Rg = RII ). En effet, en phase d’approche (I), la vitesse demandée est importante
et l’effort est faible. À l’inverse, en phase de serrage (II), la vitesse demandée est faible et l’effort est
important. Dans ces conditions, l’équation (5.6) devient :

PI K 2 ηg2 ωmax
Ief f = = 2
(5.7)
PE R RII τmax

Dans ce cas, la minimisation de RII n’est plus limitée directement par la vitesse du moteur. Avec
le rapport de variation Q = RI /RII , RI peut être diminué d’un facteur de Q pour maintenir la même
vitesse de sortie sans dépasser la vitesse maximale du moteur. L’indice Ief f est alors multiplié d’un
facteur Q2 . Par exemple, un rapport de variation de Q=5 entre les deux phases de serrage peut baisser
la consommation d’énergie d’un facteur 25 en conservant les mêmes performances pour l’utilisateur. Ce

125
Partie , Chapitre 5 – Analyse et proposition d’architecture d’une chaîne de transmission de puissance efficace

résultat très impactant motive le développement d’une transmission variable présentée dans le chapitre 6.
On note qu’avec la réduction variable, l’indice de performance variera entre les doigts et le moteur.
En prenant en compte le rapport de variation Q et le rendement global de la chaîne de transmission ηg ,
on peut écrire :
PIdoigts = PImot Qηg (5.8)

5.2 Conception de la chaîne de transmission de puissance et moto-

risation
L’évaluation du prototype frugal section 2.5.2 a montré que sélectionner des composants de motori-
sation et de réduction uniquement sur des critères de simplicité et de coût ne permet pas d’atteindre les
objectifs de force de préhension et demande une consommation électrique importante pour un rendement
global très faible.
L’analyse énergétique section 5.1 a alors montré les voies à privilégier pour améliorer les perfor-
mances et l’efficacité de la prothèse. La nouvelle approche et les critères de choix de transmission sont
donc proposés dans cette section.

5.2.1 Intégration de la transmission de puissance

Les contraintes d’intégration influent fortement sur le choix et l’arrangement des différents compo-
sants de la motorisation et de la transmission de puissance. Plusieurs possibilités d’intégration ont été
identifiées et présentées sur la figure 5.1.

— L’intégration verticale correspond au placement du moteur et d’une grande partie de la chaîne de

transmission suivant un axe proche de celui de l’avant-bras. Cette intégration est utilisée dans la
VariPlus Speed et dans le prototype présenté section 2.5.1. Cet axe permet de profiter d’une grande
longueur pour disposer co-axialement plusieurs éléments de motorisation et de transmission, mais
nécessite un renvoi d’angle pour entraîner les doigts supérieurs.
— L’intégration horizontale correspond au placement des éléments tournants selon des axes parallèles
à l’axe de flexion du majeur. Le parallélisme de tous les éléments tournants facilite le choix des
composants de transmission, notamment en permettant l’usage d’engrenages droits. Elle permet
également d’utiliser au maximum le volume disponible de la paume sous l’annulaire et l’auricu-
laire, mais nécessite l’utilisation d’un moteur particulièrement court. Cette intégration est notam-
ment utilisée dans la prothèse tridigitale Myoelectric hand A+ de Danyang Reborn.

126
 5.2. Conception de la chaîne de transmission de puissance et motorisation

— L’intégration planaire correspond au placement de l’axe de rotation du moteur selon la normale au

plan de la paume de la main. Le moteur sélectionné doit alors être large et particulièrement plat
pour laisser la place à une transmission elle aussi très compacte. Cette intégration est utilisée dans
la prothèse Michelangelo et nécessite une optimisation volumique importante des composants qui
ne seront pas forcément disponibles sur étagère. La transmission du mouvement jusqu’au majeur
nécessite également un renvoi d’angle ou un système de bielle.

Intégration verticale Intégration horizontale Intégration planaire

F IGURE 5.1 – Trois principales options d’intégration du moteur (en violet) et de la chaîne de transmission
de puissance (en rouge et vert) avec la nouvelle cinématique de prothèse anthropomorphique

Cette première analyse ne vise pas à fixer complètement la configuration d’intégration, mais à anti-
ciper d’éventuelles contraintes. On considère par la suite que les composants seront intégrés selon une
intégration verticale ou une intégration horizontale. La première peut être pertinente si une grande lon-
gueur d’ensemble est inévitable. La deuxième est privilégiée pour sa simplicité de mise en oeuvre et
probablement un coût moindre. L’intégration planaire est écartée pour la nécessité d’utiliser un moteur
plat et une réduction particulièrement compacte qui demanderont des composants sur mesure pour un
coût beaucoup plus élevé.

5.2.2 Choix du premier étage de réduction

Le choix du premier étage de réduction est particulier, car il transmet particulièrement peu de couple
mais les pièces mécaniques tournent à une vitesse élevée. En particulier, les engrenages génèrent souvent
du bruit à cette vitesse et il est habituel d’utiliser des pignons en polymère ou en bronze pour essayer

127
Partie , Chapitre 5 – Analyse et proposition d’architecture d’une chaîne de transmission de puissance efficace

de limiter ce bruit. Cet étage de réduction peut également être soumis à des problématiques d’usure de
dents puisque les roues dentées effectuent un nombre très élevé de tours pendant la vie de la prothèse.
Finalement, la fabricabilité et la disponibilité de roues dentées de très faible module (moins de 0,5 mm)
peuvent également rendre la conception de cet étage plus compliquée.
Le réducteur épicycloïdal à rouleaux est une solution technique peu connue qui est utilisée par plu-
sieurs fabricants et notamment par Ottobock. Ce réducteur est une variante des trains épicycloïdaux à
engrenages, très utilisés et très bien documentés. On retrouve les mêmes éléments qu’un train épicycloï-
dal (planétaire, couronne, satellites et porte-satellite). Son principe de fonctionnement est identique au
train à engrenage, à la différence que la transmission d’efforts n’est pas réalisée par les dents comme
obstacles mais par l’adhérence des éléments permettant un roulement sans glissement. Le planétaire,
la couronne et les satellites sont alors simplement des pièces cylindriques en contact les unes avec les
autres.
En particulier, il est possible d’utiliser directement des roulements à billes classiques pour les satel-
lites et l’arbre lisse du moteur pour le planétaire. La couronne est constituée d’un simple alésage. Les
conditions de fonctionnement de ce mécanisme sont investiguées et présentées dans l’annexe A.
Les principaux atouts de cette solution sont la simplicité de fabrication, le faible bruit engendré par
l’absence de dentures et la possibilité de réaliser un facteur de réduction jusqu’à environ 1/15 dans un
volume très faible. Cette solution est donc intéressante pour répondre aux divers critères d’accessibilité.
Une première estimation indique que ce réducteur pourrait facilement être intégré avec un rapport
1/10 pour un rendement autour 95%.

5.2.3 Autres éléments de transmission de puissance

Après le premier étage de réduction, plusieurs éléments de transmission sont utilisés.
Il a été montré l’apport important d’un réducteur à rapport variable. Il n’existe pas de solution simple
connue pour réaliser une telle fonction. Le chapitre 6 propose un nouveau type de réducteur variable
avec une procédure de dimensionnement. On estime ici qu’un rapport de 1/5 est envisageable en phase
de serrage pour un rapport de 1 en phase d’approche (pas de réduction). Son rendement envisagé est de
80%.
Un mécanisme d’irréversibilité efficace doit également être intégré. La conception et le dimension-
nement de ce dernier sont présentés dans le chapitre 7. On considère ici un mécanisme d’irréversibilité
sans réduction avec un rendement de 90%.
Finalement, pour réduire suffisamment la vitesse et augmenter le couple, plusieurs étages de réduc-
tion « classiques » devront être envisagés. On considère ici la nécessité de trois étages de réduction qui

128
 5.2. Conception de la chaîne de transmission de puissance et motorisation

peuvent être réalisés avec des roues coniques, des engrenages droits ou un train épicycloïdal. En comp-
tant un rendement de 90% par étage, on obtient un rendement pour les trois étages de 73%.
En multipliant les rendements de chaque étage, le rendement global obtenu est de 50%, soit presque
le double du rendement de la chaîne de transmission frugale (sec. 2.4.2).

5.2.4 Sélection du moteur

Pour procéder au choix du moteur, une procédure similaire à la section 2.4 est utilisée en adaptant
les critères. Un moteur à courant continu est toujours utilisé, moins cher et plus facile à commander que
les moteurs sans balais (brushless).
L’indice de performance nécessaire en bout de doigts PI est de 25,5 N.m/s (300 mm/s de vitesse
pour 85 N de force de saisie). L’indice de performance nécessaire au niveau du moteur PImot peut alors
être calculé à partir du rendement global et du rapport de variation de la réduction variable (éq. (5.8)).
On trouve alors une indice de performance nécessaire de 8,3 N.m/s, majoré à 10 N.m/s pour assurer les
performances de la prothèse.
Pour calculer l’indice de performance d’un moteur particulier, sa vitesse maximale est calculée
en prenant 85% de sa vitesse à vide sous 7,4 V. Ce calcul prend en compte des frottements résiduels
dans l’ensemble du mécanisme donnant lieu à un point de fonctionnement du moteur où γ = 0,85 (voir
éq. (3.6)). Le couple de démarrage utilisé est également calculé pour une alimentation de 7,4 V.
Les données de tous les moteurs à courant continu des constructeurs Maxon, Faulhaber et Portescap
sont récupérées et la sélection de moteurs, présentée dans le tableau 5.1, est effectuée avec les critères
suivants :
— un diamètre extérieur maximal de 24 mm permettant de respecter un encombrement restreint ;
— une tension d’alimentation nominale de 6 V, permettant d’utiliser une batterie lithium-ion à deux
éléments dont la tension sera comprise entre 6 V et 8,4 V (7,4 V nominal) ;
— une longueur maximale de 26 mm permettant d’envisager à la fois une intégration verticale et une
intégration horizontale ;
— une vitesse à vide inférieure à 10 000 tr/min pour éviter des contraintes de vitesse trop importantes
sur le premier étage de réduction ;
— un couple de démarrage supérieur à 10 N.mm afin d’éviter le besoin d’une très grande réduction ;
— un indice de performance supérieur à 10 N.m/s pour assurer les performances de la prothèse.

1. Valeur donnée sous la tension nominale

2. G : Balais en graphite
3. PM : Balais en métal précieux

129
Partie , Chapitre 5 – Analyse et proposition d’architecture d’une chaîne de transmission de puissance efficace

Diamètre x Vitesse Couple nominal 1 Facteur Indice

2
Marque Référence Longueur à vide (de démarrage1 ) R/K de perf.1
[mm] [tr/min] [N.mm] [1/(N.m.s)] [N.m/s]
Maxon DC-max 16 S G 2 16x25,4 7 890 5,45 (10,50) 88 300 11,2
Maxon DC-max 16 S PM 3 16x25,4 9 870 5,45 (12,10) 79 500 16,2
Faulhaber 1724 SR 17x24,0 8 600 4,50 (11,50) 78 500 13,4
Faulhaber 2224 SR 22x24,0 8 200 4,50 (21,20) 40 500 23,5
Portescap 16DCT G2 16x26,0 9 800 4,45 (16,24) 60 900 21,5
Portescap 16DCT PM3 16x26,0 8 600 5,27 (17,13) 52 900 19,9
Portescap 17DCT G2 17x26,0 7 690 4,45 (12,57) 64 500 13,1
Portescap 17DCT PM3 17x25,5 7 840 5,27 (13,21) 62 600 14,0
Portescap 17N78 17x25,9 8 480 4,45 (12,50) 71 700 14,4

TABLE 5.1 – Sélection de moteurs à courant continu des marques Maxon, Faulhaber et Portescap avec un
diamètre extérieur maximal de 24 mm, une tension nominale de 6 V, une longueur maximale de 26 mm,
une vitesse à vide inférieure à 10 000 tr/min, un couple de démarrage minimal de 10 N.mm et un indice
de performance supérieur à 10 N.m/s sous 7,4 V d’alimentation

Pour faire un choix final parmi les moteurs répondant aux critères mentionnés, leur prix, leur lon-
gueur, leur facteur R/K 2 et leur indice de performance sont comparés. Les moteurs Maxon sont plus
chers que les autres, et les trois moteurs avec l’indice de performance de plus élevé sont le Faulhaber
2224 SR, le Portescap 16DCT G et Portescap 16DCT G. Cette marge de performance permettra une plus
grande liberté lors de la conception. Le Faulhaber 2224 SR est utilisé à la fois dans la VariPlus Speed en
version 3 V nominal et dans la Myoelectric hand A+ en version 6 V nominal. Il est plus large et moins
long que les moteurs Portescap 16DCT, et son facteur R/K 2 est plus faible.
Finalement, le moteur Faulhaber 2224 SR sera retenu par la suite de cette étude pour ses perfor-
mances et sa longueur faible, mais l’utilisation des moteurs Portescap 16DCT pourra rester une option
si nécessaire.

5.3 Synthèse et proposition d’une chaîne complète de transmission

de puissance
À partir des différents éléments choisis et de leurs caractéristiques, il est possible d’estimer les vi-
tesses et les efforts correspondants à chaque niveau de la chaîne de transmission, ainsi qu’en déduire la
performance finale de la prothèse. Une proposition complète est détaillée dans le tableau 5.2. Le couple
maximal demandé en sortie de moteur est inférieur au couple de démarrage et permet de limiter la sur-
chauffe trop rapide du rotor. La vitesse maximale correspond à 85% de la vitesse à vide sous 7,4 V. Le

130
 5.3. Synthèse et proposition d’une chaîne complète de transmission de puissance

levier cinématique équivalent leq est considéré comme constant et égal à 130 mm.

Composant Réduction Rendement Vitesse maximale Effort maximal

en sortie (mode I) en sortie (mode II)
Moteur 8 150 tr/min 12,1 N.mm
Réducteur à rouleaux 1/10 0,95 815 tr/min 115,1 N.mm
Réducteur variable 1 (I) - 1/5 (II) 0,8 815 tr/min 461 N.mm
Mécanisme d’irréversibilité 1 0,9 815 tr/min 415 N.mm
Engrenages coniques 1/2,5 0,9 326 tr/min 933 N.mm
Engrenages droits (2 trains) 1/14 0,81 22,2 tr/min 10 100 N.mm
Cinématique leq = 130 mm 1,0 302 mm/s 85 N

TABLE 5.2 – Proposition d’une chaîne complète de transmission complète et évaluation des vitesses et
efforts correspondants

L’indice d’efficacité énergétique de cette chaîne de puissance Ief f = 4,34 est calculé avec R/K 2 =
40 500 (N.m.s)-1 , RII = 1/1 750, ηg = 0,50, ωmax = 2,32 rad/s et τmax = 10,1 N.m. À titre de comparaison,
la transmission frugale développée a un indice d’efficacité énergétique de 0,2.
Cette première proposition permet d’obtenir les performances de vitesse et de force de préhension
souhaitées. Elle sera amenée à évoluer en fonction des caractéristiques qui peuvent être obtenues de
chaque élément de la chaîne de transmission de puissance et des contraintes d’intégration. Elle permet
toutefois d’étudier une première itération de conception avec une application numérique cohérente, no-
tamment pour le dimensionnement du réducteur variable et du mécanisme d’irréversibilité présenté dans
les chapitres suivants. L’ordre des composants pourra également être discuté par la suite.

131
 C HAPITRE 6

S YNTHÈSE D ’ UNE TRANSMISSION VARIABLE

SOUS CHARGE

La réalisation du premier prototype (voir chapitre 2) a montré qu’obtenir une vitesse de fermeture
et une force de préhension suffisantes avec un moteur suffisamment petit est difficile. Il a également
été remarqué qu’un courant important est nécessaire pour atteindre la force de préhension, demandant
des batteries spécifiques et plus encombrantes. Toutefois, une analyse de la chaîne de transmission de
puissance (voir chapitre 5) a montré qu’une transmission à rapport de réduction variable permet d’amé-
liorer significativement la vitesse et la force disponibles à partir d’un petit moteur tout en limitant la
consommation énergétique. Cette possibilité vient du fait que lorsque la vitesse de fermeture des doigts
est élevée, la force de préhension est faible, et lorsque les doigts commencent à serrer fermement un
objet, il n’y a plus besoin d’une vitesse importante.
Ce chapitre propose un état de l’art des systèmes de réduction variable adaptés aux prothèses de
main. Un nouveau concept, inspiré des transmissions variables développées par Ottobock, est proposé.
Une modélisation du comportement de cette transmission variable est développée et analysée.
Un processus de conception étape par étape permet de dimensionner chaque paramètre du système
à partir de données d’entrée. Une application numérique est proposée en fonction de l’ensemble de la
chaîne de transmission envisagée, mais le système pourra également être redimensionné si les spécifica-
tions évoluent.
Finalement, un prototype a été développé et assemblé, avec des dimensions fonctionnelles et des
efforts à l’échelle d’une main myoélectrique. Les premières mesures effectuées permettent de valider le
fonctionnement d’un tel mécanisme. Les essais montrent également des frottements supplémentaires et
des comportements non anticipés à prendre en compte dans de prochaines itérations.
Le processus de conception d’une telle transmission est la validation de cette dernière constitue une
des principales contributions de la thèse (e).
Ce travail a été publié dans un article de journal [10].

133
Partie , Chapitre 6 – Synthèse d’une transmission variable sous charge

6.1 État de l’art des transmissions variables

Rappel des motivations

De nombreux travaux académiques ont proposé des prothèses à un seul actionneur [7], [25], [31],
[43], [68], [86]. Ces travaux se concentrent sur des mécanismes de sous-actionnement et des mécanismes
différentiels pour adapter la force exercée par chaque doigt sur l’objet saisi. Leur force de préhension en
pince tridigitale est faible (de 3,5 N [31] à 34,5 N [25] - force non documentée pour [43]) en comparaison
des 78 N mesurés sur la prothèse Michelangelo [4] et du minimum prescrit de 67 N pour la réalisation
des activités quotidiennes [64]. Leur vitesse est également faible (0,47 s [31] à 1,4 s [25] de temps de fer-
meture) comparé aux performances des mains commerciales disponibles (temps de fermeture inférieurs
à 0,4 s pour la Michelangelo et la VariPlus Speed). On notera que la main la plus rapide des précédentes
références est celle qui développe le moins de force, tandis que celle qui permet la plus grande force est
la plus lente.
Utiliser des moteurs plus puissants pour obtenir de meilleures performances n’est pas une option
intéressante. Augmenter la puissance du moteur signifie augmenter le coût de la prothèse, sa masse,
ses dimensions, son volume et probablement sélectionner une plus grosse batterie. L’optimisation de la
consommation énergétique est préférée.
En considérant que la majorité de l’énergie est perdue par effet Joule dans le moteur et par frot-
tement mécanique, de meilleures performances peuvent être obtenues avec un même apport d’énergie
en optimisant la transmission du système et le point de fonctionnement du moteur. En effet, une main
myoélectrique fonctionne à deux points de fonctionnement différents. Pour chaque cycle de préhension,
la main ouverte se ferme tout d’abord à une vitesse donnée sans effort extérieur jusqu’au contact des
doigts sur l’objet à saisir. Ensuite, les doigts appliquent une force importante pour tenir et bloquer l’ob-
jet, à très faible vitesse. Ce comportement est particulièrement efficace pour optimiser la consommation
énergétique, comme démontré section 5.1.5.

Transmissions variables existantes

Comme évoqué dans [64], la stratégie d’Ottobock est d’utiliser une transmission automatique dans
leurs prothèses tridigitales et leur crochet myoélectrique, changeant le rapport de réduction lorsqu’un
couple important est détecté par un ressort. Aucune analyse d’une solution similaire à celle d’Ottobock
n’a été trouvée dans la littérature scientifique. Le système de la VariPlus Speed est basé sur un étage
de réduction à train épicycloïdal de rapport 1/8, ainsi qu’un embrayage permettant de venir sélectionner
l’entrée ou la sortie du train. Cet embrayage est un assemblage complexe composé de plusieurs rouleaux

134
 6.1. État de l’art des transmissions variables

venant en adhérence sur certaines pièces selon le couple transmis, et de plusieurs petits ressorts. Le sys-
tème développé transforme un mouvement de rotation multi-tours en un deuxième mouvement du même
type. Ce système est très peu documenté, mais très intéressant pour sa compacité et ne dépend pas de
la course du mécanisme. Le Greifer dispose de plusieurs trains épicycloïdaux qui forment une réduction
variable d’un facteur 23,2, combiné à un embrayage à ressort enroulé étudié par la suite. La version de
cette pince qui a pu être analysée dispose d’un moteur Portescap 17N78 qui est particulièrement petit et
compact, alors que l’outil propose 160 N de force de préhension et une vitesse de fermeture de 200 mm/s,
soit un Indice de Performance de 32 000 N.mm/s qui en fait la prothèse myoélectrique la plus puissante.
Finalement, on notera qu’un système semblable à celui de la VariPlus Speed mais plus récent et plus
complexe a été breveté par Ottobock [90] et est probablement utilisé dans la Michelangelo.
Une autre solution peut être inspirée par les différents types de transmission variable continue (Conti-
nuous Variable Transmission - CVT) où le rapport de réduction varie de manière continue avec l’effort
transmis. La plupart des CVT ont été développées pour l’industrie automobile, et leur principe de fonc-
tionnement n’est pas adapté pour une prothèse accessible où le nombre et le volume des pièces doivent
être minimisés pour atteindre les exigences de masse, de taille et de prix. Seulement quelques différentes
CVT ont été proposées pour des mains prothétiques ou robotiques [91].
Un concept de CVT a été développé par Takaki, basé sur un mécanisme à cinq barres et un ressort
précontraint [92], [93]. Lorsque les efforts mis en jeu sont faibles, le mécanisme présente une configu-
ration de parallélogramme (voir figure 6.1 (a)-(b)). Les barres d’entrée et de sortie présentent alors les
mêmes vitesses de rotation, et les mêmes couples sont transmis. Il s’agit alors d’un mécanisme avec un
rapport de réduction de 1. Lorsque des efforts importants, la barre d’entrée se déforme (voir figure 6.1
(c)). Le bras de levier est alors plus petit en entrée qu’en sortie. La vitesse de sortie est alors réduite
par rapport à la vitesse d’entrée tandis que le couple est augmenté. Le système développé transforme un
mouvement de rotation sur une portion de tour en un deuxième mouvement du même type. Tandis que ce
système permet de tripler la force maximale d’un doigt pour une même puissance d’entrée et en utilisant
des pièces plutôt simples, ce mécanisme à barres n’offre pas un comportement constant sur la course
des doigts. Une singularité apparaît pour une position particulière des doigts et ce mécanisme impacte
directement la bonne transmission de la force et de la vitesse aux doigts. Plus récemment, Liu a adapté
ce mécanisme en utilisant un système bielle-manivelle [87] (rotation sur une portion de tour transformée
en translation), avec un gain de force entre deux et quatre selon la course du doigt. Ce dernier mécanisme
s’affranchit de toute singularité, mais l’amplification de la force n’est pas constante et ce mécanisme est
adapté aux cinématiques de doigt qui utilisent un mouvement linéaire.
Belter propose une CVT [94] utilisant un mécanisme adapté d’une transmission vis-écrou (rotation
multi-tours transformée en translation) où le pas varie selon la force appliquée sur la vis. Dans ce mé-

135
Partie , Chapitre 6 – Synthèse d’une transmission variable sous charge

F IGURE 6.1 – Principe de fonctionnement du mécanisme à 5 barres, source : [93]

canisme, la vis et l’écrou sont composés de composants lisses pour permettre une variation du pas, et le
glissement est évité en appliquant une force initiale entre les pièces en contact. Cette solution est adaptée
aux doigts utilisant des mouvements de translation, et l’efficacité maximale obtenue est comprise entre
18% et 30%, limitant le bénéfice de cette transmission.
Finalement, différents travaux ont été développés pour des transmissions à tendon. Des enrouleurs
avec un diamètre variable sont utilisés dans différents travaux [95]-[97] pour adapter la tension et la
vitesse du câble enroulé. Shin [98] utilise un actionneur qui torsade un tendon à deux fils pour transformer
un mouvement de rotation en mouvement de translation. Le rapport de transmission peut être ajusté en
torsadant les deux fils l’un autour de l’autre (réduction importante) ou autour d’un arbre (réduction
faible). Un mécanisme est proposé pour passer d’un mode à l’autre selon la charge. Ces solutions sont
spécifiques aux transmissions à tendon, qui ont été écartées ici (voir chapitre 4).
D’autres solutions utilisent deux actionneurs [64], [99] mais ne sont pas présentées ici, puisque
l’ajout d’un actionneur est susceptible d’augmenter le coût, la masse, la complexité, et probablement
la consommation d’énergie.

Proposition d’une nouvelle transmission variable sous charge

Pour résoudre le problème de la consommation d’énergie causée par l’utilisation d’un actionneur
unique et par le besoin de performances importantes, nous proposons ici une nouvelle transmission
variable sous charge (Load Adaptive Variable Transmission - LAVT). Cette LAVT propose un fonction-
nement similaire aux solutions d’Ottobock, avec une conversion de rotation multi-tours et deux vitesses
différentes, permettant de faire varier le rapport de réduction sous une charge donnée. Ainsi, le méca-
nisme peut être associé avec tout type de transmission qui utiliser un actionneur rotatif en entrée. Puisque
ce mécanisme a été conçu dans le but d’être aussi simple que possible, il n’est composé que de quelques
pièces simples. Il comporte un train épicycloïdal qui fonctionne dans deux modes différents, et un em-
brayage sélecteur basé sur un embrayage à ressort enroulé, qui change le mode de fonctionnement du
train épicycloïdal selon le couple transmis. Les étapes de dimensionnement ont été détaillées pour per-

136
 6.2. Principe et architecture du mécanisme sélectionné

mettre l’adaptation du mécanisme à d’autres applications. Un premier prototype a été développé comme
preuve de concept.

6.2 Principe et architecture du mécanisme sélectionné

La transmission variable sous charge ou LAVT développée ici est un réducteur à deux vitesses où
la transition entre les deux vitesses se produit lorsque le couple transmis excède un couple prédéfini.
La figure 6.2 montre le schéma cinématique du mécanisme dans les deux différentes modes. Le train
épicycloïdal est composé du châssis 0 , du planétaire 1 , du porte-satellite 2 , de la couronne 3 et des
satellites 4 . Le planétaire correspond à l’entrée du mécanisme, le porte-satellite à sa sortie. L’utilisation
d’un train épicycloïdal à deux vitesses est directement inspirée de la prothèse VariPlus Speed.

2 2
4 4
0 0

1 1

3 3
Mode I Mode II

F IGURE 6.2 – Schéma cinématique d’une variante de LAVT en mode I où 2 et 3 sont solidaires (pas
de réduction) et en mode II où 0 et 3 sont solidaires (réduction)

Dans le mode I, pour des couples transmis faibles, la couronne 3 est bloquée sur le porte-satellite 2 .
Le planétaire, les satellites, le porte-satellite et la couronne sont alors solidaires. Il n’y a pas de réduction
dans le mode I.
Dans le mode II, pour des couples transmis élevés, la couronne 3 est bloquée sur le châssis 0 . Le
rapport de réduction de la vitesse du train en mode II est donné par l’équation suivante :

ωout τin Z1
R= = = (6.1)
ωin τout Z3 + Z1

où τin et τout sont les couples d’entrée et de sortie respectivement, et ωint et ωout sont les vitesses de
rotation d’entrée et de sortie respectivement du train épicycloïdal, Z1 est le nombre de dents sur le
planétaire et Z3 sur la couronne. Le rapport de réduction ne dépend pas directement du nombre de dents

137
Partie , Chapitre 6 – Synthèse d’une transmission variable sous charge

des satellites Z4 . On note que les frottements au niveau des dentures sont considérés négligeables dans
cette relation.

6.3 Principe de l’embrayage sélecteur à ressort enroulé

Le fonctionnement de cette LAVT est possible grâce à un embrayage sélecteur qui bloque la couronne
soit sur le châssis, soit sur le porte-satellite selon le couple transmis. L’embrayage sélecteur développé ici
est basé sur les embrayages à ressort enroulé. Ce type d’embrayage sélecteur est utilisé dans le Greifer
d’Ottobock, combiné à un réducteur plus complexe que le simple train épicycloïdal proposé ici.
Les embrayages à ressort enroulé (wrap spring clutch) sont utilisés dans de nombreuses applications,
comme les roues libres (overrunning clutch / one-way clutch), ou les embrayages à indexation (indexing
clutch). Ils sont notamment utilisés pour leur durabilité et leur simplicité dans l’automobile [100] ou
encore dans des prothèses de genou pour une optimisation énergétique [101]. Ils consistent en un res-
sort hélicoïdal en contact avec deux pièces en rotations (entrée et sortie) sur leurs surfaces internes ou
externes [102], [103], comme montré sur la figure 6.3.

Arbre d’entrée

Ressort

Arbre de sortie

F IGURE 6.3 – Roue libre utilisant un ressort enroulé à contact externe (gauche) et à contact interne
(droite)

Le principe de fonctionnement se base sur l’effet Capstan [104] qui permet d’amplifier la pression
due au frottement sur un hélicoïde en appliquant une faible tension sur une des extrémités. Le couple de
frottement résultant augmente exponentiellement avec le nombre de spires en contact N et le coefficient
de frottement µ. Une explication intuitive de son fonctionnement, bien que peu rigoureuse factuellement,
est d’imaginer le changement de diamètre du ressort enroulé : dans le cas d’un ressort enroulé externe, la
transmission d’un couple dans un sens vient réduire le diamètre du ressort, qui se sert entre l’entrée et la
sortie et permet de transmettre un couple important. Dans l’autre sens, le diamètre du ressort augmente
sous l’action du couple, ce qui « libère » la sortie de l’entrée.
L’application la plus simple des ressorts enroulés est la roue libre [105] (figure 6.3) où l’arbre d’entrée

138
 6.3. Principe de l’embrayage sélecteur à ressort enroulé

peut transmettre un effort important à l’arbre de sortie dans un sens, et glisse dans l’autre sens. Dans le
sens libre, un léger frottement subsistant doit être vaincu, alors que ce frottement est largement amplifié
dans le sens bloquant (sens de transmission).
Le couple de frottement initial τ0 peut être produit par un couple résistant à une extrémité. Le couple
limite de glissement dans le sens bloquant τ b , qui dépend de τ0 , de N , de µ, du rayon du fil de ressort rs
et du rayon neutre du ressort rn , est donné par Cronin [104] dans l’équation suivante :

ρ rn
τ b = τ0 e2πN µ 1+ρ ≈ τ0 e2πN µ avec ρ = 1 (6.2)
rs
Le couple de frottement initial peut également être produit par une faible interférence δr entre le
rayon interne du ressort r0 = rn − rs et le rayon de l’arbre de sortie rA . Le couple limite de glissement
a été exprimé par Wiebusch [106] et Wahl [107] dans le sens bloquant τ b et dans le sens libre τ f , en
considérant un embrayage à contact interne avec un rapport de rayon ρ comme suit :

EIz
τb = δr(e2πN µ − 1) (6.3)
rn2
EIz EIz
τf = 2
δr(1 − e−2πN µ ) ≈ 2 δr, avec N µ > 1 (6.4)
rn rn

où E et Iz représentent respectivement le module de Young du matériau et le moment quadratique

lié à la section du ressort.
Il a été noté que dans le sens bloquant, les mesures de couple peuvent différer de résultats donnés
par l’équation (6.3) jusqu’à 20% [106]. Plusieurs causes peuvent expliquer ces différences, comme les
hypothèses choisies [107] ou la variabilité du coefficient de frottement [104]. Dans le sens libre, la théorie
est plus fiable.
La théorie de poutres courbes nous donne également le déplacement radial ri pour un ressort enroulé
libre contraint par un couple τi :
EIz
τi = 2 δri . (6.5)
rn
On remarque que la forme de cette équation est similaire à celle de l’équation (6.4). Une interpréta-
tion est que le ressort se met à glisser de son support lorsque le couple transmis le déforme suffisamment
pour dépasser le diamètre de son support (ou plutôt l’égaliser).
En utilisant le même principe, il est possible de créer un embrayage sélecteur en combinant un
embrayage à ressort enroulé à contact interne et un embrayage à contact externe, en utilisant le même
ressort pour passer du mode I au mode II. La figure 6.4 montre le profil du ressort. Sans charge, le ressort

139
Partie , Chapitre 6 – Synthèse d’une transmission variable sous charge

est précontraint sur le corps A. Cette précharge crée un frottement comme montré dans l’équation (6.4),
qui permet de transférer les couples faibles entre les pièces S et A. Lorsque la charge est appliquée sur
le ressort à partir de la pièce S, le ressort s’élargit en diamètre jusqu’à entrer en contact avec la surface
B. À ce moment, le frottement sur la surface B, plus élevé que la limite de glissement sur la surface A, a
pour effet de bloquer le ressort sur la surface B alors qu’il glisse sur la surface A.

B
2 rs NB 2 rs NA

2 rs
𝛿rA
𝛿rB

S A
rn r0 rB rA

F IGURE 6.4 – Profil de contact du ressort de l’embrayage sélecteur

Cet embrayage sélecteur fonctionne dans un seul sens de rotation, lorsque le ressort s’élargit sous l’ef-
fet d’un couple transmis. Dans l’autre sens, le ressort se bloque sur la surface de frottement A, bloquant
la LAVT en mode I. Ce fonctionnement unidirectionnel est acceptable pour des tâches de préhension, où
obtenir un couple important n’est utile que lors du serrage, et l’ouverture des doigts peut être réalisée à
couple faible uniquement.
L’embrayage à ressort enroulé semble être une solution intéressante pour une prothèse de main ac-
cessible, avec une bonne durabilité, un très bon rapport entre le couple transmis et le volume nécessaire,
et un coût de fabrication faible [100].

6.4 Analyse de la transmission de la charge et de l’efficacité du ré-

ducteur variable
La figure 6.5 introduit les différentes parties du train épicycloïdal et de l’embrayage sélecteur com-
binés ensemble.
À l’équilibre statique, le couple appliqué par les satellites 4 sur la couronne 3 , noté τ4/3 et le
couple appliqué par les satellites 4 sur le porte-satellite 2 , noté τ4/2 peut être exprimé à partir du
couplé appliqué sur les satellites 4 sur le planétaire 1 , noté τ4/1 .

140
 6.4. Analyse de la transmission de la charge et de l’efficacité du réducteur variable

0
4

F IGURE 6.5 – Principe de la LAVT proposé, avec le châssis 0 , le planétaire (arbre d’entrée) 1 , le
porte-satellite (arbre de sortie) 2 , la couronne 3 solidaire du ressort, et les satellites 4

1
 
τ4/3 =− − 1 τ1/4 (6.6)
R
1
τ4/2 = τ1/4 (6.7)
R

On note que les couples τi/j sont orientés selon le même axe, et peuvent donc être négatifs.
En mode I, lorsque le ressort est en contact uniquement avec le porte-satellite, le couple de sortie τout
peut être exprimé à partir du couple d’entrée τin de la manière suivante :

1 1
 
τout = τ3/2 + τ4/2 = τ4/3 + τ4/2 = −τin − 1 + τin = τin (6.8)
R R

En mode II, lorsque le ressort est en contact avec le châssis et glisse sur le porte-satellite, le couple
de sortie peut être exprimé à partir du couple d’entrée de la manière suivante :

f f 1
τout = τ3/2 + τ4/2 = −τ2/3 + τin (6.9)
R

Alors que le couple d’entrée est entièrement transmis à la sortie en mode I, permettant une efficacité
η = 1 an faisant l’hypothèse d’un train idéal, un couple de frottement constant est présent en mode II.

141
Partie , Chapitre 6 – Synthèse d’une transmission variable sous charge

Dans ce mode, l’efficacité est exprimée de la manière suivante :

f f
Pout ωout τout τin /R − τ2/3 τin − τ2/3 R
η= = =R = (6.10)
Pin ωin τin τin τin

À partir de l’équation (6.5), le couple appliqué sur le ressort nécessaire pour venir en contact de
t
la surface B est connu. Le couple d’entrée à la transition τin , produisant le couple de transition sur le
ressort, peut être exprimé comme suit :

R
 
t
τ2/3 = τt ⇔ τin = τin = τt (6.11)
1−R

La figure 6.6 présente le couple de sortie τout pour un couple d’entrée normalisé τin entre zéro et
un, à partir des équations (6.8) et (6.9). Cinq différentes paires de rapports de vitesse R et de couples
de transition τt sont choisies pour montrer l’impact de ces deux paramètres. Le couple de glissement
f
τ f = τ2/3 est fixé de sorte que τ f = τt , résultat optimal de la procédure de dimensionnement expliqué
dans la section 6.5.

6 R=1/5, in = 0.3
t max
in
R=1/5, in = 0.6
t max
in
5 R=1/5, in = 0.1
t max
in
R=1/3, in = 0.3
t max
in
4 R=1/8, t = 0.3
in
max
in

3
out

0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
in, normalisé

F IGURE 6.6 – τout en fonction de τin en équilibre quasi-statique pour cinq différentes paires (R, τt ), avec
τ f = τt

max
La figure 6.6 montre qu’un couple de sortie τout plus élevé peut être obtenu en diminuant R ou en
diminuant τt .

142
 6.5. Procédure de dimensionnement

L’efficacité est présentée sur la figure 6.7, où η = 1 dans le mode I et où η est calculé à partir
de l’équation (6.10) dans le mode II. Les différentes configurations sont calculées à partir du même
intervalle de couple d’entrée τin , et ainsi des intervalles différents de τout .

1.0

0.8

0.6

0.4 R=1/5, in = 0.3

t max
in
R=1/5, in = 0.6
t max
in
0.2 R=1/5, in = 0.1
t max
in
R=1/3, in = 0.3
t max
in
R=1/8, in = 0.3
t max
in
0.0
0 1 2 3 4 5 6
out, avec in normalisé

F IGURE 6.7 – η en fonction de τout en équilibre quasi-statique pour cinq différentes paires (R, τt ), avec
τ f = τt

La figure 6.7 montre que le principal effet de la diminution de R est l’élargissement de la courbe en
mode II, correspondant au plus fort taux d’accroissement sur la figure 6.6. Une décroissance légère de
out
l’efficacité au couple maximal peut être observée mais reste faible. À l’inverse, τmax est très dégradé par
l’augmentation du couple de transition τt .
Une première approche pour optimiser l’efficacité énergétique du mécanisme serait de minimiser le
rapport de réduction et le couple de transition.

6.5 Procédure de dimensionnement

La procédure de dimensionnement est organisée en cinq principales étapes.

143
Partie , Chapitre 6 – Synthèse d’une transmission variable sous charge

6.5.1 Rapport de réduction et couple de transition

Afin de dimensionner le système, le rapport de réduction R et le couple de transition τt doivent être

choisis. Ces deux paramètres affectent le couple maximal disponible et la vitesse en mode II, mais éga-
lement l’efficacité du système, et le couple maximal disponible en mode I avant la transition (éqs. (6.8)-
(6.11)).
Comme expliqué dans la section 6.4, il est recommandé de diminuer R et τt pour obtenir un couple
de sortie maximal et une efficacité importante. Toutefois, ces deux paramètres ont une borne inférieure.
Un rapport de réduction très bas R est difficile à réaliser avec un train épicycloïdal standard (autour
de 1/8). De plus, une valeur très faible de R peut mener à une vitesse trop faible en mode II, produisant
une sensation de perte de contrôle par l’utilisateur lors de la préhension d’objets élastiques.
t
Le couple de sortie à la transition τout doit rester suffisamment élevé pour vaincre les frottements
dans le reste de la transmission et l’élasticité du gant sans changement de mode.

6.5.2 Train épicycloïdal

Une fois que le rapport de réduction est choisi, le train épicycloïdal peut être dimensionné. Les
nombres de dents du planétaire Z1 , des satellites Z4 et de la couronne Z3 = 2Z4 + Z1 doivent respecter
certaines contraintes :

— le procédé de fabrication standard des engrenages, permettant un prix abordable, ne permet pas de
faire des engrenages de moins de 8 à 10 dents. Le module doit être aussi grand que possible.

— Le rayon de la couronne extérieure doit rester aussi faible que possible pour limiter l’encombre-
ment du mécanisme.

— Le nombre de satellites Nsat est de préférence choisi à trois ou quatre. Utiliser deux satellites est
moins favorable pour la distribution d’effort sur le planétaire qui nécessitera de plus grosses dents
et produira davantage de vibrations. Utiliser plus de quatre satellites n’est pas conseillé pour limiter
le frottement et conserver un train efficace.

— Le montage des satellites répartis uniformément autour du planétaire est possible seulement si
(Z1 + Z4 ) mod Nsat = 0.

— Le rayon, le module et la largeur des dents doivent supporter les efforts transmis.

Sous ces contraintes, toutes les valeurs numériques de rapport de réduction R données par l’équa-
tion (6.1) ne sont pas réalisables, surtout pour R < 1/5.

144
 6.5. Procédure de dimensionnement

6.5.3 Ressort enroulé

Le diamètre de fil doit être sélectionné de manière à supporter les contraintes mécaniques induites
dans le ressort lors de sa déformation. Quand le ressort n’est pas en contact avec la surface extérieure,
il peut être représenté comme une poutre courbe soumise à un couple. L’équation suivante donne la
contrainte σmax d’un ressort avec un moment quadratique Iz soumis à un couple τmax .

rs
σmax = kb τmax < Re s (6.12)
Iz

où s est le facteur de sécurité, Re la limite élastique du matériau et kb le facteur de correction.

Pour une section circulaire, cela donne :

4kb
σmax = τmax . (6.13)
πrs3

Le facteur de correction kb est défini dans la théorie des poutres courbes tel que :

4ρ2 − ρ − 1 rn
kb = avec ρ = (6.14)
4ρ(ρ − 1) rs

Alors que l’équation (6.14) inclut le paramètre rn qui n’a pas encore été déterminé, une approxima-
tion de kb peut être utilisée dans une première itération. Pour ρ > 8, prendre kb = 1,1 permet de respecter
l’équation (6.12).
Le diamètre de fil doit rester aussi fin que possible pour maximiser le déplacement produit par un
couple donné. En effet, les tolérances de fabrication seront d’autant plus larges que les déplacements
seront élevés, ce qui permet de limiter les coûts de fabrication liés aux outils et au contrôle de la précision.
Une analyse plus avancée est nécessaire pour valider les contraintes dans le ressort lorsque celui-ci est
en contact avec la surface extérieure.

6.5.4 Diamètre de ressort et des surfaces de frottement

Une fois le diamètre de fil sélectionné, le diamètre du ressort enroulé et le diamètre des deux surfaces
de frottement peuvent être choisis.
Le couple transmis τt peut être exprimé à partir de l’équation (6.5) et du rayon rB de la surface de
contact B.
EIz
τt = 2 δrB (6.15)
rn

145
Partie , Chapitre 6 – Synthèse d’une transmission variable sous charge

t t
Les couples d’entrée et de sortie à la transition τin et τout peuvent alors être exprimés :

t t REIz
τin = τout = δrB (6.16)
(1 − R)rn2

Ainsi, pour un couple donné, différentes paires de paramètres (rn , δrB ) peuvent être choisies. Opter
pour un δrB important peut augmenter la robustesse du système aux imprécisions de fabrication, mais
augmente le volume du système.
Pour assurer la transition du mécanisme, le ressort doit entrer en contact de la surface B avant de
glisser sur la surface A. À la condition de glissement, la portion intermédiaire du ressort va atteindre un
rayon interne égal à rB . Le rayon rA doit être fixé aussi proche que possible de rB pour limiter le couple
de frottement τ f à τt , en restant légèrement supérieur pour assurer une bonne transition. Ce couple est
calculé avec l’équation (6.4) et est légèrement supérieur au couple de transition τt .

EIz
τf = δrA (6.17)
rn2

6.5.5 Longueur de ressort et choix des matériaux

Lorsque le ressort entre en contact de la surface B, le couple limite de glissement entre S et A doit
être supérieur au couple de glissement entre S et B, de la manière suivante :

EIz EIz
2
δrA < 2 δrB (e2πNB µ − 1) (6.18)
rn rn

avec NA et NB représentant le nombre de spires en contact des surfaces A et B respectivement.

Les rayons d’interférence δrA et δrB étant fixés proches l’un de l’autre, une simplification peut être
faite :
ln(2)
e2πNB µ > 2 ⇔ NB µ > ≈ 0.11 (6.19)
2π
En mode II, le couple transmis du ressort à la surface B doit rester sous la limite de glissement en
sens bloquant τBb exprimée par l’équation (6.2) avec τ0 = τ f le frottement entre le ressort et la surface
A.
max 1 − R
τBb > τ4/3 + τ f ⇔ τ f e2πNB µ − τ f > τin (6.20)
R
Dans la direction d’ouverture des doigts, le couple appliqué par le ressort sur la surface A doit rester
sous la limite de glissement en sens bloquant τAb exprimée par l’équation (6.3).

1−R
τAb > τ4/3 ⇔ τ f (e2πNA µ − 1) > τin
max
(6.21)
R
146
 6.6. Variante d’architecture

Ces trois conditions sur µ, NA , et NB doivent être respectées lors de la conception. Le choix des
matériaux, agissant sur µ, doit être contraint aux matériaux courants (acier, aluminium, bronze) pour
conserver le mécanisme abordable.

6.6 Variante d’architecture

Une variante d’architecture est possible pour réaliser la même fonction. La figure 6.8 montre le
schéma cinématique de cette variante dans les deux différentes modes. On retrouve les différentes parties
du train épicycloïdal avec le châssis 0 , le planétaire 1 , le porte-satellite 2 , la couronne 3 et les
satellites 4 , ainsi qu’un arbre de sortie 5 . Le planétaire correspond à l’entrée du mécanisme, sa sortie
correspond à l’arbre de sortie.

4 2 4 2

1 5 1 5

0 0
Mode I Mode II

F IGURE 6.8 – Schéma cinématique d’une variante de LAVT en mode I où 5 et 1 sont solidaires (pas
de réduction) et en mode II où 5 et 2 sont solidaires (réduction)

Dans le mode I, pour des couples transmis faibles, l’arbre de sortie 4 est solidaire du planétaire 1 .
L’entrée et la sortie étant solidaires, il n’y a pas de réduction dans le mode I.
Dans le mode II, pour des couples transmis élevés, l’arbre de sortie 4 est solidaire du porte-satellite
2 , et le mécanisme agit comme un train épicycloïdal classique. Le rapport de réduction de la vitesse du
train en mode II est identique à la précédente architecture (éq. (6.1)).
Les équations du train épicycloïdal (6.6) et (6.7) restent valables.
En mode I, lorsque le ressort est en contact uniquement avec le planétaire, le porte-satellite tourne à
vide (τ4/2 = 0), le couple de sortie τout peut être exprimé à partir du couple d’entrée τin de la manière
suivante :
τout = τ1/5 = τin − τ4/1 = τin − Rτ4/2 = τin (6.22)

147
Partie , Chapitre 6 – Synthèse d’une transmission variable sous charge

En mode II, lorsque le ressort est en contact avec le porte-satellite et glisse sur le planétaire, le couple
de sortie peut être exprimé à partir du couple d’entrée de la manière suivante :

f f f 1 f 1 f
τout = τ1/5 + τ2/5 = −τ5/1 + τ4/2 = −τ5/1 + τ1/4 = −τ5/1 + (τin + τ5/1 )
R R
1 1 f
= τin − (1 − )τ5/1 (6.23)
R R

Il est possible de dimensionner le mécanisme de sorte à avoir le même couple d’entrée à la transition
t
τin que sur le mécanisme original, et des pertes de frottement similaires en dimensionnant le ressort de
f f
sorte que (1 − R1 )τ5/1 = τ2/3 . Le comportement de cette variante est alors identique au mécanisme pré-
cédent. On note toutefois que le ressort ne sera pas soumis au même couple et que son dimensionnement
sera différent pour atteindre le même comportement que le mécanisme originalement proposé.

6.7 Application numérique

La proposition de chaîne de transmission de puissance complète (voir tableau 5.2) permet de fixer
des valeurs de spécifications. Les valeurs utilisées ici diffèrent légèrement de la proposition, mais cor-
respondent à une application similaire :
max
— un couple maximal d’entrée τin = 100 N.mm donné par le moteur et le premier étage de réduc-
tion ;
t
— un couple minimal de transition à la sortie τout > 15 N.mm pour surmonter les frottements et
l’élasticité du gant ;
max
— un couple maximal de sortie τout = 400 N.mm nécessaire à l’obtention d’une force de préhension
de 85 N ;
— un rapport de réduction de vitesse entre les modes ωI /ωII ≥ 5 pour conserver une vitesse suffisante
lors de la phase de serrage ;
max
— une efficacité au couple maximal η(τout ) > 80%, déduite des précédentes valeurs de spécification
et compatible avec l’objectif d’optimisation énergétique détaillé au chapitre 5.
Dans le but d’évaluer l’impact de plusieurs paramètres, trois différentes configurations sont choisies
avec différentes dimensions de surfaces de frottements. Les résultats sont présentés dans le tableau 6.1,
en rappelant le critère permettant de fixer ou de calculer chacun des paramètres. Le matériau utilisé pour
le ressort et les surfaces de contact est l’acier.
De manière similaire aux figures 6.6 et 6.7, la caractéristique entrée-sortie et l’efficacité des trois
configurations sont montrées sur la figure 6.9. R est constant dans les trois configurations, alors que

148
 6.7. Application numérique

Paramètres Config. 1 Config. 2 Config. 3 Critère de choix

max
τin — 100 N.mm — Cahier des charges
R — 1/5 — Minimisé, borné par la fabricabilité
t
τin 17 N.mm 17 N.mm 19,5 N.mm Minimisé, borné par les frottements à vide
τt 68 N.mm 68 N.mm 78 N.mm Déduit
max
τout 432 N.mm 418 N.mm 418 N.mm Déduit
max
η(τout ) 86,4% 83,6% 83,6% Déduit
ωI /ωII — 5 — Déduit
Nsat — 3 — 3 ou 4 selon le couple à transmettre
Z4 — 48 — Selon l’encombrement et la disponibilité
Z3 — 12 — Déduit
Z1 — 18 — Déduit
rs — 0,5 mm — Déduit
δrB 0,5 mm 0,5 mm 0,575 mm Compromis précision / volume
rn — 8,7 mm — Déduit
δrA 0,5 mm 0,6 mm 0,6 mm Minimisé, borné par δrB
NA — 2 — Déduit
NB — 3 — Déduit

TABLE 6.1 – Résultats de dimensionnement dans les configurations étudiées

τt et τ f varient avec δrA et δrB . On observe un plateau entre le mode I et le mode II pour deux de
ces configurations la figure 6.9 (gauche), crée par un couple de glissement τ f supérieur au couple de
transition τt , causé par δrA > δrB . Sur ce plateau, le ressort ne glisse ni sur la surface A ni sur la surface
B, bloquant alors le mécanisme. L’efficacité n’est pas définie sur cet intervalle, comme présenté sur la
figure 6.9 (droite). En utilisant un moteur DC avec une simple commande en tension, cet intervalle ne
semble pas poser de problème. En effet, alors que le mécanisme aura tendance à bloquer et résister donc
au niveau de l’entrée, le couple d’entrée va augmenter rapidement en réponse à la baisse de vitesse, et
dépasser alors l’intervalle.

L’efficacité est supposée être maximale (η = 1) en mode I, alors que le ressort ne glisse sur aucune
surface, et que les autres sources de frottement possibles sont négligées, comme montré par l’équa-
tion (6.8).

149
Partie , Chapitre 6 – Synthèse d’une transmission variable sous charge

140
rB = 0.5mm, rA = 0.5mm, théorique 1.0
120 rB = 0.5mm, rA = 0.6mm, théorique 0.9
rB = 0.575mm, rA = 0.6mm, théorique 0.8
100
0.7
out, [N.mm]

80
0.6
60
0.5
40 0.4
20 0.3
0 0.2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 100 200 300 400
in [N.mm] out[N.mm]

F IGURE 6.9 – τin en fonction de τout (gauche) et η en fonction de τout (droite) pour les trois configurations
sélectionnées

6.8 Expérimentations

6.8.1 Développement d’un prototype fonctionnel

Un premier prototype fonctionnel a été conçu comme une preuve de concept pour valider le modèle
théorique développé dans la section précédente. Les pièces fonctionnelles (ressort, surfaces de contact,
engrenages) du prototype ont été conçues à l’échelle pour une future intégration dans une prothèse. Le
reste du prototype a été conçu pour faciliter sa fabrication et son assemblage. La couronne de frottement
comportant la surface B et l’arbre de frottement comportant la surface de frottement A, solidaire du porte-
satellite, peuvent être changés pour permettre des expériences avec plusieurs dimensions de surfaces de
frottement. Le châssis est partiellement fabriqué en polycarbonate (matériau transparent) pour permettre
la visualisation du mouvement des différentes pièces. Une vue en coupe de la CAO et une photo du
prototype sont présentées sur les figures 6.10a et 6.10b.

6.8.2 Dispositif expérimental

Des mesures ont été effectuées pour valider la caractéristique d’entrée-sortie du mécanisme de la
figure 6.6 en fonctionnement quasi-statique, à faible vitesse. Les couples de transitions τt et de frottement
f
en mode II τ2/3 sont identifiés à partir de cette caractéristique.
Comme montré sur la figure 6.11, un couple constant est appliqué à l’arbre de sortie à travers une
poulie et une masse prédéterminée M. L’arbre d’entrée et sa poulie sont entraînés en rotation par l’ex-

150
 6.8. Expérimentations

(a) Vue de coupe (CAO) (b) Photo du prototype

F IGURE 6.10 – Prototype de transmission variable sous charge (LAVT), avec les éléments fonctionnels
(ressorts et alésages) à l’échelle pour une future intégration

périmentateur à une vitesse faible constante à partir d’un câble et d’un capteur de force, permettant de
mesurer le couple appliqué sur l’arbre d’entrée. Le capteur de force est une cellule de charge (Phidgets
CZL616C), et le signal de ce capteur est amplifié puis acquis en utilisant le module PhidgetBridge. Pour
chaque couple de sortie donné par une masse de sortie M, le couple d’entrée est acquis et moyenné sur
plusieurs tours pour obtenir une valeur moyenne du couple d’entrée. Un ensemble de masses de 2,0 g
à 385,0 g et deux poulies de diamètre 50 mm sont utilisés pour appliquer un couple de sortie entre
0 N.mm et 95 N.mm. Ce dispositif devrait être fiabilisé pour pouvoir appliquer des couples plus im-
portants. Cependant, l’intervalle choisi est suffisant pour montrer la transition entre les deux modes de
fonctionnement de cette LAVT.
Mesurer le coefficient de frottement visqueux et l’efficacité à vitesse donnée serait intéressant, mais
requiert des outils de mesures non disponibles lors de ces travaux.

6.8.3 Résultats
La figure 6.12 montre le signal acquis par le capteur de force. La cellule de charge a été calibrée avant
les mesures pour compenser le poids de la poulie et prendre en compte l’angle du câble. Il est visible sur
la figure 6.12 que le bruit n’est pas négligeable. Cependant, le moyennage de la mesure limite l’impact
de ce bruit.
On observe également qu’un frottement additionnel non constant apparaît et varie sur un tour complet
(visible sur la figure 6.12 pour M = 31,5 g). Il a été noté que lorsque le ressort commence à se déformer

151
Partie , Chapitre 6 – Synthèse d’une transmission variable sous charge

LAVT
45°

90°

Capteur de force
Fin

F IGURE 6.11 – Schéma du dispositif expérimental pour l’analyse de la caractéristique d’entrée-sortie en

fonctionnement quasi-statique

1.75
Données brutes du capteur de force, avec M=31.5g
1.50 Force moyenne, avec M=31.5g
1.25 Données brutes du capteur de force, avec M=147.2g
Force moyenne, avec M=147.2g
1.00
Fin [N]

0.75
0.50
0.25
0.00
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Temps [s]

F IGURE 6.12 – Données brutes du capteur de force pour deux différentes masses en configuration 1

avant la transition, et il peut toucher légèrement la surface de frottement externe sur une portion de tour
si toutes les pièces ne sont pas centrées parfaitement. Cela crée un couple de frottement additionnel.
La figure 6.13 montre les résultats de l’expérience en comparaison des données théoriques. Une
interpolation du premier ordre sur les données expérimentales est également affichée.

Glissement par à-coups

Un effet de glissement par à-coups (slip and stick) apparaît en mode II entre le ressort et le porte-
satellite. Cet effet peut être évité en jouant avec les matériaux, la rugosité des surfaces ou la lubrification.

152
 6.8. Expérimentations

120 Données théoriques

Interpolation en Mode I (1er ordre)
100 Interpolation en Mode II (1er ordre)
Mesures
out, [N.mm]

80
60
40
20
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
in [N.mm]

F IGURE 6.13 – Comparaison des caractéristiques d’entrée-sortie expérimentale et théorique en configu-

ration 1 avec δrA = 0,5 mm et δrB = 0,5 mm

Effet de vissage

Lorsque le ressort glisse sur le porte-satellite en mode II, sa forme hélicoïdale provoque une force
qui tend à allonger le ressort. La rigidité du ressort crée une force dans la direction opposée du vissage
qui limite son allongement, mais cette force peut ne pas être suffisante pour garder le ressort à sa place
dans l’assemblage.

Tours à vide

Même si le comportement dynamique de cette LAVT est hors du cadre de cette première étude, il
est intéressant d’observer que le ressort doit être déformé avant la transition lorsqu’un couple de charge
important est appliqué sur l’arbre de sortie. Ainsi, lorsque l’arbre de sortie est bloqué sur un objet, l’arbre
d’entrée doit faire plusieurs tours avant de passer effectivement en mode II. Le nombre de tours à vide
du ressort avant la transition ∆Nt peut être calculé avec la rigidité du ressort et le nombre Nf de spires
libres :
Nf rn
∆Nt = τt (6.24)
EIz
Lorsque le porte-satellite est bloqué, le mouvement du ressort et de la couronne sont amplifiés par le
train épicycloïdal, tel que le nombre de tours à vide de l’arbre d’entrée ∆Ntin sera plus important.

1−R 1 − R Nf rn
∆Ntin = ∆Nt = τt (6.25)
R R EIz

153
Partie , Chapitre 6 – Synthèse d’une transmission variable sous charge

Pour Nf = 6 dans notre prototype, cela donne ∆Ntin = 1,36 tr. Ce tour à vide peut créer un délai pour
l’utilisateur qui doit être pris en compte, mais apporte également une élasticité qui limite les chocs sur
l’arbre moteur lorsque les doigts entrent en contact avec un objet.

Comparaison des configurations et discussion

À partir du tableau 6.2, la configuration 2 semble être la plus intéressante à utiliser, avec le couple
max
maximal de sortie τout le plus élevé. Les pires performances sont obtenues avec la configuration 1. Ces
résultats ne correspondent aux résultats attendus du tableau 6.1 et de la figure 6.9, où la configuration 1
permet les meilleures performances et la configuration 2 donne les pires.
Les tolérances, le procédé de fabrication, l’état de surface, la lubrification et les conditions d’assem-
blage varient entre chaque configuration, et peuvent expliquer les différences entre les résultats théo-
riques et expérimentaux. L’effet de tels changements devra être investigué dans de prochaines études
en répétant les mesures dans différentes conditions. En particulier, un second prototype avec un train
épicycloïdal et un embrayage sélecteur peut aider à identifier les sources de frottements et à tester les
différentes configurations de l’embrayage sélecteur, sans un démontage complet du train épicycloïdal. La
précision des procédés de fabrication des roues dentées et du ressort devront également être améliorées
pour obtenir de meilleures performances.
Avec une meilleure connaissance des tolérances de fabrication nécessaires pour cette application, les
coûts de fabrication pourraient être optimisés.

Frottements additionnels

À partir de l’interpolation, les frottements additionnels peuvent être observés. Le tableau 6.2 montre
les couples de frottement calculés à partir des interpolations. Ces frottements peuvent être expliqués :
— en mode I, des frottements secs peuvent provenir des roulements à billes sur l’arbre d’entrée, sur
l’arbre de sortie et sur la couronne ;
— en mode II, des frottements secs peuvent apparaître des différents roulements mais aussi des dents
du trains épicycloïdal qui est entraîné.

6.9 Bilan de l’étude

Ce chapitre présente un mécanisme de transmission variable sous charge, ainsi qu’une méthode étape
par étape pour dimensionner ce mécanisme avec des spécifications données. Cette solution innovante vise

154
 6.9. Bilan de l’étude

Paramètres Config. 1 Config. 2 Config. 3

(δrA ; δrB ) (0,5 ; 0,5) mm (0,6 ; 0,5) mm (0,6 ; 0,575) mm
(I) Identification τout = 0, 79τin − 0, 56 0, 87τin − 1, 84 0, 80τin − 0, 38
(I) Couple de frottement 0,56 N.mm 1,84 N.mm 0,38 N.mm
(I) Pertes proportionnelles 21% 13% 20%
(II) Identification τout = 3, 79τin − 50, 4 4, 09τin − 65, 0 4, 07τin − 64, 5
(II) Couple de frottement 50,4 N.mm 65,0 N.mm 64,5 N.mm
(II) Pertes proportionnelles 24% 18% 18%
max
Estimation de τout 329 N.mm 344 N.mm 343 N.mm

TABLE 6.2 – Identification des frottements additionnels

à développer une prothèse avec de bonnes performances et une faible consommation énergétique tout en
restant accessible.
Un prototype a été fabriqué et assemblé, et le principe de fonctionnement du mécanisme a pu être
validé théoriquement et expérimentalement. Les applications numériques et l’expérimentation ont pu
montrer que le couple de transition, pour lequel la transmission change de rapport de réduction, peut être
contrôlé comme souhaité. Ce système qui permet d’amplifier le couple disponible présente un intérêt,
même lorsque des frottements additionnels s’ajoutent.
Ce mécanisme pourrait aider à concevoir une prothèse accessible et puissante. Avec une consomma-
tion d’énergie équivalente, utiliser ce mécanisme peut multiplier la force de préhension par quatre avec
une même vitesse maximale ou doubler à la fois la vitesse maximale et la force de préhension. Cette
propriété peut permettre d’atteindre le niveau de force nécessaire aux activités de la vie quotidienne.
Plus généralement, ce mécanisme pourrait être utilisé dans tous les systèmes embarqués qui nécessitent
de la vitesse et des efforts à différents moments, et où le rendement énergétique, la masse et le coût sont
contraints, tels que des robots mobiles réalisant des tâches de préhension.
En termes de perspectives, la fabrication et l’assemblage de ce prototype pourraient être améliorés
pour réduire le frottement résiduel. En effet, des différences entre les résultats théoriques et expérimen-
taux ont été observées. Les effets de certains paramètres non pris en compte dans le modèle comme les
conditions d’assemblage ou de lubrification sont suspectés, mais doivent être confirmés en approfondis-
sant cette étude.

155
 C HAPITRE 7

C ONCEPTION D ’ UN MÉCANISME
D ’ IRRÉVERSIBILITÉ EFFICACE À RESSORT
ENROULÉ

La présence d’un système permettant l’irréversibilité de la transmission de puissance est importante,

et permet d’arrêter le moteur tout en conservant la force de serrage pour garantir de ne pas laisser tomber
l’objet saisi. Cette irréversibilité permet par exemple à un utilisateur d’arrêter de contracter ses muscles
pour tout en maintenant un objet serré, mais aussi d’éteindre complètement sa prothèse pour éviter des
commandes involontaires menant au desserrage de l’objet.
Au-delà de l’aspect fonctionnel de l’irréversibilité qui pourrait être « simulée » par une stratégie de
commande adaptée, l’irréversibilité physique de la transmission permet d’utiliser la pleine puissance des
moteurs utilisés sans dépasser leurs limites thermiques, comme montré dans le chapitre 3.
Toutefois, le système d’irréversibilité doit présenter un rendement énergétique optimal, afin de garan-
tir les performances souhaitées, comme montré dans le chapitre 5. Les systèmes classiques de vis-écrou
ou de vis sans fin ne sont alors pas de bons candidats, et d’autres solutions simples à fabriquer et à
intégrer doivent être trouvées.
Ce chapitre propose un état de l’art des différents mécanismes d’irréversibilité existants et propose
une analyse de leur fonctionnement et de leur rendement maximal. Un nouveau système est développé à
partir d’un principe existant, mais en se voulant plus simple à fabriquer et comportant moins de pièces
que les systèmes existants. Une analyse permet de comprendre l’effet de chaque paramètre du méca-
nisme, et une procédure de dimensionnement en est déduite. Un prototype est développé pour confronter
les valeurs théoriques aux valeurs mesurées. Les résultats obtenus sont analysés et discutés.
De même que pour les précédents mécanismes, le processus de conception développé ici permet
d’adapter le mécanisme à de nouvelles valeurs d’entrée, constituant une contribution majeure de la thèse
(f).

157
Partie , Chapitre 7 – Conception d’un mécanisme d’irréversibilité efficace à ressort enroulé

7.1 État de l’art des mécanismes irréversibles existants

7.1.1 Fonction et différents types de mécanismes irréversibles

Un mécanisme irréversible (non-back drivable mechanism - NBDM) est un mécanisme qui permet
de transmettre le mouvement d’un élément mécanique d’entrée à une charge de sortie (mode tournant),
mais qui bloque tout mouvement de la charge de sortie lorsque l’élément d’entrée est laissé libre (mode
bloquant). L’irréversibilité d’un mécanisme peut être souhaitée ou non. En particulier, les réducteurs à
grand rapport de réduction peuvent parfois être considérés comme irréversibles, car l’effort nécessaire
pour mettre en mouvement l’arbre de sortie lorsque l’entrée est laissée libre est très important. Dans
le cas d’une prothèse de main, on souhaite une irréversibilité maîtrisée et systématique qui permet de
maintenir la force de serrage maximale au bout des doigts alors que l’entrée est laissée libre. On cherche
donc un mécanisme spécifique pour la réalisation de cette fonction. De cette manière, la consommation
d’énergie sera largement réduite (voir sec. 5.1).
Pour réaliser cette fonction, une des premières idées est d’utiliser un système actif, permettant d’ac-
tionner un élément de blocage ou de freinage sur la transmission. De nombreux mécanismes existent et
sont utilisés en robotique [108]. De nombreux bras manipulateurs utilisent des freins électromagnétiques
ou des électroaimants linéaires. On trouve également des embrayages à griffes, des roues à cliquets ou
encore des freins piézoélectriques.
Il existe néanmoins des solutions pour réaliser cette fonction de manière passive, comme les systèmes
à roue et vis sans fin utilisés dans de nombreuses prothèses poly-articulées [4], ou d’autres mécanismes
plus proches des embrayages au sens large (clutch). En particulier, certains NBDM s’inspirent fortement
des technologies de roue libre utilisée dans de nombreux systèmes mécaniques.
Quatre principes différents ont été identifiés dans différentes prothèses, et sont analysés dans les
sections suivantes.

7.1.2 Système à roue et vis sans fin

Les mécanismes irréversibles les plus connus sont les systèmes à roue et vis sans fin, et les systèmes
vis-écrou. Les deux mécanismes diffèrent seulement par le mouvement de sortie, rotation pour le premier,
translation pour le second. Ces deux mécanismes s’appuient sur le même principe : lorsque la vis est
entraînée, la roue ou l’écrou de sortie est contraint à bouger, mais en glissant sur le filetage de la vis
créant alors des pertes par frottement. Lorsque l’angle d’inclinaison du filetage β encore appelé angle
d’hélice est suffisamment faible, les frottements sont importants. En particulier, par modélisation des
efforts sur les dentures, il peut être montré que le système devient irréversible lorsque l’angle d’hélice β

158
 7.1. État de l’art des mécanismes irréversibles existants

est inférieur à l’angle du cône de frottement ϕ tel que µ = tan ϕ où µ est le coefficient de frottement.
On a alors tan ϕ > tan β, ou de manière équivalente µ/ tan β > 1.
Le rendement mécanique η de ce système est faible. En notant αn l’angle de pression des dentures,
ce rendement est calculé par la formule [109] :

cos αn − µ tan β cos αn µ tan β

η= µ = µ − (7.1)
cos αn + tan β cos αn + tan β cos αn + tanµ β
En utilisant la relation d’irréversibilité µ/ tan β > 1 et en remarquant que cos αn < 1, on peut
estimer une borne supérieure du rendement :

cos αn cos αn 1 1
η< µ < < = (7.2)
cos αn + tan β cos αn + 1 1+1 2

Lorsque ce système est irréversible (β < ϕ), son rendement est par construction inférieur à 50%. Un
tel rendement est problématique, car cela demande donc de dimensionner le moteur pour qu’il puisse
fournir au moins deux fois plus de couple que sans ce système, avec les conséquences évoquées sec-
tion 5.1.
Les systèmes à roue et vis sans fin et les systèmes vis-écrou restent très utilisés dans les prothèses
poly-articulées, où un moteur et sa transmission sont nécessaires pour chaque doigt. Elles ont l’avantage
d’être simples à concevoir et très bien maîtrisées, ainsi que de jouer le rôle d’un étage de réduction.

7.1.3 Système à disque de frottement

Le système à disque de frottement décrit ici est issu de la prothèse tridigitale Myoelectric hand A+
de Danyang Reborn. Il semblerait qu’aucun mécanisme semblable n’ait été décrit dans la littérature
scientifique, c’est pourquoi une première analyse est proposée ici.
Le mécanisme est présenté sur la figure 7.1 en mode bloquant et en mode tournant dans un sens de
fonctionnement. Il est composé d’un arbre d’entrée disposant de deux pions oblongs, d’un pignon de
sortie, d’une couronne liée au châssis, et d’un disque de frottement venant frotter sur les parois de la
couronne.
En mode bloquant, un couple extérieur est appliqué sur le pignon qui vient, par l’intermédiaire de
dents sur le disque de frottement, plaquer ce dernier contre la couronne. Les frottements entre le disque
et la couronne sont suffisants pour bloquer l’ensemble en rotation. En mode tournant, un couple d’entrée
est appliqué via les deux pions oblongs. Tandis que la charge continue à plaquer le disque de frotte-
ment contre la paroi du châssis, le couple d’entrée permet lui de vaincre les frottements pour entraîner
l’ensemble en rotation. Le frottement provoque néanmoins des pertes énergétiques.

159
Partie , Chapitre 7 – Conception d’un mécanisme d’irréversibilité efficace à ressort enroulé

Mode bloquant Mode tournant

Fout Fin - N
Fout
Ff ro
ri

N N
Ra Ff Fin + N
y

F IGURE 7.1 – Principe du mécanisme à disque de frottement utilisé dans la prothèse tridigitale Myoelec-
tric hand A+ de Danyang Reborn, présenté dans un seul sens de fonctionnement

Pour comprendre l’intérêt d’un tel mécanisme, il est nécessaire d’analyser les conditions de son
fonctionnement. On note α l’angle de contact des dentures entre le pignon et le disque, µ le coefficient
de frottement entre le disque et la couronne, τin le couple sur l’arbre d’entrée et τout le couple sur l’arbre
de sortie. En mode bloquant, on peut écrire :

 (
−(F~out · ~x)ro − (F~f · ~y )Ra + (
(

 (N(·(~y(
)r( ((((
i − (N · ~
y )ri = 0


~ ~
(Fout · ~x) + (Ff · ~x) = 0 (7.3)

τout = −(F~out · ~x)ro




À partir de l’équation de non-glissement, on trouve la condition géométrique assurant l’irréversibilité

du mécanisme :

(F~f · ~y ) < µ(F~f · ~x) ⇔ (F~f · ~y ) < −µ(F~out · ~x)

Ra
⇔ (F~f · ~y ) < µ(F~f · ~y ) (7.4)
ro
ro
⇔ <µ
Ra

160
 7.1. État de l’art des mécanismes irréversibles existants

En mode tournant, le bilan des efforts donne :

 (
−(F~out · ~x)ro − (F~f · ~y )Ra − 2(F~in · ~y )ri + (
(((




(N(·(~y( i − (N · ~
)r( (( y )ri = 0

(F~out · ~x) + (F~f · ~x) = 0








(F~f · ~y ) = −µ(F~f · ~x) (7.5)
τout = −(F~out · ~x)ro






τin = 2(F~in · ~y )ri




On calcule alors le rendement :

τout −(F~out · ~x)ro −(F~out · ~x)ro

η= = =
τin 2(F~in · ~y )ri −(F~out · ~x)ro − (F~f · ~y )Ra
(7.6)
(F~f · ~x)ro ro 1
= = =
(F~f · ~x)ro + µ(F~f · ~x)Ra ro + µRa 1 + µ Rroa

Lorsque la condition d’irréversibilité est respectée, le terme µ Rroa est supérieur à 1, et le rendement
du mécanisme est alors inférieur à 50%. Ce mécanisme présente donc le même problème de rendement
que le système à roue et vis sans fin.

7.1.4 Système à rouleaux

Le principal NBDM proposé dans la littérature scientifique vient d’une équipe italienne qui propose
une approche de conception pour adapter les roues libres à rouleaux en mécanisme d’irréversibilité, dans
le contexte d’un doigt prothétique [110].
La figure 7.2 montre son fonctionnement. L’arbre de sortie dispose d’une géométrie de came (cam),
venant coincer des rouleaux contre la couronne extérieure (ring) en mode bloquant. L’ensemble est blo-
qué par adhérence des rouleaux contre la couronne. L’arbre d’entrée (input shaft) dispose d’un ensemble
de pions permettant de libérer les rouleaux, et d’un autre ensemble de pions permettant d’entraîner la
came de sortie. Lorsque l’arbre d’entrée est entraîné en mode tournant, l’ensemble du mécanisme peut
tourner.
Les performances données de ce mécanisme permettent d’atteindre un rendement maximal de 95%
[111]. Un principal inconvénient relevé de ce type de mécanisme est sa complexité de mise en œuvre. De
nombreuses pièces fines sont nécessaires (rouleaux, ressorts), les arbres d’entrée et sortie sont dotés de
géométries complexes (came, pions) qui nécessitent des tolérances de fabrication serrées. On peut donc
s’attendre à un coût de fabrication élevé lié à l’utilisation de machines d’usinage de précision.

161
Partie , Chapitre 7 – Conception d’un mécanisme d’irréversibilité efficace à ressort enroulé

F IGURE 7.2 – NBDM à rouleaux au repos (a), lors du déblocage (b) et en mode tournant (c) [110]

7.1.5 Système à ressort enroulé

La solution utilisée par Ottobock s’inspire des roues libres à ressort enroulé (wrap spring clutch).
Cette solution ne semble pas être décrite dans la littérature, bien qu’utilisée depuis plusieurs décennies.
Comme expliqué section 6.3, les ressorts enroulés sont souvent en roue libre entre un arbre d’entrée
et un arbre de sortie. Ici, le ressort enroulé est lié à ses deux extrémités par deux couronnes A et B. C’est
la rotation relative entre les deux couronnes qui bloque ou débloque le mécanisme selon le sens de cette
rotation. Des géométries spécifiques sur les arbres d’entrée et de sortie et sur les couronnes permettent
d’assurer le principe d’irréversibilité. Lorsque l’arbre d’entrée est en contact avec les couronnes, le res-
sort se débloque peu importe le sens de rotation. À l’inverse, si l’arbre de sortie est entraîné alors que
l’arbre d’entrée est laissé libre, le ressort se bloque peu importe le sens. Ce mécanisme d’irréversibilité
est présenté sur la figure 7.3.

F IGURE 7.3 – Mécanisme d’irréversibilité utilisé par Ottobock dans la VariPlus Speed. À gauche le
mécanisme est présenté seul, au milieu le mécanisme est monté sur le motoréducteur, à droite le moto-
réducteur est présenté seul. Le ressort enroulé est placé entre les couronnes noires et le châssis jaune, et
n’est pas visible.

Une solution fondée sur le même principe de fonctionnement est proposée par la suite, et une analyse

162
 7.2. Principe et modélisation d’un mécanisme d’irréversibilité à ressort enroulé

plus ample du fonctionnement et du rendement d’un tel mécanisme est disponible.

Le système développé par Ottobock a un avantage non égalé de compacité. Le diamètre du fil à
ressort utilisé fait seulement quelques dixièmes de millimètres, et la fonction est réalisée dans un volume
cylindrique de 15 mm de diamètre et de 3 mm de hauteur. Hormis le ressort, les pièces tournantes sont
en plastique, ce qui permet de réduire la masse du système et réduire son prix pour de gros volumes.
Parmi les désavantages de ce mécanisme se trouve le coût de fabrication pour de faibles volumes.
Chaque pièce plastique nécessite un moule d’injection et les couronnes doivent être surmoulées ou col-
lées au ressort. On note aussi que les couronnes doivent être guidées en rotation, et donc les matières
utilisées doivent être particulièrement adaptées pour limiter le frottement. Enfin, bien qu’aucune sta-
tistique ne permette d’évaluer correctement la robustesse de ce mécanisme, nous avons pu trouver des
défauts dans certaines de ces prothèses, probablement liés à la fragilité des pièces particulièrement fines.
On notera que le même principe de NBDM est utilisé dans la pince myoélectrique Greifer d’Otto-
bock, mais son implémentation est un peu différente. En particulier, un ressort à section rectangulaire est
utilisé, et ce ressort vient en blocage contre un arbre intérieur au lieu d’une couronne extérieure.

7.2 Principe et modélisation d’un mécanisme d’irréversibilité à res-

sort enroulé

7.2.1 Principe du mécanisme irréversible

Le mécanisme proposé se veut une évolution du mécanisme à ressort enroulé utilisé par Ottobock
dans ses prothèses tridigitales, dans une optique de réduire le nombre de pièces et de faciliter leur fabri-
cation.
Les ressorts enroulés sont des ressorts de torsion, principalement utilisés pour des applications de
roue libre. Ils ont la particularité de pouvoir glisser contre un arbre ou un alésage avec peu de frottement
dans un sens de rotation, mais de rester bloqués sur l’arbre ou l’alésage dans l’autre sens, où le frotte-
ment est bien plus élevé. Ils utilisent l’effet Capstan, permettant une amplification très importante des
frottements pour venir bloquer la rotation du ressort. Un ressort enroulé est utilisé dans la transmission
variable présentée section 6.3, où davantage d’explications sur son fonctionnement sont disponibles.
Le mécanisme est composé de quatre pièces, présentées sur la figure 7.4. Un arbre d’entrée, lié au
mouvement du moteur, dispose de deux pions désaxés. Un arbre de sortie, lié aux doigts de la prothèse,
est identique à l’arbre d’entrée dans sa géométrie. Le ressort enroulé est un ressort de torsion dont les
branches sont repliées le long du diamètre du ressort. Les deux branches se croisent de sorte à former un
« X ». Enfin, une pièce liée au châssis en forme de couronne vient compléter l’ensemble, comportant un

163
Partie , Chapitre 7 – Conception d’un mécanisme d’irréversibilité efficace à ressort enroulé

Arbre de sortie

Châssis

Ressort enroulé

Arbre d’entrée

Branche 2

Branche 1

F IGURE 7.4 – Principe du mécanisme proposé, composé de trois pièces tournantes (arbre d’entrée, arbre
de sortie et ressort) et du châssis

alésage pouvant accueillir le ressort. Toutes ces pièces sont coaxiales.

La figure 7.5 détaille le principe de fonctionnement du mécanisme d’irréversibilité. Les arbres d’en-
trée et sortie sont montés de sorte que leurs pions respectifs se placent de part et d’autre du X formé
par les branches du ressort. Ainsi, ces pions ne peuvent pas être en contact directement. Lorsque l’arbre
d’entrée est entraîné par le moteur, il vient en contact d’une branche du ressort. Dans le sens trigonomé-
trique, il vient appuyer sur la branche 2 , et le ressort est entraîné dans son sens libre. Le ressort vient
alors entraîner l’arbre de sortie, et le mouvement est transmis. Dans le sens horaire, l’arbre d’entrée
vient appuyer sur la branche 1 , et permet également d’entraîner le ressort dans son sens libre. Il s’agit
du mode tournant du NBDM. À l’inverse, quand un couple est appliqué sur l’arbre de sortie, ce dernier
vient en contact sur la branche 1 dans le sens trigonométrique et sur la branche 2 dans le sens horaire,
poussant toujours sur le ressort dans son sens bloquant. Le ressort presse alors contre la paroi du châssis
et se bloque, empêchant la transmission du couple sur l’arbre d’entrée. Il s’agit alors du mode bloquant
du NBDM.

7.2.2 Rappel sur les ressorts enroulés

On rappelle ici les deux principales relations qui caractérisent le fonctionnement du ressort enroulé
[106], [107], exprimant le couple limite de glissement τ b en sens bloquant et le couple limite de glisse-

164
 7.2. Principe et modélisation d’un mécanisme d’irréversibilité à ressort enroulé

Sens trigonométrique Sens horaire

Mode
tournant

2 2

Mode
bloquant

1 1

F IGURE 7.5 – Fonctionnement du mécanisme selon le sens et l’origine du mouvement. Lorsque l’arbre
d’entrée est entraîné en mouvement, il entraîne à son tour le ressort puis l’arbre de sortie en rotation.
Lorsque l’arbre de sortie est entraîné, il pousse le ressort qui se bloque sur le châssis, et l’arbre d’entrée
reste libre.

ment τ f en sens libre en fonction des caractéristiques du ressort :

EIz
τb = 2
δr(e2πNa µ − 1) (7.7)
rn
EIz −2πNa µ EIz
τf = δr(1 − e ) ≈ δr, avec Na µ > 1 (7.8)
rn2 rn2

où E et Iz représentent respectivement le module de Young du matériau et le moment quadratique

lié à la section du ressort. rn désigne le rayon neutre ou rayon moyen du ressort lorsqu’aucune force ne
s’applique sur ce dernier, et ra le rayon moyen du ressort lorsqu’il est dans son logement. L’interférence
de rayon δr correspond à la diminution de rayon du ressort lorsqu’on le monte dans l’alésage. On note

165
Partie , Chapitre 7 – Conception d’un mécanisme d’irréversibilité efficace à ressort enroulé

Na le nombre de spires en contact avec le logement, et µ le coefficient de frottement entre le ressort et son
logement. Ces équations sont données sous l’hypothèse que le rayon neutre rn est largement supérieur
au rayon de fil rs du ressort. Les paramètres cités sont présentés sur la figure 7.6.

2 rs Na

𝛿r
2 rs

Ra ra rn

F IGURE 7.6 – Paramètres géométriques du ressort enroulé utilisé

Les paramètres de la figure 7.6 sont liés par les deux relations géométriques suivantes :

δr = rn − ra (7.9)
Ra = ra + rs (7.10)

7.2.3 Quantification des performances du système

Pour que ce système fonctionne, il est impératif d’avoir un frottement minimal entre le ressort et la
paroi. C’est ce frottement minimal qui est amplifié par l’effet Capstan dans le mode bloquant. Il est donc
important de quantifier l’effet de ce frottement sur les performances du mécanisme.
On cherche ici à déterminer le rendement du mécanisme en mode tournant. Le couple sur l’arbre
de sortie τout est exprimé en fonction du couple de frottement τ f (correspondant au couple limite de
glissement en sens libre du ressort selon l’équation (7.8)), et du couple sur l’arbre d’entrée τin :

τout = τin − τ f (7.11)

Les vitesses d’entrée et de sortie sont égales, et le rendement η correspond donc au rapport de couple
entre la sortie et l’entrée. On a alors :

τout τin − τ f 1 EIz

η= = =1− δr (7.12)
τin τin τin rn2

166
 7.2. Principe et modélisation d’un mécanisme d’irréversibilité à ressort enroulé

Le rendement est nul lorsque τin = τf et augmente avec τin . On s’intéresse principalement au ren-
dement lorsque τin est maximal, puisque ce cas est dimensionnant pour la force de serrage maximale
de la prothèse et les pertes Joule du moteur sont particulièrement défavorables pour les couples les plus
importants.
max
On introduit Kb le rapport entre le couple maximal applicable sur l’arbre de sortie τout et le couple
max max max
maximal sur l’arbre d’entrée τin tel que τout = Kb τin . Kb doit être fixé par le cahier des charges :
si l’on souhaite pouvoir assurer le fonctionnement du mécanisme d’irréversibilité avec une force sur les
doigts 20% supérieure à la force maximale de serrage, on a Kb = 1,2.
Il est impératif que le couple limite de glissement en sens bloquant du ressort τb soit supérieur ou
max
égal à τout pour assurer que la prothèse ne se desserrera pas lorsque le couple moteur se relâchera. Dans
max
une première phase de pré-dimensionnement, on considère τb = τout , et on fixe Kb à une valeur choisie.
On peut écrire la relation suivante :

max
τin − τf τ b /Kb − τ f τf Kb
ηmax = max
= b
= 1 − Kb b = 1 − 2πNa µ (7.13)
τin τ /Kb τ e −1
On en déduit que pour un Kb donné, augmenter le nombre de spires et le coefficient de frottement
permet d’augmenter le rendement de manière exponentielle. En prenant Kb = 1, 5, il faut Na µ = 0,55
pour obtenir ηmax = 95,0% ou Na µ = 0,8 pour obtenir ηmax = 99,0%. De très bons rendements sont donc
possibles.

7.2.4 Modélisation des contraintes dans le ressort

Avant d’établir une procédure de dimensionnement, on s’intéresse aux limites mécaniques du mé-
canisme. La limite dimensionnante est la tenue de la branche aux contraintes de flexion, sous le couple
max
maximal appliqué τout .

Paramétrage de la branche de ressort

Les différents paramètres géométriques qui définissent la géométrie de la branche de ressort sont
présentés sur la figure 7.7. Pour simplifier le problème, on considère que le rayon de coude R est faible
devant le rayon de ressort Ra , et que l’encastrement est parallèle à la branche de ressort. Le coude du
ressort est donc modélisé comme un quart de cercle.
La branche est décrite par les paramètres R, LA , LB , Ra , re et rs , ainsi que les deux relations sui-
vantes :

167
Partie , Chapitre 7 – Conception d’un mécanisme d’irréversibilité efficace à ressort enroulé

x rp
LB
R
re

LA 2 rs
ro

Ra

F IGURE 7.7 – Paramétrage géométrique de la branche modélisée du ressort comme une poutre encastrée
libre

LB − LA = 2re (7.14)
q
Ra = R2 + (R + rs + LA + re )2 (7.15)

La branche est complètement déterminée dès lors que Ra , R, rs et re sont fixés.

Les arbres d’entrée et de sortie sont déterminés par les paramètres ro et rp , et sont liés à la géométrie
de la branche par la relation suivante :
q
ro = re2 + (rp + rs )2 (7.16)

Les efforts s’appliquant sur la branche de ressort sont présentés sur la figure 7.8. Le bilan des mo-
ments sur l’arbre de sortie donne :
max
(FA − FB )re = τout (7.17)

Le problème étant hyperstatique, il n’est pas possible de déterminer les efforts FA et FB avec un seul
bilan des efforts. Cependant, la connaissance de ces efforts est nécessaire pour évaluer la contrainte dans
la branche.

Détermination des efforts par calcul de déformation

Pour apporter des informations à ce problème hyperstatique, l’étude des déplacements est intéres-
sante. On observe que les deux pions de l’arbre sont contraints à se déplacer ensemble. En particulier,
on sait que le déplacement δA du point A est opposé et égal en norme au déplacement δB du point B, de

168
 7.2. Principe et modélisation d’un mécanisme d’irréversibilité à ressort enroulé

N y

x
- FB
θ x
M
A 2
1
B

FA

F IGURE 7.8 – Modélisation de la poutre encastrée libre soumise à deux forces, et composée d’un premier
tronçon formé d’un quart de cercle noté 1, et d’un deuxième tronçon droit noté 2

sorte que le centre du segment AB reste fixe. On a donc la relation δA = −δB , où δA et δB sont comptés
positivement selon l’axe →−
y.
En utilisant le théorème de Castigliano, il est possible de lier les déplacements δA et δB aux forces FA
et FB . Les forces FA et FB sont alors déterminées en fonction des données géométriques de la branche
max
LA , LB et R ainsi que le couple τout et le bras de levier re . Tous les calculs permettant d’obtenir ces
relations sont donnés dans l’annexe B.
On obtient finalement une expression de la forme :
max
τout
FA = fA (LA , LB , R)
re
max (7.18)
τout
FB = −fB (LA , LB , R)
re

On peut ensuite calculer les efforts à l’encastrement :

N = −FA − FB
(7.19)
M = −FA (LA + R) − FB (LB + R)

Calcul des contraintes

Les contraintes maximales dans la branche du ressort peuvent finalement être déterminées à partir
des efforts précédemment calculés.
Les contraintes maximales se trouvent là où le moment fléchissant est maximal, dans une direction
ou dans une autre. M fz atteint ses extremums à l’encastrement et au point A. Il est donc nécessaire
d’évaluer les contraintes en ces deux points.

169
Partie , Chapitre 7 – Conception d’un mécanisme d’irréversibilité efficace à ressort enroulé

Au niveau de l’encastrement, on utilise la théorie des poutres courbes pour évaluer la contrainte σ
[112] :

N My
σ = σnormal + σf lexion = + (7.20)
A Ae(R − e − y)
où A est l’aire de la section considérée, e est la distance entre le centroïde et la fibre neutre, et y est
la distance entre le point où est évaluée la contrainte σ et la fibre neutre.
La contrainte peut être maximale sur la fibre interne (σint ) ou sur la fibre externe (σext ). À partir de
l’équation (7.20), on obtient :

N M (rs − e) N M (rs + e)
σint = + , σext = − (7.21)
A Ae(R − rs ) A Ae(R − rs − 2e)

Pour une section carrée, les paramètres e et A sont donnés par les expressions suivantes [112] :

2rs
e=R− R+rs , A = 4rs2 (7.22)
ln( R−r s
)

Pour une section circulaire, les paramètres e et A sont donnés par les expressions suivantes [112] :

4r2
e=R− qs , A = πrs2 (7.23)
8(R − R2 − rs2 )

Au point A, la contrainte équivalente de von Mises σA s’exprime de la manière suivante :

s s
q M f z rs 2 T 2FB re rs 2 FA − FB 2
σA = σf2lexion + 3σcisaillement
2
= ( ) + 3( )2 = ( ) + 3( ) (7.24)
Iz A Iz A

La contrainte la plus importante sera dimensionnante pour le système, on note :

σmax = max(|σint |, |σext |, |σA |) (7.25)

7.2.5 Modélisation du jeu de sortie et de la géométrie à vide

Le NBDM proposé ici n’est pas exempt de jeu. Le jeu au niveau de l’arbre de sortie βo nécessite une
attention particulière car il se retrouvera au niveau des doigts. On note également que l’angle entre les
branches est différent à vide et lorsque le ressort est dans le logement. Il est important de déterminer
la relation entre ces angles pour s’assurer d’obtenir les angles et le jeu souhaités une fois le dispositif
monté. La figure 7.9 montre la définition des différents angles qui permettent de caractériser le jeu et la

170
 7.2. Principe et modélisation d’un mécanisme d’irréversibilité à ressort enroulé

géométrie à vide.

rn R
φa
2 rp ra
αi
ro φn

αn 𝛿r
αo
βo 2 rs

F IGURE 7.9 – Définition des angles lorsque le ressort est dans le logement et lorsque le ressort est libre
lors de sa fabrication

Les relations entre les différents angles et les longueurs lorsque le ressort est monté sont les sui-
vantes :

rp rs
αo = βo + 2arcsin( ) + 2arctan( ) (7.26)
ro re
R
ϕa = αi − 2arcsin( ) (7.27)
ra − R

Na est déterminé au tour prêt pour respecter la géométrie en « X » des branches.

ϕa
Na = k + avec k ∈ N (7.28)
2π

Les relations correspondantes décrivent le ressort libre :

R
ϕn = αn − 2arcsin( ) (7.29)
ra − R
ϕn
Nn = k + avec k ∈ N (7.30)
2π

Enfin, la conservation de la longueur du fil à ressort permet d’exprimer la relation entre le nombre de

171
Partie , Chapitre 7 – Conception d’un mécanisme d’irréversibilité efficace à ressort enroulé

spires à vide et le nombre de spires actives :

ra RA − rs
2πNn rn = 2πNa ra ⇔ Nn = Na ⇔ Nn = Na (7.31)
rn RA + δr

7.3 Procédure de dimensionnement du mécanisme

Les résultats présentés ci-dessus ont été calculés avec une section carrée, mais les observations sont
identiques pour une section circulaire. Seules les valeurs présentées changent.

7.3.1 Formulation des objectifs de dimensionnement

La figure 7.6 présente six paramètres, et les deux relations (7.9) et (7.10) ramènent à quatre le nombre
de paramètres indépendants pour définir le profil du ressort. La figure 7.7 donne six paramètres pour défi-
nir la géométrie des branches de ressort, et deux paramètres pour définir la géométrie des arbres d’entrée
et de sortie. Deux relations (7.14) et (7.15) permettent de ramener à quatre le nombre de paramètres
indépendants pour les branches de ressort, et la relation (7.16) limite à un le nombre de paramètres
indépendants pour les arbres d’entrée et de sortie.
En tout, neuf paramètres géométriques indépendants décrivent complètement le fonctionnement du
mécanisme, auquel s’ajoutent le coefficient de frottement µ dépendant des matériaux utilisés et la forme
de la section du ressort, carrée ou circulaire.
L’ensemble des paramètres utilisés doit permettre de répondre aux objectifs et contraintes suivantes :

— lorsque l’arbre d’entrée est entraîné, le couple doit être transmis jusqu’à l’arbre de sortie avec le
meilleur rendement possible.

— Lorsque l’arbre d’entrée est relâché, le couple de charge sur l’arbre de sortie ne doit pas entraîner
en rotation l’ensemble du mécanisme.

— L’encombrement radial doit être borné à une valeur sélectionnée pour permettre l’intégration du
mécanisme.

— L’encombrement axial doit être aussi faible que possible.

— Le ressort ne doit pas être déformé plastiquement sur toute sa plage de fonctionnement.

— Le ressort doit être fabricable avec des outils industriels « classiques » et des tolérances « raison-
nables », autrement dit fabricable à faible coût par la majorité des fabricants de ressort.

172
 7.3. Procédure de dimensionnement du mécanisme

7.3.2 Dimensionnement des couples limites de glissement

En combinant les équations (7.7) et (7.8), on peut écrire :

τ b ≈ τ f (e−2πNa µ − 1) (7.32)

Pour maximiser le rendement en mode tournant, il est nécessaire de réduire au maximum τ f . Cepen-
dant, il est impératif de garder τ b supérieur à τout
max
pour assurer le blocage en mode bloquant. La stratégie
f
est donc de minimiser τ et d’augmenter le terme Na µ en conséquence.

Minimisation du couple de frottement en mode tournant

Pour minimiser τ f , il est utile d’analyser l’impact des différents termes à définir. On choisit de fixer
les termes Ra , correspondant à l’encombrement radial du mécanisme, rs correspondant à la taille de fil
à ressort sélectionné, et δr l’interférence de rayon.

EIz rs4 rs4

τf = δr ∝ δr ≈ δr avec (δr − rs )  Ra (7.33)
rn2 (Ra − rs + δr)2 Ra2

Cette relation montre tout d’abord que Ra doit être maximisé, tandis que rs et δr doivent être mini-
misés. Chaque terme est borné :
— Ra est fixé à son encombrement radial maximal « acceptable » permettant son intégration dans la
prothèse.
— rs est fixé à sa valeur minimale assurant la tenue mécanique du système. Cette valeur est détermi-
née à la section 7.3.3.
— δr est fixé en fonction des tolérances de fabrication sur le diamètre de l’alésage et du ressort. Si le
δr effectif obtenu après fabrication est trop faible, le couple τ b résultant peut être trop faible. Pour
maîtriser correctement les couples limites, on propose δr > 4I T où I T est l’intervalle de tolérance
sur le rayon.
La figure 7.10 présente l’évolution de τ f en fonction de rs et de δr pour un rayon Ra fixé. On constate
bien que la minimisation de rs et de δr permet de minimiser τ f .

Détermination du couple limite en mode bloquant

Une fois que les paramètres Ra , rs et δr ont été fixés, il ne manque plus qu’à fixer les paramètres Na
et µ.

173
Partie , Chapitre 7 – Conception d’un mécanisme d’irréversibilité efficace à ressort enroulé

Couple de glissement f [N.mm]

300 rs = 0.4 mm
rs = 0.45 mm
rs = 0.5 mm
200 rs = 0.55 mm
rs = 0.6 mm

100

0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
Interférence de rayon r [mm]

F IGURE 7.10 – Couple de frottement en mode tournant τ f en fonction de δr et rs pour Ra =10 mm

Tout d’abord, le coefficient de frottement µ dépend du couple de matériaux sélectionnés pour le

ressort et le châssis. Un matériau courant et résistant pour la fabrication des ressorts est l’acier inoxydable
302 (selon la norme EN 10270-3). Le matériau de la bague de châssis est sélectionné sur plusieurs
critères. On peut par exemple décider d’utiliser une bague spécifique, ou d’utiliser directement le corps
du châssis de la prothèse et garder le même matériau. Un couple de matériau avec un grand coefficient
de frottement comme le couple Acier-Aluminium peut être intéressant pour limiter le nombre de spires
nécessaires Na . Toutefois, la bague s’usera probablement plus rapidement qu’avec un couple Acier-
Bronze avec un plus faible coefficient de frottement. La lubrification a également une importance pour
déterminer la valeur de µ et l’usure dans le temps. Dans cette étude, les problématiques d’usure sont
mises de côté.
Lorsque µ est fixé, on calcule Na le plus petit possible pour respecter la condition suivante :
2
EIz 1 max rn
τ b > τout
max
⇔ δr(e2πNa µ
− 1) > τ max
out ⇔ Na > ln(τ out + 1) (7.34)
rn2 2πµ EIz δr

On rappelle que Na est déterminé au tour prêt, pour respecter la géométrie des branches, selon l’équa-
tion (7.28)

7.3.3 Dimensionnement des branches

La géométrie de la branche est définie par quatre paramètres indépendants, comme précédemment
montré à partir de la figure 7.7.

174
 7.3. Procédure de dimensionnement du mécanisme

Détermination du bras de levier re

On commence par évaluer l’impact re sur les contraintes dans la branche. La figure 7.11 présente
les contraintes en fonction de re . La contrainte est maximale au point A lorsque re est faible, et à la
base de la branche lorsque re augmente. On observe que ces contraintes sont strictement décroissantes
en fonction de re .

3000 int
ext
2500 A
Contrainte [MPa]

2000
1500
1000
500
1 2 3 4 5 6 7
Longueur re [mm]

max
F IGURE 7.11 – Contraintes σint , σext et σA en fonction de re pour τout = 600 N.mm, Ra = 10 mm, R =
3 mm et rs = 0,5 mm

Il est possible de vérifier cette décroissance pour plusieurs valeurs de rayon de coude R et de rayon de
fil rs . La figure 7.12 montre l’évolution de la contrainte maximale en fonction de re pour un grand nombre
de jeux de paramètres (R ; rs ). On observe que la contrainte diminue toujours avec l’augmentation re .
La valeur de re est donc fixée logiquement à sa valeur maximale. Cette valeur est contrainte par
l’emplacement du point A, qui ne doit pas se trouver dans l’arc de cercle, c’est-à-dire LA ≥ 0. Pour être
robuste aux imperfections de fabrication, on fixe LA = 0,5 mm et re sera déduit de l’expression (7.15).

Détermination du rayon de coude R

Ensuite, on observe que la variation de R a un double effet. D’une part, l’augmentation de R permet
de réduire les concentrations de contraintes à l’intérieur du coude. D’autre part, cette augmentation
provoque également une diminution de re , augmentant les contraintes comme expliqué précédemment.
La figure 7.13 montre l’évolution de la contrainte maximale en fonction de R pour plusieurs valeurs
de rs . La contrainte σmax augmente lorsque R augmente ou lorsque rs diminue. R est donc fixé au rayon
minimal possible lors de la fabrication du ressort.

175
Partie , Chapitre 7 – Conception d’un mécanisme d’irréversibilité efficace à ressort enroulé

6000
5000
Contrainte [MPa]

4000
3000
2000
1000

1 2 3 4 5 6 7
Longueur re [mm]

max
F IGURE 7.12 – Ensemble de courbes présentant la contrainte σmax en fonction de re , tracées pour τout
= 600 N.mm, Ra = 10 mm et toutes les paires (R ; rs ) tels que R ∈{1,5 ; 2 ; 2,5 ; 3 ; 3,5 ; 4 ; 4,5 ; 5,0} mm
et rs ∈{0,4 ; 0,45 ; 0,5 ; 0,55 ; 0,6} mm

4000 rs = 0.4 mm
3500 rs = 0.45 mm
rs = 0.5 mm
Contrainte [MPa]

3000 rs = 0.55 mm
2500 rs = 0.6 mm
2000
1500
1000
500
1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0
Rayon de coude R [mm]

max
F IGURE 7.13 – Contrainte σmax en fonction de R et rs pour τout = 600 N.mm, Ra = 10 mm et LA =
0,5 mm

Détermination de rayon de fil rs

Finalement, le rayon de fil rs est déterminé en prenant la plus petite valeur telle que σmax soit en
dessous d’un seuil fixé. En pratique, il est usuel de définir un coefficient de sécurité s, et de vérifier que
σmax < sRe où Re est la limite élastique du matériau.
On note premièrement que la limite élastique du matériau est dépendante du rayon de fil rs , en

176
 7.3. Procédure de dimensionnement du mécanisme

conséquence du procédé de fabrication du fil à ressort. On note également que le choix de rs se fait
selon une liste de fils disponibles, et que toutes les valeurs ne sont pas possibles. Les fabricants contactés
proposent des diamètres de fils par pas de 0,1 mm, soit un rs multiple de 0,05 mm.
La figure 7.14 permet de visualiser la contrainte maximale et la limite élastique en fonction de rs .
Dans l’exemple donné, choisir un rayon de fil rs = 0,45 mm permet de respecter la limite élastique avec
un coefficient de sécurité s = 1,2.

max
3000 Re (Inox 302 - EN 10270-3)
2500
Contrainte [MPa]

2000
1500
1000
500
0.35 0.40 0.45 0.50 0.55 0.60 0.65
Rayon de fil rs [mm]

max
F IGURE 7.14 – Contrainte σmax en fonction de rs pour τout = 600 N.mm, R = 3 mm, Ra = 10 mm et
LA = 0,5 mm, en comparaison de la limite élastique Re du matériau donnée par un fabricant

7.3.4 Calcul de géométrie à vide

Le jeu de sortie βo est fixé par le concepteur. Ce jeu doit être minimisé, mais rester strictement
positif. Il est donc nécessaire de connaître les précisions de fabrication sur ce type de forme pour assurer
le montage du système sans trop augmenter le jeu.
Ensuite, les équations (7.26), (7.27) et (7.31) permettent de déterminer l’ensemble des angles de
construction.

7.3.5 Application numérique

La proposition de chaîne de transmission de puissance complète (voir tableau 5.2) permet de fixer
des valeurs de spécifications. Les valeurs utilisées ici diffèrent légèrement de la proposition, mais cor-
respondent à une application similaire.

177
Partie , Chapitre 7 – Conception d’un mécanisme d’irréversibilité efficace à ressort enroulé

L’application de la procédure de dimensionnement donne les résultats numériques présentés dans le

tableau 7.1, dans une configuration nominale. Pour chaque paramètre, il est rappelé le critère qui permet
de fixer sa valeur.

Paramètre Valeur retenue Critère de choix

max
τin 500 N.mm Cahier des charges
max
τout 600 N.mm Cahier des charges
Ra 10 mm Maximisé, borné par l’encombrement
δr 0,4 mm Minimisé, borné par la précision de fabrication
LA 0,5 mm Minimisé, borné par la précision de fabrication
R 3 mm Minimisé, borné par les moyens de fabrication
rs 0,45 mm Minimisé, borné par la contrainte maximale
re 5,59 mm Déduit
LB 11,68 mm Déduit
σmax 1 595 MPa Déduit
rp 2,0 mm Pion suffisamment rigide
ro 2,0 mm Déduit
βo 10° Minimisé, borné par la précision de fabrication
αo 39,2° Déduit
ϕa 86,3° Déduit
Matériau couronne Acier Matériau dur
Matériau ressort Inox 302 Matériau courant et résistant
µ 0,2 Acier-acier
Na 2,24 Acier-acier
τf 45 N.mm Déduit
τb 707 N.mm Déduit
ηmax 91% Déduit
Nn 2,15 Déduit
alphan 108,4° Déduit

TABLE 7.1 – Application numérique de la procédure dans la configuration nominale

On note que δr a été choisi volontairement élevé pour anticiper des imprécisions de fabrication, et
que réduire sa valeur permettrait d’améliorer le rendement du système.

7.3.6 Mise à l’échelle et densité de couple

max max
Le système proposé a été dimensionné pour des couples τin et τout donnés. Premièrement, il est
intéressant d’évaluer l’intérêt de placer le NBDM à un autre niveau de la transmission. Plus proche du
moteur ou plus en amont de la réduction, les couples seraient plus faibles, et sa taille serait probablement

178
 7.4. Expérimentations

plus petite. Plus proche des doigts ou plus en aval, les couples seraient plus importants et sa taille plus
importante. Deuxièmement, ce mécanisme peut être amené à être utilisé de manière plus large pour
d’autres systèmes où l’irréversibilité est intéressante.
On cherche alors à savoir de combien doivent être multipliées les dimensions du mécanisme pour
s’adapter à des couples multipliés par un facteur Kτ . Pour cela, on multiplie toutes les dimensions
du système par un facteur KD , et on cherche le facteur multiplicateur des couples Kτ qui donne une
contrainte σmax équivalente à sa valeur initiale. Le tableau 7.2 donne plusieurs valeurs obtenues :

KD Kτ σmax [MPa]
0,5 0,125 1 595
1 1 1 595
2 8 1 595
3 27 1 595
4 64 1 595

TABLE 7.2 – Facteurs multiplicateurs de dimensions KD et de couples Kτ permettant d’obtenir une

contrainte σmax constante

On observe une relation cubique entre KD et Kτ . En d’autres termes, pour garder constante la
contrainte maximale, le volume du mécanisme doit rester proportionnel aux couples maximaux imposés.
Cette relation peut s’expliquer en analysant l’équation (7.20), où la contrainte est calculée en divisant
max
un moment en N.mm, proportionnel à τout , par un facteur dépendant des dimensions du mécanisme et
3
exprimé en mm .
On peut alors caractériser le densité de couple Dτ de ce NBDM comme le rapport entre le couple
max
d’entrée maximal τin et le volume du cylindre circonscrit au ressort V .
max max
τin τin
Dτ = = (7.35)
V 2πRa2 Na rs
Pour l’application numérique à section carrée, on a Dτ = 0, 8 N.mm/mm3 . Ces valeurs pourront
également permettre une comparaison à d’autres systèmes disponibles.

7.4 Expérimentations

7.4.1 Validation du modèle de contrainte par simulation en éléments finis

La mesure expérimentale de la contrainte dans le ressort, pour valider le modèle de contrainte proposé
dans la section 7.3.3, est difficile à mettre en œuvre. On propose à la place de comparer le modèle

179
Partie , Chapitre 7 – Conception d’un mécanisme d’irréversibilité efficace à ressort enroulé

théorique avec une simulation en éléments finis avant la fabrication d’un prototype expérimental. La
géométrie étant simple, les logiciels disponibles de simulation par éléments finis (ici Fusion360) sont
considérés comme fiables.
La branche est simulée en appliquant les efforts FA et FB calculés par l’équation (7.18). La fi-
gure 7.15 montre les résultats de la simulation par éléments finis. On observe une contrainte maximale
dans l’intérieur du coude de 1 575 MPa (soir une erreur de 1,3%). La contrainte maximale sur l’en-
semble de la branche est de 1 616 MPa, mais cette contrainte est obtenue en un seul nœud sur l’arête où
est appliquée la force FA , ce qui laisse présager une singularité numérique.

F IGURE 7.15 – Contrainte équivalente de von Mises [MPa] obtenue par simulation en éléments finis de
la branche de ressort sur Fusion360 (la déformée n’est pas à l’échelle)

La simulation permet également de vérifier qu’avec les forces calculées FA et FB , la condition géo-
métrique δA = −δB est retrouvée. Sur la simulation, on trouve δA = 0, 101 mm et δB = −0, 108 mm.
L’erreur est faible, et on considère que cette simulation permet de valider la modélisation des efforts
proposée.

7.4.2 Développement d’un prototype fonctionnel

Un premier prototype fonctionnel a été conçu comme une preuve de concept pour valider la faisabilité
pratique et le modèle théorique proposé dans ce chapitre. Les pièces fonctionnelles (ressort et couronne
du châssis) du prototype ont été conçues à l’échelle pour une future intégration dans une prothèse. Le
reste du prototype a été conçu pour faciliter sa fabrication et son assemblage. La couronne du châssis
et le ressort peuvent être changés pour permettre des expériences avec plusieurs jeux de paramètres et
plusieurs matériaux différents. Le prototype est symétrique, la différence entre l’arbre d’entrée et l’arbre
de sortie se faisant lors de l’assemblage, selon le placement des pions entre les branches du ressort. Une

180
 7.4. Expérimentations

vue en coupe de la CAO et une photo du prototype sont présentées sur les figures 7.16 et 7.17.

F IGURE 7.16 – Vue de coupe du prototype de NBDM (CAO)

F IGURE 7.17 – Photo du prototype de NBDM, complètement monté à gauche, et partiellement monté à
droite

Afin de pouvoir caractériser l’impact de la variation de plusieurs paramètres autour des valeurs no-
minales proposées dans la section 7.3.5, plusieurs ressorts et plusieurs couronnes ont été fabriqués. Il
est ainsi possible de changer la section et le nombre de spires des ressorts, ainsi que le matériau et le
diamètre de la couronne.

7.4.3 Variabilité de fabrication

Un des facteurs critiques pour améliorer le rendement du mécanisme est la diminution de l’interfé-
rence de rayon δr, qui doit rester largement plus importante que la tolérance de fabrication sur le rayon
pour assurer un couple limite en mode bloquant suffisant. Quatre configurations de ressorts, avec deux

181
Partie , Chapitre 7 – Conception d’un mécanisme d’irréversibilité efficace à ressort enroulé

sections différentes et deux nombres de spires différents, ont été commandées à un fabricant en trois
exemplaires chacune. Les résultats de mesure sont donnés dans le tableau 7.3.

Numéro Différence  mesuré -

Section Nn théorique Variation de δr
d’exemplaire  théorique [mm]
Carrée 2,15 1 0,03 +3,8%
Carrée 2,15 2 -0,03 -3,8%
Carrée 2,15 3 0,14 +17,5%
Carrée 3,11 1 0,10 +12,5%
Carrée 3,11 2 0,11 +13,8%
Carrée 3,11 3 0,09 +11,3%
Circulaire 2,13 1 -0,06 -6,0%
Circulaire 2,13 2 0,00 0,0%
Circulaire 2,13 3 -0,07 -7,0%
Circulaire 3,08 1 0,00 0,0%
Circulaire 3,08 2 -0,02 -2,0%
Circulaire 3,08 3 0,00 0,0%

TABLE 7.3 – Variabilité du diamètre extérieur des ressorts lors de la fabrication pour plusieurs caracté-
ristiques différentes

On observe une variabilité de -0,07 mm à 0,14 mm sur le diamètre extérieur, ce qui donne ici une
variabilité de l’interférence de rayon δr de -7,0% à +17,5% par rapport au nominal. On observe que la
variabilité sur la section carrée est plus importante que sur la section circulaire, conformément aux dé-
clarations du fabricant. On observe également que les variations ne sont pas centrées, et il serait possible
lors de la production de séries plus grandes de calibrer la machine de production pour améliorer la cote
moyenne.

7.4.4 Dispositif expérimental

Un banc de test a été réalisé pour mesurer le couple de frottement τ f en mode tournant, dans le
but de valider le modèle de frottement proposé selon les paramètres du NBDM. Ce banc de test est
présenté sur la figure 7.18. Il est composé d’un moteur commandé en vitesse permettant de faire tourner
l’arbre d’entrée du NBDM. Ce moteur est lié au bâti du banc par une liaison pivot glissant selon son
axe de rotation, et est maintenu en rotation par un capteur de couple statique fixé au bâti de sorte à
pouvoir mesurer le couple produit par ce moteur. L’arbre de sortie du NBDM est lié à un capteur de
couple dynamique, qui permet de mesurer le couple en sortie du mécanisme. Enfin, le capteur de couple
dynamique est fixé à une charge de sortie permettant de faire varier le couple transmis par le NBDM. Un

182
 7.4. Expérimentations

frein réglable est utilisé pour faire varier la charge. Les différents éléments sont liés entre eux par des
accouplements élastiques qui permettent de réduire l’impact des défauts d’alignement sur les mesures.

Capteur de couple Capteur de couple Frein réglable

Moteur NBDM
statique dynamique

F IGURE 7.18 – Banc de test permettant de mesurer le couple de frottement en mode tournant

mes
Le couple de frottement est déduit en calculant la différence entre le couple sur l’arbre d’entrée τin
mes
fourni par le capteur de couple statique, et le couple de l’arbre de sortie τout fourni par le capteur de
couple dynamique.

7.4.5 Mesures du couple de frottement

Expérimentations menées

Les expérimentations doivent dans un premier temps servir à comparer les valeurs de frottement théo-
riques et les valeurs de frottement mesurées. Pour cela, des mesures sont effectuées dans la configuration
nominale, mais également en faisant varier le rayon de bague Ra , et donc en réduisant l’interférence de
rayon δr et le couple de frottement en mode tournant. D’autres paramètres qui ne sont pas censés faire
varier le couple frottement sont également étudiés, comme le matériau et donc le coefficient de frotte-
ment µ, la section du ressort, le nombre de spires actives Na , la vitesse de rotation et la charge de sortie
τout .
À partir des données brutes des capteurs de couple présentées sur la figure 7.19, plusieurs opérations
sont effectuées. Premièrement, une calibration permet de transformer les mesures de tension en signaux
de couple. Ensuite, les signaux sont filtrés dans le but de réduire le bruit de haute fréquence. Enfin, il est
nécessaire de rééchantillonner les deux signaux sur un horodatage commun par des méthodes d’interpo-
lation, leur acquisition initiale n’étant pas synchronisée. Il est alors possible de calculer la différence des

183
Partie , Chapitre 7 – Conception d’un mécanisme d’irréversibilité efficace à ressort enroulé

deux signaux pour obtenir le couple de frottement.

Voltage Ratio [mV/V]

0.00

0.02
Capteur Dynamique
Capteur Statique
0.04
5 10 15 20 25 30 35
Temps [s]

50
40
Couple [N.mm]

30
20 f
f = in out
10 out
0 in

5 10 15 20 25 30 35
Temps [s]

F IGURE 7.19 – Mesure des capteurs de couple statique et dynamique et calcul des couples filtrés dans la
configuration nominale avec une charge de sortie nulle et une vitesse de rotation de 5 rad/s

Cas nominal et variation d’interférence

Le NBDM est tout d’abord monté dans sa configuration nominale (voir sec. 7.3.5), et les couples
mesurés sont présentés sur la figure 7.19. Un couple de frottement moyen τ f de 54,4 N.mm est relevé,
pour un couple théorique de 45 N.mm, soit un écart de 21%.
Cette différence, bien que non négligeable, reste dans un ordre de grandeur acceptable pour le fonc-
tionnement du NBDM. Le rendement maximal du NBDM passerait alors de 91% à 89%.

Influence de la charge

La variation du couple transmis par le NBDM n’a théoriquement pas d’impact sur le couple de
frottement du ressort contre le châssis. Il est possible de vérifier ce comportement en faisant varier le
couple sur le frein réglable.

184
 7.4. Expérimentations

La figure 7.20 montre l’évolution de τin , τout et τ f alors que la charge imposée sur le frein varie. On
observe que les variations des couples τin et τout sont semblables, et la différence τ f de ces couples reste
constante. La charge n’a pas d’influence sur le frottement dans ce mécanisme.
Voltage Ratio [mV/V]

0.0

0.1
Capteur Dynamique
0.2 Capteur Statique
10 15 20 25 30 35 40 45 50
Temps [s]

300
250
Couple [N.mm]

200
150
100 f
f = in out
50
out
0 in

10 15 20 25 30 35 40 45 50
Temps [s]

F IGURE 7.20 – Mesure des capteurs de couple statique et dynamique et calcul des couples filtrés dans la
configuration nominale avec une charge de sortie variable et une vitesse de rotation de 5 rad/s

Influence de la vitesse de rotation

La variation de la vitesse de rotation des arbres d’entrée et de sortie du NBDM n’a pas non plus
d’impact sur le couple de frottement, d’après le modèle théorique proposé. Seulement, la présence de
frottements visqueux (dépendants de la vitesse) qui s’additionnent aux frottements secs est probable, bien
que non modélisée. Il s’agit de vérifier que ce frottement visqueux reste faible par rapport au frottement
sec, pour éviter une dégradation non anticipée des performances. Ici, on mesure le frottement moyen τ f
du NBDM pour différentes vitesses.
Le tableau 7.4 montre les différentes mesures obtenues selon la vitesse de rotation. On constate
une variation jusqu’à 4% entre les différentes expériences, mais cette variation semble aléatoire et n’est
pas corrélée linéairement à la vitesse. Il semblerait que ces variations soient liées aux imprécisions du

185
Partie , Chapitre 7 – Conception d’un mécanisme d’irréversibilité efficace à ressort enroulé

dispositif expérimental, et la vitesse de rotation n’a donc pas un impact mesurable sur le frottement.

Vitesse [rad/s] 3 5 10 15 20 25
τ f [N.mm] 53,1 54,4 52,7 52,8 53,0 54,9

TABLE 7.4 – Couple de frottement moyen du NBDM en fonction de différentes vitesses de rotation dans
la configuration nominale

Impact du matériau

Trois matériaux de couronne sont utilisés : l’acier, l’aluminium et le bronze. Pour chaque matériau, le
couple de frottement moyen est mesuré à plusieurs vitesses de rotation, et une moyenne des expériences
est calculée. La moyenne de τ f obtenue est de 54,5 N.mm avec la couronne d’acier, de 90,4 N.mm
avec la couronne de bronze et de 126,0 N.mm avec la couronne d’aluminium. Ces différences sont très
importantes et montrent l’insuffisance du modèle proposé pour l’utilisation du bronze ou de l’aluminium.
Ces résultats ne tendent pas pour autant à montrer que l’impact du coefficient de frottement est plus
important qu’attendu. En effet, le couple acier-aluminium a le coefficient de frottement le plus élevé et
donne le couple de frottement le plus élevé, mais le couple acier-bronze a le coefficient de frottement le
plus faible et donne quand même un couple de frottement plus important que le couple acier-acier.
Deux principales hypothèses sont envisagées pour expliquer cet écart entre le modèle et les résultats
expérimentaux. D’une part, la rugosité des surfaces peut être un facteur expliquant un frottement beau-
coup plus important que celui attendu. La rugosité des surfaces n’a pas été spécifiée à la fabrication, et
n’a pas été mesurée. Ensuite, la dureté des matériaux peut être un facteur pour expliquer les différences
obtenues. En effet, l’acier est le matériau le plus dur, l’aluminium le moins dur et le bronze est entre les
deux. On notera que la surface des matériaux moins durs peut s’abîmer plus vite, et sa rugosité peut alors
augmenter au fur et à mesure de l’utilisation.

7.4.6 Mesures du couple de blocage

Pour mesurer le couple de blocage, le capteur de couple dynamique et le frein réglable ne sont pas
utilisés. Le NBDM est monté dans l’autre sens, de sorte que le côté bloquant soit fixé à l’arbre moteur.
Une consigne en vitesse est donnée au moteur, qui ajuste son couple pour dépasser le couple limite de
blocage et provoquer la rotation du NBDM. Le couple est mesuré entre le châssis et le moteur par le
capteur statique.
Plusieurs essais sont réalisés avec le mécanisme pour la configuration nominale, et en utilisant un
ressort avec une spire supplémentaire. Les valeurs sont présentées dans le tableau 7.5. On observe que

186
 7.4. Expérimentations

les mesures prises sont très variables pour une même configuration.

Essai a b c d e A B
Nombre de spires Na 2,24 2,24 2,24 2,24 2,24 3,24 3,24
τ b théorique [N.mm] avec µ = 0,2 707 707 707 707 707 2599 2599
τ b théorique [N.mm] avec µ = 0,15 327 327 327 327 327 910 910
τ b mesuré [N.mm] 375 350 280 355 270 870 915

TABLE 7.5 – Couple de blocage moyen du NBDM pour différents essais dans la configuration nominale
et en faisant varier le nombre de spires

Bien que ces mesures soient très variables, des tendances peuvent être observées. On s’aperçoit pre-
mièrement que les mesures sont bien plus faibles que celles attendues pour un coefficient de frottement
µ = 0,2. Cependant, les mesures ont un ordre de grandeur comparable à un couple de blocage pour µ =
0,15. Ce coefficient de frottement est considéré comme plausible dans le cas d’un frottement acier-acier.
Il n’a pas été possible de réaliser davantage de mesures avec ce dispositif, certains essais se résultant
par la déformation irréversible du ressort.

7.4.7 Perspectives d’amélioration

Afin de consolider les résultats obtenus, des améliorations pourraient être effectuées sur le mécanisme
et le banc de test.
Premièrement, la géométrie des branches fait l’objet d’une variabilité de fabrication importante, et
la maîtrise de cette géométrie a un impact important pour le bon montage du système et le jeu résultant.
Dans l’expérimentation menée, le jeu de sortie variait entre un jeu quasi-nul et plusieurs degrés.
Ensuite, le couple de frottement peut être diminué. En effet, il serait envisageable sur de prochaines
itérations de réduire l’interférence de rayon de manière importante pour réduire le couple de frottement.
Une division par deux de l’interférence de rayon δr donnerait avec les mêmes ressorts une variabilité de
-14,0% à +35% pour un couple de frottement deux fois plus faible (rendement supérieur à 95%). L’ajout
d’une spire permettrait d’assurer le blocage pour faire face à d’éventuelles variations du diamètre lors de
la fabrication.
La maîtrise du couple de blocage n’est pas très précise, une des hypothèses principales étant la
caractérisation du coefficient de frottement µ. Ce coefficient pourrait être mesuré plus précisément en
fonction des nuances, traitements et rugosité du matériau. Toutefois, il semble difficile d’obtenir des
résultats avec moins de 20% de variabilité [104]. Pour autant, cela ne remet pas en cause la fonctionnalité
du mécanisme, puisqu’il est assez simple d’assurer un couple de blocage suffisant en augmentant même
légèrement le nombre de spires du ressort.

187
Partie , Chapitre 7 – Conception d’un mécanisme d’irréversibilité efficace à ressort enroulé

Un effet de désaxage a également été observé entre le ressort et l’alésage. Cet effet est présenté sur
la figure 7.21. Ce désaxage est lié à un mauvais guidage du ressort qui peut se déplacer légèrement entre
les arrêts axiaux. Ce phénomène est d’autant plus observé sur les ressorts à section circulaire dont la
forme permet moins de maintien axial. Pour pallier ce problème, des tolérances plus serrées peuvent être
utilisées pour ajuster la distance entre les arrêts axiaux et la longueur du ressort.

F IGURE 7.21 – Schéma de l’effet de désaxage du ressort lors de sa rotation. À gauche, le ressort est
monté dans sa position souhaitée. À droite le ressort se désaxe.

Finalement, le banc de test peut être amélioré en garantissant une meilleure co-axialité des éléments
tournants. De plus, le remplacement du capteur statique en amont du moteur par un capteur dynamique
en aval du moteur permettrait d’améliorer la mesure du couple d’entrée.

7.5 Bilan de l’étude

Cette étude propose un nouveau mécanisme d’irréversibilité adapté aux prothèses myoélectriques.
Ce nouveau mécanisme se veut plus simple et moins cher à fabriquer avec un nombre réduit de pièces,
tout en garantissant un rendement élevé pour éviter le surdimensionnement de la motorisation.
Un modèle théorique a été proposé, et une procédure de dimensionnement permet d’adapter les
dimensions du système au cahier des charges. Un prototype a été conçu et des expérimentations ont été
menées pour comparer le modèle théorique au comportement observé. Les valeurs mesurées montrent un
écart significatif par rapport aux valeurs attendues, et nécessitent d’être consolidées. Les valeurs obtenues
montrent quand même le potentiel de ce mécanisme. Le couple de frottement résiduel peut être faible et
permettre de bons rendements, et le blocage peut être assuré avec un nombre de spires assez faible.
Des améliorations pourront être apportées pour réduire le couple de frottement, limiter l’effet de
désaxage du ressort et fiabiliser les mesures. Une prochaine étape est d’intégrer ce mécanisme au sein
d’une chaîne de transmission de puissance pour affiner son intégration et démontrer l’intérêt de ce type
de mécanisme.

188
 C ONCLUSION ET PERSPECTIVES

Contributions principales
Les travaux menés pendant cette thèse ont permis d’apporter les contributions suivantes aux trois
problématiques formulées dans l’introduction.
Pour répondre à la problématique 1, trois principales contributions ont été identifiées.
(a) Une architecture cinématique réalisant les prises latérales et opposées et utilisant une transmission
interdigitale à câble a été étudiée et testée. Ses propriétés et ses limites ont été soulevées.
(b) Une nouvelle méthode de placement des doigts a été proposée, et permet de placer les liaisons de
flexion et de rétropulsion du pouce de manière anthropomorphique à partir du scan 3D d’une main
en plusieurs positions.
(c) Un nouveau mécanisme de transmission interdigitale basé sur l’intégration d’une bielle à rotule est
développé. Ce mécanisme permet de transmettre d’importants efforts entre les doigts, et permet la
réalisation de la prise opposée et de la prise tridigitale. La méthode de synthèse du mécanisme par
optimisation est décrite, et le résultat obtenu est évalué.
Pour répondre à la problématique 2, trois principales contributions ont également été identifiées.
(d) Les principales pertes énergétiques ont été identifiées, et l’apport d’une réduction à rapport variable
a été quantifié.
(e) Une nouvelle transmission variable sous charge a été conçue, une méthode de dimensionnement
est proposée et un prototype a été testé. Ce mécanisme est pertinent dans toutes les applications de
préhension où la consommation d’énergie et la compacité sont des critères importants.
(f) De même, un nouveau mécanisme d’irréversibilité à haut rendement a été développé, ainsi que la
méthode de dimensionnement correspondante. La mise au point d’un prototype a permis la mesure
des performances obtenues.
Pour répondre à la problématique 3, deux principales contributions ont été identifiées.
(g) Une méthode naïve de commande proportionnelle a été proposée. L’impact de l’utilisation d’une
telle méthode sur la thermique du moteur a été qualifié en simulation.
(h) Une nouvelle stratégie de commande basée sur un coupe-circuit et une machine à état a été ima-
ginée. Cette stratégie propose de tirer parti de l’irréversibilité de la chaîne de transmission de

189
 puissance pour raccourcir les pics d’intensité dans le moteur. L’efficacité de cette méthode a été
mesurée en simulation, et une expérimentation a permis de confronter la simulation à la réalité.

Discussion

L’architecture cinématique proposée permet de réaliser les deux prises les plus couramment utilisées
et semble prometteuse pour atteindre l’accessibilité : la simplicité d’un tel mécanisme pourra permettre
de limiter le coût de fabrication, augmenter la robustesse de la main et faciliter d’éventuelles réparations,
tout en garantissant les fonctionnalités minimales nécessaires au quotidien. Un effort tout particulier
d’anthropomorphisme devrait permettre une bien meilleure acceptation d’un tel dispositif.

Si atteindre les performances de vitesse de fermeture et de force de préhension est une tâche com-
plexe, des mécanismes innovants et peu complexes à fabriquer ont été proposés. Ces mécanismes ont
été simplifiés au maximum pour limiter le nombre de pièces à fabriquer. Une stratégie de commande
adaptée permet également d’utiliser les pleines capacités d’un moteur à courant continu sans craindre le
dépassement de ses limites thermiques et en favorisant l’autonomie. Ces solutions combinées ensemble
sont prometteuses pour atteindre les objectifs associés à cette prothèse.

Si chacune des solutions présentées ici a bien montré l’intérêt qu’elle apporte, leur maturité ne per-
met pas encore d’assurer leur fiabilité dans un produit utilisé au quotidien. Des étapes d’itérations sont
nécessaires pour leur mise au point, et les analyses doivent être encore poussées. Une étape primordiale
est celle de l’intégration de toutes ces solutions et leur fonctionnement conjoint. En effet, des problé-
matiques de performance moindre ou d’encombrement peuvent venir invalider l’utilisation conjointe de
ces solutions. Cette étape particulièrement chronophage n’a pu être atteinte dans le cadre de cette thèse.
Il sera également important d’évaluer un coût de fabrication du prototype en moyenne série. Ce coût
des solutions proposées n’a pas été évalué, ces dernières étant considérées comme trop éloignées de leur
forme finale pour que leur prix soit représentatif.

Au-delà de ce projet, les solutions proposées ici répondent à des problématiques d’optimisation de
transmission de puissance des actionneurs, d’anthropomorphisme et de performance, problématiques qui
ont longtemps été soulignées et qui restent d’actualité [113]. Les solutions proposées peuvent également
être pertinentes au-delà des prothèses de main, que ce soit pour d’autres prothèses (coude ou poignet),
dans des mains robotisées non prothétiques ou plus largement dans des préhenseurs nécessitant compa-
cité, performance et optimisation de la puissance consommée.

190
Quelles perspectives au-delà de la recherche ?
Les travaux présentés dans cette thèse ont été développés à travers le dispositif Cifre au sein d’OR-
THOPUS, une entreprise fabriquant des dispositifs médicaux, dans le but initial de commercialiser la
prothèse de main développée. Cette commercialisation n’est plus envisagée à court terme pour des rai-
sons économiques.
En effet, bien que les solutions avancées dans cette thèse permettent de réduire les coûts de fabrica-
tion et de simplifier l’assemblage des prothèses, de nombreux autres coûts demeurent significatifs. Ainsi,
des coûts fixes sont nécessaires pour mettre en place l’industrialisation du produit avant sa production et
pour répondre aux contraintes du règlement européen, comme les tests de biocompatibilité, d’éventuels
essais cliniques permettant de valider l’intérêt de la prothèse auprès des organismes de financement, ou
encore le suivi clinique après commercialisation et le service après-vente. Cependant, rendre un pro-
duit accessible nécessite un coût de fabrication modéré et une marge commerciale faible. Ce modèle
économique pourrait être viable pour une entreprise uniquement à grande échelle, pour pouvoir amortir
tous les coûts fixes initiaux. Il a été aussi noté que si un prix de vente raisonnable était atteignable pour
ce type de produit (d’un ordre de grandeur en moins par rapport aux prothèses actuellement vendues),
ce coût resterait trop élevé pour les personnes habitant dans les pays en développement, et le modèle
économique dépend donc de la mise en place de systèmes de santé efficaces.
Malgré ces difficultés, des solutions peuvent être trouvées pour permettre à des utilisatrices et utilisa-
teurs d’être équipés. Les entreprises privées cherchent de plus en plus à montrer leur engagement social
et sont prêtes à financer des initiatives solidaires. De plus en plus d’ingénieurs s’intéressent à l’impact de
leurs développements, et sont volontaires pour aider des projets à impact. Les organismes de recherche
publics créent des programmes de financements spécifiques pour favoriser les technologies autour du
handicap. Le sujet des prothèses robotiques est en plus source d’attrait technologique, associé souvent
à un imaginaire autour de la bionique et l’homme augmenté. Tous ces facteurs poussent des organisa-
tions, souvent des associations, à continuer le développement des aides techniques accessibles. Plusieurs
initiatives réussissent à apporter des aides et des dispositifs concrets aux personnes qui en ont besoin.
Parmi ces initiatives, e-NABLE et Victoria Hand Project font don de prothèses de main mécaniques et le
réseau Human Lab regroupe des associations qui font travailler ensemble experts bénévoles et personnes
en situation de handicap sur des aides techniques.
C’est dans cette perspective que le projet Bionicohand, qui vise à proposer une prothèse myoélec-
trique accessible en Open Source et dont ORTHOPUS est partenaire, continue à mobiliser différents
acteurs. Ainsi, la BionicoHand v2 vient d’être développée dans le cadre d’un projet étudiant au ly-
cée professionnel Saint Aubin La Salle, encadré par Henri Boutard. Cette prothèse, présentée sur la
figure 7.22, est directement inspirée par la cinématique anthropomorphique et de la transmission interdi-

191
gitale par bielle à rotules présentées au Chapitre 4. Une documentation Open Source sur cette prothèse
sera proposée sur le site du projet 1 .

F IGURE 7.22 – Photos du prototype Bionicohand v2 développé par des partenaires du projet Bionicohand
intégrant des résultats présentés dans cette thèse

Ce prototype de prothèse utilise le moteur Faulhaber 2224 associé à un réducteur épicycloïdal à

rouleaux (voir section 5.3). Un mécanisme d’irréversibilité à rouleaux tel que présenté dans l’état de
l’art est intégré (voir section 7.1.4), ainsi qu’une transmission variable à bielle et ressort semblable à la
solution de Takaki [93] telle que présentée section 6.1.
Elle se différencie des travaux présentés ici par une rétropulsion du pouce motorisée tout en utilisant
un seul moteur. Le principe de mouvement intermittent similaire à la prothèse SSSA-MyHand [24] a été
retenu, en utilisant entre la chaîne de transmission de puissance et le majeur un système bielle-manivelle,
et entre la chaîne de transmission et l’axe de rétropulsion du pouce un système de came semblable à une
roue de Genève.
La participation d’une équipe Bionicohand au Cybathlon en 2024 est envisagée, permettant de conti-
nuer à valider la stratégie choisie et de promouvoir le projet dans son ensemble.

1. https://bionico.org/

192
 A NNEXE A

A NALYSE PRÉLIMINAIRE DU RÉDUCTEUR

ÉPICYCLOÏDAL À ROULEAUX

A.1 Principe et modélisation du système

Le réducteur épicycloïdal à rouleaux est une variante des trains épicycloïdaux à engrenages qui sont
très utilisés et très bien documentés. On retrouve les mêmes éléments qu’un train épicycloïdal (planétaire,
couronne, satellites et porte-satellite) comme présenté sur la figure A.1. Son principe de fonctionnement
est identique au train à engrenages, à la différence que les efforts ne sont pas transmis par les dentures,
mais par adhérence entre les pièces avec un roulement sans glissement des éléments. Le planétaire, la
couronne et les satellites sont alors simplement des pièces cylindriques en contact les unes avec les
autres.

F IGURE A.1 – Principe du réducteur épicycloïdal à rouleaux avec le planétaire en vert (mouvement d’en-
trée), la couronne en gris (fixe), les satellites rouleaux en bleu et le porte-satellite en rouge (mouvement
de sortie)

193
A.1.1 Pré-charge nécessaire au fonctionnement
Le roulement sans glissement du mécanisme ne fonctionne qu’à condition que les pièces soient
soumises à une pré-charge radiale : les rouleaux (satellites) sont montés en force entre le planétaire et la
couronne, permettant des charges constantes NA et NB aux contacts entre chaque pièce comme présenté
sur la figure A.2.

TB
NB
y
rR
FC

NA
x rC
TA
z rI

F IGURE A.2 – Efforts agissant sur un rouleau du réducteur

Au point de contact entre un rouleau et le planétaire, en considérant un coefficient d’adhérence µA

entre les deux éléments et TA la composante tangentielle de la force de contact, on peut écrire la condition
de non-glissement suivante :
NA µA ≥ TA (A.1)

De même, entre un rouleau et la couronne, en considérant un coefficient d’adhérence µB et TB la

composante tangentielle de la force de contact, on a :

NB µB ≥ TB (A.2)

En régime statique, en introduisant FC la force de réaction du porte-satellite sur le rouleau et rR le

rayon du rouleau, on peut écrire le bilan des efforts suivant :

NA = NB (A.3)
TA + TB = FC (A.4)
rR TA = rR TB ⇔ TA = TB (A.5)

On observe que les efforts sont égaux aux points de contact A et B, seuls les coefficients d’adhérence
sont susceptibles de varier.
Finalement, le couple transmissible τ peut être déduit du nombre de satellites n, du rayon du plané-

194
taire rI et des paramètres précédents :

 τ = nTA rI ≤ nNA µA rI
(A.6)
τ = nTA rI = nTB rI ≤ nNB µB rI

A.1.2 Rapport de réduction

La formule de Willis, utilisée pour les trains épicycloïdaux, permet d’obtenir le rapport de réduc-
tion R = ωout /ωin du système où ωin et ωout sont les vitesses respectivement d’entrée et de sortie du
mécanisme et rC le rayon de la couronne :

rI rI rC − 2rR rC
R= = = =1− (A.7)
rC + rI rC + rI 2rC − 2rR 2rC − 2rR

Le système réduit la vitesse au maximum (rapport de réduction minimal) lorsque rR augmente par
rapport à rC . Cependant, rR est borné pour que les rouleaux n’entrent pas en contact les uns avec les
autres. Comme présenté sur la figure A.3 avec trois rouleaux, on peut calculer la limite géométrique
suivante :
lim
rR cos(30◦ )
= cos(30◦ ) avec a = rc − rR lim
⇒ rRlim
= rc (A.8)
a 1 + cos(30◦ )

rC 1 1
Rmin = 1 − lim
=1− √ ≈ (A.9)
2rC − 2rR 3
2 − 1+√3/2 14, 9

rC

rI
a

rR 30°

F IGURE A.3 – Limite d’interférence entre rouleaux pour un réducteur à trois rouleaux

Avec deux rouleaux, il n’y a pas de problème d’interférence entre les rouleaux, mais le système est
moins équilibré. Avec quatre rouleaux ou plus, la limite de réduction sera plus contraignante.

195
 Ce système peut donc réduire la vitesse jusqu’à un facteur d’environ 15. En pratique, en gardant
des jeux entre les rouleaux et en choisissant des dimensions standards, on obtient des facteurs de réduc-
tion entre 10 et 13. Ces facteurs sont bien plus importants que des trains épicycloïdaux classiques, qui
proposent un rapport entre 3 et 6, parfois jusqu’à 8 dans certaines applications.

A.2 Expérimentation préliminaire

A.2.1 Implémentation
Un intérêt particulier de ce mécanisme est sa simplicité d’implémentation et de fabrication.
Premièrement, des roulements à billes classiques peuvent être utilisés en guise de rouleaux. Les
rouleaux sont alors très simples d’approvisionnement, leur coût est faible et ils sont guidés en rotation
avec très peu de frottement sur le porte-satellite. Enfin, le traitement de surface appliqué aux roulements
pourrait être profitable pour assurer une durée de vie importante de l’ensemble.
L’implémentation du planétaire est encore plus simple, puisque l’arbre lisse de sortie du moteur peut
être directement utilisé. Il doit être noté que le diamètre de sortie des arbres de moteurs à courant continu
est souvent faible et propice à une réduction importante, mais il est fixé par le constructeur et ne peut pas
être modifié.
La couronne est constituée d’une simple bague. Son diamètre intérieur doit être bien maîtrisé, ce qui
est faisable avec des opérations de tournage classiques. On note qu’un alésage dans le châssis peut suffire
pour faire office de couronne, mais les opérations de montage seront plus difficiles. Le porte-satellite est
l’ensemble nécessitant le plus d’opérations d’usinage, mais ces dernières restent simples.
Un premier prototype a été développé dans le but d’évaluer l’impact de plusieurs paramètres sur
la force radiale et estimer le couple transmissible de ce réducteur. Ce prototype est présenté sur la fi-
gure A.4.

A.2.2 Estimation du couple transmissible

Pour obtenir une première estimation du couple transmissible, on fait l’hypothèse que la force li-
mite de glissement est identique selon l’axe ~x durant le fonctionnement que selon l’axe ~z que lors de
l’insertion de l’arbre entre les rouleaux (voir figure A.2. La force limite de glissement TAmax est donc
estimée à partir de la mesure de la force d’insertion sur l’arbre FM et par l’estimation de la force radiale
NA = FM /(µA n). Le couple maximal transmissible est estimé par l’expression τmax = nNA µA rI /n. On
considère que les coefficients de frottement µA et µB sont égaux de sorte que les conditions de glissement
au point A et au point B soient identiques.

196
F IGURE A.4 – Photo du réducteur épicycloïdal à rouleaux développé pour effectuer des mesures préli-
minaires, monté sur un moteur Faulhaber 2224 SR

Diamètre intérieur de couronne [mm] 17,97 17,90 17,85 17,90 17,90 17,90
Épaisseur de couronne [mm] 1,5 1,5 1,5 1 2 4
Force d’insertion sur l’arbre FM mesurée [N] 4,5 25 35 20 30 35
Force radiale NA estimée [N] 7,5 41,7 58,3 33,3 50,0 58,3
Couple maximal τmax estimé [N.mm] 4,5 25 35 20 30 35

TABLE A.1 – Estimation du couple transmissible pour plusieurs diamètres et épaisseurs de la couronne
extérieure par la mesure de la force de montage

A.3 Perspectives d’utilisation du mécanisme

Ce mécanisme semble apporter une solution particulièrement pertinente pour réaliser le premier étage
de réduction de la prothèse. En comparaison d’un étage de réduction à train épicycloïdal ou à engrenages
droits, ce réducteur permet un meilleur facteur de réduction dans un volume plus compact, en utilisant
des composants standards pour remplacer les roues dentées et générant potentiellement moins de bruit.
Cette solution est utilisée depuis de nombreuses années dans des prothèses commerciales, et semble
montrer sa viabilité.
Il n’a pas été trouvé dans la littérature de modèle plus précis permettant de caractériser le couple
transmissible du mécanisme. L’étude préliminaire menée ici a permis de montrer que l’épaisseur de la
couronne extérieure, qui influe sur son élasticité, joue un rôle important dans le couple transmissible sans
proposer pour autant de modèle plus précis. D’autres informations comme le rendement ou la durée de
vie devront être évalués pour s’assurer que ce réducteur corresponde au cahier des charges.

197
 A NNEXE B

C ALCUL DES EFFORTS DE BRANCHES DU

NBDM

Ces calculs détaillent la détermination des efforts des branches de ressort du mécanisme d’irréversi-
bilité, comme expliqué section 7.2.4. Le problème est décrit sur les figures 7.7 et 7.8.
En utilisant le théorème de Castigliano, il est possible de lier les déplacements δA et δB aux forces
FA et FB . Ce théorème peut s’écrire sous la forme générale [114] :

∂U1+2 ∂U1+2
δA = , δB = (B.1)
∂FA ∂FB

où U1+2 est l’énergie de déformation dans les tronçons 1 et 2.

Pour une poutre sollicitée en flexion, l’énergie de déformation est calculée de la manière suivante
[114] :
1 Z π/2 M fz2 (θ) 1 Z LB M fz2 (x)
U1+2 = U1 + U2 = Rdθ + dx (B.2)
2 0 EIz 2 0 EIz
avec :

— M fz (θ) et M fz (x) le moment fléchissant selon l’axe Z respectivement dans les tronçons 1 et 2 ;

— θ et x les coordonnées respectivement dans les tronçons 1 et 2 où s’applique le moment fléchissant ;

— E le module d’Young du matériau du ressort ;

— Iz le moment quadratique du ressort autour de l’axe Z.

Pour simplifier les futurs calculs, on sépare le moment de flexion M fzA produit par la force FA du
moment de flexion M fzB produit par la force FB , et on a alors :

M fz = M fzA + M fzB (B.3)

199
 Dans le tronçon 1, on peut exprimer les moments fléchissants de la manière suivante :

M fzA (θ) = −(LA + R cos θ)FA (B.4)

M fzB (θ) = −(LB + R cos θ)FB (B.5)

Dans le tronçon 2, on peut exprimer les moments fléchissants de la manière suivante :


−(L − x)FA si x < LA
A
M fzA (x) =  (B.6)
0 sinon
M fzB (x) = −(LB − x)FB (B.7)

On note pour la suite que le moment fléchissant dû à une force est proportionnel à cette même force.
Pour simplifier les développements suivants, on admet les résultats généraux ci-dessous :
Z π/2
π π
(X + R cos θ)(Y + R cos θ)Rdθ = XY R + (X + Y )R2 + R3
0 2 4
Z X
1 3 1 2
(X − x)(Y − x)dx = − X + X Y
0 6 2

Les dérivées partielles des énergies de déformation U1 et U2 des tronçons 1 et 2 respectivement, par
rapport aux forces FA et FB sont données par les expressions suivantes :

∂U1 1 Z π/2 1 ∂(M fz )2 1 Z π/2 M fzA

= Rdθ = 2 M fz Rdθ
∂FA 2 0 EIz ∂FA 2EIz 0 FA
1 Z π/2 M fzA A 1 Z π/2 M fzA
= M fz Rdθ + M fzB Rdθ (B.8)
EIz 0 FA EIz 0 FA
FA π 2 π FB π π
= ( LA R + 2LA R2 + R3 ) + ( LA LB R + (LA + LB )R2 + R3 )
EIz 2 4 EIz 2 4

∂U2 1 Z LB 1 ∂(M fz )2 1 Z LB M fzA

= dx = 2 M fz dx
∂FA 2 0 EIz ∂FA 2EIz 0 FA
1 Z LA M fzA 1 Z LA M fzA
= M fzA dx + M fzB dx (B.9)
EIz 0 FA EIz 0 FA
FA 1 3 FB 1 1
= ( LA ) + (− L3A + L2A LB )
EIz 3 EIz 6 2

200
 ∂U1 1 Z π/2 1 ∂(M fz )2 1 Z π/2 M fzB
= Rdθ = 2 M fz Rdθ
∂FB 2 0 EIz ∂FB 2EIz 0 FB
1 Z π/2 M fzB 1 Z π/2 M fzB
= M fzA Rdθ + M fzB Rdθ (B.10)
EIz 0 FB EIz 0 FB
FA π π FB π 2 π
= ( LA LB R + (LA + LB )R2 + R3 ) + ( LB R + 2LB R2 + R3 )
EIz 2 4 EIz 2 4

∂U2 1 Z LB 1 ∂(M fz )2 1 Z LB M fzB

= dx = 2 M fz dx
∂FB 2 0 EIz ∂FB 2EIz 0 FB
1 Z LA M fzB A 1 Z LB M fzB
= M fz dx + M fzB dx (B.11)
EIz 0 FB EIz 0 FB
FA 1 1 FB 1 3
= (− L3A + L2A LB ) + L
EIz 6 2 EIz 3 B

On cherche finalement la relation entre FA et FB à partir de la condition de déformation δA = −δB .

∂U1 ∂U2 ∂U1 ∂U2

δA = −δB ⇔ + + + =0
∂FA ∂FA ∂FB ∂FB
"
π π 1
⇔ FA ( L2A R + 2LA R2 + R3 ) + ( L3A )
2 4 3
#
π 2 π 3 1 3 1 2
+ ( LA LB R + (LA + LB )R + R ) + (− LA + LA LB )
2 4 6 2
"
π π 1 1
+ FB ( LA LB R + (LA + LB )R2 + R3 ) + (− L3A + L2A LB )
2 4 6 2
#
π π 1
+ ( L2B R + 2LB R2 + R3 ) + ( L3B ) = 0
2 4 3
" #
1 3 π 2 π 2 2 1 2 π 3
⇔ FA LA + LA R + LA LB R + 3LA R + LB R + LA LB + R
6 2 2 2 2
" #
1 3 1 3 π 2 π 2 2 1 2 π 3
= −FB − LA + LB + LB R + LA LB R + 3LB R + LA R + LA LB + R
6 3 2 2 2 2
(B.12)

201
On en déduit finalement les expressions de FA et FB :

− 16 L3A + 13 L3B + π2 L2B R + π2 LA LB R + 3LB R2 + LA R2 + 12 L2A LB + π2 R3 τout

max
FA = 1 3
3 B
L + π2 (LA + LB )2 + 4R2 (LA + LB ) + L2A LB + πR2 re
(B.13)
L + π2 L2A R + π2 LA LB R + 3LA R2 + LB R2
1 3
6 A
+ 12 L2A LB + π2 R3 τout
max
FB = −
L + π2 (LA + LB )2 + 4R2 (LA + LB ) +
1 3
3 B
L2A LB + πR2 re

202
 L ISTE DES PUBLICATIONS

Publications en conférence

Prothèse frugale (voir Chapitre 2) :

C. BUTIN, D. CHABLAT, Y. AOUSTIN et D. GOUAILLIER, « Cinématique d’une Prothèse de
Main Myoélectrique Accessible Avec Actionneur Unique et Rétropulsion Passive Du Pouce », in 25ème
Congrès Français de Mécanique, Nantes : arXiv, 2022. DOI : 10.48550/ARXIV.2208.10796.

Publications en journal

Nouvelle cinématique anthropomorphique (voir Chapitre 4) :

C. BUTIN, D. CHABLAT, Y. AOUSTIN et D. GOUAILLIER, « Novel Kinematics of an Anthro-
pomorphic Prosthetic Hand Allowing Lateral and Opposite Grasp With a Single Actuator », Journal of
Computational and Nonlinear Dynamics, vol. 18, 6, p. 061 005, juin 2023, ISSN : 1555-1415, 1555-
1423. DOI : 10.1115/1.4056852.

Transmission variable sous charge (voir Chapitre 6) :

C. BUTIN, D. CHABLAT, Y. AOUSTIN et D. GOUAILLIER, « Design of a Two-Speed Load Adap-
tive Variable Transmission for Energetic Optimization of an Accessible Prosthetic Hand », Journal of
Mechanisms and Robotics, vol. 15, 1, p. 011 003, fév. 2023, ISSN : 1942-4302, 1942-4310. DOI :
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218
Titre : Conception et réalisation d’une nouvelle prothèse de main myoélectrique accessible

Mot clés : Main prothétique ; Commande thermique ; Cinématique anthropomorphique ; Trans-

mission variable ; Irréversibilité

Résumé : L’objectif principal de cette thèse tée. Nous avons proposé une nouvelle straté-
est de présenter une prothèse de main myo- gie de commande qui tire parti de l’irréversibi-
électrique accessible qui combine des critères lité de la transmission de puissance et nous
tels que le prix abordable, la solidité, la fonc- l’avons étudiée. Enfin, nous soulignons l’im-
tionnalité et la performance. Cette nouvelle portance d’une transmission de puissance op-
prothèse permet d’effectuer des prises laté- timale sur le plan énergétique. Pour cela, nous
rales et opposées. Tout d’abord, nous pro- décrivons en détail la synthèse d’un nouveau
posons une méthode de placement des ar- mécanisme de réducteur à rapport variable,
ticulations qui permet d’obtenir un résultat ainsi que la présentation d’un nouveau mé-
plus réaliste sur le plan anthropomorphique. canisme d’irréversibilité efficace. Enfin, nous
De plus, nous avons développé et optimisé avons évalué individuellement tous ces com-
une solution de transmission interdigitale qui posants de prothèse en mettant en place des
permet d’associer la flexion des doigts su- prototypes expérimentaux qui démontrent leur
périeurs à celle du pouce. Une analyse dé- utilité. L’intégration de ces composants dans
taillée de la performance énergétique et ther- une nouvelle prothèse est une perspective en-
mique de la prothèse est également présen- visagée dans cette étude.

Title: Design and realization of a new accessible myoelectric hand prosthesis

Keywords: Prosthetic hand; Thermal control; Anthropomorphic kinematics; Variable transmis-

sion; Non-backdrivability

Abstract: The main objective of this thesis posed a new control strategy that takes ad-
is to present an accessible myoelectric hand vantage of the irreversibility of power transmis-
prosthesis that combines criteria such as af- sion and thoroughly studied it. Furthermore,
fordability, durability, functionality, and perfor- we emphasize the importance of achieving
mance. This new prosthesis allows for both optimal energy-efficient power transmission.
lateral and opposing grips. Firstly, we propose To this end, we describe in detail the syn-
a method for joint placement that achieves a thesis of a new mechanism with variable re-
more realistic anthropomorphic result. Addi- duction ratio and present a new efficient ir-
tionally, we have developed and optimized an reversibility mechanism. Finally, we individu-
interdigital transmission solution that enables ally evaluate all these prosthesis components
the coordination of the flexion between the up- by implementing experimental prototypes that
per fingers and the thumb. A detailed anal- demonstrate their usefulness. The integration
ysis of the prosthesis’s energy and thermal of these components into a new prosthesis is
performance is also provided. We have pro- a prospective direction explored in this study.