Introduction à la géométrie différentielle et

aux équations différentielles

Irène Waldspurger

waldspurger@[Link]

25 mai 2023
Remerciements
La section finale, sur le pendule, est largement inspirée de notes écrites par
Jacques Fejoz, que je remercie beaucoup.
Table des matières

1 Rappels de calcul différentiel 7

1.1 Définition de la différentiabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Dérivées partielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Théorème d’inversion locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4 Immersions et submersions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.5 Inégalité des accroissements finis . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2 Sous-variétés de Rn 21
2.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2 Exemples et contre-exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2.1 Sphère . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2.2 Produit de sous-variétés . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2.3 On (R) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2.4 Solutions d’équations et images de fonctions . . . . . . 31
2.2.5 Deux contre-exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.3 Espace tangent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.3.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.3.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.4 Applications entre sous-variétés . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

3 Géométrie riemannienne 55
3.1 Sous-variétés de dimension 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.1.1 Arcs paramétrés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.1.2 Démonstration du théorème 3.4 . . . . . . . . . . . . . 59
3.1.3 Longueur et abscisse curviligne . . . . . . . . . . . . . 72
3.2 Sous-variétés de dimension générale . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.2.1 Distance et géodésiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.2.2 Distance et géodésiques sur la sphère . . . . . . . . . . 82

3
4 TABLE DES MATIÈRES

3.2.3 Isométries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.2.4 Exemples d’isométries . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

4 Équations différentielles : existence et unicité 97

4.1 Théorème de Cauchy-Lipschitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.2 Solutions maximales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.3 Théorème des bouts . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.4 Régularité en la condition initiale . . . . . . . . . . . . . . . . 110

5 Résolution explicite dans des cas particuliers 119

5.1 Équations scalaires autonomes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
5.2 Équations linéaires scalaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.3 Équations linéaires en dimension générale . . . . . . . . . . . . 124
5.3.1 Sans terme source . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.3.2 Avec terme source . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5.3.3 Coefficients constants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129

6 Équilibres des équations autonomes 135

6.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.1.1 Flot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.1.2 Portrait de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.1.3 Équilibres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6.2 Équations linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
6.2.1 Cas diagonalisable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.2.2 Cas non-diagonalisable . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.2.3 Représentation graphique en dimension 2 . . . . . . . . 148
6.3 Équations non-linéaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
6.4 L’exemple du pendule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
6.4.1 Justification de l’équation . . . . . . . . . . . . . . . . 155
6.4.2 Équilibres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
6.4.3 Intégrale première et portrait de phase . . . . . . . . . 157

A Connexité 165

B Fonctions régulières à valeurs imposées 167

C Démonstrations pour la section 3.2 173

C.1 Démonstration de la proposition 3.17 . . . . . . . . . . . . . . 173
C.2 Démonstration de la proposition 3.21 . . . . . . . . . . . . . . 175
TABLE DES MATIÈRES 5

C.3 Démonstration de la proposition 3.29 . . . . . . . . . . . . . . 177

D Compléments pour le chapitre 4 179

D.1 Lemme de Gronwall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
D.2 Démonstration du lemme 4.11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
D.3 Démonstration du lemme 4.12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
D.4 Démonstration de la proposition 4.13 . . . . . . . . . . . . . . 183
6 TABLE DES MATIÈRES
Chapitre 1

Rappels de calcul différentiel

1.1 Définition de la différentiabilité

Soient (E, ||.||E ), (F, ||.||F ), (G, ||.||G ) des espaces vectoriels normés. On
note L(E, F ) l’ensemble des applications linéaires continues de E vers F 1 .

Définition 1.1 : différentiabilité en un point

Soient U ⊂ E un ouvert et f : U → F une fonction.
Si x est un point de U , on dit que f est différentiable en x s’il existe
L ∈ L(E, F ) telle que

||f (x + h) − f (x) − L(h)||F

→ 0 quand ||h||E → 0,
||h||E

(ou, de manière équivalente, f (x + h) = f (x) + L(h) + o(||h||E )).

On appelle alors L la différentielle de f en x et on la note df (x).

Remarque

Si (E, ||.||E ) = (R, |.|), alors la différentielle, lorsqu’elle existe, est de la

forme
h ∈ R → hzx ∈ F,

1. Rappelons que, lorsque E est de dimension finie, toutes les applications linéaires de
E vers F sont continues. Ce n’est plus vrai si E est de dimension infinie.

7
8 CHAPITRE 1. RAPPELS DE CALCUL DIFFÉRENTIEL

pour un certain élement zx de F . Dans ce cas, on note

f 0 (x) = zx .

On retrouve alors la formule bien connue :

f (x + h) = f (x) + f 0 (x)h + o(h) quand h → 0.

Définition 1.2 : fonctions de classe C n

Soient U ⊂ E un ouvert et f : U → F une fonction.
La fonction f est dite différentiable sur U si elle est différentiable en x
pour tout x ∈ U .
Elle est de classe C 1 si elle est différentiable et df : U → L(E, F ) est
une application continue.
Plus généralement, pour tout n ≥ 1, elle est de classe C n si elle est
différentiable et df est de classe C n−1 .
Elle est de classe C ∞ si elle est de classe C n pour tout n ≥ 1.

On ne revient pas sur les propriétés de base liées à la différentiabilité

(une somme de fonctions différentiables est différentiable etc.), à part celle
qui concerne les fonctions composées.

Théorème 1.3 : composée de fonctions différentiables

Soient U ⊂ E, V ⊂ F des ouverts. Soient f : U → V et g : V → G
deux fonctions. Soit x ∈ U .
Si f est différentiable en x et g est différentiable en f (x), alors
— g ◦ f est différentiable en x ;
— d(g ◦ f )(x) = dg(f (x)) ◦ df (x).

1.2 Dérivées partielles

En géométrie différentielle, il est très fréquent de devoir effectuer des
calculs explicites impliquant des différentielles de fonctions de Rn vers Rm .
Pour cela, il est utile de pouvoir représenter les différentielles comme des
matrices de taille m × n (ou des vecteurs, si m = 1) dont on sait calculer les
1.2. DÉRIVÉES PARTIELLES 9

coordonnées. La notion de dérivées partielles permet cela.

Définition 1.4 : dérivée partielle

Soit n ∈ N∗ . Soient U un ouvert de Rn et f : U → R une fonction.
Soit x = (x1 , . . . , xn ) ∈ U . Pour tout i = 1, . . . , n, on dit que f est
dérivable par rapport à sa i-ème variable en x si l’application

y → f (x1 , . . . , xi−1 , y, xi+1 , . . . )

∂f
est dérivable en xi . On note alors la dérivée ∂i f (x), ∂xi f (x) ou ∂xi
(x).

Remarque
Si f est différentiable en x, alors elle est dérivable en x par rapport à
chacune de ses variables. La réciproque n’est pas nécessairement vraie.

Remarque
Plus généralement, si E1 , . . . , En , F sont des espaces vectoriels normés,
U un ouvert de E1 ×· · ·×En et f : U → F une fonction, on peut définir,
pour tous x = (x1 , . . . , xn ) ∈ U et i = 1, . . . , n, la dérivée partielle de
f par rapport à xi ,
∂xi f (x) ∈ L(Ei , F ).

Soient maintenant n, m ∈ N∗ , U un ouvert de Rn et f : U → Rm une

fonction différentiable. Pour tout x, df (x) est une application linéaire de
Rn → Rm ; on note Jf (x) sa représentation matricielle dans les bases cano-
niques. Si on identifie Rn (respectivement Rm ) avec l’ensemble des vecteurs
colonnes de taille n (respectivement m), on a alors

∀u ∈ Rn , df (x)(u) = Jf (x) × u.

La matrice Jf (x) s’appelle la matrice jacobienne de f au point x.

10 CHAPITRE 1. RAPPELS DE CALCUL DIFFÉRENTIEL

Proposition 1.5
Notons f1 , . . . , fm : U → R les composantes de f . Alors, pour tout x,
 ∂f1 ∂f1 ∂f1

∂x
(x) ∂x2
(x) . . . ∂xn
(x)
 ∂f21
 (x) ∂f2 (x) . . . ∂f2 (x) 

Jf (x) =  .∂x ∂x ∂x
..  .
 1 2 n 
. ..
 . . . 
∂fm ∂fm ∂fm
∂x1
(x) ∂x2 (x) . . . ∂xn (x)

Démonstration. Fixons x = (x1 , . . . , xn ) ∈ U . Soit ν ∈ {1, . . . , n}. Notons

eν le ν-ème vecteur de la base canonique de Rn (c’est-à-dire le vecteur dont
toutes les coordonnées valent 0, sauf la ν-ème qui vaut 1).
D’après la définition de la différentielle,

f (x1 , . . . , xν−1 , y, xν+1 , . . . ) = f (x + (y − xν )eν )

= f (x) + (y − xν )df (x)(eν ) + o(y − xν )
quand y → xν .

Pour tout µ ∈ {1, . . . , m}, on a donc

fµ (x1 , . . . , xν−1 , y, xν+1 , . . . ) = fµ (x) + (y − xν )(df (x)(eν ))µ + o(y − xν )

quand y → xν .

Ainsi, d’après la définition de la dérivée partielle,

fµ (x1 , . . . , xν−1 , y, xν+1 , . . . ) − fµ (x)

∂ν fµ (x) = lim
y→xν y − xν
= (df (x)(eν ))µ .

Par définition de la matrice jacobienne, (Jf (x))µ,ν = (df (x)(eν ))µ , donc

(Jf (x))µ,ν = ∂ν fµ (x).

1.2. DÉRIVÉES PARTIELLES 11

Exemple 1.6

Soit f : R2 → R2 telle que, pour tout (x1 , x2 ) ∈ R2 ,

f (x1 , x2 ) = (x1 x2 , x1 + x2 ).

Elle est différentiable et sa matrice jacobienne est

 
2 x2 x1
∀(x1 , x2 ) ∈ R , Jf (x1 , x2 ) = .
1 1

Dans le cas particulier où m = 1, la matrice jacobienne a une seule ligne :

 
∂f ∂f ∂f
∀x ∈ U, Jf (x) = ∂x 1
(x) ∂x2
(x) . . . ∂xn
(x) .

On appelle alors sa transposée le gradient :

∂f
 
∂x1
(x)
 ∂f 
 (x) 
∀x ∈ U, ∇f (x) =   ∂x2  .
.. 
 . 
∂f
∂xn
(x)

On observe que, pour tous x ∈ U, h = (h1 , . . . , hn ) ∈ Rn ,

 h1  Xn
∂f
df (x)(h) = Jf (x) ... = (x)hi = h∇f (x), hi ,
hn i=1
∂x i

où la notation « h. , .i » désigne le produit scalaire usuel sur Rn .

Toujours si m = 1, supposons maintenant f deux fois différentiable. Sa
différentielle seconde peut également se représenter par une matrice. En effet,
pour tout x, d2 f (x) = d(df )(x) appartient à L(Rn , L(Rn , R)). L’application

(h, l) ∈ Rn × Rn → d2 f (x)(h)(l) (1.1)

est donc bilinéaire. Ainsi que l’énonce la propriété qui suit, c’est même une
forme quadratique (c’est-à-dire qu’elle est symétrique) et la matrice qui lui
est associée dans la base canonique a une expression simple en fonction des
dérivées partielles de f .
12 CHAPITRE 1. RAPPELS DE CALCUL DIFFÉRENTIEL

Proposition 1.7 : matrice hessienne

Soit x ∈ U . L’application définie en (1.1) est une forme bilinéaire

symétrique. La matrice qui la représente dans la base canonique est
 2 
∂ f ∂2f ∂2f
2 (x) ∂x1 ∂x2
(x) . . . ∂x1 ∂xn
(x)
 ∂x2 1 
 ∂ f (x) ∂2f ∂2f
 ∂x2 ∂x1 ∂x 2 (x) . . . ∂x2 ∂xn (x)
H(f )(x) =  .
2

 .
.. .
.. .
.. 
 
2
∂ f 2
∂ f 2
∂ f
∂xn ∂x1
(x) ∂xn ∂x2 (x) . . . ∂x2
(x)
n

On l’appelle matrice hessienne de f au point x.

1.3 Théorème d’inversion locale

Définition 1.8 : homéomorphisme
Soient U, V deux espaces topologiques a . Une application φ : U → V
est un homéomorphisme de U vers V si elle vérifie les trois propriétés
suivantes :
1. φ est une bijection de U vers V ;
2. φ est continue sur U ;
3. φ−1 est continue sur V .
a. Le lecteur ou la lectrice qui ne serait pas à l’aise avec la notion d’« espace
topologique » peut se limiter au cas où U et V sont deux espaces métriques, voire
au cas où U et V sont des sous-ensembles, respectivement, de Rn1 et Rn2 pour
n1 , n2 ∈ N deux entiers.

Définition 1.9 : difféomorphisme

Soient n ∈ N∗ un entier, U, V ⊂ Rn deux ouverts. Une application
φ : U → V est un difféomorphisme si elle vérifie les trois propriétés
suivantes :
1. φ est une bijection de U vers V ;
2. φ est de classe C 1 sur U ;
1.3. THÉORÈME D’INVERSION LOCALE 13

3. φ−1 est de classe C 1 sur V .

Si, en outre, φ et φ−1 sont de classe C k pour un entier k ∈ N∗ , on dit
que φ est un C k -difféomorphisme.

Théorème 1.10 : inversion locale

Soient n, k ∈ N∗ des entiers, U, V ⊂ Rn deux ouverts et x0 ∈ U . Soit
φ : U → V une application de classe C k .
Si dφ(x0 ) ∈ L(Rn , Rn ) est bijective, alors il existe Ux0 ⊂ U un voisinage
ouvert de x0 et Vφ(x0 ) ⊂ V un voisinage ouvert de φ(x0 ) tels que φ
réalise un C k -difféomorphisme de Ux0 vers Vφ(x0 ) .

Pour la démonstration de ce résultat, on pourra se référer à [Paulin, 2009,

p. 250].
Une conséquence importante du théorème d’inversion locale est le théo-
rème des fonctions implicites, qui permet de paramétrer l’ensemble des solu-
tions d’une équation.

Théorème 1.11 : fonctions implicites

Soient n, m ∈ N∗ . Soient U ⊂ Rn × Rm un ouvert, f : U → Rm une
application de classe C k pour un entier k ∈ N∗ , et (x0 , y0 ) un point de
U tel que
f (x0 , y0 ) = 0.
Si ∂y f (x0 , y0 ) ∈ L(Rm , Rm ) est bijective, alors il existe
— un voisinage ouvert U(x0 ,y0 ) ⊂ U de (x0 , y0 ),
— un voisinage ouvert Vx0 ⊂ Rn de x0 ,
— une application g : Vx0 → Rm de classe C k
tels que, pout tout (x, y) ∈ Rn × Rm ,


(x, y) ∈ U(x0 ,y0 ) et f (x, y) = 0 ⇐⇒ (x ∈ Vx0 et y = g(x)) .

Dans ce théorème, il faut interpréter l’expression « f (x, y) = 0 » comme

une équation dépendant d’un paramètre x, dont l’inconnue est y. Le théorème
dit qu’au voisinage de (x0 , y0 ), l’équation a, pour chaque valeur du paramètre
x, une unique solution (qui est g(x)) et que cette solution dépend de manière
14 CHAPITRE 1. RAPPELS DE CALCUL DIFFÉRENTIEL

U(1,1/2)
0.5

−2 −1 V1 1 2

−0.5

4
Figure 1.1 – En bleu, {(x, y) ∈ R2 , cos(πx) − cos(πy) + 3x2 y 2 + x4 = 0}. Cet
ensemble n’est pas le graphe d’une fonction. Toutefois, la partie de l’ensemble
à l’intérieur de U(1,1/2) coïncide avec le graphe d’une fonction g : V1 → R.

C k de x.

Exemple 1.12

Il existe un voisinage ouvert U(1,1/2) ⊂ R2 de (1, 1/2) et un voisinage

ouvert U1 ⊂ R de 1 tels que les solutions de l’équation

x4
cos(πx) − cos(πy) + 3x2 y 2 + =0
4
pour (x, y) ∈ U(1,1/2) sont exactement les points de l’ensemble
{(x, g(x))} pour une certaine fonction g : U1 → R de classe C ∞ .
Cela se démontre en appliquant le théorème des fonctions implicites à

x4
f : (x, y) ∈ R × R → cos(πx) − cos(πy) + 3x2 y 2 + ∈ R.
4
L’hypothèse de bijectivité de ∂y f (1, 1) est bien vérifiée :

∂y f (1, 1/2) = π + 3 6= 0.

L’ensemble des solutions de l’équation est représenté sur la figure 1.1.

1.3. THÉORÈME D’INVERSION LOCALE 15

Démonstration. Soit
φ : U → Rn × Rm
(x, y) → (x, f (x, y)).

C’est une application de classe C k et, pour tout (h, l) ∈ Rn × Rm ,

dφ(x0 , y0 )(h, l) = (h, df (x0 , y0 )(h, l))

= (h, ∂x f (x0 , y0 )(h) + ∂y f (x0 , y0 )(l)).

On observe que dφ(x0 , y0 ) est injective. En effet, pour tout (h, l) ∈ Rn × Rm ,

si dφ(x0 , y0 )(h, l) = 0, on doit avoir

h = 0 et ∂y f (x0 , y0 )(l) = 0.

Puisque ∂y f (x0 , y0 ) est bijective, cela entraîne l = 0.

Ainsi, dφ(x0 , y0 ) est une application injective de Rn × Rm vers Rn × Rm .
Elle est donc bijective (ses espaces de départ et d’arrivée ont la même dimen-
sion).
Appliquons le théorème d’inversion locale au point (x0 , y0 ). Il existe un
voisinage ouvert U(x0 ,y0 ) de (x0 , y0 ), un voisinage ouvert V de φ(x0 , y0 ) =
(x0 , 0) tels que φ réalise un C k -difféomorphisme de U(x0 ,y0 ) vers V . Notons

ψ : V → U(x0 ,y0 )

son application réciproque.

Pour tout (x, y) ∈ V , notons ψ(x, y) = (ψ1 (x, y), ψ2 (x, y)) ∈ Rn × Rm .
Pour tout (x, y) ∈ V ,

(x, y) = φ ◦ ψ(x, y)
= φ(ψ1 (x, y), ψ2 (x, y))
= (ψ1 (x, y), f (ψ1 (x, y), ψ2 (x, y))).

On a donc nécessairement
ψ1 (x, y) = x.
Prenons

Vx0 = {x ∈ Rn , (x, 0) ∈ V };
g : x ∈ Vx0 → ψ2 (x, 0) ∈ Rm .
16 CHAPITRE 1. RAPPELS DE CALCUL DIFFÉRENTIEL

Comme voulu, l’ensemble Vx0 est un voisinage ouvert de x0 et g est de classe

C k . Pour tout (x, y) ∈ Rn × Rm ,

(x, y) ∈ U(x0 ,y0 ) et f (x, y) = 0)

⇐⇒ (x, y) ∈ U(x0 ,y0 ) et φ(x, y) = (x, 0)


⇐⇒ (x, y) ∈ U(x0 ,y0 ) et (x, 0) ∈ V et (x, y) = ψ(x, 0)
⇐⇒ ((x, 0) ∈ V et (x, y) = ψ(x, 0) = (x, ψ2 (x, 0)))
⇐⇒ (x ∈ Vx0 et y = g(x)) .

1.4 Immersions et submersions

On introduit maintenant deux catégories particulières de fonctions dif-
férentiables, les immersions et les submersions, qui joueront un rôle très
important dans la suite du cours.
Soient n, m ∈ N∗ des entiers. Soit f : U ⊂ Rn → Rm une fonction de
classe C k (pour un certain k ≥ 1), avec U un ouvert.

Définition 1.13 : immersions et submersions

Pour tout point x ∈ U , on dit que f est une immersion en x si df (x) :
Rn → Rm est injective. On dit que f est une immersion si c’est une
immersion en x pour tout x ∈ U .
Pour tout point x ∈ U , on dit que f est une submersion en x si df (x) :
Rn → Rm est surjective. On dit que f est une submersion si c’est une
submersion en x pour tout x ∈ U .

Remarque
La fonction f ne peut être une immersion que si n ≤ m et une sub-
mersion que si n ≥ m.

Si f est une immersion en un point x, elle est injective sur un voisinage

de x (c’est une conséquence du théorème 1.14). Toutefois, être une immer-
sion est une propriété significativement plus forte que l’injectivité locale. De
même, une submersion est localement surjective mais toutes les applications
localement surjectives ne sont pas des submersions.
1.4. IMMERSIONS ET SUBMERSIONS 17

Lorsque n ≤ m, l’immersion la plus simple de Rn vers Rm est l’application

(x1 , . . . , xn ) ∈ Rn → (x1 , . . . , xn , 0, . . . , 0) ∈ Rm .

Le théorème suivant affirme qu’à changement de coordonnées près dans l’es-

pace d’arrivée (c’est-à-dire à transformation près de l’espace d’arrivée par
un difféomorphisme), toutes les immersions sont en fait localement égales à
celle-là.
Théorème 1.14 : forme normale des immersions
Supposons que 0Rn ∈ U et f (0Rn ) = 0Rm .
Si f est une immersion en 0Rn , il existe un voisinage U 0 de 0Rn et un
C k -difféomorphisme ψ d’un voisinage de 0Rm vers un voisinage de 0Rm
tels que

∀(x1 , . . . , xn ) ∈ U 0 , ψ ◦ f (x1 , . . . , xn ) = (x1 , . . . , xn , 0, . . . , 0).

Démonstration. Supposons que f est une immersion en 0Rn .

Notons e1 , . . . , en les vecteurs de la base canonique de Rn et 1 , . . . , m
ceux de la base canonique de Rm . Commençons par supposer que

∀r ∈ {1, . . . , n}, df (0Rn )(er ) = r .

Définissons
φ : Rm → Rm
(x1 , . . . , xm ) → f (x1 , . . . , xn ) + (0, . . . , 0, xn+1 , . . . , xm ).

On a φ(0) = 0. De plus, φ est une application de classe C k et, pour tout

h = (h1 , . . . , hm ) ∈ Rm ,

φ(0Rm )(h) = df (0Rn )(h1 , . . . , hn ) + (0, . . . , 0, hn+1 , . . . , hm ).

À partir de cette formule, on peut vérifier que dφ(0)(r ) = r pour tout r =

1, . . . , m, c’est-à-dire que dφ(0) = IdRm . En particulier, dφ(0) est bijective.
D’après le théorème d’inversion locale, il existe des voisinages ouverts
V1 , V2 de 0Rm entre lesquels φ réalise un C k -difféomorphisme. Notons ψ sa
déf
réciproque. Pour tout x = (x1 , . . . , xn ) ∈ U 0 = f −1 (V1 ),

f (x1 , . . . , xn ) = φ(x1 , . . . , xn , 0, . . . , 0),

18 CHAPITRE 1. RAPPELS DE CALCUL DIFFÉRENTIEL

donc

ψ ◦ f (x1 , . . . , xn ) = (x1 , . . . , xn , 0, . . . , 0).

Cela achève la démonstration du théorème sous l’hypothèse que df (0)(er ) =

r pour tout r ∈ {1, . . . , n}.
Cessons maintenant de faire cette hypothèse. Pour tout r ∈ {1, . . . , n},
on note vr = df (0Rn )(er ). Comme df (0Rn ) est injective, la famille (v1 , . . . , vn )
est libre ; on peut la compléter en une base de Rm , (v1 , . . . , vm ). Soit L ∈
L(Rm , Rm ) telle que

∀r ∈ {1, . . . , m}, L(vr ) = r .

C’est une bijection, puisqu’elle envoie une base sur une base.
Notons f˜ = L ◦ f . On a f˜(0Rn ) = 0Rm et df˜(0Rn ) = L ◦ df (0Rn ) ; en
particulier, f˜(0Rn ) est une immersion en 0. Pour tout r ∈ {1, . . . , n},

df˜(0Rn )(er ) = L(df (0Rn )(er )) = L(vr ) = r .

La fonction f˜ vérifie donc notre hypothèse précédente. En conséquent, il

existe U 0 un voisinage ouvert de 0Rn et ψ̃ un difféomorphisme entre deux
voisinages de 0Rm tels que, pour tout (x1 , . . . , xn ) ∈ U 0 ,

ψ̃ ◦ f˜(x1 , . . . , xn ) = (x1 , . . . , xn , 0, . . . , 0),

c’est-à-dire (ψ̃ ◦ L) ◦ f (x1 , . . . , xn ) = (x1 , . . . , xn , 0, . . . , 0).

Il suffit de poser ψ = ψ̃ ◦ L pour conclure.

Un résultat similaire est valable pour les submersions et admet une dé-
monstration similaire. Lorsque n ≥ m, la submersion la plus simple de Rn
vers Rm est la projection sur les m premières coordonnées :

(x1 , . . . , xn ) ∈ Rn → (x1 , . . . , xm ) ∈ Rm .

Quitte à changer de coordonnées dans l’espace de départ, toutes les submer-

sions sont en fait localement égales à celles-là.
1.5. INÉGALITÉ DES ACCROISSEMENTS FINIS 19

Théorème 1.15 : forme normale des submersions

Supposons que 0Rn ∈ U et f (0Rn ) = 0Rm .
Si f est une submersion en 0Rn , il existe U1 , U2 des voisinages ouverts
de 0Rn et un C k -difféomorphisme φ : U1 → U2 tels que

∀(x1 , . . . , xn ) ∈ U1 , f ◦ φ(x1 , . . . , xn ) = (x1 , . . . , xm ).

1.5 Inégalité des accroissements finis

Terminons ce chapitre avec une inégalité utile, celle des accroissements
finis.
Soient (E, ||.||E ), (F, ||.||F ) des espaces vectoriels normés. On munit L(E, F )
de la norme uniforme : pour toute u ∈ L(E, F ),
||u(x)||F
||u||L(E,F ) = sup .
x∈E\{0} ||x||E

Théorème 1.16 : inégalité des accroissements finis

Soient U ⊂ E un ouvert convexe et f : U → F une application diffé-
rentiable.
Supposons qu’il existe M ∈ R+ tel que

∀x ∈ U, ||df (x)||L(E,F ) ≤ M.

Alors
∀x, y ∈ U, ||f (x) − f (y)||F ≤ M ||x − y||E .

Pour la démonstration de ce résultat, on pourra se référer à [Paulin, 2009,

p. 237].

Remarque
Attention à ne pas oublier l’hypothèse de convexité. Le théorème peut
être faux si elle n’est pas vérifiée.
Par exemple, la fonction f : R \ {0} → R telle que f (x) = −1 pour
tout x < 0 et f (x) = 1 pour tout x > 0 vérifie
|f 0 (x)| ≤ 0 pour tout x ∈ R \ {0}
20 CHAPITRE 1. RAPPELS DE CALCUL DIFFÉRENTIEL

(car elle est de dérivée nulle).

Pourtant, il n’est pas vrai que |f (x)−f (y)| = 0 pour tous x, y ∈ R\{0}.
Chapitre 2

Sous-variétés de Rn

Dans ce chapitre, on introduit le sujet principal de la première moitié du

cours : les sous-variétés de Rn . L’intuition qu’il faut s’en faire est celle de
courbes ou de surfaces « lisses » de Rn .
Dans toute la suite, n et k sont des entiers fixés strictement positifs, avec
k éventuellement égal à +∞.

2.1 Définition
L’exemple le plus simple de sous-variété de Rn est

Rd × {0}n−d = {(x1 , . . . , xd , 0, . . . , 0), x1 , . . . , xd ∈ R},

où d est n’importe quel entier entre 0 et n. La notion de sous-variété de Rn

généralise cet exemple : un ensemble est une sous-variété s’il est localement
l’image de Rd × {0}n−d par un difféomorphisme de Rn . Formalisons cette
définition et donnons d’autres définitions qui lui sont équivalentes.

Définition 2.1
Soient d ∈ {0, 1 . . . , n}.
Soit M ⊂ Rn . On dit que M est une sous-variété de Rn de dimension
d et de classe C k si cet ensemble vérifie l’une des propriétés suivantes.
1. (Définition par redressement)
Pour tout x ∈ M , il existe un voisinage U ⊂ Rn de x, un voisinage

21
22 CHAPITRE 2. SOUS-VARIÉTÉS DE RN

M
φ R × {0}

Figure 2.1 – Illustration de la propriété 1 de la définition 2.1 : il existe un

difféomorphisme local de R2 vers R2 qui envoie l’ensemble M de la figure de
gauche sur R × {0}.

V ⊂ Rn de 0 et un C k -difféomorphisme φ : U → V tel que

φ(M ∩ U ) = (Rd × {0}n−d ) ∩ V.

2. (Définition par immersion)

Pour tout x ∈ M , il existe un voisinage U ⊂ Rn de x, un ouvert
V de Rd , une application f : V → Rn de classe C k telle que f
réalise un homéomorphisme entre V et f (V ),

M ∩ U = f (V )

et, en notant a l’unique antécédant de x par f , f est une immer-

sion en a.
3. (Définition par submersion)
Pour tout x ∈ M , il existe un voisinage U ⊂ Rn de x, une
application g : U → Rn−d de classe C k qui est une submersion
en x telle que
M ∩ U = g −1 ({0})
4. (Définition par graphe)
Pour tout x ∈ M , il existe un voisinage U ⊂ Rn de x, un ouvert V
de Rd , une application h : V → Rn−d de classe C k et un système
2.1. DÉFINITION 23

de coordonnées a dans lequel

M ∩ U = graphe(h)
déf
= {(x1 , . . . , xd , h(x1 , . . . , xd )), (x1 , . . . , xd ) ∈ V }.
a. Un système de coordonnées est la donnée d’une base (e1 , . . . , en ) de Rn . Dans
ce système, la notation (x1 , . . . , xn ) désigne le point x1 e1 + · · · + xn en .

Théorème 2.2
Les quatre propriétés de la définition 2.1 sont équivalentes.

Parmi les quatre définitions équivalentes du théorème, la définition par

redressement (propriété 1, illustrée sur la figure 2.1) est celle qui rend le plus
apparent le lien entre une sous-variété générale et la sous-variété « modèle »
Rd × {0}n−d . Toutefois, elle n’est pas la plus facile à appliquer : lorsqu’on
veut démontrer qu’un ensemble donné est une sous-variété, les définitions par
immersion, submersion ou graphe sont généralement plus commodes, comme
on le verra dans la section 2.2.
Remarque

Attention au fait que, dans la définition par submersion (propriété 3),

l’application g est à images dans Rn−d et non dans Rd .
De manière très informelle, dans cette définition, une sous-variété est
définie comme l’ensemble des points de Rn qui vérifient un ensemble
d’équations scalaires

g(x)1 = 0, g(x)2 = 0, ...

On s’attend intuitivement à ce que l’ensemble des solutions ait n − e

« degrés de liberté », où e est le nombre d’équations. Pour que la sous-
variété ainsi définie soit de dimension d, il faut qu’on ait e = n − d,
c’est-à-dire que g soit à images dans Rn−d .

On conseille à la lectrice ou au lecteur d’étudier les exemples de la section

2.2 avant de lire la démonstration du théorème 2.2.

Démonstration du théorème 2.2. .

24 CHAPITRE 2. SOUS-VARIÉTÉS DE RN

1 ⇒ 3 : supposons que M vérifie la propriété 1 et montrons qu’elle vérifie

la propriété 3.
Soit x ∈ M . Soient U un voisinage de x dans Rn , V un voisinage de 0
dans Rn , φ : U → V un C k -difféomorphisme tel que

φ(M ∩ U ) = (Rd × {0}n−d ) ∩ V.

Notons pr2 : Rn → Rn−d la projection sur les n − d dernières coordonnées et

définissons
g = pr2 ◦ φ : U → Rn−d .
C’est une submersion en x car dg(x)(Rn ) = pr2 (dφ(x)(Rn )) = pr2 (Rn ) =
Rn−d (on a utilisé le fait que, φ étant un difféomorphisme, dφ(x) est bijective).
Vérifions que M ∩ U = g −1 ({0}).
Pour tout x0 ∈ M ∩U , φ(x0 ) ∈ φ(M ∩U ) = (Rd ×{0}n−d )∩V ⊂ Rd ×{0}n−d
donc pr2 ◦ φ(x0 ) = 0, c’est-à-dire g(x0 ) = 0.
D’autre part, si x0 ∈ g −1 ({0}), alors pr2 (φ(x0 )) = 0 donc φ(x0 ) ∈ Rd ×
{0}n−d . Comme x0 ∈ U , φ(x0 ) ∈ V donc φ(x0 ) ∈ (Rd ×{0}n−d )∩V = φ(M ∩U ),
d’où x0 ∈ M ∩ U .
3 ⇒ 4 : supposons que M vérifie la propriété 3 et montrons qu’elle vérifie
la propriété 4.
Soit x ∈ M . Soient U un voisinage de x dans Rn et g : U → Rn−d une
application de classe C k , submersive en x, telle que

M ∩ U = g −1 ({0}).

Soit (e1 , . . . , en ) une base orthonormale de Rn telle que

Vect{dg(x)(ed+1 ), . . . , dg(x)(en )} = Rn−d . (2.1)

(Une telle base existe grâce au fait que dg(x) : Rn → Rn−d est surjective.)
On utilise dorénavant le système de coordonnées défini par cette base. On
note, dans ce système,
x = (x1 , . . . , xn ).
D’après l’équation (2.1), la dérivée de g par rapport à (xd+1 , . . . , xn ) est
surjective de Rn−d vers Rn−d , donc bijective. Ainsi, d’après le théorème des
fonctions implicites (théorème 1.11), il existe U 0 ⊂ U un voisinage de x, V
un voisinage de (x1 , . . . , xd ) et h : V → Rn−d de classe C k telle que

U 0 ∩ g −1 ({0}) = {(t, h(t)), t ∈ V }.

2.1. DÉFINITION 25

On a alors M ∩ U 0 = U 0 ∩ g −1 ({0}) = graphe(h).

4 ⇒ 2 : supposons que M vérifie la propriété 4 et montrons qu’elle vérifie
la propriété 2.
Soit x ∈ M . Quitte à translater, on peut supposer x = 0, ce qui simplifie
les notations. Soient U un voisinage de x = 0 dans Rn , V un ouvert de Rd et
h : V → Rn−d de classe C k telle que, dans un système de coordonnées bien
choisi,
M ∩ U = graphe(h) = {(t, h(t)), t ∈ V }.
Définissons
f : V → Rn
t → (t, h(t)).
C’est une application de classe C k . Il s’agit d’une immersion en 0 car, pour
tout t ∈ Rd , df (0)(t) vaut

(t1 , . . . , td , dh(0)(t)),

ce qui ne peut s’annuler que si t = 0.

On a bien f (0) = 0 = x (on a h(0) = 0 car x = 0 ∈ M ∩ U = graphe(h))
et f réalise un homéomorphisme entre V et f (V ) (dont la réciproque est la
projection sur les d premières coordonnées). De plus,

M ∩ U = graphe(h) = f (V ).

2 ⇒ 1 : supposons que M vérifie la propriété 2 et montrons qu’elle vérifie

la propriété 1.
Soit x ∈ M . Soient U, V des voisinages de x et 0 dans Rn et Rd et
f : V → Rn une fonction C k réalisant un homéomorphisme de V vers f (V ),
telle que
M ∩ U = f (V )
et f est immersive en a, avec a l’unique antécédant de 0 par f . Quitte à
translater, on peut supposer, pour simplifier les notations, que a = 0, c’est-
à-dire f (0) = x.
D’après le théorème de forme locale des immersions (théorème 1.14), il
existe un voisinage V 0 ⊂ V de 0Rd et un C k -difféomorphisme φ : A → B
entre un voisinage A de x et un voisinage B de 0Rn tels que

∀(t1 , . . . , td ) ∈ V 0 , φ ◦ f (t1 , . . . , td ) = (t1 , . . . , td , 0, . . . , 0). (2.2)

26 CHAPITRE 2. SOUS-VARIÉTÉS DE RN

M
U φ(f (V ) ∩ A)
A B

f (V )
f φ
V x
φ(f (V 0 ))
V 0
0

Figure 2.2 – Illustrations des différents objets utilisés dans la démonstration

de l’implication 2 ⇒ 1 du théorème 2.2

Une illustration des différentes définitions de cette démonstration est donnée

dans la figure 2.2.
Soit E ⊂ A ∩ U un voisinage de x tel que
— f −1 (f (V ) ∩ E) ⊂ V 0 (un tel voisinage existe car f est un homéomor-
phisme vers son image, donc f −1 est une application bien définie et
continue sur f (V )) ;
— φ(E) ⊂ V 0 × Rn−d .
Soit F = φ(E).
L’application φ réalise un C k -difféomorphisme de E vers F . Montrons
que
φ(M ∩ E) = (Rd × {0}n−d ) ∩ F. (2.3)
Pour tout x0 ∈ M ∩ E, on a x0 ∈ M ∩ U = f (V ) donc x0 = f (t) pour
un certain t ∈ V . Comme x0 ∈ f (V ) ∩ E, t est un élément de V 0 d’après la
définition de E. Ainsi, d’après l’équation (2.2), φ(x0 ) = φ(f (t)) ∈ Rd ×{0}n−d .
De plus, φ(x0 ) ∈ φ(E) = F . Donc φ(x0 ) ∈ (Rd × {0}n−d ) ∩ F , ce qui montre
φ(M ∩ E) ⊂ (Rd × {0}n−d ) ∩ F.
déf
En sens inverse, si (t1 , . . . , td , 0, . . . , 0) ∈ (Rd × {0}n−d ) ∩ F , alors t =
(t1 , . . . , td ) est un élément de V 0 (car F = φ(E) ⊂ V 0 × Rn−d ). Donc, d’après
l’équation (2.2),
(t1 , . . . , td , 0, . . . , 0) = φ(f (t)).
Comme f (t) ∈ f (V ) ⊂ M et f (t) ∈ φ−1 (F ) = E, cela montre que
(t1 , . . . , td , 0, . . . , 0) ∈ φ(M ∩ E).
2.2. EXEMPLES ET CONTRE-EXEMPLES 27

D’où l’inclusion φ(M ∩ E) ⊃ (Rd × {0}n−d ) ∩ F qui achève de démontrer

l’équation (2.3).

2.2 Exemples et contre-exemples

On a déjà vu, dans la section précédente, que, pour tout d ∈ {0, . . . , n},

Rd × {0}n−d

est une sous-variété de Rn (de classe C ∞ et de dimension d).

Les ouverts constituent un autre exemple simple de sous-variétés : tout
ouvert non-vide de Rn est une sous-variété de dimension n de Rn .

2.2.1 Sphère
Définition 2.3
La sphère unité de Rn est l’ensemble

Sn−1 = {(x1 , . . . , xn ) ∈ Rn , x21 + · · · + x2n = 1}.

Proposition 2.4

L’ensemble Sn−1 est une sous-variété de Rn , de classe C ∞ et de dimen-

sion n − 1 a .
a. C’est parce qu’elle est de dimension n − 1 qu’on la note Sn−1 et non Sn .

Démonstration. On va utiliser la définition par submersion (propriété 3 de

la définition 2.1).
Soit x ∈ Sn−1 . Soit g : (t1 , . . . , tn ) ∈ Rn → t21 + · · · + t2n − 1 ∈ R. C’est une
application de classe C ∞ . C’est une submersion au point x. En effet, dg(x)
est une application linéaire de Rn vers R. C’est donc soit l’application nulle,
soit une application surjective. Or

∀t = (t1 , . . . , tn ) ∈ Rn , dg(x)(t1 , . . . , tn ) = 2(x1 t1 + · · · + xn tn ).

Comme x21 + · · · + x2n = 1, x n’est pas le vecteur nul, donc dg(x) n’est pas
l’application nulle : elle est surjective.
28 CHAPITRE 2. SOUS-VARIÉTÉS DE RN

De plus, la définition de g est telle que

Sn−1 = g −1 ({0}).
La propriété 3 de la définition 2.1 est donc vérifiée (avec U = Rn ).

2.2.2 Produit de sous-variétés

Proposition 2.5

Soient n1 , n2 ∈ N∗ , d1 ∈ {0, . . . , n1 }, d2 ∈ {0, . . . , n2 }. Si M1 est une

sous-variété de Rn1 de classe C k et de dimension d1 et M2 est une
sous-variété de Rn2 de classe C k et dimension d2 , alors
déf
M1 × M2 = {(x1 , x2 ), x1 ∈ M1 , x2 ∈ M2 }

est une sous-variété de Rn1 +n2 de dimension d1 + d2 .

Démonstration. On utilise la définition par immersion (propriété 2 de la dé-

finition 2.1). Soit x = (x1 , x2 ) ∈ M .
Comme M1 est une sous-variété, il existe un voisinage U1 de x1 , un ou-
vert V1 de Rd1 et une application f1 : V1 → Rn1 de classe C k , réalisant un
homéomorphisme sur son image, telle que
M1 ∩ U1 = f1 (V1 )
et f1 est immersive en f1−1 (x1 ).
Définissons de même U2 , V2 et f2 : V2 → Rn2 .
L’application f : (t1 , t2 ) ∈ V1 × V2 → (f1 (t1 ), f2 (t2 )) ∈ Rn1 +n2 est de
classe C k . Elle réalise un homéomorphisme vers son image (de réciproque
(z1 , z2 ) ∈ f (V1 × V2 ) → (f1−1 (z1 ), f2−1 (z2 )), si on note f1−1 et f2−1 les réci-
proques respectives de f1 et f2 ). De plus,
(M1 × M2 ) ∩ (U1 × U2 ) = (M1 ∩ U1 ) × (M2 ∩ U2 )
= f1 (V1 ) × f2 (V2 )
= f (V1 × V2 ).
Enfin, f est immersive en f −1 (x) = (f1−1 (x1 ), f2−1 (x2 )). En effet, pour tout
t = (t1 , t2 ) ∈ Rn1 +n2 ,
df (f −1 (x1 ), f −1 (x2 ))(t1 , t2 ) = (df1 (f1−1 (x1 ))(t1 ), df2 (f2−1 (x2 ))(t2 )),
2.2. EXEMPLES ET CONTRE-EXEMPLES 29

ce qui ne vaut 0 que si t1 = 0 et t2 = 0, puisque df1 (f1−1 (x1 )) et df2 (f2−1 (x2 ))
sont injectives.
L’ensemble M1 × M2 vérifie donc bien la propriété 2 de la définition 2.1.

Démonstration. On utilise à nouveau la définition par submersion. Soit x =

(x1 , x2 ) ∈ M .
Comme M1 est une sous-variété, il existe un voisinage U1 de x1 et une
application g1 : U1 → Rn1 −d1 de classe C k , submersive en x1 , telle que

M1 ∩ U1 = g1−1 ({0}).

Définissons de même U2 et g2 : U2 → Rn2 −d2 .

L’application g : (t1 , t2 ) ∈ U1 × U2 → (g1 (t1 ), g2 (t2 )) ∈ R(n1 +n2 )−(d1 +d2 ) est
de classe C k et submersive en x. En effet,

dg(x)(Rn1 +n2 ) = dg1 (x1 )(Rn1 ) × dg2 (x2 )(Rn2 )

= Rn1 −d1 × Rn2 −d2
= R(n1 +n2 )−(d1 +d2 ) .

De plus,

(M1 × M2 ) ∩ (U1 × U2 ) = (M1 ∩ U1 ) × (M2 ∩ U2 )

= g1−1 ({0}) × g2−1 ({0})
= g −1 ({0}).

L’ensemble M1 × M2 vérifie donc bien la propriété 3 de la définition 2.1.

Exemple 2.6 : tore

L’ensemble T2 = S1 × S1 est une sous-variété de R4 , de dimension 2.

On l’appelle tore de dimension 2.

2.2.3 On (R)
On note Rn×n l’ensemble des matrices de taille n × n à coefficients réels.
En réindexant les coordonnées, on peut également voir cet ensemble comme
2
Rn . Plusieurs sous-ensembles importants de Rn×n ont une structure de sous-
variété. On se concentre ici sur le groupe orthogonal.
30 CHAPITRE 2. SOUS-VARIÉTÉS DE RN

Définition 2.7 : groupe orthogonal

Le groupe orthogonal est l’ensemble

On (R) = {A ∈ Rn×n , In = t AA}.

Proposition 2.8

L’ensemble On (R) est une sous-variété de Rn×n , de classe C ∞ et de

dimension n(n−1)
2
.

Démonstration. On va utiliser la définition par submersion. Soit G ∈ On (R).

On va écrire On (R) sous la forme g −1 ({0}), avec g une application C ∞ sub-
mersive en G.
Une première idée est de définir
g : A ∈ Rn×n → t AA − In ∈ Rn×n .
La définition du groupe orthogonal entraîne que On (R) = g −1 ({0}). Toute-
fois, cette application n’est pas une submersion en G. En effet,
∀A ∈ Rn×n , dg(G)(A) = t GA + t AG,
de sorte que dg(G)(Rn×n ) est inclus dans Symn , l’ensemble des matrices
symétriques de taille n × n. On a même dg(G)(Rn ) = Symn car, pour tout
S ∈ Symn ,
 t
GGS + t S t GG S + tS

GS
dg(G) = = = S.
2 2 2
En particulier, dg(G)(Rn×n ) 6= Rn×n .
On définit donc plutôt
n(n+1)
g̃ = Tri ◦ g : Rn×n → R 2 ,
où Tri est l’application qui, à toute matrice n×n, associe sa partie triangulaire
supérieure :
n(n+1)
∀A ∈ Rn×n , Tri(A) = (Aij )i≤j ∈ R 2 .
L’application g̃ est de classe C ∞ . C’est une submersion en G :
n(n+1)
dg̃(G)(Rn×n ) = Tri(dg(G)(Rn×n )) = Tri(Symn ) = R 2 .
2.2. EXEMPLES ET CONTRE-EXEMPLES 31

De plus, pour toute matrice A ∈ Rn×n , t AA = In si et seulement si

t
AA − In = 0, ce qui est équivalent à Tri(t AA − In ) = 0, puisque t AA − In
est une matrice symétrique. Ainsi,

On (R) = g̃ −1 ({0}),

de sorte que On (R) vérifie bien la propriété 3, avec U = Rn×n et d = n −

n(n+1)
2
= n(n−1)
2
.

2.2.4 Solutions d’équations et images de fonctions

Proposition 2.9

Soit d ∈ {0, . . . , n}. Soient U un ouvert de Rn et

g : U → Rn−d

une application de classe C k . On suppose que g est une submersion

sur g −1 ({0}) (c’est-à-dire que g est une submersion en x, pour tout
x ∈ g −1 ({0})).
Alors g −1 ({0}) est une sous-variété de Rn , de classe C k et dimension
d.

Démonstration. C’est une application directe de la définition 2.1, version

« submersion ».
On a déjà vu deux exemples de sous-variétés définies comme dans la
proposition 2.9 :
— la sphère Sn−1 est égale à g −1 ({0}) pour la fonction g : x ∈ Rn →
||x||2 − 1 ∈ R ;
— le groupe orthogonal On (R) est égal à g −1 ({0}) pour la fonction g : A ∈
Rn×n → Tri(t AA − In ).

Proposition 2.10

Soit d ∈ {0, . . . , n}. Soient U un ouvert de Rd et f : U → Rn une

application de classe C k . On suppose que f est une immersion et réalise
un homéomorphisme de U vers f (U ).
32 CHAPITRE 2. SOUS-VARIÉTÉS DE RN

Alors f (U ) est une sous-variété de Rn , de classe C k et de dimension d.

Démonstration. C’est une application directe de la définition 2.1, version

« immersion ».

Exemple 2.11 : spirale

Définissons
f : R → R2

θ → eθ cos(2πθ), eθ sin(2πθ) .

Son image f (R) est une sous-variété. Elle est représentée sur la figure
2.3.
En effet, pour tout θ ∈ R,

f 0 (θ) = eθ ((cos(2πθ), sin(2πθ)) + 2π (− sin(2πθ), cos(2πθ))) ,

ce qui ne s’annule jamais (on observe par exemple que

hf 0 (θ), (cos(2πθ), sin(2πθ))i = eθ 6= 0 pour tout θ ∈ R). La fonction f
est donc une immersion. De plus, elle réalise un homéomorphisme sur
son image car elle est continue et bijective vers f (R) et sa réciproque

f −1 : f (R) → R
1
(x, y) → 2
log(x2 + y 2 )

est continue (c’est la restriction à f (R) d’une application continue sur

R2 \ {(0, 0)}).

2.2.5 Deux contre-exemples

Le graphe de la valeur absolue (figure 2.4) n’est pas une sous-variété de
2
R . Intuitivement, la raison en est que ce graphe présente un point de « non-
régularité » en (0, 0).
Pour le démontrer rigoureusement, le plus simple est de procéder par l’ab-
surde. Supposons donc que c’est une sous-variété et notons d sa dimension.
Alors, d’après la définition « submersion » des sous-variétés (propriété 3 de
la définition 2.1), il existe U ⊂ R2 un voisinage de (0, 0) et g : U → R2−d de
2.2. EXEMPLES ET CONTRE-EXEMPLES 33

−4 −2 2 4

−2

Figure 2.3 – Image de la fonction f définie dans l’exemple 2.11

−3 −2 −1 1 2 3
−1

Figure 2.4 – Le graphe de la valeur absolue n’est pas une sous-variété de

R2 .
34 CHAPITRE 2. SOUS-VARIÉTÉS DE RN

0.5

−1.5 −1 −0.5 0.5 1 1.5

−0.5

−1

Figure 2.5 – Le « huit » n’est pas une sous-variété de R2 .

classe au moins C 1 , submersive en (0, 0), telle que

{(t, |t|), t ∈ R} ∩ U = g −1 ({0}). (2.4)

Une telle application g doit vérifier, pour tout t assez proche de 0,

si t ≤ 0, 0 = g(t, |t|) = g(t, −t),

si t ≥ 0, 0 = g(t, |t|) = g(t, t).

En différentiant ces deux égalités, on obtient :

∂1 g(0, 0) − ∂2 g(0, 0) = 0;
∂1 g(0, 0) + ∂2 g(0, 0) = 0.

Cela entraîne que ∂1 g(0, 0) = ∂2 g(0, 0) = 0, c’est-à-dire dg(0, 0) = 0. Comme

dg(0, 0) est surjective, c’est impossible, à moins que R2−d = {0}, c’est-à-dire
d = 2. Mais si d = 2, alors g −1 ({0}) = U , donc l’égalité (2.4) entraîne que
le graphe de la valeur absolue contient un voisinage de (0, 0) dans R2 , ce qui
n’est pas vrai. On atteint donc une contradiction.
Le « huit » (figure 2.5) n’est pas non plus une sous-variété de R2 . Ici, la
raison est que le huit est une courbe régulière, mais avec un point d’« auto-
intersection » en zéro. On peut le démontrer rigoureusement par la même
méthode que précédemment.
2.3. ESPACE TANGENT 35

Remarque
Cet exemple montre l’importance de la propriété « f réalise un ho-
méomorphisme vers son image » dans la définition « immersion » des
sous-variétés (propriété 2 de la définition 2.1), ainsi que dans la propo-
sition 2.10. En effet, le huit est égal à f (] − π; π[), où f est l’application

f : ] − π; π[ → R2
θ → (sin(θ) cos(θ), sin(θ)),

qui est une immersion et réalise une bijection (mais pas un homéomor-
phisme !) entre ] − π; π[ et f (] − π; π[).

2.3 Espace tangent

2.3.1 Définition
Intuitivement, l’espace tangent à une sous-variété M en un point x est
l’ensemble des directions que pourrait prendre une fourmi se déplaçant à la
surface de M en partant du point x. Plus formellement, la définition est la
suivante.
Définition 2.12 : espace tangent
Soient M une sous-variété de Rn et x un point de M .
L’espace tangent à M en x, noté Tx M , est l’ensemble des vecteurs
v ∈ Rn tels qu’il existe I un intervalle ouvert de R contenant 0 et
c : I → Rn une application C 1 vérifiant
— c(t) ∈ M pour tout t ∈ I ;
— c(0) = x ;
— c0 (0) = v.

Proposition 2.13
On garde les notations de la définition précédente.
L’ensemble Tx M est un sous-espace vectoriel de Rn , de même dimen-
sion que M .
36 CHAPITRE 2. SOUS-VARIÉTÉS DE RN

Démonstration. C’est une conséquence du théorème suivant.

Les quatre propriétés équivalentes qui permettent de définir la notion de

sous-variété (définition 2.1) donnent chacune un moyen de calculer explicite-
ment l’espace tangent.

Théorème 2.14 : calcul de l’espace tangent

Soient à nouveau M une sous-variété de Rn et x un point de M . On
note d la dimension de M .
1. (Calcul par redressement)
Si U et V sont des voisinages, respectivement, de x et de 0 dans
Rn , et si φ : U → V est un C k -difféomorphisme tel que φ(x) = 0
et φ(M ∩ U ) = (Rd × {0}n−d ) ∩ V , alors

Tx M = dφ(x)−1 (Rd × {0}n−d ).

2. (Calcul par immersion)

Si U est un voisinage de x dans Rn et V un ouvert de Rd , et si f :
V → Rn est une application C k , réalisant un homéomorphisme
entre V et f (V ), telle que M ∩ U = f (V ) et f est une immersion
déf
en z0 = f −1 (x), alors

Tx M = df (z0 )(Rd )(= Im(df (z0 )))

3. (Calcul par submersion)

Si U est un voisinage de x et g : U → Rn−d est une application
C k , submersive en x, telle que M ∩ U = g −1 ({0}), alors

Tx M = Ker(dg(x)).

4. (Calcul par graphe)

Si U est un voisinage de x, V un ouvert de Rd et h : V → Rn−d
une application C k telle que, dans un système de coordonnées
bien choisi, M ∩ U = graphe(h), alors

Tx M = {(t1 , . . . , td , dh(x1 , . . . , xd )(t1 , . . . , td )), t1 , . . . , td ∈ R} .

2.3. ESPACE TANGENT 37

Démonstration. Commençons par la propriété 1. Soient U, V, φ comme dans

l’énoncé de cette propriété.
Montrons tout d’abord l’inclusion Tx M ⊂ dφ(x)−1 (Rd ×{0}n−d ). Soit v un
élément de Tx M quelconque ; on va montrer qu’il appartient à dφ(x)−1 (Rd ×
{0}n−d ).
Soit c comme dans la définition de l’espace tangent, c’est-à-dire que c est
une application C 1 de I dans Rn , avec I un intervalle ouvert de R contenant
0, à images dans M , telle que c(0) = x et c0 (0) = v.
Pour tout t assez proche de 0, c(t) appartient à U donc φ(c(t)) est bien
défini et, puisque φ(M ∩ U ) ⊂ Rd × {0}n−d , on doit avoir

0 = φ(c(t))d+1 = · · · = φ(c(t))n .

Dérivons ces égalités en t = 0 :

0 = dφ(c(0))(c0 (0))d+1 = dφ(x)(v)d+1 ,

...
0 = dφ(x)(v)n .

On a donc bien dφ(x)(v) ∈ Rd ×{0}n−d , c’est-à-dire v ∈ dφ(x)−1 (Rd ×{0}n−d ).

Montrons l’inclusion réciproque : dφ(x)−1 (Rd × {0}n−d ) ⊂ Tx M . Soit
v ∈ dφ(x)−1 (Rd × {0}n−d ) ; montrons que v ∈ Tx M .
Notons
w = dφ(x)(v) ∈ Rd × {0}n−d .
Nous devons trouver une application c comme dans la définition de l’espace
tangent. Nous allons la définir comme l’antécédant par φ d’une application
γ à images dans Rn telle que γ(0) = 0 et γ 0 (0) = w.
Fixons I un intervalle de R contenant 0 assez petit et définissons

γ : I → Rn
t → tw.

C’est une application C ∞ , vérifiant

γ(0) = 0 et γ 0 (0) = w.

Si I est assez petit, γ(I) ⊂ V . On peut donc définir

c = φ−1 ◦ γ : I → Rn .
38 CHAPITRE 2. SOUS-VARIÉTÉS DE RN

C’est une application de classe C k . Elle est à images dans M . En effet, γ(t) ∈
Rd × {0}n−d pour tout t ∈ I (car w ∈ Rd × {0}n−d ), donc
c(t) ∈ φ−1 Rd × {0}n−d ∩ V = M ∩ U.

De plus,
c(0) = φ−1 (γ(0)) = φ−1 (0) = x
et
c0 (0) = d(φ−1 )(γ(0))(γ 0 (0))
= d(φ−1 )(0)(w)
= dφ(φ−1 (0))−1 (w)
= dφ(x)−1 (w)
= v.
L’application c vérifie les propriétés requises dans la définition de l’espace
tangent. On a donc
v ∈ Tx M.
Cela termine la démonstration de l’inclusion dφ(x)−1 (Rd × {0}n−d ) ⊂ Tx M
et donc de l’égalité
Tx M = dφ(x)−1 (Rd × {0}n−d ).
Avant de démontrer les trois autres propriétés du théorème, observons que
l’égalité que nous venons d’obtenir nous permet déjà de voir que Tx M est un
sous-espace vectoriel de Rn de dimension d. En effet, c’est l’image d’un sous-
espace vectoriel de dimension d de Rn (Rd × {0}n−d ) par un isomorphisme
linéaire (dφ(x)−1 ).
Cette observation simplifie la démonstration des propriétés 2, 3 et 4. En
effet, les ensembles
df (z0 )(Rd ), Ker(dg(x))
et {(t1 , . . . , td , dh(x1 , . . . , xd )(t1 , . . . , td )), t1 , . . . , td ∈ R},
qui apparaissent dans ces propriétés, sont des sous-espaces vectoriels de Rn
de dimension d (le premier est l’image de Rd par une application linéaire
injective, le deuxième le noyau d’une application linéaire surjective de Rn−d
vers Rn , et le troisième est engendré par la famille libre à d éléments suivante :
(1, 0, . . . , 0, dh(x1 , . . . , xd )(1, 0, . . . , 0)),
2.3. ESPACE TANGENT 39

...,
(0, . . . , 0, 1, dh(x1 , . . . , xd )(0, . . . , 0, 1))).

Pour montrer qu’ils sont égaux à Tx M , il suffit donc de montrer

— soit qu’ils contiennent Tx M ,
— soit qu’ils sont inclus dans Tx M .
Démontrons la propriété 2. Soient U, V, f comme dans l’énoncé de la pro-
priété. Nous allons montrer que

df (z0 )(Rd ) ⊂ Tx M. (2.5)

Soit v ∈ df (z0 )(Rd ) quelconque ; montrons que v ∈ Tx M . Soit a ∈ Rd

tel que df (z0 )(a) = v. Fixons I ⊂ R un intervalle contenant 0 assez petit et
définissons
c : I → Rn
t → f (z0 + ta).
L’application c est bien définie si I est assez petit, car alors z0 + ta ∈ V
pour tout t ∈ I. C’est une application C k (donc C 1 ). Pour tout t ∈ I,
c(t) ∈ f (V ) ⊂ M . De plus,

c(0) = f (z0 ) = x

et
c0 (0) = df (z0 )(a) = v.
Cela démontre que v ∈ Tx M . L’équation (2.5) est donc vraie.
Démontrons maintenant la propriété 3. Soient U et g comme dans l’énoncé
de la propriété. Nous allons démontrer que

Tx M ⊂ Ker(dg(x)).

Soit v ∈ Tx M quelconque. On va montrer que c’est aussi un élément de

Ker(dg(x)). Soient I un intervalle de R contenant 0 et c : I → Rn comme
dans la définition de l’espace tangent.
Pour tout t assez proche de 0, c(t) est un élément de U ; c’est de plus un
élément de M . Comme M ∩ U = g −1 ({0}),

0 = g(c(t)).
40 CHAPITRE 2. SOUS-VARIÉTÉS DE RN

Différentions cette égalité en 0 :

0 = dg(c(0))(c0 (0)) = dg(x)(v).

Donc v ∈ Ker(dg(x)).
Démontrons finalement la propriété 4. Soient U, V, h comme dans l’énoncé
de cette propriété. Notons

E = {(t1 , . . . , td , dh(x1 , . . . , xd )(t1 , . . . , td )), t1 , . . . , td ∈ R}

et montrons que
E ⊂ Tx M.
Soit (t, dh(x1 , . . . , xd )(t)) ∈ E, avec t ∈ Rd . On va montrer que c’est égale-
ment un élément de Tx M .
Fixons I un intervalle de R contenant 0 assez petit et définissons

c : I → Rn
s → ((x1 , . . . , xd ) + st, h((x1 , . . . , xd ) + st)).

Cette application est bien définie si I est assez petit, car alors (x1 , . . . , xd )+st
appartient à V pour tout s ∈ I (puisque V contient (x1 , . . . , xd ) et est ouvert).
Elle est de classe C k (donc C 1 ). Elle est à images dans graphe(h), donc dans
M . De plus,
c(0) = (x1 , . . . , xd , h(x1 , . . . , xd )) = x
et
c0 (0) = (t, dh(x1 , . . . , xd )(t)).
Cela démontre que (t, dh(x1 , . . . , xd )(t)) ∈ Tx M .

Pour finir ce paragraphe de définitions, introduisons l’espace affine tan-

gent, qui est simplement l’espace tangent, translaté de manière à passer par
le point x. Ce n’est pas une notion que nous utiliserons particulièrement dans
la suite du cours, sauf dans les figures : il est beaucoup plus naturel de des-
siner des espaces tangents touchant 1 réellement la sous-variété à laquelle ils
sont associés que des espaces tangents contenant tous 0.
1. Le mot « tangent » vient du verbe latin tangere, qui signifie « toucher ».
2.3. ESPACE TANGENT 41

Figure 2.6 – La sphère S2 et son espace affine tangent en quelques points.

Définition 2.15
Si M est une sous-variété de Rn et x ∈ M , on appelle espace affine
tangent à M en x l’ensemble

x + Tx M.

2.3.2 Exemples
Dans ce paragraphe, on reprend les exemples de sous-variétés vus dans la
section 2.2 et on donne leurs espaces tangents.
Proposition 2.16 : espace tangent de la sphère

Pour tout x ∈ Sn−1 ,

Tx Sn−1 = {x}⊥ = {t ∈ Rn , ht, xi = 0}.

Démonstration. Définissons, comme dans le paragraphe 2.2.1, l’application

g : Rn → R
(t1 , . . . , tn ) → t21 + · · · + t2n − 1.

Elle vérifie Sn−1 = g −1 ({0}) et c’est une submersion en x. D’après la propriété

3 du théorème 2.14,
Tx Sn−1 = Ker(dg(x)).
Or, pour tout t ∈ Rn , dg(x)(t) = 2 hx, ti. On a donc bien

Tx Sn−1 = {x}⊥ .
42 CHAPITRE 2. SOUS-VARIÉTÉS DE RN

Proposition 2.17 : espace tangent d’une sous-variété produit

Soient n1 , n2 ∈ N∗ . Soient M1 une sous-variété de Rn1 et M2 une sous-
variété de Rn2 . Pour tout x = (x1 , x2 ) ∈ M1 × M2 ,

Tx (M1 × M2 ) = Tx1 M1 × Tx2 M2

= {(t1 , t2 ), t1 ∈ Tx1 M1 , t2 ∈ Tx2 M2 }.

Démonstration. Soit x = (x1 , x2 ) ∈ M1 × M2 .

On va utiliser l’expression pour l’espace tangent associé à la définition
« immersion » des sous-variétés (propriété 2 du théorème 2.14).
Notons d1 la dimension de M1 . Soient U1 un voisinage de x1 dans Rn1 ,
V1 un voisinage de 0 dans Rd1 et f1 : V1 → Rn1 une application réalisant un
homéomorphisme sur son image, telle que

M1 ∩ U1 = f (V1 )

et f est immersive en z1 , où z1 ∈ V1 est le point tel que f1 (z1 ) = x1 .

Définissons de même d2 , U2 , V2 , f2 : V2 → Rn2 et z2 .
D’après la propriété 2 du théorème 2.14, on a

Tx1 M1 = df1 (z1 )(Rd1 ) et Tx2 M2 = df2 (z2 )(Rd2 ).

De plus, comme on l’a vu en démontrant la proposition 2.5, l’application

f : (t1 , t2 ) ∈ V1 × V2 → (f1 (t1 ), f2 (t2 )) ∈ Rn1 +n2 réalise un homéomorphisme
sur son image, vérifie

f (V1 × V2 ) = (M1 × M2 ) ∩ (U1 × U2 )

et est immersive en (z1 , z2 ) = f −1 (x). Toujours d’après la propriété 2 du

théorème 2.14, on a

Tx (M1 × M2 ) = df (z1 , z2 )(Rd1 +d2 )

= {df (z1 , z2 )(t1 , t2 ), t1 ∈ Rd1 , t2 ∈ Rd2 }
= {(df1 (z1 )(t1 ), df2 (z2 )(t2 )), t1 ∈ Rd1 , t2 ∈ Rd2 }
= df1 (z1 )(Rd1 ) × df2 (z2 )(Rd2 )
= Tx1 M1 × Tx2 M2 .
2.3. ESPACE TANGENT 43

Exemple 2.18 : espace tangent du tore

Pour tout (x1 , x2 ) ∈ T2 = S1 × S2 ,

T(x1 ,x2 ) T2 = Tx1 S1 × Tx2 S2 = {x1 }⊥ × {x2 }⊥ .

Si on fixe θ1 , θ2 tels que x1 = (cos(θ1 ), sin(θ1 )), x2 = (cos(θ2 ), sin(θ2 )),

on a

{x1 }⊥ = (sin(θ1 ), − cos(θ1 ))R

= {(t1 sin(θ1 ), −t1 cos(θ1 )), t1 ∈ R}

et de même pour x2 . Cela permet d’écrire l’expression précédente du

tangent au tore de manière légèrement plus explicite :

T(x1 ,x2 ) T2 = {(t1 sin(θ1 ), −t1 cos(θ1 ), t2 sin(θ2 ), −t2 cos(θ2 )), t1 , t2 ∈ R}.

Proposition 2.19 : espace tangent du groupe orthogonal

Pour toute G ∈ On (R),

TG On (R) = {GR, R ∈ Rn×n est antisymétrique}.

Démonstration. Soit G ∈ On (R).

Comme on l’a vu en démontrant la proposition 2.8, On (R) est égal à
−1
g̃ ({0}), pour l’application
n(n+1)
g̃ : Rn×n → R 2
A → Tri(t AA − In ),
qui est une submersion en G, de différentielle
n(n+1)
dg̃(G) : A ∈ Rn×n → Tri(t GA + t AG) ∈ R 2 .
D’après la propriété 3 du théorème 2.14,
TG On (R) = Ker(dg̃(G)) = A ∈ Rn×n , Tri(t GA + t AG) = 0 .


Or, pour toute A,

Tri(t GA + t AG) = 0 ⇐⇒ t GA + t AG = 0
44 CHAPITRE 2. SOUS-VARIÉTÉS DE RN

(car t GA + t AG est symétrique)

⇐⇒ (t GA) + t (t GA) = 0
⇐⇒ t GA = R pour une certaine R antisymétrique
⇐⇒ A = GR pour une certaine R antisymétrique
(car Gt G = In ).

Donc
TG On (R) = {GR, R ∈ Rn×n est antisymétrique}.

Proposition 2.20

Soit d ∈ {0, . . . , n}. Soient U un ouvert de Rn et g : U → Rn−d une

application de classe C k . On suppose que g est une submersion sur
g −1 ({0}).
Pour tout x ∈ g −1 ({0}),

Tx (g −1 ({0})) = Ker(dg(x)).

Démonstration. C’est une application directe de la propriété 3 du théorème

2.14.

Proposition 2.21

Soit d ∈ {0, . . . , n}. Soient U un ouvert de Rd et f : U → Rn une

immersion réalisant un homéomorphisme de U vers f (U ).
Pour tout x ∈ f (U ),

Tx f (U ) = df (z)(Rd ),

où z est l’élément de U tel que x = f (z).

Démonstration. C’est une application directe de la propriété 2 du théorème

2.14.
2.3. ESPACE TANGENT 45

−4 −2 2 4

−2

−4

Figure 2.7 – La spirale de l’exemple 2.22 et son espae affine tangent en

quelques points.

Exemple 2.22 : espace tangent de la spirale

Considérons, comme dans l’exemple 2.11, la fonction

f : R → R2

θ → eθ cos(2πθ), eθ sin(2πθ) .

Soit (x, y) ∈ f (R). Notons θ ∈ R le réel tel que (x, y) = f (θ). D’après
la proposition 2.21,

T(x,y) f (R) = f 0 (θ)R

= eθ ((cos(2πθ), sin(2πθ)) + 2π(− sin(2πθ), cos(2πθ)))R
= (x − 2πy, y + 2πx)R
= {((x − 2πy)t, (y + 2πx)t), t ∈ R}.

Une illustration se trouve sur la figure 2.7.

46 CHAPITRE 2. SOUS-VARIÉTÉS DE RN

2.4 Applications entre sous-variétés

Dans cette section, on s’intéresse aux fonctions entre deux sous-variétés
M ⊂ Rn1 et N ⊂ Rn2 :
f : M → N.
Si M = Rd1 × {0}n1 −d1 et N = Rd2 × {0}n2 −d2 , f est essentiellement une fonc-
tion de Rd1 vers Rd2 . Les notions de « différentiabilité » et de « différentielle »
sont donc bien définies pour f , conformément au chapitre 1.
En revanche, si M n’est pas un sous-espace vectoriel de Rn1 , ce n’est
plus le cas : la définition 1.1 fait intervenir les applications linéaires entre les
ensembles de départ et d’arrivée, ce qui n’existe pas si les ensembles ne sont
pas des espaces vectoriels.
Pour donner tout de même un sens à la notion de différentiabilité pour
f , on peut utiliser le fait que M et N sont identifiables à des ouverts de
Rd1 et Rd2 par des difféomorphismes. On dit alors que f est différentiable si,
lorsqu’on la compose avec les difféomorphismes en question, on obtient une
application différentiable d’un ouvert de Rd1 vers Rd2 . C’est, sous une forme
légèrement différente, ce qu’énonce la définition suivante.

Définition 2.23 : fonction C 1 d’une sous-variété vers Rm

Soit m ∈ N.
Considérons M une sous-variété de Rn de classe C k , ainsi qu’une fonc-
tion
f : M → Rm .
On dit que f est de classe C 1 si, pour tout entier s ∈ N∗ , tout ouvert V
de Rs et toute application φ : V → Rn de classe C 1 telle que φ(V ) ⊂ M ,
la fonction
f ◦ φ : V → Rm
est de classe C 1 .

Remarque
On peut, de même, définir la notion de fonction de classe C r de M vers
Rm , pour tout r = 1, . . . , k. Il suffit de remplacer « C 1 » par « C r »
dans la définition ci-dessus.
On peut montrer qu’une fonction de classe C r est nécessairement de
2.4. APPLICATIONS ENTRE SOUS-VARIÉTÉS 47

0
classe C r pour tout r0 ≤ r.

Exemple 2.24 : projection sur une coordonnée

Soit M ⊂ Rn une sous-variété C k . Pour tout r = 1, . . . , n, on définit la

projection sur la r-ème coordonnée

πr : M → R
(x1 , . . . , xn ) → xr .

C’est une application C k .

Démonstration. Soit r ∈ {1, . . . , n}. Soient s ∈ N∗ , V un ouvert de Rs et

φ : V → Rn de classe C k telle que φ(V ) ⊂ M . Pour tout x ∈ Rs , on note
φ(x) = (φ1 (x), . . . , φn (x)). Les applications φ1 , . . . , φn ainsi définies sont de
classe C k . Ainsi, πr ◦ φ = φr est de classe C k .

Définition 2.25 : fonction C 1 entre deux sous-variétés

Soient M, N deux sous-variétés de classe C k , respectivement de Rn1 et
Rn2 . Considérons une fonction

f : M → N.

Puisque N ⊂ Rn2 , on peut voir f comme une application de M vers

Rn2 , plutôt que de M vers N . On dit que f est de classe C 1 (plus
généralement, C r , pour r ∈ {1, . . . , k}) entre M et N si elle est de classe
C 1 (plus généralement, C r ) lorsqu’on la voit comme une application
de M vers Rn2 .

Exemple 2.26 : projection dans une sous-variété produit

Soient A, B deux sous-variétés de classe C k , respectivement de Ra et

Rb . On rappelle que A × B est une sous-variété de Ra+b (Proposition
2.5).
48 CHAPITRE 2. SOUS-VARIÉTÉS DE RN

On définit la projection sur A par

πA : A×B →A
(xA , xB ) → xA .

C’est une application C k .

On peut définir de même la projection sur B ; elle est aussi C k .

Démonstration. Considérons πA comme une fonction de A × B vers Ra et

montrons que cette fonction est de classe C k . Soient s ∈ N∗ , V un ouvert de
Rs et φ : V → Ra+b une application de classe C k telle que φ(V ) ⊂ A × B.
Pour tout x ∈ Rs , on note φ(x) = (φ1 (x), . . . , φa+b (x)). Les applications
φ1 , . . . , φa+b sont de classe C k . L’application πA ◦ φ vaut
∀x ∈ Rs , πA ◦ φ(x) = (φ1 (x), . . . , φa (x), φa+1 (x), . . . , φa+b (x))
| {z } | {z }
élément de A élément de B
= (φ1 (x), . . . , φa (x)).
Donc πA ◦ φ est égale à (φ1 , . . . , φa ), qui est C k , donc πA ◦ φ est C k .
Les définitions 2.23 et 2.25, plus abstraites que la définition de la diffé-
rentiabilité pour une fonction de Rn vers Rm , ne doivent pas intimider. En
pratique, on a rarement besoin de recourir à ces définitions pour montrer
qu’une application est de classe C 1 (ou, plus généralement, C r ). En effet,
comme c’est le cas pour les fonctions de Rn → Rm , les opérations de base sur
les fonctions entre variétés préservent la différentiabilité. Par exemple, si M
est une sous-variété et m un entier, la somme de deux fonctions C r de M vers
Rm est également C r . De même, le produit de deux fonctions C r de M vers
R est également C r . Nous n’énoncerons pas ici chacune de ces propriétés ;
contentons-nous de celle relative à la composition des fonctions.

Proposition 2.27 : composition de fonctions C 1

Soient M, N, P trois sous-variétés de classe C k de, respectivement,

RnM , RnN et RnP . Considérons deux applications
f1 : M → N et f2 : N → P.
Si f1 et f2 sont de classe C 1 , alors
f2 ◦ f1 : M → P
2.4. APPLICATIONS ENTRE SOUS-VARIÉTÉS 49

est également de classe C 1 .

Démonstration. Voyons f2 ◦ f1 comme une application de M vers RnP et

montrons que cette application est C 1 . Soient s ∈ N∗ , V un ouvert de Rs et
φ : V → RnM une fonction de classe C 1 telle que φ(V ) ⊂ M . Montrons que
f2 ◦ f1 ◦ φ est de classe C 1 sur V .
Puisque f1 : M → N est de classe C 1 , elle est C 1 lorsqu’on la voit
comme une application f1 : M → RnN , ce qui entraîne que l’application
f1 ◦ φ : V → RnN est C 1 . De plus, (f1 ◦ φ)(V ) ⊂ f1 (M ) ⊂ N . Comme
f2 : N → P ⊂ RnP est C 1 , l’application f2 ◦ (f1 ◦ φ) est C 1 .
Puisque f2 ◦ f1 ◦ φ = f2 ◦ (f1 ◦ φ), cela démontre que f2 ◦ f1 ◦ φ est C 1 .

Remarquons qu’au contraire du cas où les fonctions qu’on considère vont

de Rn vers Rm , on a défini la notion de fonction différentiable entre variétés
sans introduire celle de différentielle. On peut tout de même définir cette
notion de différentielle ; c’est l’objectif de la définition suivante.

Définition 2.28 : différentielle sur des variétés

Soient M, N deux sous-variétés de classe C k de, respectivement, Rn1
et Rn2 . Soit
f :M →N
une application de classe C r , avec r ∈ {1, . . . , k}.
Soit x ∈ M . Pour tout v ∈ Tx M , fixons Iv un intervalle ouvert de
R contenant 0 et cv : I → Rn1 comme dans la définition de l’espace
tangent (2.12), c’est-à-dire une fonction C 1 à images dans M telle que
cv (0) = x et c0v (0) = v.
La différentielle de f en x, notée df (x), est l’application suivante :

df (x) : Tx M → Tf (x) N
v → (f ◦ cv )0 (0).

L’application df (x) est bien définie : f ◦ cv : Iv → Rn2 est une application

C , à images dans N , telle que f ◦ cv (0) = f (x), donc (f ◦ cv )0 (0) est bien un
1

élément de Tf (x) N .
50 CHAPITRE 2. SOUS-VARIÉTÉS DE RN

Remarque
Si M est un ouvert de Rn1 , alors f , vue comme application de cet ouvert
de Rn1 vers Rn2 est différentiable au sens usuel, et les différentielles
définies aux définitions 1.1 et 2.28 coïncident, car alors, en notant df (x)
la différentielle usuelle,

(f ◦ cv )0 (0) = df (cv (0))(c0v (0)) = df (x)(v).

Théorème 2.29
On garde les notations de la définition 2.28.
L’application df (x) ne dépend pas du choix des intervalles Iv et des
fonctions cv .
De plus, elle est linéaire.

Démonstration. Soit v ∈ Tx M . Montrons que df (x)(v) = (f ◦ cv )0 (0) ne

dépend pas du choix de Iv et cv . Pour cela, nous allons donner une expression
alternative de df (x)(v), qui ne fait pas intervenir Iv ou cv .
Notons d1 et d2 les dimensions de M et N . Soient, comme dans la défi-
nition par redressement des sous-variétés (propriété 1 de la définition 2.1),
UM , VM ⊂ Rn1 des voisinages, respectivement, de x et de 0, et φM : UM → VM
un C k -difféomorphisme tels que
φM (M ∩ UM ) = (Rd1 × {0}n1 −d1 ) ∩ VM .
On note φ−1 −1 d1
M,0 la restriction de φM à (R × {0}
n1 −d1
) ∩ VM . On a

df (x)(v) = (f ◦ cv )0 (0)
= (f ◦ φ−1 0
M,0 ◦ φM ◦ cv ) (0)
= ((f ◦ φ−1 0
M,0 ) ◦ φM ◦ cv ) (0).

L’application f ◦ φ−1M,0 est définie (à peu de chose près) sur un ouvert de R .

d1
r r
Elle est de classe C sur cet ouvert (d’après la définition de la classe C de f ,
puisque φ−1 r
M,0 est une fonction C d’un ouvert de R
d1
vers M ). Les fonctions
−1
(f ◦ φM,0 , φM et cv sont donc des applications définies sur des ouverts de Rn
(pour certaines valeurs de n) et différentiables au sens habituel. Le théorème
usuel de composition des différentielles donne donc
df (x)(v) = (d(f ◦ φ−1 0
M,0 )(φM ◦ cv (0)) ◦ dφM (cv (0)))(cv (0))
2.4. APPLICATIONS ENTRE SOUS-VARIÉTÉS 51

= d(f ◦ φ−1
M,0 )(0) ◦ dφM (x)(v).

Comme annoncé, cette expression ne dépend pas de cv , ce qui termine la

première partie de la démonstration.
La linéarité de df (x) découle du même argument. En effet, le raisonnement
qu’on vient de faire a montré que

df (x) = d(f ◦ φ−1

M,0 )(0) ◦ dφM (x),

c’est-à-dire que df (x) est la composée de deux applications linéaires. Elle est
donc linéaire.
Comme précédemment, la notion de différentielle pour les fonctions entre
variétés est régie à peu près par les mêmes règles que pour les fonctions
entre Rm et Rn . Énonçons à titre d’exemple la règle de composition des
différentielles.
Proposition 2.30

Soient M, N, P trois sous-variétés de classe C k de, respectivement,

RnM , RnN et RnP . Considérons deux applications de classe C r , pour
r ∈ {1, . . . , k},
f1 : M → N et f2 : N → P.
Pour tout x ∈ M ,

d(f2 ◦ f1 )(x) = df2 (f1 (x)) ◦ df1 (x).

Démonstration. Soit v ∈ Tx M . Montrons que

d(f2 ◦ f1 )(x)(v) = df2 (f1 (x)) ◦ df1 (x)(v).

Soient Iv un intervalle ouvert de R contenant 0 et cv : Iv → RnM de classe C 1

telle que cv (Iv ) ⊂ M, cv (0) = x, c0v (0) = v. La définition de la différentielle
donne
d(f2 ◦ f1 )(x)(v) = (f2 ◦ f1 ◦ cv )0 (0).
Notons w = (f1 ◦ cv )0 (0) = df1 (x)(v) ∈ RnN . L’application f1 ◦ cv : Iv →
R est de classe C 1 et à images dans N . Elle vérifie f1 ◦ cv (0) = f1 (x) et,
nN

par définition de w, (f1 ◦ cv )0 (0) = w. La définition de la différentielle pour

f2 donne donc
df2 (f1 (x))(w) = (f2 ◦ f1 ◦ cv )0 (0).
52 CHAPITRE 2. SOUS-VARIÉTÉS DE RN

Ainsi,

d(f2 ◦ f1 )(x)(v) = df2 (f1 (x))(w)

= df2 (f1 (x))(df1 (x)(v))
= [df2 (f1 (x)) ◦ df1 (x)] (v).

Au-delà des règles portant sur la différentiabilité et les opérations usuelles,

beaucoup de notions et résultats de calcul différentiel classique se généralisent
de manière naturelle au calcul différentiel sur les variétés. Nous donnons ci-
dessous les exemples de la notion de difféomorphisme et du théorème d’in-
version locale.
Définition 2.31
Soient M, N deux sous-variétés de classe C k de, respectivement, Rn1
et Rn2 . Considérons une application

φ : M → N.

Pour tout r ∈ {1, . . . , k}, on dit que φ est un C r -difféomorphisme entre

M et N si elle vérifie les trois propriétés suivantes :
1. φ est une bijection de M vers N ;
2. φ est de classe C r sur M ;
3. φ−1 est de classe C r sur N .

Théorème 2.32 : inversion locale sur des sous-variétés

Soient M, N deux sous-variétés de classe C k de, respectivement, Rn1 et
Rn2 . Soit x0 ∈ M . Pour un r ∈ {1, . . . , k}, considérons une application
de classe C r ,
f : M → N.
Si df (x0 ) : Tx0 M → Tf (x0 ) N est bijective, alors il existe Ux0 un voisinage
ouvert de x0 dans M et Vf (x0 ) un voisinage ouvert de f (x0 ) dans N tels
que f réalise un C r -difféomorphisme de Ux0 vers Vf (x0 ) .
2.4. APPLICATIONS ENTRE SOUS-VARIÉTÉS 53

Démonstration. Soit d la dimension de M . On remarque que N a la même

dimension d : df (x0 ) est une application linéaire bijective entre Tx0 M et
Tf (x0 ) N , donc
dimTf (x0 ) N = dimTx0 M = d.
Soient, comme dans la définition « redressement » d’une sous-variété (pro-
priété 1 de la définition 2.1), UM , VM ⊂ Rn1 des voisinages ouverts, respec-
tivement, de x0 et de 0, et φM : UM → VM un C k -difféomorphisme tels
que
φM (M ∩ UM ) = (Rd × {0}n1 −d ) ∩ VM .
Quitte à composer φM par une translation, on peut supposer que φM (x0 ) = 0.
De même, soient UN , VN ⊂ Rn2 des voisinages ouverts de f (x0 ) et 0,
φN : UN → VN un C k -difféomorphisme tels que

φN (N ∩ UN ) = (Rd × {0}n2 −d ) ∩ VN .

On peut supposer que φN (f (x0 )) = 0.

Le principe de la démonstration est de se ramener au cas où f est définie
sur un ouvert de Rd puis d’appliquer le théorème d’inversion locale classique.
Pour cela, on « transfère » f en une application de Rd × {0}n1 −d vers Rd ×
{0}n2 −d en la composant par les difféomorphismes φM et φN .
Plus précisément, notons φ−1 d
M,0 la restriction à (R × {0}
n1 −d
) ∩ VM de φ−1
M.
On définit
déf
g = φN ◦ f ◦ φ−1 d
M,0 : (R × {0}
n1 −d
) ∩ VM → (Rd × {0}n2 −d ) ∩ VN .

Cette définition est valide, quitte à réduire un peu VM . La fonction g est

de classe C r et sa différentielle en 0 est injective : c’est la composée de
dφN (f (x0 )), df (x0 ) et dφ−1
M,0 (0), qui sont toutes trois injectives. Comme elle
d d2
va de R vers R , elle est bijective.
D’après le théorème d’inversion locale (théorème 1.10), il existe EM , EN
des voisinages ouverts de 0 dans Rd tels que g réalise un C r -difféomorphisme
de EM × {0}n1 −d vers EN × {0}n2 −d . Alors f réalise un C r -difféomorphisme
déf déf
de Ux0 = φ−1 M (EM × {0}
n1 −d
) vers Vf (x0 ) = φ−1
N (EN × {0}
n2 −d
) : sur ces
ensembles,
f = φ−1N ◦ g ◦ φM .

2. On peut voir φN ◦ f ◦ φ−1 d

M,0 comme une application entre deux ouverts de R .
54 CHAPITRE 2. SOUS-VARIÉTÉS DE RN

Puisque φM réalise un difféomorphisme (de classe C k donc aussi de classe C r )

de Ux0 vers EM × {0}n1 −d , g un C r -difféomorphisme de EM × {0}n1 −d vers
EN × {0}n2 −d et φ−1 k r
N un difféomorphisme (C donc aussi C ) de EN × {0}
n2 −d
r
vers Vf (x0 ) , l’application f est une composition de C -difféomorphismes, donc
un C r -difféomorphisme.
Chapitre 3

Géométrie riemannienne

Soient k, n ∈ N∗ fixés.
Dans le chapitre précédent, nous avons introduit la notion de différentia-
bilité pour une application définie entre deux variétés. Cette notion permet
d’étudier les propriétés topologiques des sous-variétés : on peut se demander
quelles sous-variétés sont difféomorphes entre elles et quelles propriétés ca-
ractérisent le fait d’être ou non difféomorphes. Dit de manière informelle, on
peut se poser des questions comme : « Une bouée est-elle difféomorphe à un
ballon ? ». 1
Dans ce chapitre, on s’intéresse à des propriétés plus fines des sous-
variétés, qui sont des propriétés métriques, c’est-à-dire faisant intervenir des
notions de longueur, d’angle ... Nous allons en particulier définir une notion
d’isométrie, plus restrictive que celle de difféomorphisme (dans le sens que
deux variétés qui sont isométriques sont nécessairement difféomorphes, tandis
que la réciproque n’est pas vraie).
Comme ces propriétés sont assez difficiles à définir de manière formelle
et comme l’objectif, ici, est seulement d’en donner un aperçu et non un
panorama complet, on se limitera principalement au cas le plus simple, celui
des sous-variétés de dimension 1. Les sous-variétés de dimension générale
seront évoquées seulement à la fin du chapitre.

1. Réponse : non.

55
56 CHAPITRE 3. GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

Figure 3.1 – L’image de l’arc paramétré γ : t ∈ R → (t(t + 1)2 , t2 (t + 1))

(figure de gauche) n’est pas une sous-variété de R2 car (0, 0) en est un point
multiple. En revanche, γ(] − ; [) est une sous-variété de R2 pour tout  assez
petit (figure de droite).

3.1 Sous-variétés de dimension 1

Définition 3.1 : courbe
Une courbe est une sous-variété de Rn de dimension 1.

3.1.1 Arcs paramétrés

Les courbes ont la particularité, par rapport aux variétés de dimension
supérieure, qu’elles admettent nécessairement un paramétrage simple, c’est-
à-dire qu’on peut essentiellement les voir comme l’image d’un ouvert de R
par une fonction C 1 . Ce paramétrage permet de définir commodément des
quantités métriques, comme nous le verrons dans la suite de la section.

Définition 3.2 : arc paramétré

On appelle arc paramétré de classe C k un couple (I, γ), où I est un

intervalle de R et γ : I → Rn est une fonction de classe C k .

L’image d’un arc paramétré n’est pas nécessairement une sous-variété de

Rn , en particulier car l’arc peut « se recouper » (on parle de point multiple).
En revanche, la proposition suivante montre que l’image d’un arc paramétré
(I, γ) définit localement une sous-variété, au voisinage des points où γ 0 ne
s’annule pas. Ce résultat est illustré sur la figure 3.1.
3.1. SOUS-VARIÉTÉS DE DIMENSION 1 57

Proposition 3.3

Soit (I, γ) un arc paramétré. Soient t ∈ ˚I et x = γ(t). On dit que x est

0
un point régulier si γ (t) 6= 0.
Dans ce cas, il existe  > 0 tel que ]t − ; t + [⊂ I et l’ensemble
déf
C = γ(]t − ; t + [)

est une courbe. De plus,

Tx C = Rγ 0 (t).

Démonstration. Supposons que x est régulier, c’est-à-dire que γ est une im-
mersion au point t. Si on parvient à montrer que, pour  > 0 assez petit,
γ réalise un homéomorphisme de ]t − ; t + [ vers son image, le théorème
est démontré. En effet, on peut alors choisir  > 0 assez petit pour que γ 0
ne s’annule pas (c’est-à-dire pour que γ soit immersive) sur tout l’intervalle
]t − ; t + [. La proposition 2.10 garantit alors que
déf
C = γ(]t − ; t + [)

est une sous-variété de Rn de dimension 1, c’est-à-dire une courbe et la pro-

priété 2 du théorème 2.14 nous dit que

Tx C = Im(dγ(t)) = Rγ 0 (t).

Pour montrer que γ réalise un homéomorphisme de ]t − ; t + [ vers son

image si  > 0 est assez petit, on utilise le théorème de forme normale des
immersions (théorème 1.14). Soient ψ un difféomorphisme d’un voisinage de
x vers un voisinage de 0Rn et  > 0 tels que

∀t0 ∈]t − ; t + [, ψ ◦ γ(t0 ) = (t0 , 0, . . . , 0).

En notant π1 : Rn → R la projection sur la première coordonnée, on obtient

que
∀t0 ∈]t − ; t + [, π1 ◦ ψ ◦ γ(t0 ) = t0 .
En conséquent, γ réalise un homéomorphisme de ]t − ; t + [ vers son image
(de réciproque π1 ◦ ψ).
58 CHAPITRE 3. GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

Réciproquement, toute courbe connexe 2 est l’image d’un arc paramétré.

C’est une conséquence des théorèmes qui suivent.
Théorème 3.4 : courbes compactes

Soit M ⊂ Rn une courbe compacte et connexe de classe C k . Elle est

C k -difféomorphe au cercle S1 .

Théorème 3.5 : courbes non-compactes

Soit M ⊂ Rn une courbe connexe non compacte de classe C k . Elle est

C k -difféomorphe à R.

La démonstration de ces théorèmes est difficile. Nous allons nous limiter

à celle du premier ; elle sera donnée dans la sous-section 3.1.2. La démons-
tration du second utilise en partie la même stratégie mais nécessite des idées
supplémentaires.
Comme dit avant les énoncés, ces théorèmes impliquent que toute courbe
M est l’image d’un arc paramétré. De manière un peu plus précise, le théo-
rème 3.5 garantit que, si M n’est pas compacte, il existe un arc paramé-
tré (I, γ) de classe C k , avec I un ouvert de R, tel que γ réalise un C k -
difféomorphisme de I vers M (dans le théorème, l’intervalle I considéré est
R mais il est utile d’autoriser des paramétrages avec d’autres intervalles). On
appelle un tel arc (I, γ) un paramétrage global de M .
Si M est compacte, le théorème 3.4 garantit qu’il existe φ : S1 → M un
k
C -difféomorphisme. Pour tous a, b ∈ R avec a < b, on peut définir
n
γ : [a; b[ →  R t−a 
t → φ e2πi b−a .

Avec cette définition, γ est un arc paramétré de classe C k , qui réalise une
bijection de [a; b[ vers M . On peut observer que les valeur et dérivées de γ
en a « se recollent » avec les valeur et dérivées en b : pour tout k 0 = 0, . . . , k,
0 t→b− 0
γ (k ) (t) −→ γ (k ) (a)
(car γ est la restriction à [a; b[ d’une application (b − a)-périodique). L’appli-
cation γ ne réalise pas un C k -difféomorphisme de [a; b[ vers M (sa réciproque
2. Quelques rappels sur la connexité se trouvent dans l’annexe A.
3.1. SOUS-VARIÉTÉS DE DIMENSION 1 59

−1 1 −1 1
U2 U1
φ2 φ1

−1 1
U3 U6
U4 φ6
φ3 U5
−1 1 φ4 −1 1
−1 1
φ5

Figure 3.2 – Illustration du lemme 3.6 : la courbe M (la ligne noire) et son
recouvrement par les ouverts Us .

n’est pas continue en γ(a) = φ(1)) mais elle réalise un C k -difféomorphisme

de ]a; b[ vers M − {φ(1)}.
On appelle un tel arc ([a; b[, γ) un paramétrage global de M .

3.1.2 Démonstration du théorème 3.4

La démonstration est délicate. Elle utilise un certain nombre de lemmes
intermédiaires dont la démonstration sera donnée ensuite.
Le premier lemme, dont la démonstration repose seulement sur la défini-
tion de sous-variété et la compacité de M , affirme que M peut être recouverte
par un nombre fini d’ouverts difféomorphes à ] − 1; 1[.

Lemme 3.6
Il existe un nombre fini d’ouverts de M , qu’on note U1 , . . . , US , tels
que
1. M = U1 ∪ · · · ∪ US ;
2. pour tout s ≤ S, Us est C k -difféomorphe à ] − 1; 1[.

Le principe de la démonstration est de considérer un recouvrement fini

comme dans le lemme précédent et de construire étape par étape un recou-
vrement de plus en plus petit, en fusionnant progressivement les ouverts du
60 CHAPITRE 3. GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

recouvrement. Soit donc (U1 , . . . , US ) un recouvrement comme dans le lemme

3.6. Pour tout s, notons
φs :] − 1; 1[→ Us
un C k -difféomorphisme.
Nous allons maintenant choisir judicieusement deux ouverts Us1 , Us2 et
les fusionner pour obtenir, selon les propriétés de Us1 ∩ Us2
— soit directement que M est C k -difféomorphe à S1 ;
— soit qu’il existe un recouvrement comme dans le lemme 3.6, de taille
S − 1 plutôt que S.
Dans le premier cas, la démonstration sera terminée. Dans le deuxième cas,
on réappliquera itérativement la procédure pour obtenir un recouvrement
avec un nombre d’éléments de plus en plus petit.
Le lemme qui suit indique ce à quoi peut ressembler Us1 ∩ Us2 .

Lemme 3.7
Pour tous s1 , s2 ≤ S distincts, l’intersection Us1 ∩ Us2 vérifie l’une des
propriétés suivantes :
1. Us1 ∩ Us2 est vide.
2. Us1 ∩ Us2 a une seule composante connexe. Dans ce cas, on est
dans l’une des situations suivantes :
(a) Us1 ⊂ Us2 ou Us2 ⊂ Us1 ;
(b) φ−1 −1
s1 (Us1 ∩ Us2 ) et φs2 (Us1 ∩ Us2 ) sont des intervalles de la
forme ] − 1; α[ ou ]α; 1[, avec α ∈] − 1; 1[.
3. Us1 ∩ Us2 a deux composantes connexes. Dans ce cas, φ−1 s1 (Us1 ∩
Us2 ) et φ−1
s2 (U s1 ∩ Us2 ) sont de la forme ] − 1; α[∪]β; 1[, avec α, β ∈
] − 1; 1[, α < β.

Choisissons s1 , s2 ∈ {1, . . . , S} distincts tels que Us1 ∩ Us2 6= ∅. C’est

possible : de tels s1 , s2 existent. Pour le démontrer, procédons par l’absurde.
Supposons qu’il n’existe pas s1 6= s2 tels que Us1 ∩ Us2 6= ∅. Alors on est dans
l’une des situations suivantes :
1. S = 1 ;
2. S > 1 et Us1 ∩ Us2 = ∅ pour tous s1 6= s2 .
3.1. SOUS-VARIÉTÉS DE DIMENSION 1 61

Dans le premier cas, on doit avoir M = Us1 . Puisque Us1 est C k -difféomorphe
à ] − 1; 1[, M l’est aussi. C’est impossible : un ensemble compact (ici, M ) ne
peut pas être difféomorphe à un ensemble non-compact (ici, ] − 1; 1[). Dans
le deuxième cas,
Us1 et Us2 ∪ · · · ∪ US
sont des ouverts non-vides 3 et disjoints, dont l’union est M . Donc M n’est
pas connexe : on aboutit de nouveau à une impossibilité, ce qui conclut sur
l’existence de s1 , s2 .
Puisque l’intersection Us1 ∩ Us2 est non-vide, on est dans la situation 2
ou 3 du lemme 3.7. Si on est dans la situation 3, le lemme suivant conclut
directement la démonstration du théorème.
Lemme 3.8 : deux composantes connexes

Si Us1 , Us2 vérifient la propriété 3 du lemme 3.7, alors M est C k -

difféomorphe à S1 .

Si on est au contraire dans la situation 2, c’est un autre lemme qu’il faut

utiliser.
Lemme 3.9 : une composante connexe
Si Us1 , Us2 vérifient la propriété 2 du lemme 3.7, alors Us1 ∪ Us2 est
C k -difféomorphe à ] − 1; 1[.

Dans ce cas, on obtient que {Us , s 6= s1 , s2 } ∪ {Us1 ∪ Us2 } est un ensemble

d’ouverts C k -difféomorphes à ] − 1; 1[ dont l’union est M tout entier. On a
donc trouvé un ensemble Ũ1 , . . . , ŨS−1 d’ouverts vérifiant les propriétés du
lemme 3.6 mais de cardinal strictement inférieur à S.
On peut alors réappliquer le même raisonnement : il existe s̃1 6= s̃2 tels
que Ũs̃1 ∩ Ũs̃2 6= ∅. Si l’intersection a deux composantes connexes, alors M est
C k -difféomorphe à S1 , ce qui conclut la démonstration, et si elle a une seule
composante connexe, alors on peut trouver un ensemble de S − 2 ouverts
vérifiant les propriétés du lemme 3.6. Et ainsi de suite.
Le raisonnement ne peut pas être appliqué plus de S fois (sinon on
trouverait un recouvrement de M par un nombre négatif d’ouverts). Né-
cessairement, il arrive donc un moment où l’intersection a deux composantes
3. Les Us ne peuvent pas être vides, sinon ils ne seraient pas difféomorphes à ] − 1; 1[.
62 CHAPITRE 3. GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

connexes, ce qui entraîne que M est C k -difféomorphe à S1 et conclut.

Démonstration du lemme 3.6. Soit d’abord x ∈ M quelconque, fixé. Soient
V un voisinage ouvert de x dans Rn , I un voisinage ouvert de 0 dans R et
f : I → V une application C k réalisant un homéomorphisme sur son image,
telle que
f (I) = V ∩ M
et immersive en z0 = f −1 (x). (C’est la définition « immersion » d’une sous-
variété de dimension 1 - propriété 2 de la définition 2.1.)
Quitte à réduire un peu I et V , on peut supposer que I est un intervalle
ouvert borné et que f est immersive sur tout I. Notons

U (x) = f (I) = V ∩ M.

C’est un ouvert de M . De plus, il est C k -difféomorphe à I (en effet, il est

homéomorphe à I, par hypothèse sur f ; pour tout x0 , df (x0 ) est injective,
donc bijective, de Tx0 I vers Tf (x0 ) M ; d’après le théorème d’inversion locale
2.32, f est donc un C k -difféomorphisme local, ce qui entraîne que f −1 est C k ).
Comme tout intervalle ouvert non-vide de R est C k -difféomorphe à ] − 1; 1[,
U (x) est C k -difféomorphe à ] − 1; 1[.
On ne considère maintenant plus un x fixé.
Pour tout x ∈ M , x ∈ U (x) ⊂ ∪x0 ∈M U (x0 ). Donc
[
M⊂ U (x0 ),
x0 ∈M

c’est-à-dire que les U (x0 ) forment un recouvrement de M par des ouverts.

Puisque M est compacte, on peut extraire de ce recouvrement un sous-
recouvrement fini : il existe x1 , . . . , xS tels que

M = U (x1 ) ∪ · · · ∪ U (xS ).

Comme on a vu que U (xs ) était difféomorphe à ] − 1; 1[ pour tout s, on a

démontré le résultat.
Démonstration du lemme 3.7. L’ensemble φ−1 s1 (Us1 ∩ Us2 ) est un ouvert de
]−1; 1[. On peut donc l’écrire comme une union d’intervalles ouverts disjoints
de ] − 1; 1[ (voir l’exemple A.5) :
[
φ−1
s1 (Us1 ∩ Us2 ) = ]al ; bl [,
l∈E
3.1. SOUS-VARIÉTÉS DE DIMENSION 1 63

où E est un ensemble d’indices (qui peut être fini ou infini).

Commençons par supposer qu’il existe k ∈ E tel que −1 < ak < bk < 1.
Nous allons montrer qu’alors Us2 ⊂ Us1 .
L’application φ−1 −1
s2 ◦ φs1 : φs1 (Us1 ∩ Us2 ) →] − 1; 1[ est continue et injective
(c’est la composée de deux applications continues et injectives). Elle est donc
monotone sur chaque intervalle inclus dans φ−1 s1 (Us1 ∩ Us2 ). Supposons par
exemple qu’elle est croissante sur ]ak ; bk [ (on pourrait faire un raisonnement
identique si elle était décroissante).
Notons
Bk = lim− φ−1s2 ◦ φs1 (t).
t→bk

(On prend soin d’observer que la limite existe : φ−1 s2 ◦ φs1 est une fonction
croissante et majorée, par −1, sur ]ak ; bk [ ; elle admet donc une limite, qui
est inférieure ou égale à −1.)
Il est impossible que Bk < 1. En effet, si Bk < 1, alors φs2 (Bk ) est bien
défini et, par continuité de φs2 ,
φs2 (Bk ) = φs2 ( lim− φ−1
s2 ◦ φs1 (t))
t→bk

= lim− φs1 (t)

t→bk

= φs1 (bk ).
Donc φs1 (bk ) ∈ φs1 (] − 1; 1[) ∩ φs2 (] − 1; 1[) = Us1 ∩ Us2 , de sorte que
[
bk ∈ φ−1s1 (Us1 ∩ Us2 ) = ]al ; bl [.
l∈E

Donc bk ∈]al ; bl [ pour un certain l ∈ E tel que l 6= k, et, pour ce l, on doit

avoir ]ak ; bk [∩]al ; bl [6= ∅, ce qui contredit le fait que les intervalles ]al ; bl [ sont
disjoints. Donc Bk = 1.
De même, on définit
Ak = lim+ φ−1
s2 ◦ φs1 (t)
t→ak

et on montre que Ak = −1.

L’image de ]ak ; bk [ par φ−1
s2 ◦ φs1 est un intervalle (c’est l’image d’un inter-
valle par une application continue) ; elle est incluse dans ] − 1; 1[ et on vient
de voir que
t→b− t→a+
φ−1 k −1 k
s2 ◦ φs1 (t) −→ 1 et φs2 ◦ φs1 (t) −→ −1.
64 CHAPITRE 3. GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

On a donc
φ−1
s2 ◦ φs1 (]ak ; bk [) =] − 1; 1[
⇒ Us2 = φs2 (] − 1; 1[) = φs2 (φ−1
s2 ◦ φs1 (]ak ; bk [)) = φs1 (]ak ; bk [) ⊂ Us1 .

Nous avons ainsi montré que, s’il existait k ∈ E tel que −1 < ak < bk < 1,
alors Us2 ⊂ Us1 : on est dans le cas 2a de l’énoncé du lemme. Supposons
maintenant qu’il n’existe pas k ∈ E tel que −1 < ak < bk < 1. Cela signifie
que, pour tout l ∈ E, al = −1 ou bl = 1 (ou les deux). Compte tenu du fait
que les intervalles ]al ; bl [ sont disjoints, on a cinq possibilités :
(i) φ−1
s1 (Us1 ∩ Us2 ) = ∅ ;
−1
(ii) φs1 (Us1 ∩ Us2 ) =] − 1; 1[ ;
(iii) φ−1
s1 (Us1 ∩ Us2 ) =] − 1; α[ pour un certain α ∈] − 1; 1[ ;
(iv) φ−1s1 (Us1 ∩ Us2 ) =]α; 1[ pour un certain α ∈] − 1; 1[ ;
(v) φ−1s1 (Us1 ∩ Us2 ) =] − 1; α[∪]β; 1[, avec α, β ∈] − 1; 1[, α < β.
Dans le cas (i), on doit avoir Us1 ∩ Us2 = ∅ (puisque φs1 est surjective vers
Us1 ) ; on est alors dans le cas 1 de l’énoncé.
Dans le cas (ii), on a que
Us1 = φs1 (] − 1; 1[) = φs1 (φ−1
s1 (Us1 ∩ Us2 )) = Us1 ∩ Us2

donc Us1 ⊂ Us2 : on est dans le cas 2a de l’énoncé.

Dans le cas (iii) ou (iv), Us1 ∩ Us2 a exactement une composante connexe
(voir Proposition A.7) ; dans le cas (v), Us1 ∩Us2 a deux composantes connexes.
On est donc, respectivement, dans le cas 2b ou 3 de l’énoncé. (On observe
que le raisonnement que nous avons fait pour φ−1 s1 (Us1 ∩ Us2 ) est aussi valable
−1
pour φs2 (Us1 ∩ Us2 ) : cet ensemble est aussi de la forme ] − 1; α[ ou ]α; 1[ si
Us1 ∩ Us2 a une seule composante connexe et Us1 6⊂ Us2 , Us2 6⊂ Us1 , et de la
forme ] − 1; α[∪]α; β[ si Us1 ∩ Us2 a deux composantes connexes.)

Démonstration du lemme 3.8. .

Première étape : commençons par admettre que Us1 ∪ Us2 est C k -
difféomorphe à S1 . Alors Us1 ∪ Us2 est un sous-ensemble ouvert et fermé
de M (ouvert car c’est une union d’ouverts, fermé car il est homéomorphe à
un ensemble compact, donc compact). Comme M est connexe et Us1 ∪ Us2
est non-vide, on doit avoir (d’après la proposition A.2)
M = Us1 ∪ Us2 .
3.1. SOUS-VARIÉTÉS DE DIMENSION 1 65

Donc M est C k -difféomorphe à S1 .

Deuxième étape : montrons que Us1 ∪ Us2 est C k -difféomorphe à S1 .
Soient C1 , C2 les deux composantes connexes de Us1 ∩ Us2 . Puisqu’on est
dans le cas 3 du lemme 3.7, il existe α1 , β1 tels que

φ−1 −1
s1 (C1 ) =] − 1; α1 [ et φs1 (C2 ) =]β1 ; 1[ (3.1)
ou φ−1 −1
s1 (C1 ) =]β1 ; 1[ et φs1 (C2 ) =] − 1; α1 [.

Quitte à échanger C1 et C2 , on peut supposer que c’est l’équation (3.1) qui

est vraie. De même, il existe α2 , β2 tels que

φ−1 −1
s2 (C1 ) =] − 1; α2 [ et φs2 (C2 ) =]β2 ; 1[ (3.2)
ou φ−1 −1
s2 (C1 ) =]β2 ; 1[ et φs2 (C2 ) =] − 1; α2 [.

Quitte à remplacer φs2 par φ̃s2 : t ∈] − 1; 1[→ φs2 (−t) (qui est aussi un C k -
difféomorphisme de ] − 1; 1[ vers Us2 ), on peut supposer que c’est l’équation
(3.2) qui est vraie.

Proposition 3.10

L’application φ−1 k
s2 ◦ φs1 réalise un C -difféomorphisme décroissant de
] − 1; α1 [ vers ] − 1; α2 [, ainsi que de ]β1 ; 1[ vers ]β2 ; 1[.

Démonstration. Faisons la démonstration pour les intervalles ] − 1; α1 [ et

] − 1; α2 [ ; elle est identique pour ]β1 ; 1[ et ]β2 ; 1[.
Puisque φs1 réalise un C k -difféomorphisme de ] − 1; α1 [ vers C1 et φ−1
s2 un
C -difféomorphisme de C1 vers ] − 1; α2 [, l’application φ−1
k
s2 ◦ φs1 réalise un
k
C -difféomorphisme de ]−1; α1 [ vers ]−1; α2 [. Montrons qu’il est décroissant.
Comme un difféomorphisme entre deux intervalles est toujours stricte-
ment monotone, il suffit de montrer qu’il n’est pas croissant. Supposons par
l’absurde qu’il est croissant. Alors
t→α
φ−1 1
s2 ◦ φs1 (t) −→ α2 ,

d’où  
φs2 (α2 ) = φs2 lim φ−1
s2 ◦ φs1 (t) = lim φs1 (t) = φs1 (α1 )
t→α1 t→α1

et donc
φs1 (α1 ) ∈ Us1 ∩ Us2 ,
66 CHAPITRE 3. GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

−1 1
c1 c2 α 1 β1 c3 c4
× × × × × ×

φs1 Us1
3π π
P2 ei 4 ei 4
• × ×
M • P3
P1 • S1
• P4
U s2 × × 7π
5π
ei 4 ei 4
φs2

× × × × × ×
d2 d1 α 2 β2 d4 d3
−1 1

Figure 3.3 – Illustration des notations du lemme 3.8 et représentation sché-

π
matique du difféomorphisme de S1 vers M (ei 4 est envoyé sur P3 etc.).

ce qui est en contradiction avec le fait que φ−1

s1 (Us1 ∩ Us2 ) =] − 1; α1 [∪]β1 ; 1[ et
ne contient donc pas α1 . Donc il est impossible que φ−1 s2 ◦ φs1 soit croissante.

Fixons quatre réels c1 , c2 , c3 , c4 tels que −1 < c1 < c2 < α1 et β1 < c3 <
c4 < 1 (voir la figure 3.3 pour une illustration des notations). On note, pour
tout k = 1, 2, 3, 4,

Pk = φs1 (ck ) et dk = φ−1 −1

s2 (Pk ) = φs2 (φs1 (ck ))

Comme c1 , c2 appartiennent à ]−1; α1 [ et c1 < c2 , la proposition 3.10 implique

que d1 , d2 appartiennent à ]−1; α2 [ et d2 < d1 . De même, d3 , d4 appartiennent
à ]β2 ; 1[ et d4 < d3 . On remarque (cela servira à la fin) qu’en vertu à nouveau
de la proposition 3.10 :

φs1 (] − 1; c1 ]) = φs2 (φ−1 s2 ◦ φs1 (] − 1; c1 ])) = φs2 ([d1 ; α2 [),

φs1 ([c1 ; c2 ]) = φs2 ([d2 ; d1 ]), φs1 ([c2 ; α1 [) = φs2 (] − 1; d2 ]),
φs1 (]β1 ; c3 ]) = φs2 ([d3 ; 1[), (3.3)
φs1 ([c3 ; c4 ]) = φs2 ([d4 ; d3 ]), φs1 ([c4 ; 1[) = φs2 (]β2 ; d4 ]).
3.1. SOUS-VARIÉTÉS DE DIMENSION 1 67

Construisons maintenant un C k -difféomorphisme ψ : S1 → M . Nous al-

lons imposer, comme indiqué sur la figure 3.3,
π

 3π   5π   7π 
ψ ei 4 = P3 , ψ ei 4 = P2 , ψ ei 4 = P1 , ψ ei 4 = P4 . (3.4)

Nous allons donner pour ψ une définition par morceaux :

 
iθ π 5π
ψ(e ) = φs1 (δs1 (θ)) pour tout θ ∈ − ; ; (3.5a)
4 4
 
iθ 3π 9π
ψ(e ) = φs2 (δs2 (θ)) pour tout θ ∈ ; , (3.5b)
4 4

avec δs1 : − π4 ; 5π
   3π 9π 
4
→] − 1; 1[ et δ s 2 : 4
; 4 →] − 1; 1[ des applications bien
choisies.
On commence par choisir δs1 . Soit δs1 un C ∞ -difféomorphisme de − π4 ; 5π
 
4
vers [c1 ; c4 ] tel que
 π π     
3π 5π
δs1 − = c4 , δs1 = c3 , δs1 = c2 , δs1 = c1 . (3.6)
4 4 4 4
(Ces égalités permettent de garantir que l’équation (3.4) est vérifiée.) Un tel
difféomorphisme existe (voir la proposition B.3 en annexe).
Définissons maintenant δs2 . Les définitions des lignes (3.5a) et (3.5b)
doivent coïncider sur les points où elles donnent
 toutes les deux une valeur
3π 5π
à ψ. On doit donc avoir, pour tout θ ∈ 4 ; 4 ,

φs1 (δs1 (θ)) = φs2 (δs2 (θ))

 7π
; 9π

et, pour tout θ ∈ 4 4
,

φs1 (δs1 (θ − 2π)) = φs2 (δs2 (θ)).

Définissons donc

3π 5π
δs2 (θ) = φ−1
s2 (φs1 (δs1 (θ))) pour tout θ ∈ ; , (3.7a)
4 4
 
−1 7π 9π
δs2 (θ) = φs2 (φs1 (δs1 (θ − 2π))) pour tout θ ∈ ; . (3.7b)
4 4
On peut vérifier que les quantités ci-dessus sont bien définies, grâce aux égali-
tés de l’équation (3.6), qui entraînent que δs1 (θ) et δs1 (θ−2π) appartiennent à
68 CHAPITRE 3. GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

] − 1; α1 [∪]β1; 1[. Avec ces définitions, δs2 réalise déjà un C ∞ -difféomorphisme
entre 3π 4
; 5π
4
et
        
3π 5π
φ−1
s2 φs1 δs1 ; φ−1
s2 φs1 δs1 = [d2 ; d1 ]
4 4
 7π
; 9π

et entre 4 4
et
h    π     π i
φ−1
s2 φs1 δ s1 − ; φ −1
s2 φs1 δs1 = [d4 ; d3 ].
4 4

Sur 5π 7π
définit δs2 comme n’importe quel C ∞ -difféomorphisme
 
4
; 4 5π, on
croissant de 4 ; 7π

4
vers [d1 ; d4 ] dont les dérivées jusqu’à l’ordre k aux ex-
trémités du segment sont compatibles avec celles des définitions (3.7a) et
(3.7b) : pour tout k 0 = 1, . . . , k,
   
(k0 ) 5π −1 (k0 ) 5π
δs2 = (φs2 ◦ φs1 ◦ δs1 ) ,
4 4
 
(k0 ) 7π (k0 )
 π
δs2 = (φ−1 s2 ◦ φs 1 ◦ δ s 1 ) − .
4 4

Un tel difféomorphisme existe (voir la proposition B.4

 en annexe). Avec ces
définitions, δs2 est un C k -difféomorphisme de 3π 9π

4
; 4
vers [d2 ; d3 ].
Nous avons maintenant fini de définir ψ, conformément aux équations
(3.5a) et (3.5b). Vérifions que cette définition en fait bien un C k -difféomorphisme
de S1 vers Us1 ∪ Us2 .Tout d’abord, π 5π c’est bien une application de classek
k k iθ
C  : elle est C sur  e ,θ ∈ −4; 4 car φs1 ◦ δs1 l’est, et elle est C
sur eiθ , θ ∈ 3π4
; 9π
4
car φ s2 ◦ δ s2 l’est. Elle est donc C k sur la réunion de
ces deux ensembles, qui est S1 tout entier.
La proposition qui suit garantit qu’elle est bijective de S1 vers Us1 ∪ Us2 .

Proposition 3.11

L’application ψ réalise une bijection de S1 vers Us1 ∪ Us2 , dont la réci-

proque vaut :
−1 −1
ζ(x) = eiδs1 (φs1 (x)) pour tout x ∈ φs1 ([c1 ; c4 ]),
iδs−1 (φ−1
s2 (x))
=e 2 pour tout x ∈ φs2 ([d2 ; d3 ]).
3.1. SOUS-VARIÉTÉS DE DIMENSION 1 69

Démonstration. L’application ψ est surjective vers Us1 ∪Us2 . En effet, d’après

sa définition (équations (3.5a) et (3.5b)),
     
1 π 5π 3π 9π
ψ(S ) = φs1 δs1 − ; ∪ φs2 δs2 ;
4 4 4 4
= φs1 ([c1 ; c4 ]) ∪ φs2 ([d2 ; d3 ])

Or

Us1 ∪ Us2 = φs1 (] − 1; 1[) ∪ φs2 (] − 1; 1[)

= φs1 (] − 1; c1 ]) ∪ φs1 (]c1 ; c4 [) ∪ φs1 ([c4 ; 1[)
∪ φs2 (] − 1; d2 ]) ∪ φs2 (]d2 ; d3 [) ∪ φs2 ([d3 ; 1[)
= φs2 ([d1 ; α2 [) ∪ φs1 (]c1 ; c4 [) ∪ φs2 (]β2 ; d4 ])
∪ φs1 ([c2 ; α2 [) ∪ φs2 (]d2 ; d3 [) ∪ φs1 (]β1 ; c3 ])
=(par l’équation (3.3))
⊂ φs1 (]c1 ; c4 [) ∪ φs2 (]d2 ; d3 [)
⊂ Us1 ∪ Us2 ,

d’où φs1 ([c1 ; c4 ]) ∪ φs2 ([d2 ; d3 ]) = Us1 ∪ Us2 .

D’autre part, elle est injective. Pour le montrer, supposons donnés θ, θ0 ∈
R tels que
0
ψ(eiθ ) = ψ(eiθ )
iθ iθ 0 0
etmontrons
π 5π
 que e = e . Tout d’abord, si θ et θ appartiennent tous deux
à − 4 ; 4 (modulo 2π), alors, d’après la définition (3.5a) et l’injectivité de
φs1 et δs1 ,
0
θ ≡ θ0 [2π] ⇒ eiθ = eiθ .
De même, si θ et θ0 appartiennent tous deux à 3π 9π
 
4
; 4
modulo 2π, alors
iθ iθ0
e = e . Supposons maintenant qu’on n’est dans  aucune  des deux situations
π 5π
 3π 9π 
précédentes, par exemple que θ appartient à − 4
; 4
mais pas à 4
; 4
π 3π 0
  3π 9π 
 π 5π  que θ appartient0 à 4 ; 4 ) et θ 5πappartient
(c’est-à-dire
7π
 à 4 ; 4 mais pas
à − 4 ; 4 (c’est-à-dire que θ appartient à 4 ; 4 ). Alors
  
iθ π 3π
ψ(e ) ∈ φs1 δs1 ; = φs1 (]c2 ; c3 [)
4 4
  
iθ0 5π 7π
ψ(e ) ∈ φs2 δs2 ; = φs2 (]d1 ; d4 [).
4 4
70 CHAPITRE 3. GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

Mais φs1 (]c2 ; c3 [) et φs2 (]d1 ; d4 [) sont d’intersection vide (voir la figure 3.3 ;
cela se vérifie avec l’équation (3.3)). On ne peut donc pas avoir ψ(eiθ ) =
0
ψ(eiθ ) : ce cas est impossible. Cela finit de démontrer l’injectivité.
Nous avons donc montré que ψ est une bijection. La formule de la ré-
ciproque est une conséquence de la définition de ψ, aux équations (3.5a) et
(3.5b).

Enfin, comme ψ −1 = ζ est de classe C k (les fonctions δs1 , δs2 , φs1 , φs2 le
sont), ψ est un C k -difféomorphisme.

Démonstration du lemme 3.9. La démonstration étant assez similaire à celle

du lemme 3.8, on n’en donnera que les grandes lignes ici.
On suppose que Us1 , Us2 vérifient la propriété 2 du lemme 3.7. Si Us1 ⊂
Us2 , alors Us1 ∪ Us2 = Us2 est C k -difféomorphe à ] − 1; 1[, d’après nos hypo-
thèses sur Us2 . De même si Us2 ⊂ Us1 .
On peut donc supposer que c’est plutôt la sous-propriété 2b qui est vé-
rifiée : φ−1 −1
s1 (Us1 ∩ Us2 ) et φs2 (Us1 ∩ Us2 ) sont de la forme ] − 1; α[ ou ]α; 1[.
On peut supposer qu’ils valent respectivement ]α1 ; 1[ et ]α2 ; 1[ pour des réels
α1 , α2 ∈] − 1; 1[ (voir la figure 3.4 pour une illustration des notations).
Soient c1 , c2 ∈]α1 ; 1[ tels que c1 < c2 . On note

P1 = φs1 (c1 ), P2 = φs1 (c2 ),

d1 = φ−1
s2 (P1 ), d2 = φ−1
s2 (P2 ).

Comme φ−1 k
s2 ◦ φs1 réalise un C -difféomorphisme décroissant de ]α1 ; 1[ vers
]α2 ; 1[ (pour les mêmes raisons qu’à la proposition 3.10), on a α2 < d2 < d1 <
1.
On définit ψ :] − 1; 1[→ Us1 ∪ Us2 par
 
1
ψ(x) = φs1 (δs1 (x)) pour tout x ∈ −1; (3.8a)
2
 
1
= φs2 (δs2 (x)) pour tout x ∈ − ; 1 , (3.8b)
2

où δs1 est un C ∞ difféomorphisme de −1; 12 vers ] − 1; c2 ] tel que

 

   
1 1
δs 1 − = c1 , δs1 = c2 ,
2 2
3.1. SOUS-VARIÉTÉS DE DIMENSION 1 71

−1 1
α1 c1 c2
× × ×
−1
φs1 Us1
×− 12
M • P1

• P2
Us2
× 12
φs2
1
× × ×
α 2 d2 d1
−1 1

Figure 3.4 – Illustration des notations du lemme 3.9 et représentation sché-

matique du difféomorphisme de ] − 1; 1[ vers Us1 ∪ Us2 .

C k -difféomorphisme décroissant de − 12 ; 1 vers ] − 1; d1 ] tel que,

 
et δs2 est un
sur − 21 ; 12 ,


δs2 = φ−1
s2 ◦ φs1 ◦ δs1

et, sur 2 ; 1 , δs2 est n’importe quel C k -difféomorphisme décroissant de 21 ; 1

1   

vers ] − 1; d2 ] tel que, pour tout k 0 = 1, . . . , k.

   
(k0 ) 1 −1

(k0 ) 1
δs 2 = φs2 ◦ φs1 ◦ δs1 .
2 2
L’existence de δs1 , δs2 est assurée par les propositions B.3 et B.4. Avec ces
définitions pour δs1 , δs2 , la définition de ψ aux équations (3.8a) et (3.8b) est
valide. De plus, la fonction ψ est de classe C k .
Le même raisonnement qu’à la proposition 3.11 permet de montrer que
ψ est une bijection entre ] − 1; 1[ et Us1 ∪ Us2 . Sa réciproque vaut
ζ(x) = δs−1
1
(φ−1
s1 (x)) pour tout x ∈ φs1 (] − 1; c2 ]),
−1 −1
= δs2 (φs2 (x)) pour tout x ∈ φs2 (] − 1; d1 ]).
Comme cette réciproque est C k , ψ est donc un C k -difféomorphisme entre
] − 1; 1[ et Us1 ∪ Us2 .
72 CHAPITRE 3. GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

3.1.3 Longueur et abscisse curviligne

Nous allons maintenant définir la longueur d’une courbe. Intuitivement,
de quoi s’agit-il ? Notons (I, γ) un paramétrage global de la courbe et imagi-
nons une fourmi qui parcourt l’arc : à l’instant t, la fourmi se trouve au point
γ(t). La longueur de l’arc est la distance totale parcourue par la fourmi au
cours du temps. Comme, à un instant t, sa vitesse absolue est ||γ 0 (t)||2 , la
longueur doit être définie comme l’intégrale sur I de ||γ 0 ||2 .

Définition 3.12 : longueur d’une courbe

Soit M une courbe connexe. Soit (I, γ) un paramétrage global de M .

On définit la longueur de M comme
Z
`(M ) = ||γ 0 (t)||2 dt.
I

Proposition 3.13

La définition précédente « a un sens » : si (I, γ) et (J, δ) sont deux

paramétrages globaux de M , alors
Z Z
||γ (t)||2 dt = ||δ 0 (t)||2 dt.
0
I J

Démonstration. Traitons le cas où M est non-compacte. Alors γ et δ sont

des difféomorphismes de (respectivement) I et J vers M . Notons

θ = γ −1 ◦ δ : J → I.

C’est un difféomorphisme de J vers I et on a δ = γ ◦ θ. Alors

Z Z
||δ (t)||2 dt = ||(γ ◦ θ)0 (t)||2 dt
0
J ZJ
= |θ0 (t)| ||γ 0 ◦ θ(t)||2 dt
ZJ
= ||γ 0 (t)||2 dt.
I
3.1. SOUS-VARIÉTÉS DE DIMENSION 1 73

La dernière égalité provient de la formule du changement de variable appli-

quée à la fonction (s ∈ I → ||γ 0 (s)||2 ∈ R), avec le changement de variable
donné par θ.
On omet le cas où M est compacte. Le principe est identique, avec une
subtilité liée au fait que γ et δ ne sont pas exactement des difféomorphismes
de leur intervalle de définition vers M . 4
Définition 3.14 : abscisse curviligne

Un paramétrage global (I, γ) d’une courbe connexe M est appelé abs-

cisse curviligne si
||γ 0 (t)||2 = 1, ∀t ∈ I.

On remarque que, si (I, γ) est une abscisse curviligne de M , alors la

longueur de M est égale à la longueur de I :
Z
`(M ) = 1 dt = sup I − inf I.
I

Théorème 3.15 : existence d’une abscisse curviligne

Toute courbe connexe M admet une abscisse curviligne.

Démonstration. Traitons le cas où M n’est pas compacte (à part que les

notations y sont légèrement différentes, le cas compact est identique). Soit
φ : R → M un C k -difféomorphisme. On va chercher une abscisse curviligne
sous la forme (I, φ ◦ θ) avec I un intervalle ouvert contenant 0 et θ : I → R
un C k -difféomorphisme croissant tel que θ(0) = 0.
Pour que (I, φ ◦ θ) soit une abscisse curviligne, il faut que, pour tout
t ∈ I ∩ R∗+ ,
t = longueur(]0; t[) = `(φ ◦ θ(]0; t[))
4. Pour les lecteurs/trices particulièrement curieux/ses, voici comment résoudre cette
difficulté. Notons a, b, c, d les réels tels que I = [a; b[ et J = [c; d[. Notons α ∈ [0; d − c[ tel
que γ(a) = δ(c + α). En remplaçant (ce qui ne change pas l’intégrale de ||δ 0 ||) (J, δ) par
˜ δ̃), où J˜ = [c + α; d + α[ et δ̃ = δ sur [c + α; d[ et δ̃ = δ(. − (d − c)) ailleurs, on peut
(J,
supposer que γ(a) = δ(c). Alors γ et δ réalisent des difféomorphismes de ]a; b[ et ]c; d[ vers
M − {γ(a)}. On peut définir, comme dans le cas non-compact,
θ = γ −1 ◦ δ :]c; d[→]a; b[
et procéder de la même manière que précédemment.
74 CHAPITRE 3. GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

= `(φ(]θ(0); θ(t)[))
Z θ(t)
= ||φ0 (s)||2 ds. (3.9)
0

On vérifie que la même équation doit être valable pour t ∈ I ∩ R− .

Définissons alors
L: R → R
RT 0
T → 0 ||φ (s)||2 ds.

Il s’agit d’une application de classe C k dont la dérivée ne s’annule pas : elle

réalise un C k -difféomorphisme entre R et son image, qui est un intervalle
ouvert. Soit I cette image. Définissons, comme l’impose l’équation (3.9),
θ = L−1 : I → R.
Avec cette définition, (I, φ◦θ) est un paramétrage global de M . Pour tout
t ∈ I,
(φ ◦ θ)0 (t) = θ0 (t)φ0 (θ(t))
= (L−1 )0 (t)φ0 (θ(t))
φ0 (θ(t))
= 0 −1
L (L (t))
φ0 (θ(t))
= 0
L (θ(t))
φ0 (θ(t))
= .
||φ0 (θ(t))||2
Ce vecteur est toujours de norme 1 : (I, φ ◦ θ) est une abscisse curviligne.
La notion d’abscisse curviligne permet de définir assez simplement un
certain nombre de quantités qui décrivent la « forme locale » des courbes.
Nous n’avons pas le temps de les présenter en détail dans ce cours mais, pour
la culture, citons-en quelques unes. Si (I, γ) est une abscisse curviligne, on
appelle, pour tout t ∈ I,
γ 0 (t)
le vecteur tangent unitaire au point γ(t). Si γ est de classe C 2 , on appelle
γ 00 (t)
||γ 00 (t)||2
3.2. SOUS-VARIÉTÉS DE DIMENSION GÉNÉRALE 75

le vecteur normal principal unitaire en γ(t) (qui n’est bien défini que si
γ 00 (t) 6= 0) et
||γ 00 (t)||2
la courbure en γ(t) (qui peut être munie d’un signe, positif ou négatif, lorsque
la courbe est une sous-variété de R2 ). Informellement, la courbure caractérise
à quel point la courbe « tourne » vite au voisinage du point γ(t).

3.2 Sous-variétés de dimension générale

Dans cette section, un certain nombre de démonstrations sont reportées
à l’annexe, afin de faciliter la lecture. Le lecteur ou la lectrice est bien sûr
encouragé-e à aller les lire dans l’annexe une fois qu’il ou elle aura bien
compris toutes les notions et propriétés énoncées dans cette section.

3.2.1 Distance et géodésiques

On va maintenant utiliser la notion de longueur vue à la définition 3.12
pour définir une distance sur toute sous-variété connexe M de Rn : la distance
entre deux points x1 , x2 est l’infimum des longueurs des chemins qui relient
ces points.
Dans cette section, on appelle chemin reliant deux points x1 et x2 toute
application γ : [0; A] → M , pour un certain A ∈ R+ , telle que
— γ est continue ;
— γ est C 1 par morceaux ;
— γ(0) = x1 et γ(A) = x2 .
On peut étendre la définition 3.12 des courbes aux chemins : la longueur d’un
chemin γ est Z A
`(γ) = ||γ 0 (t)||2 dt.
0

Définition 3.16 : distance sur une sous-variété

Soit M une sous-variété connexe de Rn . On définit une distance sur M
comme suit : pour tous x1 , x2 ∈ M ,

distM (x1 , x2 ) = inf{`(γ), γ est un chemin reliant x1 et x2 }.

76 CHAPITRE 3. GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

Proposition 3.17
La fonction distM est bien définie : pour tous x1 , x2 , il existe un chemin
reliant x1 et x2 .

Démonstration. Voir la section C.1.

Proposition 3.18
La fonction distM est bien une distance.

Démonstration. .
— Symétrie : soient x1 , x2 ∈ M . Soit (γn )n∈N une suite de chemins reliant
x1 à x2 telle que
n→+∞
`(γn ) −→ distM (x1 , x2 ).
Pour tout n, notons [0; An ] l’intervalle de définition de γn et définissons

δn : [0; An ] → M
t → γn (An − t).

C’est un chemin reliant x2 à x1 . De plus, pour tout n,

Z An Z An
`(δn ) = || − γn0 (An − t)||2 dt = ||γn0 (t)||2 dt = `(γn ),
0 0

donc distM (x2 , x1 ) ≤ `(δn ) = `(γn ). Par passage à la limite quand

n → +∞, on en déduit

distM (x2 , x1 ) ≤ distM (x1 , x2 ).

Le raisonnement qu’on vient de faire reste vrai si on échange x1 et x2 .

On a donc aussi

distM (x1 , x2 ) ≤ distM (x2 , x1 ).

D’où distM (x1 , x2 ) = distM (x2 , x1 ).

— Inégalité triangulaire : soient x1 , x2 , x3 ∈ M . Montrons l’inégalité

distM (x1 , x3 ) ≤ distM (x1 , x2 ) + distM (x2 , x3 ).

3.2. SOUS-VARIÉTÉS DE DIMENSION GÉNÉRALE 77

Soient (γn : [0; An ] → M )n∈N et (δn : [0; Bn ] → M )n∈N des suites de

chemins reliant, respectivement, x1 à x2 et x2 à x3 , telles que
n→+∞
`(γn ) −→ distM (x1 , x2 );
n→+∞
`(δn ) −→ distM (x2 , x3 ).

Pour tout n, on définit

ζn : [0; An + Bn ] → M
t → γn (t) si t ≤ An
δn (t − An ) si An < t.

Pour tout n, on a ζn (0) = x1 et ζn (An + Bn ) = x3 . Comme γn et δn

sont continues, ζn est continue sur [0; An [ et sur ]An ; An + Bn ]. Elle
est également continue en An car elle admet en ce point des limites à
gauche et à droite, qui sont identiques :

t→A− t→A+
ζn (t) −→n γn (An ) = x2 = δn (0) ←−n ζn (t).

La fonction ζn est donc continue. Elle est de plus C 1 par morceaux car
γn et δn le sont : c’est un chemin. Sa longueur est
Z An +Bn
`(ζn ) = ||ζn0 (t)||2 dt
0
Z An Z An +Bn
0
= ||γn (t)||2 dt + ||δn0 (t − An )||2 dt
0 An
Z An ZBn
= ||γn0 (t)||2 dt + ||δn0 (t)||2 dt
0 0
= `(γn ) + `(δn ).

Ainsi, pour tout n, distM (x1 , x3 ) ≤ `(γn ) + `(δn ), ce qui implique par
passage à la limite

distM (x1 , x3 ) ≤ distM (x1 , x2 ) + distM (x2 , x3 ).

— Séparation : pour tout x ∈ M , distM (x, x) = 0 : en choisissant γ

constante, de valeur x, on a distM (x, x) ≤ `(γ) = 0.
78 CHAPITRE 3. GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

Montrons la réciproque. Pour tous x1 , x2 ∈ M et tout chemin γ reliant

x1 à x 2 ,
Z A
`(γ) = ||γ 0 (t)||2 dt
0
Z A
≥ γ 0 (t)dt (par inégalité triangulaire)
0 2

= [γ(t)]A
0
2
= ||x2 − x1 ||2 .

En conséquent,
distM (x1 , x2 ) ≥ ||x2 − x1 ||2 .
En particulier, si distM (x1 , x2 ) = 0, on doit aussi avoir ||x2 − x1 ||2 = 0
et donc x1 = x2 .

Théorème 3.19 : existence de chemins minimisants

Soit toujours M une sous-variété de Rn de classe C k connexe. On sup-
pose de plus que
— k ≥ 2;
— M est fermée dans Rn .
Alors, pour tous x1 , x2 ∈ M , l’infimum de la définition 3.16 est un
minimum : il existe un chemin γ reliant x1 à x2 tel que

`(γ) = distM (x1 , x2 ).

Si γ est un chemin minimisant, comme dans le théorème précédent, il en

déf
existe une reparamétrisation γ̃ = γ ◦ φ qui soit de vitesse constante : pour
un certain c,
||γ̃ 0 (t)||2 = c pour tout t.
(L’argument est le même que pour le théorème 3.15 ; on peut même imposer
c = 1 si on le souhaite.)
Ces chemins minimisants parcourus à vitesse constante sont caractérisés
par une équation différentielle simple, donnée dans un nouveau théorème.
3.2. SOUS-VARIÉTÉS DE DIMENSION GÉNÉRALE 79

Théorème 3.20 : équation géodésique

On garde les mêmes notations et hypothèses que dans le théorème
précédent. Soit γ : [0; A] → M un chemin reliant x1 à x2 , parcouru à
vitesse constante, tel que `(γ) = distM (x1 , x2 ). Alors γ est de classe C 2
et
γ 00 (t) ∈ (Tγ(t) M )⊥ , ∀t ∈ [0; A]. (3.10)

Démonstration simultanée des théorèmes 3.19 et 3.20. Fixons x1 , x2 et, pour

simplifier les notations, définissons D = distM (x1 , x2 ).
Soit (γN )N ∈N une suite quelconque de chemins reliant x1 à x2 telle que
n→+∞
`(γN ) −→ D.

Quitte à reparamétrer, on peut supposer que les γn sont parcourus à vitesse

constante c > 0 (en choisissant c arbitrairement) :
0
||γN (t)||2 = c, ∀N ∈ N, ∀t.

Après cette reparamétrisation, l’ensemble de définition de l’application γN

est [0; `(γN )/c].
Un argument de compacité permet de supposer que (γN )N ∈N converge
uniformément vers une certaine limite. C’est ce que dit la proposition qui
suit, démontrée dans la section C.2.

Proposition 3.21

Il existe une fonction δ : [0; D/c] → M et une extraction ρ : N → N

telles que
n→+∞
||γρ(N ) − δ||∞ −→ 0.
De plus,
— δ est c-lipschitzienne ;
— δ(0) = x1 et δ(D/c) = x2 .

Définissons δ et ρ comme dans la proposition. Quitte à remplacer (γN )N ∈N

par la sous-suite (γρ(N ) )n∈N , on peut supposer ρ = Id (pour simplifier les
notations). On va montrer que δ est un chemin reliant x1 à x2 (il ne reste
80 CHAPITRE 3. GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

qu’à montrer qu’il est C 1 par morceaux), qu’il est même C 2 , vérifie l’équation
(3.10) et
`(δ) = D.
Cela démontrera directement le théorème 3.19 et impliquera également le
théorème 3.20 (car pour tout chemin γ tel que `(γ) = D, on peut appliquer
le raisonnement qu’on vient de faire à la suite constante γN = γ, ∀N ∈ N ; le
déf
seul point d’adhérence de cette suite est δ = γ donc, si δ vérifie l’équation
(3.10), γ la vérifie).
La fin de cette démonstration reste à écrire ; elle sera disponible dans une
prochaine version de ces notes.

Remarque
Le théorème 3.19, qui garantit l’existence d’un chemin de longueur
minimale entre deux points arbitraires, n’est plus nécessairement vrai
si la sous-variété considérée n’est pas fermée. Par exemple, dans la
déf
sous-variété M = R2 \ {(0, 0)}, il n’existe pas de chemin minimisant
entre (−1, 0) et (1, 0).
Toutefois, lorsque la sous-variété M n’est plus fermée, on peut démon-
trer (et la démonstration est très similaire à celle qui précède) que tout
point x1 ∈ M admet un voisinage V tel que, pour tout x2 ∈ V , il existe
un chemin minimisant la longueur entre x1 et x2 .
Le théorème 3.20 reste vrai si la sous-variété considérée n’est pas fer-
mée.

Les courbes vérifiant l’équation (3.10), qu’elles soient ou non des chemins
de longueur minimale entre deux points, s’appellent les géodésiques.

Définition 3.22 : géodésiques

Soit M une sous-variété de Rn de classe C k avec k ≥ 2. On appelle

géodésique toute application γ : I → M (pour I un certain intervalle
non-vide de R) de classe C 2 telle que, pour tout t ∈ I,

γ 00 (t) ∈ (Tγ(t) M )⊥ .
3.2. SOUS-VARIÉTÉS DE DIMENSION GÉNÉRALE 81

Proposition 3.23

Une géodésique γ est toujours de vitesse constante : ||γ 0 (t)||2 est indé-
pendante de t.

Démonstration. Soit γ : I → M une géodésique dans une certaine sous-

variété M . Définissons
N : t ∈ I → ||γ 0 (t)||22 .
Cette fonction est dérivable et, pour tout t,

N 0 (t) = 2 hγ 0 (t), γ 00 (t)i .

Or, pour tout t, γ 0 (t) ∈ Tγ(t) M et, puisque γ est une géodésique, γ 00 (t) ∈
(Tγ(t) M )⊥ . Donc, pour tout t,

N 0 (t) = 0,

ce qui veut dire que N , et donc aussi ||γ 0 ||2 , est une fonction constante.

Exemple 3.24

Soient n ∈ N∗ et d ∈ {1, . . . , n}. Les géodésiques de la sous-variété

« modèle » M = Rd × {0}n−d , sont les applications γ : I → Rn de
classe C 2 telles que
1. γd+1 (t) = · · · = γn (t) = 0 pour tout t ∈ I (puisque γ(t) ∈ M ) ;
2. γ100 (t) = · · · = γd00 (t) = 0 pour tout t ∈ I (puisque γ 00 (t) ∈
(Tγ(t) M )⊥ = {0}d × Rn−d ).
Il s’agit donc des applications dont les n − d dernières composantes
sont nulles et les d premières sont affines. Les géodésiques sont donc
exactement les applications de la forme

γ : t ∈ I → x0 + tv,

pour n’importe quels x0 , v ∈ Rd × {0}n−d .

De manière plus géométrique, on peut dire que les géodésiques sont les
applications qui parcourent une droite de M à vitesse constante.
82 CHAPITRE 3. GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

3.2.2 Distance et géodésiques sur la sphère

Proposition 3.25 : géodésiques de Sn−1
Soit n ≥ 2.
Les géodésiques de Sn−1 sont toutes les fonctions de la forme

γ: I → Sn−1
t → cos(ct)e1 + sin(ct)e2 ,

pour n’importe quel intervalle I 6= ∅, n’importe quel réel c > 0 et

n’importe quels vecteurs e1 , e2 ∈ Rn tels que

||e1 ||2 = ||e2 ||2 = 1 and he1 , e2 i = 0.

Remarque
Cela revient à dire que les géodésiques de la sphère sont les applications
qui parcourent un « grand cercle »

{cos(s)e1 + sin(s)e2 , s ∈ R}

à vitesse constante, ou bien un arc de celui-ci.

Démonstration de la proposition 3.25. Soit d’abord γ une application de la

forme indiquée. Vérifions qu’il s’agit d’une géodésique. Pour tout t,

⊥
(Tγ(t) Sn−1 )⊥ = {γ(t)}⊥ = Vect{γ(t)}.

Or, pour tout t ∈ I,

γ 0 (t) = c (− sin(ct)e1 + cos(ct)e2 ) ;

γ 00 (t) = −c2 (cos(ct)e1 + sin(ct)e2 ) = −c2 γ(t) ∈ Vect{γ(t)}.

L’équation des géodésiques est donc bien vérifiée.

Réciproquement, soit γ une géodésique, définie sur un intervalle I. Mon-
trons qu’elle est de la forme indiquée. Notons c sa vitesse (c’est-à-dire le réel
positif tel que ||γ 0 (t)||2 = c pour tout t ; on rappelle que γ est de vitesse
constante d’après la proposition 3.23). Si c = 0, γ est constante et elle est
3.2. SOUS-VARIÉTÉS DE DIMENSION GÉNÉRALE 83

bien de la forme voulue (pour e1 = γ(t0 ) et e2 quelconque). Supposons donc

c > 0.
Pour tout t ∈ I, γ 0 (t) ∈ Tγ(t) Sn−1 = {γ(t)}⊥ donc

0 = hγ(t), γ 0 (t)i .

Différencions cette égalité : pour tout t,

0 = hγ(t), γ 00 (t)i + hγ 0 (t), γ 0 (t)i

= hγ(t), γ 00 (t)i + c2 .

Donc hγ(t), γ 00 (t)i = −c2 . Comme γ 00 (t) ∈ (Tγ(t) Sn−1 )⊥ = Vect{γ(t)} et γ(t)
est un vecteur unitaire, on doit avoir

γ 00 (t) = −c2 γ(t).

On sait qu’une solution de cette équation différentielle est nécessairement de

la forme
γ : t ∈ I → cos(ct)e1 + sin(ct)e2 .
Fixons e1 , e2 tels que γ a cette expression. Il reste à vérifier que ||e1 ||2 =
||e2 ||2 = 1 et he1 , e2 i = 0.
Pour cela, fixons t0 ∈ I quelconque. Notons

γ 0 (t0 )
v1 = γ(t0 ) et v2 = .
c
Ce sont deux vecteurs de norme 1 et orthogonaux entre eux. Exprimons e1 , e2
en fonction de v1 , v2 :

v1 = γ(t0 ) = cos(ct0 )e1 + sin(ct0 )e2 ;

γ 0 (t0 )
v2 = = − sin(ct0 )e1 + cos(ct0 )e2 .
c
On en déduit

e1 = cos(ct0 )v1 − sin(ct0 )v2 et e2 = sin(ct0 )v1 + cos(ct0 )v2 .

On a donc ||e1 ||22 = cos2 (ct0 )||v1 ||22 −2 cos(ct0 ) sin(ct0 ) hv1 , v2 i+sin2 (ct0 )||v2 ||22 =
1 et, de même, ||e2 ||22 = 1, he1 , e2 i = 0.
84 CHAPITRE 3. GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

Remarque
On voit à travers cet exemple que la longueur d’une géodésique n’est
pas nécessairement égale à la distance entre ses points extrémaux :
pour tous e1 , e2 , la géodésique

γ : t ∈ [0; 2π] → cos(t)e1 + sin(t)e2

est de longueur 2π. Pourtant, ses extrémités sont confondues : γ(0) =

e1 = γ(2π) ; elles sont donc à distance nulle.
Toutefois, on peut montrer que, si γ : I → M est une géodésique de
vitesse c, alors, pour tout t ∈ I, il existe  > 0 tel que, pour tout
t0 ∈ I∩]t − ; t + [,
Z max(t,t0 )
0
distM (γ(t), γ(t )) = ||γ 0 (s)||2 ds = c|t − t0 |.
min(t,t0 )

On dit que les géodésiques sont localement minimisantes.

Remarque
On voit également à travers l’exemple de la sphère qu’il peut exister
plusieurs chemins γ entre deux points x1 et x2 tels que

`(γ) = distM (x1 , x2 )

qui sont différents même à reparamétrisation près.

Par exemple, pour tous vecteurs e1 , e2 de norme 1 et orthogonaux entre
eux, les géodésiques

γ1 : t ∈ [0; π] → cos(t)e1 + sin(t)e2 ,

γ2 : t ∈ [0; π] → cos(t)e1 − sin(t)e2

sont des chemins de longueur minimale entre e1 et −e1 , mais elles ne

sont pas égales, même si on les reparamètre.
On peut en revanche montrer qu’on a une unicité locale du chemin de
longueur minimale.
3.2. SOUS-VARIÉTÉS DE DIMENSION GÉNÉRALE 85

Corollaire 3.26 : distance sur Sn−1

Soit n ≥ 2. Soient x1 , x2 ∈ Sn−1 . Alors

distSn−1 = arcos(hx1 , x2 i).

Démonstration. D’après les théorèmes 3.19 et 3.20, il existe au moins un

chemin γ reliant x1 à x2 tel que

`(γ) = distSn−1 (x1 , x2 )

et un tel chemin, si on le reparamètre à vitesse constante, est une géodésique.

On a donc

distSn−1 (x1 , x2 ) = min{`(γ), γ géodésique reliant x1 et x2 }.

Calculons ce minimum.
Soit γ une géodésique quelconque reliant x1 à x2 . Déterminons les valeurs
possibles pour sa longueur. Quitte à la composer par une translation, on peut
supposer qu’elle est définie sur un intervalle de la forme [0; A]. Soient c, e1 , e2
tels que, pour tout t ∈ [0; A],

γ(t) = cos(ct)e1 + sin(ct)e2 .

On doit avoir x1 = γ(0) = e1 et

x2 = γ(A) = cos(cA)e1 + sin(cA)e2 .

En particulier, hx1 , x2 i = he1 , x2 i = cos(cA), de sorte que

cA = arcos(hx1 , x2 i) + 2kπ
ou cA = (2π − arcos(hx1 , x2 i)) + 2kπ,

pour un certain k ∈ Z (en fait, k ∈ N car cA ≥ 0). Comme `(γ) = cA, on en

déduit que la longueur de γ est au moins

min (arcos(hx1 , x2 i), 2π − arcos(hx1 , x2 i)) = arcos(hx1 , x2 i).

Ainsi,

distSn−1 (x1 , x2 ) ≥ arcos(hx1 , x2 i).

86 CHAPITRE 3. GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

Pour montrer que l’inégalité est une égalité, on remarque que, si on pose
x2 −hx1 ,x2 ix1
e2 = √ 2
, la géodésique
1−hx1 ,x2 i

γ : [0; arcos(hx1 , x2 i)] → Sn−1

t → cos(t)x1 + sin(t)e2

relie x1 à x2 et est de longueur arcos(hx1 , x2 i).

3.2.3 Isométries
Définition 3.27 : isométries
Soient M1 , M2 deux sous-variétés de (respectivement) Rn1 et Rn2 , de
classe C k avec k ≥ 1. Une application φ : M1 → M2 de classe C 1 est
une isométrie si
1. elle est bijective ;
2. elle préserve les distances : pour tous x, x0 ∈ M1 ,

distM1 (x, x0 ) = distM2 (φ(x), φ(x0 )).

Théorème 3.28
On garde les mêmes notations que dans la définition précédente. Une
application φ est une isométrie si et seulement si
1. elle est bijective ;
2. pour tout x ∈ M1 , dφ(x) réalise une isométrie a entre Tx M1 et
Tφ(x) M2 (munis du produit scalaire euclidien usuel).
a. Une application linéaire est une isométrie si elle est bijective et préserve la
norme.

Démonstration. Supposons que φ est une isométrie. Elle est donc bijective.
Montrons que, pour tout x, dφ(x) réalise une isométrie entre Tx M1 et Tφ(x) M2 .
On montre que dφ(x) préserve la norme grâce à la proposition suivante,
démontrée dans l’annexe C.3.
3.2. SOUS-VARIÉTÉS DE DIMENSION GÉNÉRALE 87

Proposition 3.29

Soit M une sous-variété de Rn . Soient A > 0 et f : [0; A] → M une

fonction de classe C 1 . Alors

distM (f (0), f (t)) = t||f 0 (0)||2 + o(t), quand t → 0+ .

Soit v ∈ Tx M1 quelconque. Soient I un intervalle ouvert de R contenant

0 et f : I → M1 une application C 1 telle que f (0) = x et f 0 (0) = v. Pour t
tendant vers 0 par valeurs positives,

t||v||2 + o(t) = t||f 0 (0)||2 + o(t)

= distM1 (f (0), f (t))
= distM2 (φ ◦ f (0), φ ◦ f (t))
(car φ est une isométrie)
= t||(φ ◦ f )0 (0)||2 + o(t)
(d’après la proposition 3.29)
= t||dφ(f (0))(f 0 (0))||2 + o(t)
= t||dφ(x)(v)||2 + o(t).

Par identification des développements limités, ||v||2 = ||dφ(x)(v)||2 .

Maintenant que nous avons montré que dφ(x) préserve la norme, il reste à
montrer qu’il s’agit d’une bijection de Tx M1 vers Tφ(x) M2 . Comme dφ(x) est
injective (une application qui préserve la norme a nécessairement un noyau
trivial), il faut seulement montrer qu’elle est surjective.
Soit w ∈ Tφ(x) M2 non nul. Montrons que w ∈ Im(dφ(x)). Le principe de
la démonstration va essentiellement être de choisir un suite de points de M2
de la forme  
w 1
φ(x) + + o ,
n n
de considérer leurs antécédants par φ et de montrer que ceux-ci (à extraction
de sous-suite près) sont de la forme
 
v 1
x+ +o ,
n n

avec v tel que dφ(x)(v) = w.

88 CHAPITRE 3. GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

Plus formellement, soient I un intervalle ouvert contenant 0 et g : I → M2

telle que
g(0) = φ(x), g 0 (0) = w.
n→+∞
Remarquons que distM2 (φ(x), g(1/n)) −→ 0 (cela se déduit de la proposi-
n→+∞
tion 3.29), ce qui entraîne que distM1 (x, φ−1 ◦ g(1/n)) −→
0. Pour tout n
assez grand, x 6= φ−1 ◦ g(1/n) (car g(1/n) = φ(x) + wn + o n1 6= φ(x) pour n
assez grand). La suite
 −1 
φ ◦ g(1/n) − x
||φ−1 ◦ g(1/n) − x||2 n∈N∗
est donc bien définie à partir d’un certain rang. Elle est bornée. Soit α : N →
N une extraction définissant une sous-suite convergente. Notons v la limite.
C’est un élément de Tx M1 . 5
On a
 
1 1
φ(x) + w+o
α(n) α(n)
 
1
=g
α(n)
= φ(φ−1 ◦ g(1/α(n)))
= φ(x + v||φ−1 ◦ g(1/n) − x||2 + o(||φ−1 ◦ g(1/n) − x||2 ))
= φ(x) + ||φ−1 ◦ g(1/n) − x||2 dφ(x)(v) + o(||φ−1 ◦ g(1/n) − x||2 ).
On en déduit que
1 n→+∞
w ∼ ||φ−1 ◦ g(1/n) − x||2 dφ(x)(v)
α(n)
5. Pour
 tout élément
 x d’une sous-variété M et toute suite (xn )n∈N convergeant vers x
xn −x
telle que ||xn −x||2 converge vers une limite v, cette limite appartient à Tx M . En effet,
n∈N
si V est un voisinage de x et h : V → Rn−d est une submersion telle que M ∩ V = h−1 (0),
alors
0 = h(xn )
= h(x + v||xn − x||2 + o(||xn − x||2 ))
= h(x) + ||xn − x||2 dh(x)(v) + o(||xn − x||2 )
= ||xn − x||2 dh(x)(v) + o(||xn − x||2 ),
ce qui entraîne, par unicité du développement limité, que dh(x)(v) = 0, c’est-à-dire que
v ∈ Ker(dh(x)) = Tx M .
3.2. SOUS-VARIÉTÉS DE DIMENSION GÉNÉRALE 89

et donc que dφ(x)(v) est colinéaire à w (et non-nul, puisque dφ(x) est in-
jective). Donc w ∈ Im(dφ(x)). Cela achève de montrer que dφ(x) est une
isométrie et conclut donc la partie « seulement si » de la démonstration.
Montrons maintenant l’autre direction. Supposons que φ est bijective et
dφ(x) est une isométrie de Tx M1 vers Tφ(x) M2 pour tout x. Montrons qu’il
s’agit d’une isométrie, c’est-à-dire montrons qu’elle préserve la distance.
Remarquons d’abord que φ est un difféomorphisme. En effet, c’est une
bijection continue ; il suffit de montrer que φ−1 est C 1 . Comme φ est un
difféomorphisme sur un voisinage de chaque point (car dφ(x) est bijective
pour tout x), sa réciproque est C 1 au voisinage de chaque point. Elle est
donc globalement C 1 .
Soient x, x0 ∈ M1 . Soit (γn : [0; An ] → M1 )n∈N une suite de chemins de
M1 reliant x à x0 telle que
n→+∞
`(γn ) −→ distM1 (x, x0 ).

Pour tout n, φ ◦ γn est un chemin de M2 reliant φ(x) à φ(x0 ) et

Z An
`(γn ) = ||γn0 (t)||2 dt
0
Z An
= ||dφ(γn (t))(γn0 (t))||2 dt
0
(car dφ(γn (t)) est une isométrie pour tout t)
Z An
= ||(φ ◦ γn )0 (t)||2 dt
0
= `(φ ◦ γn ).

On en déduit que

distM2 (φ(x), φ(x0 )) ≤ lim `(γn ) = distM1 (x, x0 ).

n→+∞

On peut appliquer le même raisonnement en échangeant les rôles de M1

et M2 et en remplaçant φ par φ−1 (c’est là qu’il est utile d’avoir montré que
φ est un difféomorphisme). On a donc aussi

distM2 (φ(x), φ(x0 )) ≥ distM1 (x, x0 ).

Et donc distM2 (φ(x), φ(x0 )) = distM1 (x, x0 ).

90 CHAPITRE 3. GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

Proposition 3.30
On garde toujours les mêmes notations mais on suppose cette fois que
k ≥ 2 et que φ est de classe C 2 . Une application φ est une isométrie si
et seulement si
1. c’est un difféomorphisme de M1 vers M2 ;
2. pour tout géodésique γ : I → M1 , φ ◦ γ est une géodésique de
M2 parcourue à la même vitesse.

Démonstration. Supposons d’abord que φ est un difféomorphisme qui en-

voie une géodésique sur une géodésique de même vitesse. Montrons que c’est
une isométrie. Le fait que φ soit un difféomorphisme entraîne que φ est une
bijection et que, pour tout x ∈ M1 , dφ(x) : Tx M1 → Tφ(x) M2 est aussi une bi-
jection. D’après le théorème 3.28, il suffit de montrer que, pour tout x ∈ M1 ,
dφ(x) préserve la norme.
Pour tout v ∈ Tx M1 , il existe une géodésique γ : I → M1 , avec I un
intervalle ouvert contenant 0, telle que
γ(0) = x et γ 0 (0) = v.
(Nous admettons cette propriété ici ; elle se démontre à l’aide du théorème
de Cauchy-Lipschitz qui sera présenté dans le chapitre suivant.)
Puisque γ est une géodésique de vitesse ||v||2 de M1 , l’application φ ◦ γ
est une géodésique de M2 de vitesse ||v||2 . En particulier,
||dφ(x)(v)||2 = ||dφ(γ(0))(γ 0 (0))||2 = ||(φ ◦ γ)0 (0)||2 = ||v||2 .
Donc dφ(x) préserve la norme pour tout x. Cela conclut la première partie
de la démonstration.
Montrons maintenant la deuxième partie. Supposons que φ est une isomé-
trie. D’après le théorème 3.28, c’est donc une bijection, dont la différentielle
en chaque point est une isométrie. Ainsi, par le même argument que dans la
démonstration du théorème 3.28, φ est un difféomorphisme.
Montrons que φ envoie une géodésique sur une géodésique de même vi-
tesse. Soit γ : I → M1 une géodésique. Notons c sa vitesse. Nous allons
montrer que φ ◦ γ est une géodésique de M2 .
Soit t ∈ I quelconque. D’après la remarque suivant la démonstration de
la proposition 3.25, il existe  > 0 tel que, pour tout t0 ∈ I∩]t − ; t + [,
distM1 (γ(t), γ(t0 )) = c|t − t0 |.
3.2. SOUS-VARIÉTÉS DE DIMENSION GÉNÉRALE 91

Puisque φ est une isométrie, on a pour tout t0 ,

distM1 (γ(t), γ(t0 )) = distM2 (φ ◦ γ(t), φ ◦ γ(t0 )) = c|t − t0 |.

De plus, ||dφ(γ(s))(γ 0 (s))||2 = ||γ 0 (s)||2 = c pour tout s ∈ I (car dφ(γ(s))

est une isométrie de Tγ(s) M1 vers Tφ◦γ(s) M2 , d’après le théorème précédent).
Donc, pour tout t0 ∈ I∩]t − ; t + [,
Z t0
0 0
distM2 (φ ◦ γ(t), φ ◦ γ(t )) = c|t − t | = ||(φ ◦ γ)0 (s)||2 ds.
t

L’application φ ◦ γ restreinte à [t; t0 ] est donc un chemin reliant φ ◦ γ(t) à

φ◦γ(t0 ), parcouru à vitesse constante, tel que `(φ◦γ|[t;t0 ] ) = distM2 (φ◦γ(t), φ◦
γ(t0 )). D’après le théorème 3.20, c’est une géodésique.
Ainsi, φ ◦ γ vérifie l’équation (3.10) sur I∩]t − ; t + [. En particulier,

(φ ◦ γ)00 (t) ∈ (Tφ◦γ(t) M2 )⊥ .

Comme on avait choisi t quelconque, c’est vrai pour tout t ∈ I, c’est-à-dire

que φ ◦ γ est une géodésique. Elle est de même vitesse que γ car dφ est une
isométrie en tout point.

3.2.4 Exemples d’isométries

Nous donnons ici deux exemples simples et un contre-exemple de sous-
variétés isométriques.
Le premier exemple est celui des courbes. Grâce aux propriétés que nous
avons montrées dans la section 3.1 de ce chapitre, on peut exactement carac-
tériser quelles courbes connexes sont isométriques.

Proposition 3.31
Soient C1 , C2 deux courbes connexes de longueur finie. Elles sont iso-
métriques si et seulement si elles vérifient les deux propriétés suivantes :
1. elles sont toutes deux compactes ou toutes deux non-compactes ;
2. elles ont la même longueur.
92 CHAPITRE 3. GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

Démonstration. Si C1 et C2 sont isométriques, elles sont en particulier ho-

méomorphes et sont donc toutes deux compactes ou toutes deux non-compactes.
Vérifions qu’elles sont la même longueur. Soit (I, γ) un paramétrage global
de C1 . En notant φ : C1 → C2 une isométrie, on a que (I, φ ◦ γ) est un
paramétrage global de C2 . Puisque dφ(x) est une isométrie linéaire pour tout
x,
Z
`(C1 ) = ||γ 0 (t)||2 dt
ZI
= ||(φ ◦ γ)0 (t)||2 dt
I
= `(C2 ).

Montrons maintenant que si C1 et C2 ont la même longueur et sont toutes

deux compactes ou toutes deux non-compactes, alors elles sont isométriques.
Supposons par exemple qu’elles sont toutes deux non-compactes ; la démons-
tration est essentiellement identique si elles sont compactes.
Soient (I1 , γ1 ) et (I2 , γ2 ) des paramétrages par abscisse curviligne de C1
et C2 . Comme C1 et C2 sont de mêmes longueurs, I1 et I2 sont des intervalles
(ouverts) de même longueur. Quitte à composer γ1 et γ2 par des translations,
on peut supposer que
I1 = I2 =]0; L[,
avec L la longueur commune de C1 et C2 . Alors γ1 et γ2 sont des isométries
de ]0; L[ vers, respectivement, C1 et C2 . Si on pose φ = γ2 ◦ γ1−1 , c’est une
isométrie de C1 vers C2 .

Remarque
La proposition précédente n’est pas toujours vraie pour des courbes de
longueur infinie : R et ]0; +∞[ ne sont pas isométriques.

Le deuxième exemple est celui du plan R2 et du cylindre

déf
Cyl = S1 × R ⊂ R3 .

Ces deux sous-variétés ne sont pas globalement isométriques mais elles le

sont localement.
3.2. SOUS-VARIÉTÉS DE DIMENSION GÉNÉRALE 93

Exemple 3.32 : isométrie du plan vers le cylindre

Soit c = (c1 , c2 , c3 ) ∈ Cyl. Soit θ ∈ R tel que (c1 , c2 ) = (cos(θ), sin(θ)).

Définissons
φ : ] − π; π[×R → Cyl
(x, y) → (cos(θ + x), sin(θ + x), c3 + y).

Cette application est une isométrie entre ] − π; π[×R, qui est un voisi-
nage de (0, 0) dans R2 et Cyl \ {(− cos(θ), − sin(θ), h), h ∈ R}, qui est
un voisinage de c dans Cyl.
En effet, elle est C 1 (et même C ∞ ). Il s’agit d’une bijection. Pour tout
(x, y), dφ(x, y) est l’application

(h1 , h2 ) ∈ R2 → (− sin(θ + x)h1 , cos(θ + x)h1 , h2 ) ∈ Tφ(x,y) Cyl.

Elle préserve la norme. En particulier, elle est injective. Comme ses

espaces de départ et d’arrivée ont la même dimension, elle est en fait
bijective : c’est une isométrie.

Terminons avec le contre-exemple.

Proposition 3.33 : la sphère et le plan

Un ouvert de la sphère S2 et un ouvert du plan R2 ne sont jamais

isométriques.

Démonstration. Raisonnons par l’absurde et supposons qu’il existe une iso-

métrie φ : Ω1 → Ω2 , avec Ω1 un ouvert de R2 et Ω2 un ouvert de S2 . Quitte
à composer φ par une translation, on peut supposer que Ω1 contient (0, 0).
Pour tout  > 0 assez petit, définissons

x0 = (0, 0), x1, = (, 0), x2, = (−, 0), x3, = (0, ).

Nous allons considérer les images de ces points par φ et montrer qu’il est
impossible que les distances entre les points images soient identiques aux
distances entre les xk, .
94 CHAPITRE 3. GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE

Notons e0 = φ(x0 ). Pour tout  > 0 assez petit, 6

distΩ1 (x0 , xk, ) = , pour k = 1, 2, 3.

Comme, pour tout k, distΩ2 (e0 , φ(xk, )) = distΩ1 (x0 , xk, ), le corollaire 3.26
entraîne que
he0 , φ(xk, )i = cos().
Cela permet de montrer qu’il existe des vecteurs e1, , e2, , e3, de norme 1,
orthogonaux à e0 , tels que, pour tout k = 1, 2, 3,

xk, = cos()e0 + sin()ek, .

Puisque distΩ1 (x1, , x2, ) = 2, on doit avoir

2 = distΩ2 (φ(x1, ), φ(x2, ))

= arcos(hcos()e0 + sin()e1, , cos()e0 + sin()e2, i)
= arcos(cos2 () + sin2 () he1, , e2, i).

Donc

cos2 () + sin2 () he1, , e2, i = cos(2)

= cos2 () − sin2 (),

ce qui donne he1, , e2, i = −1, donc (puisque les deux vecteurs sont de norme
1) e2, = −e1, . √
Finalement, comme distΩ1 (x1, , x3, ) = distΩ1 (x2, , x3, ) = 2, on doit
avoir
√
2 = distΩ2 (φ(x1, ), φ(x3, ))
= arcos(cos2 () + sin2 () he1, , e3, , )i ,
√
donc√cos2 ()+sin2 () he1, , e3, i = cos( 2). De même, cos2 ()+sin2 () he2, , e3, i =
cos( 2).
En sommant ces inégalités et en utilisant le fait que e1, = −e2, , on
obtient √
cos2 () = cos( 2).
6. On n’a pas a priori distΩ1 = distR2 car les chemins reliant deux points dans Ω1
ne sont pas les mêmes que les chemins reliant deux points dans R2 . Toutefois, on peut
montrer que ces deux distances coïncident au voisinage de chaque point de Ω1 .
3.2. SOUS-VARIÉTÉS DE DIMENSION GÉNÉRALE 95

Mais cette égalité est fausse pour tout  > 0 assez petit (une façon de le voir
4
est que le DL à l’ordre 4 du membre de gauche est 1 − 2 + 3 + o(4 ), tandis
4
que celui du membre de droite est 1 − 2 + 6 + o(4 )).
96 CHAPITRE 3. GÉOMÉTRIE RIEMANNIENNE
Chapitre 4

Équations différentielles :
existence et unicité

4.1 Théorème de Cauchy-Lipschitz

On appelle problème de Cauchy une équation différentielle où l’inconnue
est une fonction d’une variable (la variable est souvent notée t), assortie d’une
condition initiale. C’est donc un problème de la forme suivante :

u0 = f (t, u),
(Cauchy)
u(t0 ) = u0 .

Ici,
— f : I × U → Rn est une fonction fixée, avec I un intervalle ouvert de R
et U un ouvert de Rn (pour un certain n ∈ N∗ ) ;
— t0 est un élément de I et u0 un élément de U ;
— u est la fonction inconnue, qui doit être définie sur un intervalle J tel
que t0 ∈ J ⊂ I, à valeurs dans U et dérivable.
(Précisons que l’égalité « u0 = f (t, u) » est une écriture raccourcie pour
« u0 (t) = f (t, u(t)) » : u est bien une fonction qui dépend d’une variable
notée ici t.)

97
98 CHAPITRE 4. EXISTENCE ET UNICITÉ

Remarque

Dans le problème (Cauchy), nous imposons à l’équation différentielle

d’être d’ordre 1 (c’est-à-dire de ne contenir qu’une seule dérivation).
Ce n’est pas une restriction. En effet, un problème de Cauchy conte-
nant une équation différentielle d’ordre N ≥ 1 quelconque peut être
reformulé comme un problème de Cauchy d’ordre 1. Précisément, consi-
dérons un problème de la forme

u(N ) = g t, u, u0 , . . . , u(N −1)

u(t0 ) = u0,0 , u0 (t0 ) = u0,1 , ..., u(N −1) (t0 ) = u0,N −1 .

Si on note v0 = u, v1 = u0 , . . . , vN −1 = u(N −1) , il est équivalent à

v00 = v1
...
0
vN −2 = vN −1
0
vN −1 = g(t, v0 , v1 , . . . , vN −1 )
v0 (t0 ) = u0,0 , v1 (t0 ) = u0,1 , . . . , vN −1 (t0 ) = u0,N −1 ,
 v0 
ce qui est un problème d’ordre 1 sur la fonction inconnue .. .
.
vN −1

Le point de départ de la théorie des équations différentielles est le théo-

rème de Cauchy-Lipschitz, qui, sous des hypothèses de régularité sur f , ga-
rantit essentiellement que le problème (Cauchy) admet une unique solution
au voisinage de t0 .
Théorème 4.1 : Cauchy-Lipschitz
Supposons que f est continue et qu’il existe un voisinage H ⊂ I × U
de (t0 , u0 ) sur lequel elle est lipschitzienne en sa deuxième variable :
∀t, u, v tq (t, u), (t, v) ∈ H, ||f (t, u) − f (t, v)||2 ≤ C||u − v||2 , (4.1)
pour une certaine constante C > 0 (qui ne doit pas dépendre de t).
On a alors les conclusions suivantes :
— (Existence)
4.1. THÉORÈME DE CAUCHY-LIPSCHITZ 99

Il existe un intervalle J ⊂ I dont l’intérieur contient t0 et une

fonction u : J → U de classe C 1 qui est solution du problème
(Cauchy).
— (Unicité locale)
Si u1 , u2 sont deux fonctions C 1 solutions du problème (Cauchy),
définies sur des intervalles J1 , J2 contenant t0 (à l’intérieur ou
non), alors

u1 = u2 sur J1 ∩ J2 ∩ [t0 − ; t0 + ]

pour tout  > 0 assez petit.

La démonstration la plus classique de ce théorème utilise (implicitement

ou explicitement) le théorème du point fixe de Picard. Le lecteur ou la lectrice
intéressée la trouvera par exemple dans [Benzoni-Gavage, 2010, p. 142].
La condition de lipschitziannité au voisinage de (t0 , u0 ) (équation (4.1))
est automatiquement vérifiée dès que f est de classe C 1 . En effet, dans ce
cas, on peut prendre H = B((t0 , u0 ), ), pour tout  > 0 assez petit. L’équa-
tion (4.1) est alors une conséquence de l’inégalité des accroissements finis
(Théorème 1.16), avec

C= max ||df (t, u)||L(Rn+1 ,Rn ) .

(t,u)∈B((t0 ,u0 ),)

La partie « existence » du théorème est vraie même sans la condition de

lipschitziannité (il suffit que f soit continue ; c’est le théorème de Peano).
En revanche, la partie « unicité » peut être fausse sans cette condition.
Pour donner un exemple de possible non-unicité, considérons le problème de
Cauchy
√
u0 = u,
u(0) = 0.

On peut vérifier que les applications

u1 : R → R
2
t → t4 si t ≥ 0,
0 si t < 0,
100 CHAPITRE 4. EXISTENCE ET UNICITÉ

u2 : R → R
t → 0,

sont toutes deux solutions de ce problème. Pourtant, elles ne sont pas iden-
tiques.
Terminons cette section par une propriété simple mais bien utile sur la
régularité des solutions d’un problème de Cauchy.
Proposition 4.2
Si f est de classe C r pour un certain r ∈ N, toute solution u du
problème (Cauchy) est de classe C r+1 .
En particulier, si f est C ∞ , toute solution est C ∞ .

Démonstration. On démontre le résultat par récurrence sur r. Pour r = 0, il

est vrai : si u est une solution, elle est dérivable par définition. En particulier,
elle est continue. Sa dérivée vaut

u0 = f (t, u).

Comme f et u sont continues, u0 l’est aussi, c’est-à-dire que u est C 1 .

Supposons le résultat démontré pour un certain r et démontrons-le pour
r + 1. Supposons f de classe C r+1 et soit u une solution. Comme f est aussi
de classe C r , l’hypothèse de récurrence nous dit que u est C r+1 . Donc

u0 = f (t, u)

est une composée de fonctions de classe C r+1 . C’est donc une fonction de
classe C r+1 , c’est-à-dire que u est C r+2 .

Remarque : extension aux espaces de Banach

Nous nous limitons ici aux équations différentielles en dimension finie,
c’est-à-dire que la fonction u du problème (Cauchy) est à valeurs dans
Rn . On peut considérer, plus généralement, des équations dont l’incon-
nue est à valeurs dans un espace de Banach a et tout ce qui a été dit
dans cette section reste vrai, à l’exception du théorème de Peano.
a. c’est-à-dire un espace vectoriel normé complet,
4.2. SOLUTIONS MAXIMALES 101

4.2 Solutions maximales

Définition 4.3 : solutions maximales
Soit u : J → U une solution d’un problème de la forme (Cauchy).
On dit que c’est une solution maximale du problème si on ne peut
pas la prolonger à un intervalle plus grand : pour toute autre solution
ũ : J˜ → U telle que J ⊂ J˜ et ũ|J = u, on a

J˜ = J et ũ = u.

Proposition 4.4 : existence d’une unique solution maximale

Si la fonction f du problème (Cauchy) est continue et lipschitzienne

en sa deuxième variable au voisinage de tout point, alors le problème
admet une unique solution maximale.
De plus, si on note u : J → U cette solution maximale, l’ensemble des
solutions du problème (Cauchy) est
n o
˜ ˜ ˜
u|J˜ : J → U avec J intervalle tel que t0 ∈ J ⊂ J . (4.2)

Démonstration. On commence par une proposition (démontrée juste après

cette démonstration-ci) qui établit un résultat d’unicité des solutions du pro-
blème (Cauchy). Ce résultat est très similaire à celui qui est contenu dans
le théorème de Cauchy-Lipschitz mais il est global, tandis que le théorème
de Cauchy-Lipschitz donne une garantie locale (l’unicité est vraie seulement
sur un voisinage de t0 ). Cette globalité provient du fait qu’ici, f est lipschit-
zienne en sa deuxième variable au voisinage de tout point et pas seulement
au voisinage de (t0 , u0 ).

Proposition 4.5
Si u1 : J1 → U et u2 : J2 → U sont deux solutions du problème
(Cauchy), alors
u1 = u2 sur J1 ∩ J2 .
De plus, la fonction u : J1 ∪ J2 → U qui coïncide avec u1 sur J1 et u2
sur J2 est solution du problème (Cauchy).
102 CHAPITRE 4. EXISTENCE ET UNICITÉ

De cette proposition, on peut déjà déduire que la solution maximale, si

elle existe, est unique et que l’ensemble des solutions du problème (Cauchy)
est bien celui donné dans l’équation (4.2).
En effet, supposons qu’il existe une solution maximale u, définie sur un
intervalle J. Pour tout intervalle J˜ tel que t0 ∈ J˜ ⊂ J, u|J˜ est une solution
du problème (Cauchy). Réciproquement, si v : J˜ → U est une solution du
problème, la proposition précédente nous dit qu’il existe une solution définie
sur J ∪ J˜ qui coïncide avec u sur J. Comme u est maximale, on doit avoir
J ∪ J˜ = J, c’est-à-dire J˜ ⊂ J. De plus, la proposition nous dit que v = u sur
J˜ ∩ J = J.
˜ On a donc
v = u|J˜.
Cela démontre l’équation (4.2).
Pour ce qui est de l’unicité de la solution maximale, imaginons qu’il en
existe une autre, qu’on note v : J˜ → U . D’après l’équation (4.2) que nous
venons de démontrer,
J˜ ⊂ J et v = u|J˜.
Cela entraîne que u est un prolongement de v à l’intervalle J. Puisque v est
maximale, on doit avoir J˜ = J et

v = u.

La solution maximale est donc bien unique.

Pour finir, montrons l’existence. Soit

J = {t ∈ R, (Cauchy) a une solution définie sur [t0 ; t]} .

Pour tout t ∈ J, on note vt une solution du problème (Cauchy) définie sur

[t0 ; t] 1 et on pose
u(t) = vt (t).
Cela définit une application u : J → U .
Montrons d’abord que u est solution du problème (Cauchy). Son ensemble
de définition J est un intervalle : pour tous t, t0 ∈ J et tout t00 ∈ [t; t0 ], on a
que [t0 ; t] ou [t0 ; t0 ] (ou les deux) contient [t0 ; t00 ]. La restriction à [t0 ; t00 ] de
vt ou vt0 est donc bien définie et c’est une solution de (Cauchy). On a donc
t00 ∈ I.
1. On note l’intervalle « [t0 ; t] » par simplicité mais, bien sûr, si t0 < t, on considère en
fait l’intervalle « [t; t0 ] ».
4.2. SOLUTIONS MAXIMALES 103

L’application u vérifie la condition initiale : u(t0 ) = vt0 (t0 ) et, comme vt0
est solution du problème, on a vt0 (t0 ) = u0 , d’où
u(t0 ) = u0 .
On montre ensuite que, pour tout t ∈ J, u est dérivable en t et vérifie
l’égalité
u0 (t) = f (t, u(t)). (4.3)
Fixons t ∈ J quelconque. Supposons pour simplifier les notations que t > t0
(on peut faire exactement le même raisonnement si t < t0 et un raisonnement
très proche si t = t0 ) et distinguons deux cas.
— Premier cas : t < sup J. Dans ce cas, soit t0 ∈]t; sup J[. La fonction u
coïncide avec vt0 sur [t0 ; t0 ]. En effet, pour tout t00 ∈ [t0 ; t0 ], d’après la
proposition 4.5,
vt0 = vt00 sur [t; t0 ] ∩ [t; t00 ] = [t; t00 ].
Donc u(t00 ) = vt00 (t00 ) = vt0 (t00 ).
Comme vt0 est dérivable et solution du problème de Cauchy, l’égalité
u = vt0 sur [t0 ; t0 ] entraîne que u est également dérivable sur ]t0 ; t0 [, en
particulier dérivable en t, et vérifie l’égalité (4.3).
— Deuxième cas : t = sup J. Dans ce cas, J est de la forme [α; t] ou ]α; t],
pour un certain α ∈ [−∞; t0 ].
Suivant le même raisonnement que dans le premier cas, on voit que u
coïncide avec vt sur [t0 ; t]. Cela implique que u est dérivable sur ]t0 ; t],
qui est un voisinage de t dans J, et que l’égalité (4.3) est vérifiée.
Cela achève de montrer que u est une solution du problème (Cauchy).
Montrons pour conclure que cette solution est maximale. Soit ũ : J˜ → U
une solution prolongeant u (c’est-à-dire que J ⊂ J˜ et ũ|J = u). Pour tout
˜ ũ|[t ;t] est une solution du problème (Cauchy) donc t appartient à J.
t ∈ J, 0

Ainsi, J˜ ⊂ J. Donc J˜ = J et ũ = u.
Démonstration de la proposition 4.5. Soient u1 : J1 → U et u2 : J2 → U
deux solutions du problème (Cauchy). Notons
H = {t ∈ J1 ∩ J2 tq u1 (t) = u2 (t)}.
L’ensemble H est non-vide (il contient t0 ) et fermé dans J1 ∩ J2 (car u1 et u2
sont continues). Si on parvient à montrer qu’il est ouvert dans J1 ∩ J2 , cela
104 CHAPITRE 4. EXISTENCE ET UNICITÉ

entraîne que H = J1 ∩ J2 (car J1 ∩ J2 est une intersection d’intervalles, donc

un intervalle, donc un ensemble connexe) et donc que

u1 = u2 sur H = J1 ∩ J2 .

Montrons donc qu’il est ouvert. Soit t1 ∈ H quelconque. Considérons le

problème de Cauchy modifié suivant.

u0 = f (t, u), (Cauchy t1 )

u(t1 ) = u1 (t1 ).

Les fonctions u1 et u2 sont toutes deux solutions de ce problème car elles

sont solutions de (Cauchy) et u1 (t1 ) = u2 (t1 ) d’après la définition de H.
On peut appliquer le théorème de Cauchy-Lipschitz à (Cauchy t1 ) : f est
continue et lipschitzienne par rapport à sa deuxième variable sur un voisinage
de (t1 , u1 (t1 )). D’après le résultat d’unicité locale de ce théorème, il existe
 > 0 tel que
u1 = u2 sur J1 ∩ J2 ∩ [t1 − ; t1 + ].
Cela entraîne que J1 ∩ J2 ∩ [t1 − ; t1 + ] ⊂ H et donc que H contient un
voisinage de t1 dans J1 ∩ J2 . Cela termine de montrer que H est ouvert dans
J1 ∩ J2 .
Pour conclure, notons u : J1 ∪ J2 → U la fonction qui coïncide avec u1
sur J1 et u2 sur J2 . Vérifions qu’elle est solution du problème (Cauchy).
Elle vérifie la condition u(t0 ) = u0 (car u1 et u2 ) la satisfont. Montrons
qu’elle est dérivable et vérifie l’égalité

u0 = f (t, u). (4.4)

On vérifie (en utilisant les propriétés basiques des intervalles) que (J1 ∪ J2 ) ∩
[t0 ; +∞[ est inclus dans J1 ou J2 . La fonction u est donc dérivable sur cet
intervalle (elle coïncide avec u1 ou u2 , qui l’est) et vérifie l’égalité (4.4) (car
u1 et u2 la vérifient). De même sur (J1 ∪J2 )∩]−∞; t0 ]. Cela entraîne que u est
dérivable et vérifie (4.4) sur (J1 ∪ J2 ) \ {t0 }. De plus, elle admet des dérivées
à gauche et à droite en t0 , qui satisfont aussi (4.4). À cause de cette égalité,
les dérivées à gauche et à droite coïncident (elles valent f (t0 , u0 )) donc u est
dérivable en t0 et vérifie (4.4) en ce point également.
4.3. THÉORÈME DES BOUTS 105

4.3 Théorème des bouts

Dans cette section, on considère un problème de Cauchy et on suppose
que f est continue et lipschitzienne par rapport à sa deuxième variable au
voisinage de tout point. Cela permet d’appliquer les résultats de la section
précédente : il existe une unique solution maximale u : J → U .
Proposition 4.6
L’ensemble de définition maximal J est un intervalle ouvert de R.

Démonstration. On sait que J est un intervalle. Il faut montrer qu’il est

ouvert.
Soit T ∈ J quelconque. D’après le théorème de Cauchy-Lipschitz, le pro-
blème de Cauchy

v 0 = f (t, v),
v(T ) = u(T )

admet une solution v définie sur un intervalle dont l’intérieur contient T .

Notons H cet intervalle.
D’après la proposition 4.5, comme v et u sont toutes deux solutions de ce
problème de Cauchy, elles coïncident sur l’intersection de leurs ensembles de
définition et la fonction w : J ∪ H → U qui coïncide avec u sur J et v sur H
est aussi une solution. Cette fonction w est également solution du problème
(Cauchy) de départ (car w(t0 ) = u(t0 ) = u0 ).
Puisque u est une solution maximale, on doit avoir J ∪H ⊂ J, c’est-à-dire
H ⊂ J. Donc J contient un voisinage de T .
C’est vrai pour tout T ∈ J donc J est ouvert.
Une question importante à propos de la solution maximale est de dé-
terminer son ensemble de définition. En particulier, cette solution maximale
est-elle globale, c’est-à-dire définie sur le même intervalle I que la fonction
f ? Le théorème des bouts donne un critère qui, dans certains cas, permet de
répondre à cette question.
Théorème 4.7 : théorème des bouts
On suppose toujours que f : I × U → Rn est continue et lipschitzienne
par rapport à sa deuxième variable au voisinage de tout point. On note
106 CHAPITRE 4. EXISTENCE ET UNICITÉ

toujours u : J → U la solution maximale du problème (Cauchy).

L’une des deux propriétés suivantes est nécessairement vraie.
1. sup J = sup I ;
2. u « sort de tout compact de U » au voisinage de sup J : pour
tout compact K ⊂ U , il existe η < sup J tel que, pour tout
t ∈]η; sup J[,
u(t) ∈ U \ K.
Un résultat analogue est vrai pour inf J.

Démonstration. Raisonnons par l’absurde et supposons que les deux proprié-

tés sont fausses. En particulier, sup J < sup I donc sup J ∈ I. Soit K ⊂ U
un compact dont u ne sort pas : pour tout η < sup J, il existe t ∈]η; sup J[
tel que u(t) ∈ K.
Il existe alors (et on fixe pour le reste de la démonstration) (tn )n∈N une
suite d’éléments de J telle que
n→+∞
tn −→ sup J;
u(tn ) ∈ K, ∀n ∈ N.

Puisque K est compact, on peut supposer, quitte à remplacer (tn )n∈N par
une sous-suite, que (u(tn ))n∈N converge vers un certain ulim ∈ K.
La démonstration va être en deux étapes :
1. on montre que u(t) → ulim quand t → sup J ;
2. on en déduit que u peut se prolonger en une solution du problème
(Cauchy) définie sur J ∪ {sup J}, ce qui contredit la maximalité de u.
Première étape : comme f est continue, elle est bornée sur un voisinage
de (ulim , sup J). Soient donc M ∈ R et  > 0 tels que

∀(t, v) ∈] sup J − ; sup J + [×B(ulim , ), ||f (t, v)||2 ≤ M.

Intuitivement, cette inégalité entraîne que si, pour un certain n, tn est proche
de sup J et u(tn ) est proche de ulim , alors u0 = f (t, u) est bornée par M au
voisinage de tn ; en particulier, ||u(t) − u(tn )||2 ≤ M |t − tn | pour tout t dans
un voisinage de tn dont on peut estimer la taille. Ceci est formalisé par la
proposition suivante (donc la démonstration est donnée à la fin de celle du
théorème des bouts).
4.3. THÉORÈME DES BOUTS 107

Proposition 4.8
Soit n n’importe quel entier tel que
 
|tn − sup J| < et ||u(tn ) − ulim ||2 < . (4.5)
2 2
i h
 
Pour tout t ∈ tn − 2 max(M,1) ; tn + 2 max(M,1) ∩ J,

||u(t) − u(tn )||2 ≤ M |t − tn |.

n→+∞
Puisque (tn , u(tn )) → (sup J, ulim ), on a, pour tout n assez grand,
 
|tn − sup J| < et ||u(tn ) − ulim ||2 < .
2 max(M, 1) 2
Pour de telles valeurs de n, l’hypothèse (4.5) est vérifiée donc
 
 
||u(t)−u(tn )||2 ≤ M |t−tn |, ∀t ∈ tn − ; tn + ∩J.
2 max(M, 1) 2 max(M, 1)

Comme tn + 2 max(M,1)
> sup J, cela implique que, pour tout t ∈ [tn ; sup J[,

||u(t) − ulim ||2 ≤ ||u(t) − u(tn )||2 + ||u(tn ) − ulim ||2

≤ M |t − tn | + ||u(tn ) − ulim ||2
≤ M |tn − sup J| + ||u(tn ) − ulim ||2
→ 0 quand n → +∞.

Donc u(t) → ulim quand t → sup J.

Deuxième étape : prolongeons u par continuité à J ∪ {sup J}, c’est-à-dire
définissons
ū : J ∪ {sup J} → U
t → u(t) si t < sup J
ulim sinon.
C’est une application continue. Elle est dérivable sur J et
t→sup J
u0 (t) = f (t, u(t)) −→ f (sup J, ulim ),

ce qui permet de montrer que u est également dérivable en sup J, de dérivée

f (sup J, ulim ).
108 CHAPITRE 4. EXISTENCE ET UNICITÉ

L’application ū est donc une solution du problème (Cauchy), qui prolonge

u mais n’est pas égale à u. Cela contredit la maximalité de u.

Démonstration
h de la proposition
h 4.8. On va d’abord montrer que, pour tout

t ∈ tn ; tn + 2 max(M,1) ∩ J, ||u(t) − ulim ||2 < . On peut supposer que l’en-
semble {t ∈ J, t ≥ tn , ||u(t) − ulim ||2 ≥ } est non-vide, sinon cette propriété
est automatiquement vraie. Définissons

T = inf{t ∈ J, t ≥ tn , ||u(t) − ulim ||2 ≥ }


et montrons que T ≥ tn + 2 max(M,1) . Supposons par l’absurde que ce n’est
pas le cas.
Par continuité de u, on doit avoir ||u(T )−ulim ||2 ≥ . Pour tout t ∈ [tn ; T [,
on a
||u(t) − ulim ||2 < .
Comme, de plus, |tn −sup J| < 2 et |t−tn | ≤ |T −tn | < 2 , on a |t−sup J| < ,
d’où
||u0 (t)||2 = ||f (t, u(t))||2 ≤ M.
C’est aussi vrai en t = T par continuité de u0 . Cela montre que u est M -
lipschitzienne sur [tn ; T ]. En particulier,

||u(T ) − ulim ||2 ≤ ||u(T ) − u(tn )||2 + ||u(tn ) − ulim ||2

≤ M |T − tn | + ||u(tn ) − ulim ||2
 
<M +
2 max(M, 1) 2
≤ .

Cela contredit l’inégalité ||u(T ) − ulim ||2 ≥ .

h h

On a donc montré que, pour tout t ∈ tn ; tn + ∩ J, ||u(t) −
2 max(M,1)
i h

ulim ||2 < . De même, on peut montrer que, pour tout t ∈ tn − 2 max(M,1) ; tn ,
||u(tn ) − ulim ||2 < .
Un raisonnement
i identique à celui qu’onhvient de faire montre alors que,
 
pour tout t ∈ tn − 2 max(M,1) ; tn + 2 max(M,1) ∩ J,

||u0 (t)||2 ≤ M.
4.3. THÉORÈME DES BOUTS 109

En conséquent, u est M -lipschitzienne sur l’intervalle considéré, ce qui en-

traîne le résultat annoncé.
L’exemple suivant montre comment le théorème des bouts permet de
démontrer qu’une solution maximale d’une équation différentielle est globale.
Exemple 4.9

Considérons le problème (Cauchy), pour une fonction f : R×Rn → Rn .

Supposons que f est continue, lipschitzienne par rapport à sa deuxième
variable sur un voisinage de tout point, et vérifie l’inégalité

||f (t, u)||2 ≤ ||u||2 , ∀(t, u) ∈ R × Rn . (4.6)

Sa solution maximale est globale, c’est-à-dire définie sur R tout entier.

Démonstration. Notons u : J → Rn cette solution maximale et montrons que

J = R. Nous allons montrer que sup J = +∞ ; un raisonnement analogue
montre que inf J = −∞.
Raisonnons par l’absurde et supposons que sup J < +∞. D’après le théo-
rème des bouts, u sort de tout compact au voisinage de sup J.
Considérons l’application N : t ∈ J → ||u(t)||22 ∈ R. C’est une application
dérivable, dont la dérivée vérifie, en tout t ∈ J :
|N 0 (t)| = |2 hu(t), u0 (t)i|
= 2 |hu(t), f (t, u(t))i|
≤ 2||u(t)||2 ||f (t, u(t))||2
≤ 2||u(t)||22
= 2N (t).
Si on définit N2 : t ∈ J → N (t)e−2t , on obtient alors que, pour tout t,
N20 (t) = (N 0 (t) − 2N (t))e−2t ≤ 0,
donc N2 est décroissante et, pour tout t ∈]t0 ; sup J[, N2 (t) ≤ N2 (t0 ) =
||u0 ||22 e−2t0 , ce qui entraîne

2
N (t) ≤ ||u0 ||2 et−t0 .
(On aurait pu obtenir ce résultat via le lemme de Gronwall, sans définir
explicitement la fonction N2 .)
110 CHAPITRE 4. EXISTENCE ET UNICITÉ

On en déduit que, pour tout t ∈]t0 ; sup J[,

||u(t)||2 ≤ ||u0 ||2 et−t0 ≤ ||u0 ||2 esup J−t0 .

Si on pose M = ||u0 ||2 esup J−t0 , la fonction u ne sort pas du compact B̄(0, M ).
On a obtenu une contradiction.

Le résultat énoncé dans l’exemple reste valable si on remplace la borne

(4.6) par une majoration affine plus générale

||f (t, u)||2 ≤ C1 ||u||2 + C2 , ∀(t, u) ∈ R × Rn ,

pour des constantes C1 , C2 > 0.

En revanche, il n’est plus valable si on remplace la borne « ||u||2 » par
« ||u||α2 » pour une puissance α > 1. Pour s’en convaincre, on peut considérer
le problème de Cauchy suivant, portant sur une fonction u à valeurs dans R :

u0 = |u|α ,
u(0) = 1.

On peut vérifier que sa solution maximale est

1
 
u : −∞; α−1 → R
1
t → 1
(1−(α−1)t) α−1

et n’est donc pas définie sur R tout entier.

4.4 Régularité en la condition initiale

Dans cette section, on fait varier le couple (t0 , u0 ) qui définit la condi-
tion initiale du problème (Cauchy). Cela définit une famille de solutions de
l’équation différentielle « u0 = f (t, u) ». Lorsque f est C 2 , cette famille de so-
lutions est différentiable par rapport à (t0 , u0 ). De plus, ses dérivées partielles
peuvent être décrites comme les solutions d’un autre problème de Cauchy.
Pour simplifier les notations, on énonce d’abord ce résultat dans le cas où
t0 est fixé et seul u0 varie. Le cas général est donné ensuite.
4.4. RÉGULARITÉ EN LA CONDITION INITIALE 111

Théorème 4.10 : régularité par rapport à la condition initiale

Soient I un intervalle ouvert non-vide de R, U un ouvert de Rn et
f : I × U → Rn une application. On suppose que f est de classe C 2 .
Soit t0 ∈ I. Pour tout u0 ∈ U , on note uu0 : Ju0 → U la solution
maximale du problème de Cauchy

u0u0 = f (t, uu0 ), (Cauchy u0 )

uu0 (t0 ) = u0 .

L’ensemble Ω = {(u0 , t), u0 ∈ U, t ∈ Ju0 } ⊂ U × I est ouvert et l’appli-

cation
V : Ω → U
(u0 , t) → uu0 (t)
est de classe C 1 .
dV
De plus, pour tout u0 , du 0
(u0 , .) : Ju0 → L(Rn , Rn ) est solution du
problème de Cauchy suivant :
 
d dV df dV dV
(u0 , t) = (t, V (u0 , t)) ◦ (u0 , t), (Cauchy du )
dt du0 du du0 0

dV
(u0 , t0 ) = IdRn .
du0

Remarque
dV
Il ne faut pas tâcher d’apprendre par cœur le problème (Cauchy du 0
)
dV 1
dont du0 est solution. Il suffit de se souvenir du fait que V est C .
dV
Ensuite, (Cauchy du 0
) se retrouve en dérivant (Cauchy u0 ). En effet,
(Cauchy u0 ) peut se récrire en fonction de V comme

dV
(u0 , t) = f (t, V (u0 , t)),
dt
V (u0 , t) = u0 .

Dériver par rapport à u0 les membres de gauche et de droite de chacune

dV
des deux égalités donne exactement (Cauchy du 0
).

Démonstration du théorème 4.10. Pour simplifier un peu, on va supposer que

112 CHAPITRE 4. EXISTENCE ET UNICITÉ

f ne dépend pas de t. On peut faire cette hypothèse grâce au lemme qui suit
(dont la démonstration se trouve dans l’annexe D.2) On note donc « f (u) »
plutôt que « f (t, u) ».

Lemme 4.11
Si le théorème est vrai pour toutes les fonctions f indépendantes de t,
il est également vrai pour toutes celles qui dépendent de t.

Le lemme qui suit simplifie davantage le problème en montrant qu’il suffit

de démontrer la régularité de V au voisinage de chaque u0 , pour des temps
t proches de t0 . Il est démontré dans l’annexe D.3.

Lemme 4.12
Supposons que

pour tout u0 , Ω contient un voisinage de (u0 , t0 ), sur

dV (4.7)
lequel V est C 1 et vérifie les équations (Cauchy du0
).

Alors Ω est un ouvert, V est C 1 sur tout Ω et y vérifie les équations

dV
(Cauchy du 0
).

Il ne reste qu’à vérifier que la propriété (4.7) est vérifiée. Soit u0 ∈ U .

Première étape : V est définie sur un voisinage de (u0 , t0 ).
Soient M1 ,  > 0 tels que B(u0 , ) ⊂ U et

∀v ∈ B(u0 , ), ||f (v)||2 ≤ M1 .

La proposition

i h dans l’annexe D.4, implique que Ω contient
qui suit, démontrée
  
B u0 , 2 × t0 − 2M1 ; t0 + 2M1 .

Proposition 4.13

Pour tout v ∈ B u0 , 2 ,

 
 
t0 − ; t0 + ⊂ Jv .
2M1 2M1
4.4. RÉGULARITÉ EN LA CONDITION INITIALE 113

i h
 
De plus, pour tout t ∈ t0 − ;t
2M1 0
+ 2M1
,

uv (t) ∈ B(u0 , ).

Deuxième étape : V est lipschitzienne sur ce voisinage.

i h
Pour tous v, t ∈ B u0 , 2 × t0 − 2M 1 ; t0 + 2M 1 ,

u0v (t) = f (uv (t)) ⇒ ||u0v (t)||2 ≤ M1 .

i h
Donc, pour tout v ∈ B u0 , 2 , uv est M1 -lipschitzienne sur t0 − 2M 1 ; t0 + 2M 1 ,

c’est-à-dire que V est M1 -lipschitzienne par rapport à sa deuxième variable.

Soit M2 > 0 tel que
df
∀v ∈ B(u0 , ), (v) ≤ M2 .
du L(Rn ,Rn )

La fonction f est M2 -lipschitzienne sur B(u0 , ) d’après

i l’inégalité des accrois-
h
  
sements finis. Ainsi, pour tous v1 , v2 ∈ B(u0 , 2 ), t ∈ t0 − 2M1 ; t0 + 2M1 ,

||u0v1 (t) − u0v2 (t)||2 = ||f (uv1 (t)) − f (uv2 (t))||2

≤ M2 ||uv1 (t) − uv2 (t)||2 .

En intégrant
h puish en utilisant l’inégalité triangulaire, on en déduit, pour tout
t ∈ t0 ; t0 + 2M 1 ,
Z t
u0v1 (s) − u0v2 (s) ds


||uv1 (t) − uv2 (t)||2 = uv1 (t0 ) − uv2 (t0 ) +
t0 2
Z t
≤ ||uv1 (t0 ) − uv2 (t0 )||2 + ||u0v1 (s) − u0v2 (s)||2 ds
t
Z 0t
≤ ||uv1 (t0 ) − uv2 (t0 )||2 + M2 ||uv1 (s) − uv2 (s)||2 ds.
t0

Ainsi,
h h le lemme de Gronwall (lemme D.1 en annexe), pour tout t ∈
d’après

t0 ; t0 + 2M1 ,

||uv1 (t) − uv2 (t)||2 ≤ ||uv1 (t0 ) − uv2 (t0 )||2 eM2 (t−t0 )
114 CHAPITRE 4. EXISTENCE ET UNICITÉ

= ||v1 − v2 ||2 eM2 (t−t0 )

M2
≤ ||v1 − v2 ||2 e 2M1 .
i i

Par symétrie, l’inégalité est aussi valable pour t ∈ t0 − ;t
2M1 0
, ce qui
M2
montre queiV est e 2M1 -lipschitzienne
h par rapport à sa première variable sur
  


B u0 , 2 × t0 − 2M1 ; t0 + 2M1 . La fonction V est donc globalement lipschit-
zienne (et en particulier continue) sur cet ouvert.
Troisième étape : dérivabilité de V par rapport à t sur ce voisinage.
D’après sa définition, V est dérivable par rapport à sa deuxième variable
et, pour tous v, t,
dV
(v, t) = u0v (t) = f (V (v, t)).
dt

i h
Comme f est continue sur U et V sur B u0 , 2 × t0 − 2M 1 ; t0 + 2M 1 , la
fonction dVdt
est également continue sur ce dernier ouvert.
Quatrième étape : dérivabilité de V par rapport à u0 sur ce voisinage.
Montrons que V admet une dérivée partielle par rapport à sa première
dV
variable, continue et solution du problème (Cauchy du 0
). Nous allons procé-
dV
der « à l’envers », en considérant la solution du problème (Cauchy du 0
) et en
montrant qu’elle est continue et qu’elle est la dérivée ipartielle de V par hrap-
port à u0 . Pour tout v ∈ B u0 , 2 , soit donc wv : I˜v ⊂ t0 − 2M 1 ; t0 + 2M 1 →

L(Rn , Rn ) la solution maximale du problème

df
wv0 (t) = (V (v, t)) ◦ wv (t)
du
wv (t0 ) = IdRn .

La solution maximale existe et est unique car, pour tout v, la fonction

 
  df
(t, x) ∈ t0 − ; t0 + × L(Rn , Rn ) → (V (v, t)) ◦ x
2M1 2M1 du

est lipschitzienne par rapport à x, avec une constante indépendante de t

df
(puisque du ◦ V est continue et donc localement bornée).
Le même raisonnement que celui que nous venons de faire pour uv dans
la deuxième étape montre qu’il existe une constante M3 ≥ M1 telle que, pour
4.4. RÉGULARITÉ EN LA CONDITION INITIALE 115

tout v ∈ B u0 , 2 , l’intervalle de définition de wv contient

 
 
t0 − ; t0 +
2M3 2M3
et que l’application (v, t) → hwv (t) est lipschitzienne et donc continue sur

i
B u0 , 2 × t0 − 2M3 ; t0 + 2M 3 (c’est ce point de la démonstration qui utilise
 

l’hypothèse selon laquelle f est C 2 ).

Montrons enfin que V est dérivable par rapport à sa première variable,
et que, pour tous v, t dans l’ouvert considéré,
dV
(v, t) = wv (t).
du0
Pour cela, nous allons effectuer une sorte de développement limité du pro-
blème (Cauchy u0 ) à l’ordre 1 en u0 .
Soient v, h ∈ Rn tels que v, v + h ∈ B u0 , 2 . Considérons la fonction

 
 
∆ : t ∈ t0 − ; t0 + → uv+h (t) − uv (t) − wv (t)(h).
2M3 2M3
On a
∆(t0 ) = (v + h) − v − IdRn (h) = 0.
De plus, pour tout t,
∆0 (t) = u0v+h (t) − u0v (t) − wv0 (t)(h)
df
= f (uv+h (t)) − f (uv (t)) − (uv (t)) ◦ wv (t)(h)
du
df df
= (uv (t))(uv+h (t) − uv (t)) − (uv (t)) ◦ wv (t)(h)
du du
+ E(t)
df
= (uv (t))(∆(t)) + E(t)
du
df
avec E(t) = f (uv+h (t)) − f (uv (t)) − du (uv (t))(uv+h (t) − uv (t)) et donc, par
l’inégalité de Taylor avec reste intégral,
!
1 d2 f
||E(t)||2 ≤ sup (ṽ) ||uv+h (t) − uv (t)||22 .
2 ṽ∈B̄(u0 ,) du2 n n n
L(R ,L(R ,R ))
116 CHAPITRE 4. EXISTENCE ET UNICITÉ

1 d2 f
Notons C1 = 2
supṽ∈B̄(u0 ,) du2
(ṽ) et C2 la constante de Lip-
L(Rn ,L(Rn ,Rn ))
schitz de V par rapport à sa première variable (dont on a démontré l’existence
il y a quelques paragraphes). Avec ces notations, on a, pour tout t,

||E(t)||2 ≤ C1 C2 ||h||22

et donc
df
∆0 (t) − (uv (t))(∆(t)) ≤ C1 C2 ||h||22 .
du 2
df
En notant C3 = supṽ∈B̄(u0 ,) du
(ṽ) L(Rn ,Rn ) , on en déduit

||∆0 (t)||2 ≤ C1 C2 ||h||22 + C3 ||∆(t)||2

h h

puis, pour tout t ∈ t0 ; t0 + 2M3 ,
Z t
||∆(t)||2 = ∆(t0 ) + ∆0 (s)ds
t0 2
Z t
= ∆0 (s)ds
t0 2
Z t
≤ ||∆0 (s)||2 ds
t
Z 0t
C1 C2 ||h||22 + C3 ||∆(s)||2 ds


≤
t0
Z t
2
= C1 C2 ||h||2 (t − t0 ) + C3 ||∆(s)||2 ds.
t0

Le lemmeh de Gronwall h (lemme D.1) nous permet donc d’affirmer que, pour

tout t ∈ t0 ; t0 + 2M3 ,
Z t
||∆(t)||2 ≤ C1 C2 ||h||22 (t − t0 ) + C1 C2 C3 ||h||22 eC3 (t−s) (s − t0 )ds
t0
C 1 C2
||h||22 eC3 (t−t0 ) − 1 .


=
C3
i i

Par symétrie, l’inégalité est aussi valable si t ∈ t0 − ;t
2M3 0
, à condition de
remplacer « eC3 (t−t0 ) » par « eC3 |t−t0 | » dans le membre de droite.
4.4. RÉGULARITÉ EN LA CONDITION INITIALE 117
C3 
 
C1 C2
Si on pose C4 = C3
e 2M3 − 1 , on a donc montré que, pour tous v, h
i h
  


tels que v, v + h ∈ B u0 , 2 et pour tout t ∈ t0 − 2M3 ; t0 + 2M3 ,

||V (v + h, t) − V (v, t) − wv (t)(h)||2 = ||∆(t)||2 ≤ C4 ||h||22 .

La fonction V est donc dérivable par rapport à sa première variable, de
dV
dérivée du0
(v, t) = wv (t).
Conclusion.

i h
Nous avons vu que V était continue sur B u0 , 2 × t0 − 2M 3 ; t0 + 2M 3 ,
admettait sur cet ouvert des dérivées partielles par rapport à chacune de ses
deux variables et que les dérivées partielles étaient continues. La fonction
V est donc C 1 sur cet ouvert. À la quatrième étape, nous avons de plus
dV dV
montré que la dérivée partielle du 0
était solution du problème (Cauchy du 0
).
La propriété (4.7) est donc vraie.

Théorème 4.14 : régularité, cas général

On garde les notations du théorème précédent ; f est toujours C 2 .

Pour toute paire (t0 , u0 ) ∈ I × U , on note ut0 ,u0 : Jt0 ,u0 → U la solution
maximale du problème de Cauchy

u0t0 ,u0 = f (t, ut0 ,u0 ), (Cauchy (t0 , u0 ))

ut0 ,u0 (t0 ) = u0 .

L’ensemble Ω = {(t0 , u0 , t), t0 ∈ I, u0 ∈ U, t ∈ Jt0 ,u0 } ⊂ I × U × I est

ouvert et l’application
V : Ω → U
(t0 , u0 , t) → ut0 ,u0 (t)

est de classe C 1 .
De plus, les dérivées partielles de V sont solutions des problèmes de
Cauchy suivants
 
d dV df dV
(t0 , u0 , t) = (t, V (t0 , u0 , t)) ◦ (t0 , u0 , t),
dt du0 du du0
dV
(t0 , u0 , t0 ) = IdRn .
du0
118 CHAPITRE 4. EXISTENCE ET UNICITÉ

   
d dV df dV
(t0 , u0 , t) = (t, V (t0 , u0 , t)) (t0 , u0 , t) ,
dt dt0 du dt0
dV
(t0 , u0 , t0 ) = −f (t0 , u0 ).
dt0

Ce théorème peut se déduire du précédent d’une manière similaire à la

démonstration du lemme 4.11. On ne donne pas la démonstration ici.
Remarque
Un théorème encore plus général est vrai : on peut supposer que f est
une fonction de trois variables et non deux, ce qui donne un problème
de Cauchy de la forme

u0 = f (t, u, a),
u(t0 ) = u0 .

Si f est C 2 , les solutions maximales de ce problème sont C 1 en

(t0 , u0 , a).
Chapitre 5

Résolution explicite dans des cas

particuliers

5.1 Équations scalaires autonomes

Dans cette section, on considère une équation scalaire (l’inconnue u est
à valeurs dans R et non dans Rn pour n > 1) et autonome (la fonction f ne
dépend pas du temps). Il s’agit donc d’une égalité de la forme

u0 = f (u), (5.1)

pour une certaine fonction f : U → R, avec U un ouvert non-vide de R. Dans

toute la section, on suppose que f est localement lipschitzienne, de sorte que
le théorème de Cauchy-Lipschitz s’applique. Nous allons décrire les solutions
maximales de l’équation (5.1).
Commençons par les solutions les plus simples : les constantes.
Proposition 5.1

Supposons la fonction f de l’équation (5.1) localement lipschitzienne.

Pour tout u0 ∈ U , la fonction constante u : t ∈ R → u0 est une solution
maximale de l’équation différentielle si et seulement si f (u0 ) = 0.

Démonstration. Soit u0 ∈ U . Soit u : t ∈ R → u0 . Sa dérivée est nulle. Elle

est donc solution de l’équation différentielle (5.1) si et seulement si

0 = f (u0 ).

119
120 CHAPITRE 5. CAS PARTICULIERS

Lorsqu’elle est solution, elle est solution maximale car elle est définie sur R
tout entier.

Décrivons maintenant les solutions non-constantes en fonction des primi-

tives de f1 . Considérons u : J → R une solution maximale dont la dérivée
n’est pas identiquement nulle. Soit t0 ∈ J tel que u0 (t0 ) 6= 0. Supposons
pour simplifier que f (u(t0 )) = u0 (t0 ) > 0 ; un raisonnement très similaire est
possible si f (u(t0 )) < 0.
Notons ]α; β[ l’intervalle maximal contenant u(t0 ) sur lequel f est stric-
tement positive (avec éventuellement α = −∞ et β = +∞).

Proposition 5.2

Pour tout t ∈ J, u(t) ∈]α; β[.

Démonstration. Raisonnons par l’absurde et supposons que ce n’est pas le

cas. Puisque u(t0 ) ∈]α; β[, la continuité de u et le théorème des valeurs in-
termédiaires entraînent qu’il existe t1 ∈ J tel que u(t1 ) = α ou u(t1 ) = β.
Supposons par exemple u(t1 ) = α.
Alors u est solution du problème de Cauchy

u0 = f (u),
u(t1 ) = α.

La fonction constante ũ : t ∈ R → α est solution maximale de ce problème

(en effet, f (α) = 0, car ]α; β[ est un intervalle maximal sur lequel f est stric-
tement positive). La solution maximale du problème étant unique, puisque
f est localement lipschitzienne, u = ũ, c’est-à-dire que u est constante. C’est
absurde.

Fixons Φ :]α; β[→ R une primitive de f1 : pour une constante C quel-

conque, on pose
Z v
1
Φ(v) = C + ds, ∀v ∈]α; β[.
u(t0 ) f (s)

C’est une application continue, de dérivée strictement positive. Elle réalise

donc un difféomorphisme vers son image, qui est un intervalle ouvert qu’on
note ]γ; δ[.
5.1. ÉQUATIONS SCALAIRES AUTONOMES 121

On observe que, pour tout t ∈ J,

u0 (t)
(Φ ◦ u)0 (t) = Φ0 (u(t))u0 (t) = = 1.
f (u(t))
Donc, pour tout t ∈ J,

Φ ◦ u(t) = Φ ◦ u(t0 ) + (t − t0 ) = t − t0 + C.

Ainsi, pour tout t ∈ J, u(t) = Φ−1 (t − t0 + C).

Proposition 5.3

L’intervalle J est égal à ]γ + t0 − C; δ + t0 − C[.

Démonstration. Pour tout t ∈ J, puisque φ ◦ u(t) = t − t0 + C, on doit

avoir t − t0 + C ∈]γ; δ[, donc t ∈]γ + t0 − C; δ + t0 − C[. Cela montre que
J ⊂]γ + t0 − C; δ + t0 − C[.
Comme u est une solution maximale, elle est définie sur ]γ + t0 − C; δ +
t0 − C[ tout entier. En effet, si ce n’était pas le cas, la fonction ũ : t ∈
]γ + t0 − C; δ + t0 − C[→ Φ−1 (t − t0 + C) ∈ U serait une solution de l’équation
(5.1) qui la prolongerait strictement.
On a en fait obtenu le théorème suivant.
Théorème 5.4
Les solutions maximales non-constantes de l’équation (5.1) sont les
fonctions de la forme

t ∈]γ + D; δ + D[ → Φ−1 (t − D),

où Φ est une primitive de f1 , définie sur un intervalle maximal où f

ne s’annule pas, ]γ; δ[ est l’image de Φ et D ∈ R est une constante
arbitraire.

Exemple 5.5
Trouvons toutes les solutions maximales de l’équation différentielle

u0 = −u3 .
122 CHAPITRE 5. CAS PARTICULIERS

La fonction x → −x3 s’annule uniquement en 0. La seule solution

constante est donc u ≡ 0.
Cherchons maintenant les solutions non-constantes. Les intervalles
maximaux où x → −x3 ne s’annule pas sont ] − ∞; 0[ et ]0; +∞[.
Sur ces intervalles, des primitives de x → −x1 3 sont

1
Φ1 : x ∈] − ∞; 0[→ ,
2x2
1
Φ2 : x ∈]0; +∞[→ 2 .
2x
La première est une bijection entre ] − ∞; 0[ et ]0; +∞[, de réciproque
1
Φ−1
1 : x ∈]0; +∞[→ − √ ∈] − ∞; 0[
2x
et la deuxième est une bijection entre ]0; +∞[ et ]0; +∞[, de réciproque
1
Φ−1
2 : x ∈]0; +∞[→ √ ∈]0; +∞[.
2x
Les solutions maximales sont donc toutes les fonctions de la forme
1
u : t ∈]D; +∞[→ − p
2(x − D)
1
et u : t ∈]D; +∞[→ p
2(x − D)

pour D un réel quelconque.

5.2 Équations linéaires scalaires

Une équation différentielle linéaire scalaire est une équation de la forme

u0 (t) = a(t)u(t) + b(t), (5.2)

avec a, b des fonctions continues sur un intervalle I ⊂ R. La fonction b peut

être appelée « terme source ».
Commençons par résoudre cette équation dans le cas où b est nulle.
5.2. ÉQUATIONS LINÉAIRES SCALAIRES 123

Proposition 5.6 : sans terme source

Soit a : I → R une application continue, avec I un intervalle ouvert.
Soit A : I → R une primitive de a. Les solutions maximales de l’équa-
tion différentielle
u0 (t) = a(t)u(t)
sont les fonctions de la forme u : t ∈ I → CeA(t) , pour C un réel
quelconque.

Démonstration. On vérifie qu’une fonction de la forme t → CeA(t) est néces-

sairement solution de l’équation. Elle est maximale car elle est définie sur I
tout entier.
Réciproquement, si u : J → R est une solution maximale, on pose v : t ∈
J → u(t)e−A(t) ∈ R. Cette application est dérivable et, pour tout t ∈ J,
v 0 (t) = (u0 (t) − A0 (t)u(t))e−A(t) = (u0 (t) − a(t)u(t))e−A(t) = 0.
Donc v est constante. Si on note C sa valeur, on a, pour tout t ∈ J, u(t) =
CeA(t) . Puisque u est maximale, on doit avoir J = I ; la fonction est donc
bien de la forme indiquée.
Considérons maintenant l’équation (5.2) générale, sans supposer que b
est nulle. Pour la résoudre, on utilise la méthode dite de la variation de la
constante. Notons à nouveau A : I → R une primitive de a. Pour une fonction
dérivable u : J → R avec J un sous-intervalle de I, on écrit u sous la forme
u(t) = v(t)eA(t)
(en posant v(t) = u(t)e−A(t) pour tout t).
La fonction u est solution de l’équation si et seulement si, pour tout t ∈ J,
(v 0 (t) + a(t)v(t))eA(t) = u0 (t)
= a(t)u(t) + b(t) = a(t)v(t)eA(t) + b(t),
c’est-à-dire si et seulement si, pour tout t,
v 0 (t) = b(t)e−A(t) ,
c’est-à-dire si et seulement si, en notant B une primitive quelconque de t →
b(t)e−A(t) , il existe un réel C tel que
v = C + B,
124 CHAPITRE 5. CAS PARTICULIERS

ce qui est équivalent à l’existence d’un réel C tel que, pour tout t ∈ J,

u(t) = CeA(t) + B(t)eA(t) .

De ce raisonnement, on peut déduire le théorème suivant.

Théorème 5.7 : résolution des équations linéaires scalaires
Pour tout u0 , la solution maximale du problème de Cauchy

u0 (t) = a(t)u(t) + b(t),

u(t0 ) = u0 ,

pour a, b des fonctions continues sur un intervalle ouvert I et u0 un

réel, est
Rt Z t Rt
t0 a(s)ds
u : t ∈ I → u0 e + b(s)e s a(τ )dτ ds.
t0

5.3 Équations linéaires en dimension générale

Dans cette section, on considère une équation différentielle linéaire de
dimension n ∈ N∗ quelconque, c’est-à-dire une équation de la forme

u0 (t) = A(t)u(t) + b(t), (5.3)

avec A ∈ C 0 (I, Rn×n ) et b ∈ C 0 (I, Rn ), pour I un intervalle de R.

Proposition 5.8

Les solutions maximales de l’équation (5.3) sont globales (c’est-à-dire

définies sur I tout entier).

Démonstration. La démonstration repose sur le théorème des bouts (théo-

rème 4.7) ; elle est très similaire à celle de l’exemple 4.9.
Soit u : J → Rn une solution maximale. Raisonnons par l’absurde et
supposons que J 6= I, par exemple que sup J < sup I. Soit  > 0 tel que
[sup J −; sup J +] ⊂ I. Soit C > 0 tel que, pour tout t ∈ [sup J −; sup J +],

||A(t)||L(Rn ,Rn ) , ||b(t)||2 ≤ C.

5.3. ÉQUATIONS LINÉAIRES EN DIMENSION GÉNÉRALE 125

Une telle constante existe car A et b sont continues.

On en déduit que, pour tout t assez proche de sup J,

||u0 (t)||2 ≤ C(||u(t)||2 + 1).

Notons t0 = sup J − . Pour tout t ∈ [t0 ; sup J[,

Z t
||u(t)||2 = u(t0 ) + u0 (s)ds
t0 2
Z t
≤ ||u(t0 )||2 + ||u0 (s)||2 ds
t
Z 0t
≤ ||u(t0 )||2 + C(||u(s)||2 + 1)ds
t0
Z t
= ||u(t0 )||2 + C(t − t0 ) + C||u(s)||2 ds.
t0

Le lemme de Gronwall (lemme D.1 en annexe) nous permet alors d’affirmer

que, pour tout t ∈ [t0 ; sup J[,

||u(t)||2 ≤ (||u(t0 )||2 + 1) eC(t−t0 ) − 1 ≤ (||u(t0 )||2 + 1) eC − 1.

Donc u est bornée au voisinage de sup J et ne sort pas de tout compact de

Rn . Cela contredit le théorème des bouts.

5.3.1 Sans terme source

Considérons d’abord l’équation sans terme source :

u0 (t) = A(t)u(t), (5.4)

avec A ∈ C 0 (I, Rn×n ).

Comme l’équation est linéaire en u, une combinaison linéaire de solutions
est également solution : si u1 , u2 : I → Rn sont deux solutions et λ, µ sont
des réels quelconques, λu1 + µu2 est également une solution. En conséquent,
pour tous t0 , t ∈ I, l’application qui, à un vecteur u0 ∈ Rn associe uu0 (t), où
uu0 est la solution maximale du problème

u0 (t) = A(t)u(t),
126 CHAPITRE 5. CAS PARTICULIERS

u(t0 ) = u0 ,

est linéaire. Notons R(t, t0 ) ∈ Rn×n sa matrice : pour tout u0 ,

uu0 (t) = R(t, t0 )u0 . (5.5)

On appelle R la résolvante de l’équation (5.4).

Si on sait calculer la résolvante, alors on a accès (d’après l’équation (5.5))
à toutes les solutions maximales de notre équation différentielle (5.4). Mal-
heureusement, en général, on ne sait pas calculer une expression explicite de
R. Toutefois, on peut caractériser R comme la solution d’un certain problème
de Cauchy. C’est ce qu’indique le théorème suivant.

Théorème 5.9
Pour tout t0 ∈ I, R(., t0 ) : I → Rn×n est la solution maximale du
problème de Cauchy
dR
(t, t0 ) = A(t)R(t, t0 ),
dt
R(t0 , t0 ) = Idn .

Démonstration. Soit t0 ∈ I fixé. Soit M : I → Rn×n la solution maximale du

problème de Cauchy en question :

M 0 (t) = A(t)M (t),

M (t0 ) = Idn .

Elle est définie sur I tout entier d’après la proposition 5.8. Montrons que,
pour tout t ∈ I, M (t) = R(t, t0 ).
D’après la définition de R (équation (5.5)), il faut montrer que, pour tout
u0 ∈ Rn et tout t ∈ I, uu0 (t) = M (t)u0 . Fixons u0 ∈ Rn et définissons
v : t ∈ I → M (t)u0 . Il s’agit d’une application différentiable, qui est solution
du problème de Cauchy

v 0 (t) = M 0 (t)u0 = A(t)M (t)u0 = A(t)v(t),

v(t0 ) = M (t0 )u0 = u0 .

Donc v = uu0 et on a bien, pour tout t, uu0 (t) = v(t) = M (t)u0 .

5.3. ÉQUATIONS LINÉAIRES EN DIMENSION GÉNÉRALE 127

Remarque
Il est tentant de se dire, par analogie avec le cas scalaire, que la solution
du problème

M 0 (t) = A(t)M (t),

M (t0 ) = Idn
R 
t
est l’application t ∈ I → exp t0 A(s)ds . Malheureusement, ceci
n’est pas vrai (à moins que les matrices A(s) ne commutent deux à
deux), car, en général, pour X, H ∈ Rn×n , d exp(X)(H) 6= H exp(X).

Avant de passer aux équations linéaires avec terme source, voici une pro-
priété classique de la résolvante.
Proposition 5.10

Pour tous t1 , t2 , t3 ∈ I, R(t3 , t2 )R(t2 , t1 ) = R(t3 , t1 ).

Démonstration. Fixons t1 , t2 , t3 ∈ I. Soit u1 ∈ Rn quelconque. Montrons que

R(t3 , t2 )R(t2 , t1 )u1 = R(t3 , t1 )u1 .
Notons uu1 : I → Rn la solution maximale du problème de Cauchy
u0u1 (t) = A(t)uu1 (t),
uu1 (t1 ) = u1 .
D’après la définition de R, R(t3 , t1 )u1 = uu1 (t3 ) et R(t2 , t1 )u1 = uu1 (t2 ).
Notons u2 = R(t2 , t1 )u1 et uu2 : I → Rn la solution maximale du problème
de Cauchy
u0u2 (t) = A(t)uu2 (t),
uu2 (t2 ) = u2 .
D’après la définition de R, R(t3 , t2 )R(t2 , t1 )u1 = R(t3 , t2 )u2 = uu2 (t3 ).
Or uu1 est solution du problème de Cauchy qui définit uu2 . En effet,
uu1 (t2 ) = R(t2 , t1 )u1 = u2 . Donc uu1 = uu2 et
R(t3 , t2 )R(t2 , t1 )u1 = uu2 (t3 ) = uu1 (t3 ) = R(t3 , t1 )u1 .
128 CHAPITRE 5. CAS PARTICULIERS

Corollaire 5.11
Pour tous t1 , t2 ∈ I, R(t1 , t2 )R(t2 , t1 ) = R(t1 , t1 ) = Idn donc R(t2 , t1 )
est inversible, d’inverse R(t1 , t2 ).

5.3.2 Avec terme source

On revient maintenant à l’équation (5.3) générale, avec terme source :

u0 (t) = A(t)u(t) + b(t). (5.3)

Comme dans le cas scalaire, la méthode de variation de la constante permet

d’en calculer les solutions. Soit u : I → Rn une application quelconque. Soient
t0 ∈ I et v : I → Rn telle que, pour tout t,

u(t) = R(t, t0 )v(t)

(c’est-à-dire qu’on pose v(t) = R(t0 , t)u(t)). La fonction u est solution de

l’équation (5.3) si et seulement si, pour tout t,
dR
A(t)R(t, t0 )v(t) + R(t, t0 )v 0 (t) = (t, t0 )v(t) + R(t, t0 )v 0 (t)
dt
= u0 (t)
= A(t)u(t) + b(t)
= A(t)R(t, t0 )v(t) + b(t).

C’est équivalent au fait que, pour tout t, R(t, t0 )v 0 (t) = b(t), c’est-à-dire
au fait que v soit une primitive de t → R(t0 , t)b(t). La fonction u est donc
solution si et seulement s’il existe v0 ∈ Rn tel que, pour tout t ∈ I,
Z t
v(t) = v0 + R(t0 , s)b(s)ds,
t0

ce qui est équivalent à

Z t
u(t) = R(t, t0 )v0 + R(t, t0 )R(t0 , s)b(s)ds
t
Z 0t
= R(t, t0 )v0 + R(t, s)b(s)ds.
t0

On en déduit le théorème suivant.

5.3. ÉQUATIONS LINÉAIRES EN DIMENSION GÉNÉRALE 129

Théorème 5.12 : formule de Duhamel

Soient I un intervalle ouvert, A ∈ C 0 (I, Rn×n ), b ∈ C 0 (I, Rn ) et u0 ∈
Rn . La solution maximale du problème de Cauchy

u0 (t) = A(t)u(t) + b(t),

u(t0 ) = u0

est Z t
u:t∈I → R(t, t0 )u0 + R(t, s)b(s)ds.
t0

Remarque
Si n = 1, la résolvante admet une expression explicite. En effet, pour
tout t0 , R(., t0 ) est la solution maximale du problème de Cauchy

dR
(t, t0 ) = A(t)R(t, t0 ),
dt
R(t0 , t0 ) = Id1 = 1.

(Notons bien que, si n = 1, A est une fonction à valeurs réelles.) Donc,

pour tout t, Z t 
R(t, t0 ) = exp A(s)ds .
t0

Si on remplace R par sa valeur dans la formule de Duhamel, on re-

trouve, comme il fallait s’y attendre, le théorème 5.7.

5.3.3 Coefficients constants

Exponentielle de matrices Lorsque A est une fonction constante, la ré-
solvante admet une expression explicite. Pour la donner, il est nécessaire de
rappeler la définition et les propriétés principales de l’exponentielle matri-
cielle. L’exponentielle est définie de manière identique pour les matrices à
coefficients réels et pour les matrices à coefficients complexes. On énonce ici
la définition et les propriétés dans le cas général des coefficients complexes.
130 CHAPITRE 5. CAS PARTICULIERS

Définition 5.13 : exponentielle de matrice

Pour toute matrice A ∈ Cn×n , on définit

+∞
X Ak
exp(A) = ∈ Cn×n .
k=0
k!

Ak
P+∞
Cette définition est correcte, dans le sens que la série k=0 k! converge
dans Cn×n .

Proposition 5.14

1. Pour toute matrice A ∈ Cn×n , si les coefficients de A sont réels,

alors les coefficients de exp(A) sont également réels.
2. Pour toutes A, B ∈ Cn×n , si A et B commutent (c’est-à-dire que
AB = BA), alors

exp(A + B) = exp(A) exp(B) = exp(B) exp(A).

3. Pour toutes A, G ∈ Cn×n telles que G est inversible,

exp(GAG−1 ) = G exp(A)G−1 .

4. Pour toute A ∈ Cn×n , l’application h : t ∈ R → exp(tA) est

dérivable et

h0 (t) = A exp(tA) = exp(tA)A, ∀t ∈ R.

Corollaire 5.15 : exponentielle d’une matrice diagonalisable

Soit A ∈ Cn×n . On suppose qu’il existe G ∈ GL(n, C) et λ1 , . . . , λn ∈ C

tels que  
λ1 0 ... 0
0 λ2
A = G  .. ..  G−1 .
. .
0 λn
5.3. ÉQUATIONS LINÉAIRES EN DIMENSION GÉNÉRALE 131

Alors  
eλ1 0 ... 0
0 eλ2
exp(A) = G  .. ...  G−1 .
.
0 eλn

Démonstration. D’après la propriété 3 de la proposition 5.14,

 
λ1 0 ... 0
0 λ2
A = G exp  .. ..  G−1 .
. .
0 λn

De plus, pour tout k ∈ N,

 
λk1 0 ...
 k 0
λ1 0 ... 0
0 λ2
 = .  0 λk2
 . ,

.. ... .. ..
.
0 λn 0 λkn

ce qui entraîne que

 
λk1 0 ... 0
 
λ1 0 ... 0 +∞
0 λ2 X 1  0 λk2
exp  ..  = 
..  .. ...
. . k!

0 λn k=0 .
0 λkn
P k

+∞ λ1
k=0 k! 0 ... 0
 P+∞ λk
2

0
= k=0 k!
 
.. .. 
 . . 
P+∞ λk
n
0 k=0 k!
 
eλ1 0 ... 0
0 eλ2
=  .. .. .
. .
0 eλn

Ce corollaire permet de calculer l’exponentielle de toute matrice diagona-

lisable. Pour les matrices qui ne sont pas diagonalisables, l’exponentielle peut
être calculée à l’aide de la décomposition de Dunford. Indiquons brièvement
les grandes lignes du calcul.
132 CHAPITRE 5. CAS PARTICULIERS

Soit A ∈ Rn×n quelconque. Le point de départ de la méthode est d’écrire

A sous la forme suivante :

A = G(D + N )G−1 ,

avec G, D, N ∈ Rn×n des matrices telles que

— G est inversible ;
— D est diagonale ;
— N est nilpotente (c’est-à-dire qu’il existe K ∈ N∗ tel que N K = 0) ;
— N et D commutent.
C’est cette forme qu’on appelle décomposition de Dunford. Trouver G, D, N
peut se faire en calculant les sous-espaces caractéristiques de A ; c’est au-delà
du programme de ce cours.
Ensuite, la propriété 5.14 permet d’écrire

exp(A) = G exp(D + N )G−1 = G exp(D) exp(N )G−1 .

L’exponentielle de D se calcule comme dans le corollaire 5.15. Pour calculer

exp(N ), on utilise directement la définition : comme N est nilpotente, la
somme infinie de la définition devient une somme finie, qu’on peut calculer
explicitement. En notant K le plus petit entier tel que N K = 0, on a en effet
+∞ K−1
X Nk X Nk
exp(N ) = = .
k=0
k! k=0
k!

Coefficients constants Considérons le problème de Cauchy suivant, à

coefficients constants

u0 (t) = Au(t) + b, (5.6)

u(t0 ) = u0 .

avec A ∈ Rn×n , b, u0 ∈ Rn .
Proposition 5.16

Pour tout t0 ∈ R, la résolvante de l’équation (5.6) vérifie

R(t, t0 ) = exp((t − t0 )A), ∀t ∈ R.

5.3. ÉQUATIONS LINÉAIRES EN DIMENSION GÉNÉRALE 133

Démonstration. Pour tout t0 , d’après le théorème 5.9, R(., t0 ) est la solution

maximale de
dR
(t, t0 ) = AR(t, t0 ),
dt
R(t0 , t0 ) = Idn .

Il suffit de vérifier que (t ∈ R → exp((t − t0 )A)) est cette solution maximale.

En fait, il suffit de vérifier que (t ∈ R → exp((t − t0 )A)) est solution du pro-
blème de Cauchy : si elle l’est, elle est nécessairement maximale puisqu’elle
est définie sur R.
Elle vérifie bien la condition initiale : exp((t0 − t0 )A) = exp(0n×n ) = Idn .
De plus, d’après la propriété 4 et la proposition 5.14, cette application
est dérivable et, en tout t ∈ R, sa dérivée vaut

A exp((t − t0 )A),

de sorte que (t ∈ R → exp((t − t0 )A)) vérifie aussi la première égalité du

problème de Cauchy.
Cette expression explicite pour la résolvante permet de résoudre explici-
tement le problème de Cauchy (5.6) en appliquant la formule de Duhamel.

Corollaire 5.17
La solution maximale du problème (5.6) est
Z t
(t−t0 )A
u:t∈R →e u0 + e(s−t0 )A b ds.
t0

Lorsque A est inversible, cela se simplifie en

→ e(t−t0 )A u0 + e(t−t0 )A − Idn A−1 b.

u:t∈R
134 CHAPITRE 5. CAS PARTICULIERS
Chapitre 6

Équilibres des équations

autonomes

6.1 Définitions
La notion de « point d’équilibre » a surtout un sens pour les problèmes
autonomes, c’est-à-dire pour les problèmes (Cauchy) où f ne dépend pas de
t. Dans ce chapitre, la fonction f : U → Rn n’a donc qu’une seule variable et
le problème de Cauchy devient

u0 = f (u),
(Autonome)
u(t0 ) = u0 .

On suppose que f est localement lipschitzienne, de façon à ce que le théorème

de Cauchy-Lipschitz soit valide.

6.1.1 Flot
Définition 6.1 : flot de l’équation (Autonome)

Pour tout u0 , on note uu0 la solution maximale du problème

(Autonome) pour t0 = 0, et Iu0 son intervalle de définition. Pour tout
t ∈ Iu0 , on définit
φt (u0 ) = uu0 (t).

135
136 CHAPITRE 6. ÉQUILIBRES DES ÉQUATIONS AUTONOMES

On appelle (φt )t∈R le flot de l’équation différentielle.

Remarque
L’ensemble de définition de φt dépend a priori de t. Pour tout t, il s’agit
de
{u0 ∈ U, t ∈ Iu0 }.

La façon la plus intuitive de se représenter le flot est la suivante. Imagi-

nons que l’équation différentielle u0 = f (u) décrit l’évolution d’une certaine
quantité physique (la position ou l’orientation d’un objet dans l’espace, par
exemple). Pour tout t ∈ R, φt représente l’action de cette évolution lorsqu’on
la laisse se dérouler pendant t instants de temps : dans notre exemple, si un
objet a une position u0 à un instant de référence 0, il aura une position φt (u0 )
à l’instant t.
Nous avons déjà aperçu le flot dans la section 4.4, avec une notation diffé-
rente (il s’agissait de la fonction V ). Les résultats de cette section impliquent
d’ailleurs que, lorsque f est de classe C 2 , l’application φt est, pour tout t,
définie sur un ouvert et de classe C 1 .
Dans la mesure où nous nous intéressons ici à une équation autonome,
définir le flot en utilisant comme point de référence t0 = 0 n’est pas une
limitation : comme l’indique la proposition suivante, la solution du problème
(Autonome) s’exprime en fonction de (φt )t∈R quel que soit t0 .

Proposition 6.2
Pour tous t0 ∈ R, u0 ∈ U , la solution maximale du problème
(Autonome) est

t ∈ Iu0 + t0 → φt−t0 (u0 ) = uu0 (t − t0 ).

Démonstration. Notons v1 : I1 → U la solution maximale de (Autonome) et

déf
v2 : t ∈ I2 = Iu0 + t0 → uu0 (t − t0 ).

Pour tout t, v20 (t) = u0u0 (t − t0 ) = f (v2 (t)) et v2 (t0 ) = uu0 (0) = u0 . On en
déduit que v2 est solution de (Autonome), donc

I2 ⊂ I1 et v2 = v1 sur I2 .
6.1. DÉFINITIONS 137

De même, l’application t ∈ I1 − t0 → v1 (t + t0 ) est solution de l’équation

(Autonome) lorsqu’on remplace t0 par 0. Comme uu0 = v2 (. + t0 ) est solution
maximale de cette équation,

I1 − t0 ⊂ Iu0 = I2 − t0 et v1 (. + t0 ) = v2 (. + t0 ) sur I1 − t0 .

On en déduit I1 = I2 et v1 = v2 .

6.1.2 Portrait de phase

Définition 6.3 : orbites
On appelle orbite d’un point u0 ∈ U par le flot (φt )t∈R de l’équation
(Autonome) l’ensemble
déf
Ou0 = {φt (u0 ), t ∈ Iu0 }.

L’ensemble des orbites forme une « partition » de U , c’est-à-dire que tous

les points appartiennent à une orbite (tout point appartient au moins à sa
propre orbite) et que deux orbites sont toujours soit disjointes (elles n’ont
aucun point commun) soit confondues. 1 On appelle cette partition le portrait
de phase de l’équation (Autonome).

Exemple 6.4
Considérons la fonction
f: R2 → R2
(x, y) → (x(1 − x), (1 − 2x)y)

et l’équation autonome associée :

x0 = x(1 − x),
y 0 = (1 − 2x)y,
(x(0), y(0)) = (x0 , y0 ).

1. En effet, si, pour deux points u0 , u1 ∈ U , Ou0 ∩ Ou1 6= ∅, cela signifie qu’il existe
t0 ∈ Iu0 , t1 ∈ Iu1 tels que φt0 (u0 ) = φt1 (u1 ). Avec le même raisonnement que dans la
démonstration de la proposition 6.2, on voit que Iu0 + t1 − t0 = Iu1 et, pour tout t ∈ Iu0 ,
φt (u0 ) = φt+t1 −t0 (u1 ), ce qui entraîne que Ou0 = Ou1 .
138 CHAPITRE 6. ÉQUILIBRES DES ÉQUATIONS AUTONOMES

Figure 6.1 – À gauche, le champ de vecteurs f (x, y) = (x(1 − x), (1 − 2x)y) ;

à droite, le portrait de phase correspondant.

Il se trouve que les solutions de cette équation peuvent être calculées

de manière explicite :
— si x0 = 0, alors (x(t), y(t)) = (0, y0 et ) pour tout t ∈ R ;
— si x0 = 1, alors (x(t), y(t)) = (1, y0 e−t ) pour tout t ∈ R ;
 
x0 et y0 et
— si x0 6= 0, 1 alors (x(t), y(t)) = x0 et +1−x0 , (x0 et +1−x0 )2 pour tout
t ∈ Iu0 , avec
  
1
Iu0 = −∞; ln 1 + si x0 < 0,
|x0 |
= R si 0 < x0 < 1,
   
1
= ln 1 − ; +∞ si 1 < x0 .
x0

Cela permet de tracer les orbites, comme sur la figure 6.1. Dans cette
figure, la partie gauche représente la fonction f : en un certain nombre
de points (x, y) du plan, on a dessiné f (x, y) (qui est un vecteur de R2 )
6.1. DÉFINITIONS 139

sous la forme d’une flèche, d’origine positionnée en (x, y) (c’est-à-dire

que la flèche relie le point (x, y) et le point (x, y) + f (x, y)). a La partie
droite montre, superposées à la représentation de f , un certain nombre
d’orbites. On remarque que les flèches sont tangentes aux orbites (c’est
une conséquence du fait que les orbites sont des courbes données par
des fonctions u satisfaisant u0 = f (u)).
a. En fait, f a été légèrement normalisée pour des raisons de lisibilité : la flèche
relie (x, y) et (x, y) + 0, 2f (x, y). Sans le coefficient de normalisation, les flèches se
chevauchent.

6.1.3 Équilibres
Définition 6.5 : équilibre

Un point u0 ∈ U est un équilibre de l’équation différentielle (Autonome)

si f (u0 ) = 0 (autrement dit, si l’application constante de valeur u0 est
solution de (Autonome)).

Nous allons nous intéresser spécifiquement au comportement des solutions

de l’équation (Autonome) au voisinage des équilibres. Informellement, on
dira qu’un équilibre est stable si toute trajectoire partant d’un point u0 assez
proche de l’équilibre reste proche de l’équilibre et qu’il est asymptotiquement
stable si toute trajectoire partant d’un point u0 assez proche de l’équilibre
converge vers cet équilibre.
Définition 6.6 : stabilité
Si u0 ∈ U est un équilibre de l’équation (Autonome), on dit que u0 est
stable si, pour tout voisinage V0 de u0 , il existe un voisinage V1 ⊂ U
de u0 tel que
— pour tout u1 ∈ V1 , φt (u1 ) est défini pour tout t ∈ R+ (c’est-à-dire
R+ ⊂ Iu1 ) ;
— pour tous u1 ∈ V1 , t ∈ R+ , φt (u1 ) ∈ V0 .
On dit que u0 est asymptotiquement stable s’il est stable et, de plus, il
existe un voisinage V2 ⊂ U de u0 tel que, pour tout u2 ∈ V2 ,
t→+∞
φt (u1 ) −→ u0 .
140 CHAPITRE 6. ÉQUILIBRES DES ÉQUATIONS AUTONOMES

(a) Stable (b) Asymptotiquement (c) Instable

. stable .
Figure 6.2 – Représentation graphique des trajectoires du système
(Autonome) avec f : R2 → R2 dans trois cas où (0, 0) est un équilibre.

Si u0 n’est pas stable, on dit qu’il est instable.

Une illustration de ces notions se trouve sur la figure 6.2.

6.2 Équations linéaires

Dans cette section, on étudie la stabilité d’un équilibre dans le cas d’une
équation différentielle linéaire à coefficients constants :
u0 = Au + b, (6.1)
avec A ∈ Rn×n , b ∈ Rn .
Supposons que cette application a un équilibre z0 . Quitte à translater, 2
on peut supposer que z0 = 0 et donc que 0 = Az0 + b = b. L’équation est
alors simplement
u0 = Au. (6.2)
On rappelle que, conformément au corollaire 5.17, le flot de tout u0 ∈ Rn
est
φt (u0 ) = exp(tA)u0 , ∀t ∈ R.
Il faut donc étudier exp(tA).
2. « Translater » signifie considérer l’équation différentielle v 0 = Av + b + Az0 au lieu
de (6.1). Ses solutions sont les fonctions de la forme u − z0 , pour toute fonction u solution
de (6.1). Cette équation admet 0 pour équilibre.
6.2. ÉQUATIONS LINÉAIRES 141

6.2.1 Cas diagonalisable

Traitons d’abord le cas où A est diagonalisable sur C : il existe des
nombres complexes λ1 , . . . , λn et une matrice inversible G ∈ Rn×n telle que
 
λ1 0 ... 0
0 λ2 
 −1
A = G  .. G .

.. ..
. . . 
0 ... 0 λn

Pour tout t ∈ R, d’après le corollaire 5.15,

 
etλ1 0 . . . 0
 0 etλ2 
 −1
exp(tA) = G  .. G .

.. ..
 . . . 
tλn
0 ... 0 e

Fixons un vecteur u0 ∈ Rn . Notons

 
g1
−1  .. 
G u0 =  .  .
gn

Pour tout t,
 
g1 etλ1
φt (u0 ) = exp(tA)u0 = G  ...  . (6.3)
 
gn etλn

Théorème 6.7
Le point 0 est un équilibre stable de l’équation (6.2) si et seulement si

Re(λk ) ≤ 0, ∀k ∈ {1, . . . , n}.

C’est un équilibre asymptotiquement stable si et seulement si

Re(λk ) < 0, ∀k ∈ {1, . . . , n}.

142 CHAPITRE 6. ÉQUILIBRES DES ÉQUATIONS AUTONOMES

Démonstration. Supposons d’abord que

Re(λk ) ≤ 0, ∀k ∈ {1, . . . , n}

et montrons que 0 est un équilibre stable.

Pour tout t ≥ 0,

|etλk | = etRe(λk ) |eitIm(λk ) | = etRe(λk ) ≤ 1, ∀k ∈ {1, . . . , n}.

D’après l’équation (6.3), on a alors, pour tout u0 et tout t ≥ 0,

 
g1 etλ1
||φt (u0 )||2 ≤ |||G−1 |||  ... 
 
gn etλn 2
−1
p
≤ |||G ||| |g1 | + · · · + |gn |2
2

= |||G−1 ||| ||Gu0 ||2

≤ |||G−1 ||| |||G||| ||u0 ||2 . (6.4)

Cette équation permet de démontrer la stabilité. En effet, considérons un

voisinage V0 ⊂ Rn de 0 quelconque. Soit R > 0 tel que B(0, R) ⊂ V0 .
Définissons  
R
V1 = B 0, .
|||G||| |||G−1 |||
D’après l’équation (6.4), pour tout u0 ∈ V1 , φt (u0 ) ∈ B(0, R) ⊂ V0 pour tout
t ≥ 0. Cela démontre la stabilité.
Supposons maintenant que

Re(λk ) < 0, ∀k ∈ {1, . . . , n}

et montrons que 0 est un équilibre asymptotiquement stable. On a déjà mon-

tré qu’il était stable ; il faut montrer en outre qu’il existe un voisinage de 0
dont les trajectoires par le flot convergent toutes vers 0. Le raisonnement est
similaire au précédent. En effet, pour tout k, puisque Re(λk ) < 0,
t→+∞
|etλk | = etRe(λk ) |eitIm(λk ) | = etRe(λk ) −→ 0,

donc etλk → 0. En conséquent, pour tout u0 ,

t→+∞
gk etλk −→ 0, ∀k ∈ {1, . . . , n}.
6.2. ÉQUATIONS LINÉAIRES 143

t→+∞
L’équation (6.3) entraîne donc que φt (u0 ) −→ 0 pour tout point initial u0 .
L’équilibre est asymptotiquement stable.
Supposons maintenant qu’il existe k ∈ {1, . . . , n} tel que

Re(λk ) > 0

et montrons que 0 est un équilibre instable. Pour cela, nous allons montrer
que tout voisinage de 0 contient un point u0 tel que ||φt (u0 )|| → +∞ quand
t → +∞. Soit donc V un voisinage de 0.
Soit u0 ∈ Rn tel que gk 6= 0. Un tel vecteur u0 existe : si la k-ème ligne
de G−1 (qu’on note (G−1 )k,: ) n’est pas imaginaire pure, on peut prendre
u0 = Re ((G−1 )k,: ) (car alors Re((G−1 u0 )k ) 6= 0, donc gk 6= 0). Si toutes ses
coordonnées sont imaginaires pures, on peut prendre u0 = Im ((G−1 )k,: ) (car
alors Im((G−1 u0 )k ) 6= 0, donc gk 6= 0).
Quitte à multiplier u0 par une constante assez petite, on peut supposer
que u0 ∈ V . D’après l’équation (6.3), ||G−1 φt (u0 )||2 → +∞ quand t → +∞.
En effet, la k-ème coordonnée de ce vecteur est gk etλk , et
t→+∞
gk etλk = |gk |etRe(λk ) −→ +∞.
−1
Or, pour tout t, ||φt (u0 )||2 ≥ ||G |||Gφ−1
t (u0 )||2
|||
. Donc ||φt (u0 )||2 → +∞ quand
t → +∞, ce qui finit de démontrer l’instabilité.
De manière similaire, supposons qu’il existe k ∈ {1, . . . , n} tel que

Re(λk ) ≥ 0

et montrons que 0 n’est pas asymptotiquement stable. On considère à nou-

veau un voisinage V quelconque de 0 et un point u0 ∈ V tel que gk 6= 0.
Alors

gk etλk = |gk |etRe(λk ) 6→ 0 quand t → +∞,

donc ||φt (u0 )||2 6→ 0 quand t → +∞, de sorte qu’il existe au moins un point
de V dont la trajectoire par le flot de l’équation (6.2) ne tend pas vers 0.

6.2.2 Cas non-diagonalisable

Dans cette sous-section, nous allons étendre les résultats précédents au cas
où A n’est pas diagonalisable sur C. Un résultat classique d’algèbre linéaire
144 CHAPITRE 6. ÉQUILIBRES DES ÉQUATIONS AUTONOMES

affirme que A est trigonalisable et même, plus précisément, que A peut s’écrire
sous la forme  
B1 0 . . . 0
 0 B2 
 −1
A = G  .. G ,

. . .
.
 . . . 
0 . . . 0 BK
où, pour tout k ∈ {1, . . . , K}, Bk est une matrice carrée, dont on note nk ×nk
la dimension, de la forme
 
λk ? . . . ?
.. .
0 λ
 . .. 
Bk =  . . k . ,

 .. .. .. ? 
0 . . . 0 λk
pour un certain λk ∈ C. On note Nk la partie triangulaire strictement supé-
rieure de Bk , de sorte que Bk = λk Idnk + Nk .
Pour tout vecteur u0 ∈ Rn , notons
 
g1
−1  .. 
G u0 =  .  ,
gK
où, cette fois, les g1 , . . . , gK sont des vecteurs, de longueurs n1 , n2 , . . . , nK . De
manière analogue à l’équation (6.3), la proposition 5.14 entraîne que, pour
tout t ≥ 0,  
exp(tB1 )g1
φt (u0 ) = exp(tA)u0 = G  ..
. (6.5)
 
.
exp(tBK )gK
Il va falloir calculer les exp(tBk ). Pour tout k, Bk = λk Idnk + Nk et,
comme λk Idnk et Nk commutent,
exp(tBk ) = exp(tλk Idnk ) exp(tNk ) = etλk exp(tNk ).
Comme Nk est nilpotente, t → exp(tNk ) est une fonction polynomiale. Cette
fonction est constante (égale à Idnk ) si Nk est nulle et non-constante sinon. 3
Nous avons maintenant tous les résultats préliminaires nécessaires pour
énoncer et démontrer le résultat de stabilité suivant.
3. Une justification rapide de la non-constance est que sa dérivée t → Nk exp(tNk )
n’est pas nulle si Nk 6= 0.
6.2. ÉQUATIONS LINÉAIRES 145

Théorème 6.8
Le point 0 est un équilibre stable de l’équation (6.2) si et seulement si,
pour tout k,

(Re(λk ) < 0) ou (Re(λk ) = 0 et Nk = 0) .

C’est un équilibre asymptotiquement stable si et seulement si, pour

tout k,
Re(λk ) < 0.

Démonstration. Supposons que, pour tout k ∈ {1, . . . , K},

(Re(λk ) < 0) ou (Re(λk ) = 0 et Nk = 0) .

Montrons que 0 est un équilibre stable. De la même manière que dans la dé-
monstration du théorème 6.7, il suffit de montrer l’existence d’une constante
C > 0 telle que, pour tout u0 ∈ Rn et tout t ≥ 0,

||φt (u0 )||2 ≤ C||u0 ||. (6.6)

Pour tout k et pour tout t, puisque exp(tBk ) = etλk exp(tNk ),

||| exp(tBk )||| = |etλk | ||| exp(tNk )||| = etRe(λk ) ||| exp(tNk )|||.

Pour tout k, si Re(λk ) < 0,

t→+∞
etRe(λk ) ||| exp(tNk )||| −→ 0

par croissance dominée : le terme exponentiel etRe(λk ) tend vers 0, tandis

que le terme || exp(tNk )|| est majoré par un polynôme en t. Comme t →
etRe(λk ) ||| exp(tNk )||| est continue, le fait qu’elle tende vers 0 en +∞ entraîne
qu’elle est bornée sur R+ . Soit Mk un majorant.
Pour tout k, si Re(λk ) = 0 et Nk = 0, on a pour tout t

||| exp(tBk )||| = |etλk | = 1.

On note alors Mk = 1.
Finalement, on définit M = max(M1 , . . . , MK ). D’après l’équation (6.5),
on a, pour tout u0 ∈ Rn et tout t ≥ 0,
q
||φt (u0 )||2 ≤ M |||G||| ||g1 ||22 + · · · + ||gK ||2
146 CHAPITRE 6. ÉQUILIBRES DES ÉQUATIONS AUTONOMES

= M |||G||| ||G−1 u0 ||2 ≤ M |||G||| |||G−1 ||| ||u0 ||2 .

Cela démontre l’équation (6.6) et donc la stabilité.

Le raisonnement est similaire, mais plus simple, pour montrer la stabilité
asymptotique. Supposons que, pour tout k ∈ {1, . . . , K},

Re(λk ) < 0.

On vient de démontrer qu’alors, l’équilibre était stable. Il faut montrer que

0 admet un voisinage dont toutes les trajectoires par le flot tendent vers 0.
Comme on l’a déjà vu, pour tout k,
t→+∞
||| exp(tBk )||| −→ 0.

Ainsi, pour tout u0 ∈ Rn , d’après l’équation (6.5),

t→+∞
||φt (u0 )||2 −→ 0.

Cela conclut.
Supposons maintenant qu’il n’est pas vrai que, pour tout k ∈ {1, . . . , K},

(Re(λk ) < 0) ou (Re(λk ) = 0 et Nk = 0)

et montrons que 0 est instable. L’hypothèse entraîne que, pour un certain k,

(Re(λk ) > 0) ou (Re(λk ) = 0 et Nk 6= 0) .

Fixons un tel k. Soit V ⊂ Rn un voisinage quelconque de 0.

Commençons par supposer que Re(λk ) > 0. Soit u0 ∈ Rn tel que gk 6= 0.
Quitte à multiplier u0 par une constante, on peut supposer que u0 ∈ V . Pour
tout t assez grand,
|| exp(tNk )gk ||2 ≥ ||gk ||2 .
En effet, t → exp(tNk )gk est une fonction polynomiale. Soit elle est non-
constante, et alors || exp(tNk )gk ||2 → +∞ quand t → +∞, soit elle est
constante et alors, pour tout t, || exp(tNk )gk ||2 = || exp(0Nk )gk ||2 = ||gk ||2 .
Donc
t→+∞
|| exp(tBk )gk ||2 = etRe(λk ) || exp(tNk )gk ||2 → +∞.
t→+∞
D’après l’équation (6.5), ||φt (u0 )||2 −→ +∞, c’est-à-dire que (φt (u0 ))t∈R+
ne reste dans aucun voisinage de 0 : l’équilibre est instable.
6.2. ÉQUATIONS LINÉAIRES 147

Supposons maintenant que Re(λk ) = 0 et Nk 6= 0. Soit u0 ∈ Rn tel que

Nk gk 6= 0 (un tel u0 existe, par un raisonnement similaire à un argument de
la démonstration du théorème 6.7). On peut supposer qu’il appartient à V .
Alors t → exp(tNk )gk est une fonction polynomiale non-constante (sa dérivée
en 0 vaut Nk gk 6= 0) et
t→+∞
|| exp(tNk )gk ||2 −→ +∞.
t→+∞
On a alors aussi || exp(tBk )gk ||2 = || exp(tNk )gk ||2 −→ +∞, ce qui entraîne
t→+∞
que ||φt (u0 )||2 −→ +∞ et achève de démontrer l’instabilité.
Pour finir, supposons qu’il existe k ∈ {1, . . . , K} tel que Re(λk ) ≥ 0 et
montrons que l’équilibre n’est pas asymptotiquement stable. Si Re(λk ) > 0
ou Re(λk ) = 0 et Nk 6= 0, alors l’équilibre n’est pas stable, comme on vient
de le démontrer. Le seul cas qui reste à traiter est Re(λk ) = 0 et Nk = 0.
Soit V ⊂ Rn un voisinage quelconque de 0.
Soit u0 ∈ V tel que gk 6= 0. Alors, pour tout t ≥ 0,
|| exp(tBk )gk ||2 = ||etλk gk ||2 = ||gk ||2 .
Donc, d’après l’équation (6.5), ||φt (u0 )||2 6→ 0 quand t → +∞. L’équilibre
n’est pas asymptotiquement stable.
Dans le cas où l’équilibre n’est pas stable, on peut raffiner le raisonnement
précédent pour déterminer quelles trajectoires du flot tendent vers 0. Le
résultat auquel on aboutit (et qu’on ne démontrera pas) s’énonce le plus
simplement lorsque A est hyperbolique, conformément à la définition suivante.
Définition 6.9 : hyperbolicité
On dit que A est hyperbolique si toutes ses valeurs propres complexes
sont de partie réelle non-nulle :

Re(λk ) 6= 0, pour tout k ∈ {1, . . . , K}.

Théorème 6.10 : espaces stable et instable

Supposons que A est hyperbolique. Définissons
E s = {u0 ∈ Rn tq gk = 0 pour tout k tq Re(λk ) > 0};
E u = {u0 ∈ Rn tq gk = 0 pour tout k tq Re(λk ) < 0}.
148 CHAPITRE 6. ÉQUILIBRES DES ÉQUATIONS AUTONOMES

(On appelle respectivement ces espaces sous-espaces stable et instable

de A.)
Alors
t→+∞
E s = {u0 ∈ Rn , φt (u0 ) −→ 0},
t→−∞
E u = {u0 ∈ Rn , φt (u0 ) −→ 0}.

De plus, ces espaces sont supplémentaires : Rn = E s ⊕ E u .

6.2.3 Représentation graphique en dimension 2

Dans cette sous-section, on représente explicitement les trajectoires lorsque
A est une matrice hyperbolique de taille 2 × 2. On distingue les cas de la ma-
nière suivante.
1. A est diagonalisable à valeurs propres réelles. Dans ce cas, quitte à
effectuer un changement de base, 4 on peut supposer que
 
λ1 0
A=
0 λ2

avec λ1 ≤ λ2 les valeurs propres. Le flot d’un point u0 = (x0 , y0 ) est

φt (u0 ) = (x0 eλ1 t , y0 eλ2 t ), ∀t ∈ R.

On peut remarquer, pour tracer plus facilement le portrait de phase,

que le flot de u0 est inclus dans le graphe de la fonction
y0
x∈R→ |x|λ2 /λ1 ∈ R.
|x0 |λ2 /λ1

(Remarquons que λ2 /λ1 peut être positif ou négatif, selon que λ1 et

λ2 sont ou non de même signe ; cela influe beaucoup sur l’allure du
graphe.)
(a) 0 < λ1 ≤ λ2 : voir la figure 6.3a. Toutes les trajectoires divergent
(à part celle qui reste en 0).
4. Le changement de base n’est pas nécessairement orthogonal. Cela déforme donc un
peu la figure, sans en changer les principales propriétés.
6.2. ÉQUATIONS LINÉAIRES 149

(b) λ1 < 0 < λ2 : voir la figure 6.3b. On observe l’espace stable

E s (la droite des abscisses) et l’espace instable E u (la droite des
ordonnées).
(c) λ1 ≤ λ2 < 0 : voir la figure 6.3c. C’est un cas asymptotiquement
stable : toutes les trajectoires convergent vers 0.
2. A est diagonalisable à valeurs propres non-réelles. Notons λ ∈ C l’une
des valeurs propres. L’autre est λ̄. On peut montrer que, quitte à effec-
tuer un bon changement de base,
 
Re(λ) Im(λ)
A= .
−Im(λ) Re(λ)

On peut vérifier que, pour tout t,

 
tRe(λ) cos(tIm(λ)) sin(tIm(λ))
exp(tA) = e ,
− sin(tIm(λ)) cos(tIm(λ))

ce qui est la composée d’une rotation d’angle tIm(λ) et d’une homo-

thétie de rapport exp(tRe(λ)).
(a) Re(λ) > 0 : voir la figure 6.3d. Toutes les trajectoires divergent (à
part celle qui reste en 0).
(b) Re(λ) < 0 : voir la figure 6.3e. C’est un cas asymptotiquement
stable : toutes les trajectoires convergent vers 0.
3. A n’est pas diagonalisable.
Dans ce cas, A n’a qu’une seule valeur propre (pour tout n, une matrice
de taille n × n avec n valeurs propres distinctes est diagonalisable).
Cette valeur propre est donc réelle (si elle admet une valeur propre z
non-réelle, elle admet aussi z̄ pour valeur propre et a donc en fait deux
valeurs propres distinctes). Donc A est trigonalisable sur R. En fait, en
choisissant un bon changement de base, on peut supposer que
 
λ 1
A= ,
0 λ

où λ est la valeur propre.

Alors, pour tout t,
    λt 
0 1 e teλt
exp(tA) = exp(tλId2 ) exp t = .
0 0 0 eλt
150 CHAPITRE 6. ÉQUILIBRES DES ÉQUATIONS AUTONOMES

Le flot d’un point u0 = (x0 , y0 ) est

φt (u0 ) = ((x0 + ty0 )eλt , y0 eλt ), ∀t ∈ R.

(a) λ > 0 : voir la figure 6.3f. Toutes les trajectoires divergent (à part
celle qui reste en 0).
(b) λ < 0 : voir la figure 6.3g. C’est un cas asymptotiquement stable :
toutes les trajectoires convergent vers 0.

6.3 Équations non-linéaires

Dans cette section, on revient à l’équation (Autonome) en toute généra-
lité, sans supposer que f est linéaire. On énonce et on démontre en partie un
théorème qui généralise une partie des résultats que nous avons vus dans le
cas linéaire.
Théorème 6.11
Supposons que la fonction f de l’équation (Autonome) est de classe
C 1 . Soit u0 ∈ U un équilibre.
Si toutes les valeurs propres (sur C) de la matrice jacobienne Jf (u0 ) ont
une partie réelle strictement négative, alors u0 est asymptotiquement
stable.
Si une valeur propre de la matrice jacobienne Jf (u0 ) est de partie réelle
strictement positive, alors u0 est instable.

Démonstration partielle. On va se contenter de démontrer la stabilité asymp-

totique dans le cas où toutes les valeurs propres sont de partie réelle stricte-
ment négative.
Quitte à translater, on peut supposer u0 = 0 et on fait cette hypothèse
dans la suite pour alléger les notations.
Supposons que toutes les valeurs propres de Jf (0) ont une partie réelle
strictement négative et montrons que 0 est asymptotiquement stable. Le
principe de la démonstration est d’exhiber ce qu’on appelle une fonction de
Lyapunov du système, c’est-à-dire une fonction de U vers R, qui décroît le
long des trajectoires de l’équation (Autonome). Cette propriété de décrois-
sante garantit que les ensembles de sous-niveau de la fonction de Lyapunov
6.3. ÉQUATIONS NON-LINÉAIRES 151

(a) λ1 = 1, λ2 = 2 (b) λ1 = −1, λ2 = 1 (c) λ1 = −2, λ2 = −1

(d) λ = 1 + i (e) λ = −1 + i (f) λ = 1

(g) λ = −1

Figure 6.3 – Représentation du flot de l’équation (6.2) pour différentes

matrices hyperboliques.
152 CHAPITRE 6. ÉQUILIBRES DES ÉQUATIONS AUTONOMES

sont stables par le flot de l’équation différentielle. Si ces ensembles de sous-

niveau forment une « base » de voisinages de 0 5 (et ce sera le cas), l’équilibre
est stable. En étudiant un peu plus précisément la vitesse de décroissance de
la fonction de Lyapunov, on peut même montrer la stabilité asymptotique.
Nous allons construire cette fonction de Lyapunov comme une fonction
quadratique, définie en fonction de Jf (0). Pour cela, on trigonalise Jf (0) sur
C : on fixe G ∈ GL(n, C) telle que

Jf (0) = G(D + N )G−1 ,

avec D une matrice diagonale (dont les coefficients diagonaux sont les valeurs
propres de Jf (0)) et N une matrice triangulaire supérieure stricte.
Soit µ = maxk=1,...,K Re(Dk,k ) < 0.
On va commencer par se ramener au cas où |||N ||| < |µ| 2
. Définissons,
pour  assez petit (on précisera après à quel point  doit être petit),
 
1
 −1 
H= .
 ... 
−n

Alors

Jf (0) = GH(H −1 DH + H −1 N H)H −1 G−1 = GH(D + H −1 N H)(GH)−1

et, pour tous i, j ∈ {1, . . . , n},

Hjj
(H −1 N H)ij = Nij ,
Hii
de sorte que (H −1 N H)ij = 0 si i ≥ j (c’est-à-dire que H −1 N H est triangu-
laire supérieure stricte) et, si i > j,

(H −1 N H)ij ≤ |Nij |.

Ainsi, pour  assez proche de 0, H −1 N H peut être arbitrairement proche de

0. Quitte à remplacer G par GH et N par H −1 N H, on peut donc supposer
que
|µ|
|||N ||| < .
2
5. c’est-à-dire si tout voisinage de 0 contient un ensemble de sous-niveau
6.3. ÉQUATIONS NON-LINÉAIRES 153

Notre fonction de Lyapunov sera (u ∈ U → ||G−1 u||22 ). Le long d’une tra-

jectoire (φt (u0 )), sa dérivée est, en un point t, 2Re hG−1 φt (u0 ), G−1 f (φt (u0 ))i.
On commence donc par majorer Re hG−1 u, G−1 f (u)i, pour tout u ∈ U :
Re G−1 u, G−1 f (u)

= Re G−1 u, G−1 (f (0) + Jf (0)(u) + o(||u||))

= Re G−1 u, G−1 G(D + N )G−1 u + o ||u||2

= Re G−1 u, (D + N )G−1 u + o ||u||2

K
X
Re(Dk,k )|(G−1 u)k |2 + Re G−1 u, N G−1 u + o ||u||2



=
k=1
≤ µ||G−1 u||22 + |||N ||| ||G−1 u||22 + o ||u||2


µ
≤ ||G−1 u||22 + o ||u||2


2 µ 
= + o(1) ||G−1 u||22 .
2
En conséquent, il existe η > 0 tel que, pour tout u ∈ B(0, η),

µ
Re G−1 u, G−1 f (u) ≤ ||G−1 u||22 . (6.7)
4
(Rappelons que µ est négatif : les deux termes de l’inégalité sont donc néga-
tifs.)
Nous pouvons maintenant démontrer la stabilité asymptotique. Commen-
çons par la stabilité. Soit V ⊂ U un voisinage quelconque de 0. Montrons
qu’il existe W ⊂ U un voisinage de 0 tel que, pour tout u1 ∈ W , φt (u1 ) est
défini et appartient à V pour tout t ∈ R+ .
Soit W = {u ∈ Rn tq ||G−1 u||2 < ζ}, avec ζ > 0 une constante choisie
suffisamment petite pour que W ⊂ V ∩ B(0, η) (W est ce qu’on appelle un
ensemble de sous-niveau de (u ∈ U → ||G−1 u||22 )). C’est un voisinage ouvert
de 0. Soit u1 ∈ W quelconque. Alors, pour tout t ≥ 0,
 
d −1 2 −1 d  −1 
||G φt (u1 )||2 = 2Re G φt (u1 ), G φt (u1 )
dt dt
= 2Re G−1 φt (u1 ), G−1 f (φt (u1 )) .

D’après l’équation (6.7), pour tout t ≥ 0 tel que G−1 φt (u1 ) ∈ W ,

d µ
||G−1 φt (u1 )||22 ≤ ||G−1 φt (u1 )||22 ≤ 0 (6.8)
dt 2
154 CHAPITRE 6. ÉQUILIBRES DES ÉQUATIONS AUTONOMES

(on dit que (u ∈ U → ||G−1 u||22 ) est une fonction de Lyapunov sur W ).
Notons t0 ∈ R+ ∪ {+∞} le plus grand réel (éventuellement infini) tel
que, pour tout t ∈ [0; t0 [, φt (u1 ) est défini et appartient à W . Comme W
est borné, φt (u1 ) ne sort pas de tout compact au voisinage de t0 . Donc, si
t0 < +∞, φt0 (u1 ) est défini (d’après le théorème des bouts). Ainsi qu’on vient
de le voir, l’application (t → ||G−1 φt (u1 )||22 ) est décroissante sur ]0; t0 [. Elle
est également continue : si t0 < +∞, on doit avoir

||G−1 φt0 (u1 )||2 ≤ ||G−1 φ0 (u1 )||2 < ζ.

Donc G−1 φt0 (u1 ) ∈ W . Comme W est ouvert et comme les solutions maxi-
males de (Autonome) sont définies sur des ouverts, il existe t1 > t0 tel que,
pour tout t ∈ [0; t1 [, φt (u1 ) est défini et appartient à W . C’est en contradic-
tion avec la définition de t0 . On voit donc qu’il serait absurde que t0 < +∞.
Donc t0 = +∞ et, pour tout t ∈ R+ , φt (u1 ) est défini et appartient à W
(ainsi qu’à V , puisque W ⊂ V ). Cela achève de démontrer la stabilité.
La stabilité asymptotique suit des mêmes arguments. Définissons en effet
W comme précédemment (pour n’importe quel voisinage V ⊂ U de 0) et
considérons à nouveau u1 ∈ W quelconque. D’après ce qu’on vient de voir,
l’inégalité (6.8) est vraie pour tout t ≥ 0. Donc, pour tout t ≥ 0,

d
µ
ln ||G−1 φt (u1 )||22 ≤ ,
dt 2

ce qui entraîne que, pour tout t ≥ 0,

µ
||G−1 φt (u1 )||22 ≤ ||G−1 φ0 (u1 )||22 e− 2 t .

t→+∞ t→+∞
Donc ||G−1 φt (u1 )||2 −→ 0 et ||φt (u1 )||2 −→ 0. Cela conclut pour la stabi-
lité asymptotique.

6.4 L’exemple du pendule

Dans cette dernière section, on étudie le portrait de phase, les équilibres et
la stabilité d’une équation différentielle particulière, qui modélise un pendule.
6.4. L’EXEMPLE DU PENDULE 155

Figure 6.4 – Représentation schématique du pendule.

6.4.1 Justification de l’équation

On considère un pendule, c’est-à-dire une petite masse, qu’on imagine
suspendue à un fil rigide. Le fil est fixé à un axe autour duquel il peut tourner
vers la gauche ou la droite (pas vers l’avant ou l’arrière : le fil reste dans un
plan). Pour tout t ∈ R, on note θ(t) l’angle (positif ou négatif) entre le fil
rigide et la verticale, à l’instant de temps t. Ce système est représenté sur la
figure 6.4.
On imagine que le pendule n’est soumis à aucune autre force que la tension
du fil (c’est la force qui assure que le pendule reste accroché au fil) et la
gravité. C’est très simpliste : dans la réalité, il y aurait nécessairement des
forces de frottement. Notons m la masse du pendule et R la longueur du fil. Si
on prend pour origine le point de contact entre l’axe et le fil, les coordonnées
du pendule dans son plan de mouvement sont, à tout instant t ∈ R,
(R sin(θ(t)), −R cos(θ(t))).
La vitesse est la dérivée de la position,
déf
v(t) = (Rθ0 (t) cos(θ(t)), Rθ0 (t) sin(θ(t))), pour tout t ∈ R,
et l’accélération est la dérivée de la vitesse,
déf
a(t) = (−R(θ0 (t))2 sin(θ(t)) + Rθ00 (t) cos(θ(t)),
R(θ0 (t))2 cos(θ(t)) + Rθ00 (t) sin(θ(t))), pour tout t ∈ R.
La force exercée par la gravité est représentée par le vecteur
(0, −mg),
156 CHAPITRE 6. ÉQUILIBRES DES ÉQUATIONS AUTONOMES

où g est la constante de gravitation universelle. La force de tension n’a pas

de formule explicite directe mais on sait qu’elle est exercée sur le pendule
dans la direction du fil : pour tout t, il existe k(t) ∈ R tel que cette force est
représentée par le vecteur

(−k(t) sin(θ(t)), k(t) cos(θ(t))).

La deuxième loi de Newton permet d’écrire, pour tout t,

(0, −mg) + (−k(t) sin(θ(t)), k(t) cos(θ(t))) = ma(t).

Ainsi,

−k(t) sin(θ(t)) = −R(θ0 (t))2 sin(θ(t)) + Rθ00 (t) cos(θ(t));

−mg + k(t) cos(θ(t)) = R(θ0 (t))2 cos(θ(t)) + Rθ00 (t) sin(θ(t)).

En multipliant la première ligne par cos(θ(t)), la seconde par sin(θ(t)), puis

en sommant, on obtient

−mg sin(θ(t)) = Rθ00 (t).

Pour simplifier les notations, on suppose que mg = R, ce qui conduit à

l’équation suivante :

θ00 (t) = − sin(θ(t)).

Ceci est une équation de deuxième ordre. Pour arriver à une équation de
la forme (Autonome), on suit la remarque précédent le théorème de Cauchy-
Lipschitz (4.1) : on introduit la fonction u : t ∈ R → (θ(t), θ0 (t)) ∈ R2 . Elle
vérifie l’équation

u0 (t) = f (u(t)), (Pendule)

avec f : (u1 , u2 ) ∈ R2 → (u2 , − sin(u1 )).

On peut d’ores et déjà remarquer que les solutions maximales de (Pendule)
sont définies sur R, en vertu de la propriété énoncée à l’exemple 4.9. 6
6. En effet, pour tout (u1 , u2 ), comme | sin(u1 )| ≤ |u1 |, on a que ||f (u1 , u2 )||2 ≤
||(u1 , u2 )||2 .
6.4. L’EXEMPLE DU PENDULE 157

6.4.2 Équilibres
Les zéros de f (et donc les équilibres du système (Pendule)) sont les points
de R2 de la forme
(kπ, 0)
pour tous les entiers k ∈ Z. Lorsque k est pair, cela correspond à la position
« tout en bas » du pendule ; lorsque k est impair, au contraire, cela correspond
à la position « tout en haut ».
L’intuition physique nous dit que la position du bas (k pair) est stable (si
le pendule est tout en bas et qu’on le bouge légèrement, il va revenir vers la
position d’équilibre et pas s’en écarter) tandis que celle du haut (k impair)
est instable (si le fil est vertical, avec le pendule au-dessus de l’axe, une petite
perturbation va plutôt avoir pour effet de faire tomber le pendule que de le
ramener à cette position d’équilibre).
Pour le démontrer, on peut tenter d’appliquer le théorème 6.11. Pour tout
k ∈ Z, la matrice jacobienne de f en (kπ, 0) est
 
0 1
Jf (kπ, 0) = .
(−1)k+1 0

On vérifie que les valeurs propres de cette matrice sont i et −i si k est pair,
1 et −1 si k est impair. Comme Re(1) > 0, on peut affirmer que l’équilibre
(kπ, 0) est instable pour tout k impair.
En revanche, si k est pair, on ne peut rien déduire du thoérème 6.11 : i
et −i sont de partie réelle nulle.

6.4.3 Intégrale première et portrait de phase

Les trajectoires de l’équation (Pendule) n’admettent pas d’expression ex-
plicite. Toutefois, on peut les étudier de manière relativement précise, et aussi
étudier la stabilité des équilibres de la forme (kπ, 0) pour k pair, grâce à un
outil bien pratique : une intégrale première. Il s’agit d’une fonction qui est
constante le long des trajectoires du système, de sorte que les orbites sont
incluses dans ses lignes de niveau.
Dans notre cas, l’intégrale première la plus naturelle est

u22
F : (u1 , u2 ) ∈ R2 → − cos(u1 ) + .
2
158 CHAPITRE 6. ÉQUILIBRES DES ÉQUATIONS AUTONOMES

Il s’agit bien d’une intégrale première car, si u est une solution de l’équation
(Pendule), alors, pour tout t,
(F ◦ u)0 (t) = u01 (t) sin(u1 (t)) + u02 (t)u2 (t)
= u2 (t) sin(u1 (t)) − sin(u1 (t))u2 (t)
= 0,
c’est-à-dire que F ◦ u est une fonction constante.
À quoi ressemblent les lignes de niveau de F ? Elles sont représentées sur
la figure 6.5.
u2
— Si F0 < −1, {u, F (u) = F0 } = ∅, car F (u1 , u2 ) = − cos(u1 ) + 22 ≥
− cos(u1 ) ≥ −1 pour tout (u1 , u2 ) ∈ R2 .
— Si F0 = −1, {u, F (u) = F0 } = {(2kπ, 0), k ∈ Z} ; l’ensemble de niveau
est discret.
— Si −1 < F0 < 1, {u, F (u) = F0 } est une union de courbes fermées,
identiques les unes aux autres à translation près par un multiple de
(2π, 0).
— Si F0 = 1, {u, F (u) = F0 } peut s’écrire comme l’union de deux courbes
(régulières) qui s’intersectent, créant ainsi une singularité, en les points
de la forme (kπ, 0) pour k impair.
p
— Si F0 > 1, {u, F (u) = F0 } = {(u1 , u2 ), u2 = ± 2(F0 + cos(u1 ))}.
Cet ensemble a deux composantes connexes, toutes deux non-bornées ;
l’une est incluse dans le demi-plan supérieur et l’autre dans le demi-plan
inférieur.
Savoir que les trajectoires de l’équation (Pendule) sont incluses dans les
lignes de niveau de F nous permet de démontrer le théorème suivant.
Théorème 6.12
Les solutions maximales constantes de l’équation (Pendule) sont les
applications (t ∈ R → (kπ, 0)) pour tout k ∈ Z.
Soit u : R → R2 une solution maximale non-constante. Notons F0 =
F (u(0)).
— Si F0 < 1, la fonction u est périodique. De plus, il existe k ∈ Z
un entier tel que u1 parcourt alternativement le segment [2kπ −
arcos(−F0 ); 2kπ + arcos(−F0 )] dans le sens croissant et dans le
sens décroissant.
6.4. L’EXEMPLE DU PENDULE 159

F =0

• • • • • • •

F = −1 F =1 F =2

Figure 6.5 – Lignes de niveau de la fonction F ; les points noirs représentent

les équilibres (kπ, 0), k ∈ Z.

— Si F0 > 1, la fonction u n’est pas périodique et u1 diverge. Tou-

tefois, il existe T > 0 tel que

u(t + T ) = u(t) + (2π, 0), pour tout t ∈ R

ou bien

u(t + T ) = u(t) − (2π, 0), pour tout t ∈ R.

— Si F0 = 1, il existe k ∈ Z un entier tel que

t→−∞ t→+∞
u(t) −→ ((2k − 1)π, 0) et u(t) −→ ((2k + 1)π, 0)
t→−∞ t→+∞
ou bien u(t) −→ ((2k + 1)π, 0) et u(t) −→ ((2k − 1)π, 0).

Avant de démontrer une partie de ce théorème, discutons la signification

physique des trajectoires décrites par le théorème. Le cas F0 < 1 correspond
à des mouvements d’oscillation périodiques autour de la position d’équilibre
« du bas », entre les angles −arcos(−F0 ) et arcos(−F0 ). Le cas F0 > 1
correspond à des mouvements de rotation autour de l’axe : partant (par
exemple) du bas avec une vitesse assez élevée, le pendule atteint la position
d’équilibre « du haut », la dépasse, redescend de l’autre côté et recommence.
Le cas F0 = 1 est assez particulier. Il s’agit en effet des trajectoires « li-
mites » entre les deux régimes décrits précédemment : si le pendule est lancé
avec exactement la bonne impulsion il peut a priori tendre vers la position
d’équilibre « du haut », à une vitesse qui tend vers 0 de telle manière que le
160 CHAPITRE 6. ÉQUILIBRES DES ÉQUATIONS AUTONOMES

pendule n’atteint pas cette position du haut en temps fini mais se contente
de converger vers elle. Ce sont des trajectoires qu’on n’observe jamais dans
la réalité.
Démonstration partielle du théorème. L’affirmation concernant les solutions
constantes est dûe au fait que les points (kπ, 0) pour k ∈ Z sont les seuls
zéros de la fonction f : (u1 , u2 ) → (u2 , − sin(u1 )).
Pour le reste, nous allons nous contenter de démontrer le premier point.
Les autres d’écoulent d’arguments un peu similaires. Supposons donc que
F0 < 1. En fait, F0 ∈] − 1; 1[ : F ne prend pas de valeurs inférieures à −1 et
on ne peut pas avoir F0 = −1, sinon u serait constante (les points atteignant
la valeur −1 sont des équilibres).
Notons u = (u1 , u2 ). La fonction u2 n’est pas constante (sinon, sin(u1 ) =
0
−u2 doit être constante, de valeur nulle, donc u1 est aussi constante, c’est-
à-dire que u est constante). Il existe donc t0 ∈ R tel que u2 (t0 ) 6= 0. Fixons
un tel point. Supposons par exemple que u2 (t0 ) > 0 (on pourrait faire exac-
tement le même raisonnement si u2 (t0 ) < 0).
On remarque tout d’abord que u est bornée. En effet, pour tout t,
u2 (t)2
− cos(u1 (t)) + = F (u(t)) = F0
2
donc u2 (t)2 ≤ 2(F0 + cos(u1 )(t)) ≤ 2(F0 + 1). De plus, u1 (t) ne prend aucune
valeur de la forme kπ avec k ∈ Z impair (car, pour tout t, cos(u1 (t)) =
2
−F0 + u2 (t)
2
≥ −F0 > −1). D’après le théorème des valeurs intermédiaires,
u1 reste donc comprise dans un intervalle de la forme ]kπ; (k + 2)π[ pour un
certain k ∈ Z impair.
Montrons d’abord qu’il est impossible que u2 (t) > 0 pour tout t ≥ t0 . Par
l’absurde, on suppose que u2 (t) > 0 pour tout t ≥ t0 . Comme u01 (t) = u2 (t)
pour tout t, la fonction u1 est croissante sur [t0 ; +∞[. Nous avons vu qu’elle
était bornée. Elle admet donc une limite θ+∞ en +∞.
Si sin(θ+∞ ) > 0, alors u02 (t) = − sin(u1 (t)) < − 21 sin(θ+∞ ) pour tout t
assez grand. En conséquent, u2 → −∞ en +∞, ce qui contredit le fait que u
est bornée. De même, si sin(θ+∞ ) < 0, on aboutit à une contradiction.
On doit donc avoir sin(θ+∞ ) = 0, c’est-à-dire θ+∞ = kπ pour k ∈ Z. Il
t→+∞
est impossible que k soit impair (sinon, cos(u1 (t)) −→ −1, or on a déjà vu
que cos(u1 (t)) ≥ −F0 > −1 pour tout t). Donc k est pair et
t→+∞
cos(u1 (t)) −→ 1.
6.4. L’EXEMPLE DU PENDULE 161
p
Pour tout t ≥ t0 , u2 (t) = 2(F0 + cos(u1 (t))) ; en conséquent,
t→+∞
p
u2 (t) −→ 2(F0 + 1).
√
En particulier, u2 (t) > F0 + 1 pour tout t assez grand, ce qui implique
√ +∞
que u01 (t) = u2 (t) > F0 + 1, donc u1 −→ +∞, ce qui est à nouveau une
contradiction.
On a donc bien montré qu’il est impossible que u2 (t) > 0 pour tout t ≥ t0 .
De même, on peut montrer qu’il est impossible que u2 (t) > 0 pour tout t ≤ t0 .
Notons t− − +
0 le plus grand réel inférieur à t0 tel que u2 (t0 ) = 0 et t0 le plus
petit réel supérieur à t0 tel que u2 (t+
0 ) = 0. On doit avoir

− cos(u1 (t− +
0 )) = − cos(u1 (t0 )) = F0 .

Cela signifie que u1 (t− +

0 ) et u1 (t0 ) sont de la forme 2kπ − arcos(−F0 ) ou
2kπ+arcos(−F0 ), pour un certain k ∈ Z (entier k qui n’est pas nécessairement
le même pour t− +
0 et t0 ).
2
Pour tout t, cos(u1 (t)) = u2 (t)
2
− F0 ≥ −F0 . Comme u1 est strictement
croissante à droite de t0 (puisque u01 = u2 ), on ne peut pas avoir u1 (t−
−
0) =
2kπ + arcos(−F0 ), pour un certain k ∈ Z (sinon, comme cos est strictement
décroissante au voisinage de 2kπ + arcos(−F0 ), on aurait cos(u1 (t)) < −F0
pour tout t légèrement supérieur à t− 0 ). Il existe donc k− tel que

u1 (t−
0 ) = 2k− π − arcos(−F0 ).

Un raisonnement identique montre qu’il existe k+ tel que

u1 (t+
0 ) = 2k+ π + arcos(−F0 ).

On doit avoir k− ≤ k+ car u1 (t− +

0 ) < u1 (t0 ). On ne peut pas avoir k− <
k+ sinon, par le théorème des valeurs intermédiaires, il existerait t tel que
u1 (t) = (2k+ − 1)π et alors cos(u1 (t)) = −1 < −F0 . Donc k− = k+ . Notons
k cette valeur commune.
Pour conclure, on va montrer que, pour tout t ∈ R,
−
u1 (t + t+
0 − t0 ) = 4kπ − u1 (t); (6.9)
−
u2 (t + t+
0 − t0 ) = −u2 (t).

Supposons dans l’immédiat que ces relations sont vraies et déduisons-en le

résultat demandé. Pour tout t, on doit alors avoir
− −
u1 (t + 2(t+ +
0 − t0 )) = 4kπ − u1 (t + t0 − t0 ) = u1 (t);
162 CHAPITRE 6. ÉQUILIBRES DES ÉQUATIONS AUTONOMES

− −
u2 (t + 2(t+ +
0 − t0 )) = −u2 (t + t0 − t0 ) = u2 (t).

−
Cela montre que u est 2(t+ 0 − t0 )-périodique.
De plus, nous avons vu que u1 parcourait [2kπ − arcos(−F0 ); 2kπ +
arcos(−F0 )] dans le sens croissant sur [t− + + −
0 ; t0 ]. La relation u1 (t + t0 − t0 ) =
4kπ − u1 (t) montre qu’elle parcourt cet intervalle dans le sens décroissant
− −
sur [t+ + +
0 ; 2t0 − t0 ]. Ensuite, la 2(t0 − t0 )-périodicité montre que u1 parcourt
à nouveau [2kπ − arcos(−F0 ); 2kπ + arcos(−F0 )] dans le sens croissant sur
− −
[2t+ +
0 − t0 ; 3t0 − 2t0 ] et ainsi de suite.
Reste à montrer (6.9). Pour cela, on définit

v: R → R2
t → (4kπ − u1 (t), −u2 (t)).

L’application v est solution de l’équation (Pendule) : pour tout t,

v10 (t) = −u01 (t) = −u2 (t) = v2 (t)

v20 (t) = −u02 (t) = sin(u1 (t)) = − sin(4kπ − u1 (t)) = − sin(v1 (t)).
−
L’application t ∈ R → u(t + (t+0 − t0 )) est également solution (comme toutes
les translations de u). Ces deux solutions sont maximales, puisqu’elles sont
définies sur R. Elles coïncident en t−
0 :

v(t− − −
0 ) = (4kπ − u1 (t0 ), −u2 (t0 ))
= (4kπ − (2kπ − arcos(−F0 )), 0)
= (2kπ + arcos(−F0 ), 0)
= u(t+
0)
= u(t− + −
0 + (t0 − t0 )).

Par unicité de la solution maximale d’un problème de Cauchy dont la fonction

f est localement uniformément lipschitzienne, on doit avoir v(t) = u(t + t+
0 −
t−
0 ) pour tout t ∈ R, ce qui démontre l’équation (6.9).

Le portrait de phase est dessiné sur la figure 6.6. Sur cette figure, on voit
bien l’instabilité des points critiques (kπ, 0) pour k ∈ Z impair (certaines
trajectoires s’en éloignent bien qu’elles soient parties d’extrêmement près). La
figure permet également de conjecturer, conformément à l’intuition physique
discutée plus tôt, que les points critiques (kπ, 0) pour k ∈ Z pair sont stables.
6.4. L’EXEMPLE DU PENDULE 163

• • • • • • •

Figure 6.6 – Portrait de phase de l’équation (Pendule).

Théorème 6.13
Pour tout k ∈ Z pair, (kπ, 0) est un équilibre stable du système.

Démonstration. Effectuons la démonstration pour k = 0 (cela simplifie légè-

rement les notations mais ne change rien à l’argument).
Soit V ⊂ R2 un voisinage de (0, 0). Soit η > 0 tel que ] − η; η[2 ⊂ V .
Définissons le voisinage de 0

η2
  
2
W = u ∈ R , F (u) < min −1 + , − cos(η) ∩]η; −η[2 .
2

Pour toute solution de (Pendule) telle que u(0) ∈ W , on a u(t) ∈ W ⊂ V

pour tout t ≥ 0 (et d’ailleurs même pour tout t ∈ R).
En effet, comme
 F ◦ u est constante,
 on a pour tout t ∈ R F (u(t)) =
η2
F (u(0)) < min −1 + 2 , − cos(η) . De plus, il n’existe pas t ∈ R tel que
u1 (t) = ±η ou u2 (t) = ±η. En effet, si u1 (t) = ±η,

η2
 
F (u(t)) ≥ − cos(u1 (t)) = − cos(η) ≥ min −1 + , − cos(η)
2

et si u2 (t) = ±η,

u2 (t)2 η2 η2
 
F (u(t)) ≥ −1 + = −1 + ≥ min −1 + , − cos(η) .
2 2 2

Dans les deux cas, c’est impossible. Puisque u est continue, on doit avoir
u(t) ∈] − η; η[2 pour tout t ∈ R, ce qui finit de montrer que u(t) ∈ W .
164 CHAPITRE 6. ÉQUILIBRES DES ÉQUATIONS AUTONOMES
Annexe A

Connexité

Définition A.1 : connexité

Soit M un sous-ensemble de Rn , pour un certain n ∈ N∗ . On dit que M
est connexe s’il n’existe pas U1 , U2 ⊂ M vérifiant toutes les propriétés
suivantes :
— U1 et U2 sont des ouverts de M a ;
— U1 ∩ U2 = ∅ ;
— U1 ∪ U2 = M .
a. c’est-à-dire que U1 = M ∩ V1 pour un certain ouvert V1 de Rn , et de même
pour U2

Proposition A.2 : définition alternative de la connexité

Soit M un sous-ensemble de Rn , pour un certain n ∈ N∗ . L’ensemble
M est connexe si et seulement si tous les sous-ensembles Ω de M qui
sont simultanément ouverts et fermés dans M vérifient la propriété
suivante :
Ω = ∅ ou Ω = M.

Exemple A.3
Un intervalle de R est toujours connexe.
L’union de deux intervalles ouverts disjoints non-vides n’est jamais
connexe.

165
166 ANNEXE A. CONNEXITÉ

Définition A.4 : composante connexe

Soit M un sous-ensemble de Rn , pour un certain n ∈ N∗ . Pour tout
sous-ensemble A de M , on dit que A est une composante connexe de
M s’il vérifie les deux propriétés suivantes :
— A est connexe ;
— A est un sous-ensemble connexe maximal de M , c’est-à-dire que
pour tout B ⊂ M connexe, si A ⊂ B, alors A = B.

Exemple A.5

Soient (Ik )k∈E une collection (finie ou infinie) d’intervalles ouverts non-
vides de R, disjoints deux à deux. Notons
[
M= Ik .
k∈E

Les composantes connexes de M sont les Ik .

Proposition A.6
Soit M un sous-ensemble de Rn , pour un certain n ∈ N∗ .
Les composantes connexes de M sont disjointes deux à deux.
De plus, M est l’union de ses composantes connexes.

Proposition A.7
Soient M1 , M2 deux sous-ensembles, respectivement, de Rn1 et Rn2 .
Supposons qu’il existe
φ : M1 → M2
un homéomorphisme de M1 vers M2 .
Pour tout A ⊂ M1 ,
— A est connexe si et seulement si φ(A) est connexe ;
— A et φ(A) ont le même nombre de composantes connexes.
Annexe B

Fonctions régulières à valeurs

imposées

Lemme B.1
Pour tout segment [a; b] ⊂ R, il existe une fonction f : R → R de classe
C ∞ telle que
— f (x) = 0 pour tout x ∈] − ∞; a] ∪ [b; +∞[ ;
— f (x) > 0 pour tout x ∈]a; b[.

Démonstration. Soient a, b fixés, avec a < b. Définissons

g : R → R
x → 0 si x ≤ 0,
− x1
e si x > 0.

C’est une fonction C ∞ , qui vérifie, pour tout x ∈ R,

g(x) = 0 si x ≤ 0,
g(x) > 0 si x > 0.

Définissons, pour tout x ∈ R,

f (x) = g(x − a)g(b − x).

Cette fonction est C ∞ . De plus,

— pour tout x ∈] − ∞; a], x − a ≤ 0 donc g(x − a) = 0 et f (x) = 0 ;

167
168 ANNEXE B. FONCTIONS RÉGULIÈRES À VALEURS IMPOSÉES

— pour tout x ∈ [b; +∞[, b − x ≤ 0 donc g(b − x) = 0 et f (x) = 0 ;

— pour tout x ∈]a; b[, x − a > 0 et b − x > 0 donc g(x − a) > 0 et
g(b − x) > 0, d’où f (x) > 0.

Corollaire B.2
Pour tout segment [a; b] ⊂ R, il existe une fonction f : R → R de classe
C ∞ telle que
— f (x) = 0 pour tout x ∈] − ∞; a] ;
— f (x) ∈ [0; 1] pour tout x ∈]a; b[ ;
— f (x) = 1 pour tout x ∈ [b; +∞[.

Démonstration. Soit F : R → R comme dans le lemme précédent. Posons

Rt
F (s)ds
f : t ∈ R → R−∞
b
.
−∞
F (s)ds

C’est bien une fonction C ∞ . Elle est nulle sur ] − ∞; a] car F l’est. Elle est
constante sur [b; +∞[ car F est nulle sur [b; +∞[ ; sa valeur est f (b) = 1. De
plus, comme F est positive, f est croissante ; on a donc f (x) ∈ [0; 1] pour
tout x ∈]a; b[.

Proposition B.3
Soient c1 < c2 < · · · < cS et d1 < d2 < · · · < dS des réels arbitraires,
pour un S ≥ 2. Il existe un C ∞ -difféomorphisme ψ : [c1 ; cS ] → [d1 ; dS ]
tel que, pour tout k = 1, . . . , S,

ψ(ck ) = dk .

Le même résultat est vrai si d1 > d2 > · · · > dS .

Démonstration. On va définir ψ comme primitive d’une fonction p : [c1 ; cS ] →

[d1 ; dS ] bien choisie.
Pour tout k = 1, . . . , S − 1, soit fk : R → R une fonction de classe C ∞ qui
vaut 0 sur ] − ∞; ck ] ∪ [ck+1 ; +∞[ et qui est strictement positive sur ]ck ; ck+1 [.
 169

Le lemme B.1 nous assure qu’il en existe. Quitte à la multiplier par une
constante strictement positive bien choisie, on peut supposer que
Z ck+1
fk (t)dt = 1.
ck

Fixons un réel  > 0 tel que, pour tout k = 1, . . . , S − 1,

dk+1 − dk
< .
ck+1 − ck
Définissons maintenant
S−1
X
p=+ (dk+1 − dk − (ck+1 − ck ))fk ,
k=1
Z x
ψ : x ∈ [c1 ; cS ] → d1 + p(t)dt.
d1

Ces deux fonctions sont C ∞ . On observe que, pour tout k = 1, . . . , S − 1,

Z ck+1
ψ(ck+1 ) − ψ(ck ) = [ + (dk+1 − dk − (ck+1 − ck ))fk (t)] dt
ck
= dk+1 − dk .
Cela permet de montrer par récurrence que, pour tout k = 1, . . . , S,
ψ(ck ) = dk .
De plus, la fonction ψ est strictement croissante (sa dérivée, p, est toujours
supérieure à ). Comme elle est continue, elle réalise un homéomorphisme de
[c1 ; cS ] vers [ψ(c1 ); ψ(cS )] = [d1 ; dS ]. De plus, comme sa dérivée ne s’annule
pas, sa réciproque est de classe C ∞ . C’est donc un C ∞ -difféomorphisme,
comme on le souhaitait.
Montrons enfin que le résultat reste vrai si on n’a pas d1 < d2 < · · · < dS
mais d1 > d2 > · · · > dS . Le résultat qu’on vient de démontrer assure
l’existence d’un C ∞ -difféomorphisme ψ : [c1 ; cS ] → [−d1 ; −dS ] tel que, pour
tout k = 1, . . . , S,
ψ(ck ) = −dk .
Alors −ψ est un C ∞ -difféomorphisme de [c1 ; cS ] sur [d1 ; dS ] vérifiant les éga-
lités voulues.
170 ANNEXE B. FONCTIONS RÉGULIÈRES À VALEURS IMPOSÉES

Proposition B.4

Soient [a1 ; a2 ] et [b1 ; b2 ] deux segments de R non réduits à un point.

(1) (k) (1) (k)
Pour tout k ∈ N, pour tous réels γ1 , . . . , γ1 , γ2 , . . . , γ2 tels que
(1) (1)
γ1 > 0 et γ2 > 0,

il existe un C ∞ -difféomorphisme ψ de [a1 ; a2 ] vers [b1 ; b2 ] tel que, pour

tout k 0 = 1, . . . , k,
0 (k0 ) 0 (k0 )
ψ (k ) (a1 ) = γ1 et ψ (k ) (a2 ) = γ2 .

Démonstration. On va définir ψ comme primitive d’une fonction p bien choi-

sie.
Soient d’abord q1 , q2 : R → R des fonctions de classe C ∞ telles que, pour
tout k 0 = 0, . . . , k − 1,
(k0 ) (k0 +1) (k0 ) (k0 +1)
q1 (a1 ) = γ1 et q2 (a2 ) = γ2 .
(k0 +1)
Pk−1 γ1 0
(De telles fonctions existent. On peut définir q1 : x → k0 =0 k0 !
(x − a1 )k
Pk−1 γ2(k0 +1) 0
et q2 : x → k0 =0 k0 ! (x − a2 )k , par exemple.)
Soit  > 0 tel que

q1 > 0 sur [a1 ; a1 + ] et q2 > 0 sur [a2 − ; a2 ].

(1) (1)
Un tel  existe car q1 (a1 ) = γ1 > 0 et q2 (a2 ) = γ2 > 0 et q1 , q2 sont
continues. Quitte à réduire un peu , on peut de plus supposer que
Z a1 +
b2 − b1
q1 (s)ds < ,
a1 2
Z b1
b2 − b1
q2 (s)ds < .
b1 − 2

Soient f1 , f2 : R → R des fonctions C ∞ (qui existent, d’après le corollaire

B.2) telles que

 
— f1 vaut 1 sur −∞; a1 +  , 0 sur [a1 + ; +∞[ et a des valeurs dans
2

[0; 1] sur a1 + 2 ; a1 +  ;
 171

— f2 vaut 0sur ] − ∞; a2 − ], 1 sur a2 − 2 ; +∞ et a des valeurs dans

 

[0; 1] sur a2 − ; a2 − 2 .
∞ 
 
Soit enfin g : R → R une fonction C qui vaut 0 sur −∞; a 1 + 2
∪
a2 − 2 ; +∞ et est strictement positive sur a1 + 2 ; a2 − 2 (conformément
   

au lemme B.1). Quitte à multiplier g par une constante bien choisie, on peut
supposer que Z +∞
g(s)ds = 1.
−∞

On pose
p = f1 q1 + f2 q2 + αg,
avec
Z a2
α = b2 − b1 − (f1 q1 + f2 q2 )
a
Z 1a1 + Z a2
= b2 − b1 − f1 (s)q1 (s)ds − f2 (s)q2 (s)ds
a1 a2 −
Z a1 + Z a2
≥ b2 − b1 − q1 (s)ds − q2 (s)ds
a1 a2 −
> 0.

La fonction p est C ∞ . Elle coïncide avec q1 sur −∞; a1 + 2 (car f1 vaut

 

1 sur cet intervalle, tandis que f2 et g valent 0). En particulier,

0 (k0 +1)
p(k ) (a1 ) = γ1 ∀k 0 = 0, . . . , k − 1. (B.1)

De même,
0 (k0 +1)
p(k ) (a2 ) = γ2 ∀k 0 = 0, . . . , k − 1. (B.2)
De plus, p est strictement positive sur [a1 ; a2 ] : sur a1 ; a1 + 2 , f1 q1 est
 

strictement positive tandis  que f2 q2 et g sont nulles, donc leur somme est
strictement positive ; sur a1 + 2 ; a1 +  , f1 q1 est positive, g est strictement
positive et f2 q2 est nulle, donc leur somme est strictement positive, et ainsi
de suite.
Enfin, d’après la définition de α,
Z a2
p(s)ds = b2 − b1 .
a1
172 ANNEXE B. FONCTIONS RÉGULIÈRES À VALEURS IMPOSÉES

Posons alors Z x
ψ(x) = b1 + p(s)ds.
a1

C’est une application C ∞ , telle que ψ(a1 ) = b1 et ψ(a2 ) = b2 . Sa dérivée est

strictement croissante ; elle réalise donc un C ∞ -difféomorphisme de [a1 ; a2 ]
vers [b1 ; b2 ]. En outre, elle vérifie les égalités
0 (k0 ) 0 (k0 )
ψ (k ) (a1 ) = γ1 et ψ (k ) (a2 ) = γ2

car sa dérivée, p, vérifie les équations (B.1) et (B.2).

Annexe C

Démonstrations pour la section

3.2

C.1 Démonstration de la proposition 3.17

Soit M une sous-variété connexe de Rn , de classe C k (pour un certain
entier k ∈ N∗ ). Nous allons montrer que deux points x1 , x2 de M sont néces-
sairement reliés par un chemin (c’est-à-dire par une fonction continue et C 1
par morceaux, suivant la définition donnée au début de la section 3.2).
Soient x1 , x2 ∈ M fixés. Définissons

A = {y ∈ M, il existe un chemin reliant x1 et y}.

C’est un ensemble non-vide : comme x1 est relié à lui-même par les chemins
constants de valeur x1 , x1 appartient à A.
Montrons que A est ouvert dans M . Soit y ∈ A quelconque. Soit γ :
[0; A] → M un chemin reliant x1 et y.
Soient U un voisinage de y dans Rn , V un ouvert de Rd et f : V → Rn
une application de classe C k , réalisant un homéomorphisme sur son image,
telle que
M ∩ U = f (V ).

(Il en existe, d’après la définition « immersion » des sous-variétés.) Notons

a l’antécédant de y par f . Quitte à restreindre un peu V , on peut supposer
que V = B(a, ) pour un certain  > 0.

173
174 ANNEXE C. DÉMONSTRATIONS POUR LA SECTION 3.2

Montrons que M ∩ U ⊂ A. Soit y 0 ∈ M ∩ U quelconque. Notons a0 ∈ V

son antécédant par f . Définissons

γ̃ : [0; A + 1] → M
t → γ(t) si t ∈ [0; A]
f ((A + 1 − t)a + (t − A)a0 ) si t ∈ [A; A + 1].

Cette application est bien définie : comme a0 ∈ V = B(a, ), le segment reliant
a à a0 est inclus dans B(a, ), ce qui entraîne que (A + 1 − t)a + (t − A)a0 ∈
B(a, ) pour tout t. Elle est à valeurs dans M et C 1 par morceaux. Elle est
de plus continue : elle l’est sur [0; A] et [A; A + 1]. De plus, elle admet en A
une limite à gauche,
γ(A) = y
et une limite à droite,
f (a) = y,
qui coïncident. Elle est donc continue en A. En conclusion, c’est un chemin
entre γ̃(0) = x1 et γ̃(A + 1) = f (a0 ) = y 0 . Donc y 0 ∈ A.
Ainsi, l’ensemble A contient M ∩U , qui est un voisinage de y. Cela montre
bien que A est ouvert dans M .
Montrons maintenant que A est un fermé de M , avec des arguments
assez similaires. Soit y ∈ M appartenant à l’adhérence de A (c’est-à-dire
limite d’une suite de points de A). Montrons que y ∈ A.
Définissons U, V, f comme dans la partie précédente de la démonstration.
Soit à nouveau a ∈ V l’antécédant de y par f et supposons que V = B(a, ).
Puisque M ∩ U est un voisinage de y et puisque y est adhérent à A, il
existe un élément y 0 de M ∩ U qui appartient à A. Fixons-le pour la suite,
notons a0 ∈ V son antécédant par f et γ : [0; A] → M un chemin entre x1 et
y 0 . On définit

γ̃ : [0; A + 1] → M
t → γ(t) si t ∈ [0; A]
f ((A + 1 − t)a0 + (t − A)a) si t ∈ [A; A + 1].

De même que précédemment, on vérifie que γ̃ est un chemin, qui relie, cette
fois-ci, x1 et y. Donc y ∈ A.
Ainsi, on a montré que A était ouvert et fermé dans M , et non-vide.
Puisque M est connexe, on doit avoir A = M . En particulier, A contient x2 :
il existe un chemin entre x1 et x2 .
C.2. DÉMONSTRATION DE LA PROPOSITION 3.21 175

C.2 Démonstration de la proposition 3.21

Pour démontrer la proposition 3.21, on a recours au théorème d’Arzela-
Ascoli qui donne une sorte de critère de compacité pour les parties de l’en-
semble des fonctions continues entre deux espaces métriques. Ce théorème
utilise la notion d’équicontinuité, dont la définition suit.
Définition C.1 : équicontinuité

Soient (X, dX ), (Y, dY ) deux espaces métriques. On note C(X, Y ) l’en-

semble des fonctions continues de X dans Y . Soit A ⊂ C(X, Y ). On dit
que A est équicontinue si, pour tous x0 ∈ X et  > 0, il existe η > 0
tel que

∀x ∈ X, (dX (x0 , x) < η) ⇒ (∀f ∈ A, dY (f (x0 ), f (x)) < ) .

Proposition C.2
Soit c > 0.
Soient (X, dX ), (Y, dY ) deux espaces métriques. Une famille A ⊂
C(X, Y ) ne contenant que des fonctions c-lipschitziennes est équicon-
tinue.

Démonstration. Pour tout x0 ∈ X et tout  > 0, si on pose η = /c, alors,

pour tout x ∈ X,
(dX (x0 , x) < η) ⇒ (∀f ∈ A, dY (f (x0 ), f (x)) ≤ cdX (x0 , x) < cη = ) .

Théorème C.3 : Arzela-Ascoli [Paulin, 2009, Thm 5.31]

Soient (X, dX ), (Y, dY ) deux espaces métriques. Soit A ⊂ C(X, Y ). Sup-

posons que
— A est équicontinue ;
— pour tout x ∈ X, {f (x), f ∈ A} est un compact de Y .
Alors toute suite (fn )n∈N d’éléments de A admet une sous-suite qui
converge uniformément sur tout compact vers une certaine fonction
g ∈ C(X, Y ).
176 ANNEXE C. DÉMONSTRATIONS POUR LA SECTION 3.2

Démonstration de la proposition 3.21. On utilise le théorème d’Arzela-Ascoli

avec X = [0; D/c] et Y = Rn (munis des distances usuelles). Notons A l’en-
semble des fonctions γn , dont on restreint l’intervalle de définition à [0; D/c]. 1
Il s’agit d’un ensemble de fonctions c-lipschitziennes (car ||γn0 (t)||2 = c pour
tous n et t), donc équicontinu.
Pour tous t ∈ [0; D/c] et n ∈ N,

||γn (t) − x1 ||2 = ||γn (t) − γn (0)||2 ≤ ct

donc, pour tout t, {f (t), f ∈ A} = {γn (t), n ∈ N} ⊂ B(x1 , ct). Ainsi, cet
ensemble est fermé et borné dans Rn : il est compact.
Les hypothèses du théorème d’Arzela-Ascoli sont donc vérifiées. On en
déduit qu’il existe δ ∈ C 0 ([0; D/c], Rn ) et ρ : N → N une extraction telles
que
n→+∞
γρ(n) −→ δ uniformément sur tout compact.
Comme [0; D/c] est compact, la convergence « uniforme sur tout compacte »
est simplement la convergence uniforme. On a donc bien
n→+∞
||γρ(n) − δ||∞ −→ 0.

Pour tout t ∈ [0; D/c], (γρ(n) (t))n∈N est une suite d’éléments de M .
Comme M est (par hypothèse) fermée dans Rn , sa limite δ(t) appartient
également à M . La fonction δ est donc bien à images dans M .
Elle est c-lipschitzienne : pour tous t1 , t2 ,

||δ(t1 ) − δ(t2 )||2 = lim ||γρ(n) (t1 ) − γρ(n) (t2 )||2

n→+∞

≤ lim c||t1 − t2 ||2

n→+∞

= c||t1 − t2 ||2 .

Calculons enfin les valeurs de δ en 0 et D/c. En 0,

δ(0) = lim γρ(n) (0) = lim x1 = x1 .

n→+∞ n→+∞

D’autre part, pour tout n,

||δ(D/c) − x2 ||2 ≤ ||δ(D/c) − γρ(n) (D/c)||2

1. Pour tout n, γn est définie sur [0; `(γn )/c] et `(γn )/c ≥ D/c.
C.3. DÉMONSTRATION DE LA PROPOSITION 3.29 177

+ ||γρ(n) (D/c) − x2 ||2

= ||δ(D/c) − γρ(n) (D/c)||2
+ ||γρ(n) (D/c) − γρ(n) (`(γρ(n) )/c)||2
≤ ||δ(D/c) − γρ(n) (D/c)||2
+ ||D − `(γρ(n) )||2 .

Par passage à la limite de l’inégalité, on doit avoir ||δ(D/c) − x2 ||2 = 0,

c’est-à-dire
δ(D/c) = x2 .

C.3 Démonstration de la proposition 3.29

Pour tout t ∈ [0; A],

distM (f (0), f (t)) ≤ `(f|[0;t] )

Z t
= ||f 0 (s)||2 ds
Z0 t
= (||f 0 (0)||2 + o(1)) ds
0
= t||f 0 (0)||2 + o(t).

D’autre part, on a vu en démontrant la proposition 3.18 que

distM (f (0), f (t)) ≥ ||f (0) − f (t)||2

= t||f 0 (0)||2 + o(t).

Par encadrement, on obtient le résultat.

178 ANNEXE C. DÉMONSTRATIONS POUR LA SECTION 3.2
Annexe D

Compléments pour le chapitre 4

D.1 Lemme de Gronwall

Lemme D.1 : Gronwall
Soient t0 ≤ T ∈ R, a, c, u ∈ C 0 ([t0 ; T ], R). Supposons que a ≥ 0 et,
pour tout t ∈ [t0 ; T ],
Z t
u(t) ≤ c(t) + a(s)u(s)ds.
t0

Alors, pour tout t ∈ [t0 ; T ],

Z t R
t
a(τ )dτ
u(t) ≤ c(t) + e s a(s)c(s)ds.
t0

Le lemme est vrai aussi si T < t0 , à condition de remplacer le segment

« [t0 ; T ] » par « [T ; t0 ] » et d’échanger les bornes dans chaque intégrale.

Démonstration. Cette démonstration a été vue en TD.

D.2 Démonstration du lemme 4.11

Supposons que le théorème est vrai pour toutes les fonctions indépen-
dantes de t et démontrons-le pour une fonction f : (t, u) ∈ I × U → f (t, u) ∈
Rn générale. Le principe est, à l’aide d’un changement de variable, d’écrire

179
180 ANNEXE D. COMPLÉMENTS POUR LE CHAPITRE 4

les solutions maximales du problème (Cauchy u0 ) comme les solutions maxi-

males d’un autre problème, défini par une fonction indépendante de t, auquel
on peut donc appliquer le théorème.
Pour tous t1 ∈ I, u0 ∈ U , définissons ũ(t1 ,u0 ) : J(t1 ,u0 ) → I × U la solution
maximale du problème

ũ0(t1 ,u0 ) = g(ũ(t1 ,u0 ) ), (D.1)

ũ(t1 ,u0 ) (t0 ) = (t1 , u0 ),

où g : I × U → Rn+1 est la fonction telle que g(x) = (1, f (t, v)) pour tout
x = (t, v) ∈ I × U .
Pour tout u0 , observons que ũ(t0 ,u0 ) est l’application

Ju0 → I ×U
(D.2)
t → (t, uu0 (t)).

En effet, on vérifie qu’elle est solution du problème (D.1). Il s’agit de plus de

la solution maximale. En effet, soient Tu0 : J(t0 ,u0 ) → I et upro
u0 : J(t0 ,u0 ) → U
telles que, pour tout t ∈ J(t0 ,u0 ) ,

ũ(t0 ,u0 ) (t) = (Tu0 (t), upro

u0 (t)).

La définition du problème (D.1) entraîne que Tu0 est de dérivée constante

égale à 1 ; comme cette fonction vaut t0 en t0 , on a, pour tout t, Tu0 (t) = t et

upro0 pro pro

u0 (t) = f (Tu0 (t), uu0 (t)) = f (t, uu0 (t)).

Donc upro
u0 est solution du même problème de Cauchy que uu0 . Puisque uu0
est solution maximale, J(t0 ,u0 ) ⊂ Ju0 . Donc l’application définie à l’équation
(D.2) est bien solution maximale du problème (D.1).
La fonction g du problème (D.1) n’a qu’un seul argument. Le théorème
déf
est donc vrai pour ce problème. L’ensemble Ω̃ = {((t1 , u0 ), t), t1 ∈ I, u0 ∈
U, t ∈ J(t1 ,u0 ) } est donc ouvert. L’application

W : Ω̃ → I ×U
((t1 , u0 ), t) → ũ(t1 ,u0 ) (t)

est donc C 1 .
D.3. DÉMONSTRATION DU LEMME 4.12 181

Or Ω est égal à {(u0 , t) tq ((t0 , u0 ), t) ∈ Ω̃}. C’est donc l’antécédant de Ω̃

par une application continue : c’est un ouvert. De plus, pour tout (u0 , t) ∈ Ω,
 
V (u0 , t) = uu0 (t) = ũ(t0 ,u0 ) (t) 2:n+1 = [W ((t0 , u0 ), t)]2:n+1 ,

où la notation « 2 : n + 1 » désigne le vecteur constitué des deuxième, troi-

sième, ..., (n + 1)-ème coordonnées d’un élément de Rn+1 . Ainsi, le caractère
C 1 de V est une conséquence du fait que W est C 1 .
Finalement, lorsqu’on sait que V est C 1 , on obtient le problème de Cauchy
dV
(Cauchy du 0
) en dérivant le problème de Cauchy (Cauchy u0 ).

D.3 Démonstration du lemme 4.12

Supposons que la propriété (4.7) est vraie. Fixons u0 et montrons que,
pour tout t ∈ Ju0 ,

Ω contient un voisinage de (u0 , t) sur lequel V est C 1 et vérifie

dV (D.3)
les équations (Cauchy du 0
).

D’après l’hypothèse (4.7), le point t0 satisfait la propriété (D.3). Soit Ju0 0

l’ensemble des points de Ju0 satisfaisant la propriété (D.3). Il faut montrer
que Ju0 0 = Ju0 .
L’ensemble Ju0 0 est non-vide (il contient t0 ) et ouvert : si t vérifie la pro-
priété (D.3), notons H un voisinage de (u0 , t) comme dans la propriété. Pour
tout t0 assez proche de t, H est également un voisinage de (u0 , t0 ) sur lequel
V est C 1 et vérifie les équations (Cauchy du dV
0
). Donc t0 ∈ Ju0 0 .
Montrons que Ju0 0 est fermé dans Ju0 . Comme Ju0 est connexe (c’est un in-
tervalle), cela terminera la démonstration. Soit t ∈ Ju0 un élément de l’adhé-
rence de Ju0 0 . Montrons que t ∈ Ju0 0 .
Il faut montrer que V est définie et C 1 au voisinage de (u0 , t). Pour cela,
on va utiliser la proposition suivante, qui donne V au voisinage de (u0 , t) en
fonction des valeurs de V aux voisinages d’autres points. Sa démonstration
est à la fin de la section ; c’est cette partie-là de la démonstration qui utilise
l’hypothèse selon laquelle f ne dépend pas de t.
182 ANNEXE D. COMPLÉMENTS POUR LE CHAPITRE 4

Proposition D.2

Pour tous v ∈ U , s, t0 ∈ R tels que (v, t0 ) ∈ Ω et (V (v, t0 ), t0 +(s−t0 )) ∈

Ω, on a que (v, s) appartient à Ω et

V (v, s) = V (V (v, t0 ), t0 + (s − t0 )).

Pour conclure la démonstration, il suffit de trouver t0 tel que V est dé-

finie et C 1 au voisinage de (u0 , t0 ) et V est définie et C 1 au voisinage de
(V (u0 , t0 ), t0 + (t − t0 )) : ensuite, d’après la proposition D.2, l’application V
au voisinage de (u0 , t) s’écrit comme composée de deux applications bien dé-
finies et C 1 ; elle est donc C 1 . Si elle est C 1 , elle vérifie nécessairement les
dV
équations (Cauchy du 0
) (par dérivation de (Cauchy u0 )).
On sait que V est définie et C 1 sur un voisinage de (V (u0 , t), t0 ), d’après
l’hypothèse (4.7). Or (V (u0 , t0 ), t0 + (t − t0 )) → (V (u0 , t), t0 ) lorsque t0 → t
donc, pour tout t0 assez proche de t, V est définie et C 1 sur un voisinage de
(V (u0 , t0 ), t0 + (t − t0 )).
De plus, comme t est dans l’adhérence de Ju0 0 , il existe des t0 ∈ Ju0 arbi-
trairement proches de t qui appartiennent à Ju0 0 , c’est-à-dire que V est définie
au voisinage de (u0 , t0 ) et C 1 . Il suffit de choisir un tel t0 , assez proche de t
pour que V soit aussi définie et C 1 sur un voisinage de (V (u0 , t0 ), t0 + (t − t0 )).

Démonstration de la proposition D.2. Soient v ∈ U , s, t0 ∈ R tels que (v, t0 ) ∈

Ω et (V (v, t0 ), t0 + (s − t0 )) ∈ Ω.
Vérifions que Jv = JV (v,t0 ) +t0 −t0 et, pour tout τ ∈ Jv , uv (τ ) = uV (v,t0 ) (t0 +
τ − t0 ). Définissons

ψ : τ ∈ JV (v,t0 ) + t0 − t0 → uV (v,t0 ) (t0 + τ − t0 ).

Les fonctions uv et ψ sont toutes deux solutions du problème de Cauchy

u0 = f (u),
u(t0 ) = V (v, t0 ).

Elles sont de plus maximales (car si on pouvait les prolonger, uv et uV (v,t0 )

admettraient également un prolongement qui serait solution du problème
(Cauchy u0 ) et ne seraient donc pas maximales). D’après le théorème de
Cauchy-Lipschitz, elles sont égales, comme on l’avait annoncé.
D.4. DÉMONSTRATION DE LA PROPOSITION 4.13 183

Pour τ = s, l’égalité entre uv et ψ donne bien

V (v, s) = uv (s) = uV (v,t0 ) (t0 + s − t0 ) = V (V (v, t0 ), t0 + (s − t0 )).

D.4 Démonstration de la proposition 4.13

La démonstration
est assez similaire à celle de la proposition 4.8.
Soit v ∈ B u0 , 2 . i h
 
On vérifie d’abord que, pour tout t ∈ Jv ∩ t0 − 2M1 ; t0 + 2M1 , uv (t) ∈
i h
B(u0 , ). Par l’absurde, supposons qu’il existe t ∈ Jv ∩ t0 − 2M 1 ; t0 + 2M 1
tel que ||uv (t) − u0 ||2 ≥ . Par symétrie,hon peut supposer
h qu’il existe de tels

t dans la moitié droite de l’intervalle, t0 ; t0 + 2M1 . Définissons t1 comme
l’infimum des réels t vérifiant cette propriété.
Par continuité de uv , on a ||uv (t1 ) − u0 ||2 ≥ . En revanche, pour tout
t ∈ [t0 ; t1 [, uv (t1 ) ∈ B(u0 , ) et donc

||u0v (t1 )||2 = ||f (uv (t1 ))||2 ≤ M1 .

Donc uv est M1 -lipschitzienne sur [t0 ; t1 [ et

||uv (t1 ) − u0 ||2 ≤ ||uv (t1 ) − uv (t0 )||2 + ||uv (t0 ) − u0 ||2
≤ M1 |t1 − t0 | + ||v − u0 ||2
< .

On a obtenu une i contradiction. h

L’inclusion t0 − 2M 1 ; t0 + 2M 1 ⊂ Jv provient du théorème des bouts. En
effet, si sup Jv < t0 + 2M 1 , l’application uv doit sortir de tout compact au
voisinage de sup Jiv , ce qui est en contradiction
h avec le fait que uv reste dans

B(u0 , ) sur Jv ∩ t0 − 2M1 ; t0 + 2M1 . De même si inf Jv > t0 − 2M 1 .

184 ANNEXE D. COMPLÉMENTS POUR LE CHAPITRE 4
Bibliographie

Sylvie Benzoni-Gavage. Calcul différentiel et équations différentielles : Cours

et exercices corrigés. Dunod, 2010.

F. Paulin. Topologie, analyse et calcul différentiel. https:

//[Link]/~[Link]/
notescours/cours_analyseI.pdf, 2009.

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