Solutions TD TD No 4
Exercice n°1
Traçons les diagrammes de Bode et les Lieux de Nyquist et de Black (ou Black-Nichols) pour chacune
des Fonctions de Transfert suivantes, en considérant que c'est la Fonction de Transfert en Boucle
Ouverte. Nous considérerons toujours le cas de la FTBO car, nous verrons dans le chapitre suivant, relatif
à la stabilité des systèmes asservis linéaires, que la stabilité en Boucle Fermée est toujours déterminée à
partir de la Boucle Ouverte.
Dans ce qui suit, G (p) désigne toujours la Fonction de Transfert en Boucle Ouverte :
• Diagramme de Bode, ωco , φ(ωco )
Calculons le module et la phase de G(jω) :
Le log (module) est donc une droite de pente (–1)
en fonction de log (ω).
La phase est constante et égale
• Diagramme de Bode, ωco , φ(ωco ) .Calculons le module et la phase de G(jω) :
Référence: 'Asservissements linéaires continus', Mohammed-Karim FELLAH Par: Mr. GHOURAF Djamel eddine
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Le log (module) est donc une droite de pente (1)
en fonction de log (ω).
La phase est constante et égale
• Diagramme de Bode, ωco , φ(ωco ) .Calculons le module et la phase de G(jω) :
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• Diagramme de Bode, ωco , φ(ωco )
Calculons le module et la phase de G(jω) :
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• Lieu de Nyquist, lieu de Black ou Black-Nichols
• Diagramme de Bode, ωco , φ(ωco )
• Lieu de Nyquist, lieu de Black ou Black-Nichols
Le tracé du Lieu de Nyquist à partir du diagramme de Bode est, généralement, suffisant. Mais, en
présence d'intégrateurs (comme pour cet exemple), il faut s'assurer du tracé du lieu au voisinage de ω = 0
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, en calculant les parties imaginaire et réel de G(jω) et les faire tendre vers zéro. En présence de
dérivateurs, le lieu est à vérifier au voisinage de ω → ∞, en les faisant tendre vers l'infini.
• Diagramme de Bode, ωco , φ(ωco )
D'après le diagramme :
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Pour le lieu de Nyquist, il faut vérifier le tracé au voisinage de ω = 0 , en calculant les parties imaginaire
et réel de G(jω) et les faire tendre vers zéro.
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