Chapitre I
Rappel sur le calcul vectoriel
1
Scalaires et vecteurs
En physique, on utilise deux types de grandeurs :
Les grandeurs scalaires
Les grandeurs 1 vectorielles
2
Grandeurs physiques
Une grandeur physique est une caractéristique d’un
objet que l’on mesure. Par exemple la masse d’un
objet est une gradeur qui se mesure avec une balance
et son unité est le kilogramme.
Autres exemples:
la longueur, la vitesse, la température, la masse, la
force, ect.
3
Qu’est ce qu’un scalaire ?
La grandeur scalaire (scalaire) est une grandeur
définie par un nombre réel affecté d’une unité.
Exemple :
La masse : la masse d’un corps ( )
La température : en hivers la température à Ifrane
peut atteindre -5°C
4
La longueur : L = 86,9Km est la distance entre
Casablanca et Rabat.
Valeur (nombre réel)
L = 86,9 Km
Unité (Kilomètre)
L représente la grandeur 5
Qu’est ce qu’un vecteur ? 𝑩
Un vecteur est défini par: 𝑨
𝚫
Son origine ou point d’application (point A)
Sa direction : la droite qui porte le vecteur(support)
Son sens : désigne l’orientation du vecteur (de
l’origine vers l’extrémité )
Son module ou norme (un nombre positif) 6
Notation :
on notera le module du vecteur par
Vecteur nul: c’est un vecteur de module
Vecteur unitaire: c’est un vecteur de module
7
Egalité de deux vecteurs:
deux vecteurs et sont égaux ( = ) s’ils ont :
même direction ⃗
𝑼
même sens
même module ( =) ⃗
𝑽
8
Vecteurs opposés:
deux vecteurs et sont opposés ( ) s’ils ont :
même direction ⃗
𝑼
même module ( =)
⃗
𝑽
sens opposés
9
Opérations sur les vecteurs:
Additions de deux vecteurs
Soient deus vecteurs et ⃗ +𝑽
(𝑼 ⃗)?
⃗
𝑼
⃗
𝑽
10
Méthode du triangle: ⃗
𝑼
⃗
𝑽
⃗
𝑽
⃗
𝑼
⃗
𝑼
⃗
𝑽
Cas 1 Cas 2
11
Méthode du triangle: ⃗
𝑼
⃗
𝑽
⃗
𝑽
⃗
𝑼 ⃗
𝑼 +⃗
𝑽
⃗
𝑼 +⃗
𝑽 ⃗
𝑼
⃗
𝑽
Cas 1 Cas 2
12
Méthode du parallélogramme:
⃗
𝑼
⃗
𝑽
⃗
𝑼 ⃗
𝑼
⃗
𝑽 ⃗
⃗
𝑽 𝑼 +⃗
𝑽
13
Différence de deux vecteurs
Soient deus vecteurs et
⃗
𝑼 ⃗
𝑼
⃗
𝑉 ⃗
−𝑉
⃗ ⃗ ⃗ ⃗
𝑼 − 𝑽 =𝑼 + ( − 𝑽 ) ⃗ −⃗
(𝑼 𝑽 )?
14
Multiplication d’un vecteur par un scalaire
Soit un vecteur non nul et un réel non nul.
,
Le produit du vecteur par le réel , noté est un
vecteur caractérisé par :
a la même direction que ( // )
15
Si , a le même sens que
𝒌⃗
𝑼
⃗
𝑼
Si , a un sens opposé à celui de
𝒌⃗
𝑼
⃗
𝑼
= 16
Propriétés des opérations sur les vecteurs:
⃗ ⃗ ⃗ ⃗
𝑼 + 𝑽 =𝑽 + 𝑼
⃗ +𝑽
(𝑼 ⃗ )+⃗ ⃗ ⃗ ⃗
𝑾 =𝑼 + 𝑽 + 𝑾 )
(
( ⃗ ⃗ ) ⃗ ⃗
𝝀 𝑼+𝑽 = 𝝀𝑼+ 𝝀𝑽
⃗ ⃗ ′⃗
( 𝝀+ 𝝀 ) 𝑼 =𝝀 𝑼 + 𝝀 𝑼
′
⃗ ′⃗
𝝀 ( 𝝀 𝑼 )= 𝝀 𝝀 𝑼
′ ,sont des réels
17
Relation de Chasles: 𝑩
𝑨 𝑪
Pour tous points , , du plan, on a la relation suivante:
⃗
𝑨𝑪=⃗
𝑨𝑩 + ⃗
𝑩𝑪 Pour on a :
⃗
𝑨𝑩 + ⃗
𝑩𝑨 =⃗
𝑨 𝑨=𝟎
Relation de Chasles
-
18
Colinéarité de deux vecteurs
Deux vecteurs et sont colinéaires s’ils ont la même
direction ( ils sont // ).
Théorème : 0 , 0
Les vecteurs et sont colinéaires ⟺il existe un
nombre réel tel que:
⃗
𝑽 =k ⃗
𝑼 19
Base:
Soit un espace vectoriel de dimension .
Soit une base de .
= + +
Les réels , , , sont les composantes de dans la base .
20
Notation :
⃗ ⃗ ⃗ ⃗
𝑼 =𝒂 𝒊+ 𝒃 𝒋 + 𝐜 𝒌
ou
21
La base est dite :
Orthogonale si :
Normée si : = 1
Orthonormée si elle est à la fois orthogonale et normée
La base est dite directe si le triplet vérifie la règle du
tire-bouchon ou la règle de la main droite.
22
⃗ ⃗ ⃗
𝑩 𝒊 , 𝒋 , 𝒌)
(
base directe base indirecte
⃗
𝒋
⃗
𝒌
⃗ ⃗
𝒊
𝒋
⃗
𝒊 ⃗
𝒌
règle du tire-bouchon
Lorsqu’on fait tourner un tire-bouchon dans le sens qui
amène le vecteur sur le vecteur , le tire-bouchon progresse
dans le sens de : la base dans ce cas est directe ( s’il
progresse dans le sens la base est indirecte. 23
⃗
𝑖 ⃗
index¿ 𝒊
⃗
⃗
𝑗
𝑘 majeur¿ ⃗
𝒋
⃗
𝑘 ⃗
pouce¿ 𝒌
⃗
𝑗
⃗
𝑖
règle des trois doigts de la main droite 24
Opérations sur les vecteurs en utilisant les composantes
Somme: étant donné les vecteurs et
𝑨= 𝑨 𝟏 𝒊⃗ + 𝑨𝟐 ⃗𝒋 + 𝑨𝟑 ⃗
⃗ 𝒌 𝑩= 𝑩𝟏 ⃗𝒊+ 𝑩𝟐 ⃗𝒋 + 𝑩 𝟑 𝒌
⃗ ⃗
⃗ 𝑩=( 𝑨𝟏 + 𝑩 𝟏 ) ⃗𝒊+ ( 𝑨𝟐 + 𝑩 𝟐 ) ⃗𝒋 + ( 𝑨 𝟑+ 𝑩 𝟑) 𝒌
𝑨+ ⃗ ⃗
| | |
𝑨𝟏 𝑩𝟏 𝑨𝟏 + 𝑩 𝟏
⃗
𝑨+ ⃗
𝑩= 𝑨𝟐 + 𝑩 𝟐 = 𝑨𝟐 + 𝑩 𝟐
𝑨𝟑 𝑩𝟑 𝑨𝟑 + 𝑩 𝟑 25
Différence: étant donné les vecteurs et
𝑨= 𝑨 𝟏 𝒊⃗ + 𝑨𝟐 ⃗𝒋 + 𝑨𝟑 ⃗
⃗ 𝒌 𝑩= 𝑩𝟏 ⃗𝒊+ 𝑩𝟐 ⃗𝒋 + 𝑩 𝟑 𝒌
⃗ ⃗
⃗ 𝑩=( 𝑨 𝟏 − 𝑩𝟏 ) 𝒊⃗ + ( 𝑨 𝟐 − 𝑩𝟐 ) ⃗𝒋+ ( 𝑨𝟑 − 𝑩 𝟑 ) ⃗
𝑨− ⃗ 𝒌
| | |
𝑨𝟏 𝑩𝟏 𝑨 𝟏 − 𝑩𝟏
⃗
𝑨− ⃗
𝑩= 𝑨 𝟐 − 𝑩 𝟐 = 𝑨 𝟐 − 𝑩𝟐
𝑨𝟑 𝑩𝟑 𝑨 𝟑 − 𝑩𝟑 26
Multiplication par un scalaire:
𝑨= 𝑨 𝟏 𝒊⃗ + 𝑨𝟐 ⃗𝒋 + 𝑨𝟑 ⃗
⃗ 𝒌
est un scalaire quelconque
𝝀⃗ 𝑨= 𝝀 ( 𝑨 𝟏 𝒊⃗ + 𝑨𝟐 ⃗𝒋 + 𝑨 𝟑 ⃗
𝒌)
Le vecteur a pour composantes :
𝝀⃗
𝑨 : ( 𝝀 𝑨 𝟏 , 𝝀 𝑨 𝟐 , 𝝀 𝑨 𝟑)
27
Produit scalaire:
Le produit scalaire de deux vecteurs et faisant entre
eux un angle est le scalaire noté :
𝑼 ∙ 𝑽 = 𝑼 𝑽 ‖𝒄𝒐𝒔 𝜽 𝟎 ≤ 𝜽 ≤ 𝝅
⃗ ⃗ ‖⃗ ‖‖⃗
⃗
𝑼
Remarque: 𝜽 ⃗
𝑽
𝟐
⃗ 𝑼 =‖⃗
𝑼 ∙⃗ 𝑼‖ 28
Propriétés:
=
( + ) = +
( ) = ( ) = ()
29
Condition d’orthogonalité de deux vecteurs
Si et sont non nuls ⃗
𝑽
⃗ ⃗ 𝝅
𝑼 ⊥ 𝑽 ⇒ 𝜽= ⃗
𝑼
∟
𝟐
𝑼 ∙ 𝑽 = 𝑼 𝑽 ‖𝒄𝒐𝒔 𝜽
⃗ ⃗ ‖⃗ ‖‖⃗
𝝅
⟹ 𝑼 ∙ 𝑽 =‖𝑼‖‖𝑽 ‖𝒄𝒐𝒔 =𝟎
⃗ ⃗ ⃗ ⃗
𝟐
⃗
𝑼 ∙⃗
𝑽 =𝟎 30
les directions de et sont perpendiculaires ( les
vecteurs et sont orthogonaux ).
31
Expression analytique du produit scalaire:
Soit une base orthonormée : ⃗
𝒌
⃗𝒊 ⊥ ⃗𝒋 ⊥ 𝒌
⃗ ⊥ 𝒊⃗ =1
⃗
𝒋
⃗
𝒊
=1 =0
=1 =0
=1 =0
32
Soient deux vecteurs :
𝑨= 𝑨 𝟏 𝒊⃗ + 𝑨𝟐 ⃗𝒋 + 𝑨𝟑 ⃗
⃗ 𝒌 𝑩= 𝑩𝟏 ⃗𝒊+ 𝑩𝟐 ⃗𝒋 + 𝑩 𝟑 𝒌
⃗ ⃗
Calculons le produit scalaire :
= ( + + ) ( + +)
⃗
𝑨 ∙⃗
𝑩 = 𝑨𝟏 𝑩 𝟏+ 𝑨𝟐 𝑩𝟐 + 𝑨 𝟑 𝑩𝟑
33
||
Pratiquement :
𝑨𝟏 𝑩𝟏
⃗ ⃗
𝑨∙ 𝑩= 𝑨𝟐 ∙ 𝑩𝟐 = 𝑨 𝟏 𝑩𝟏 + 𝑨 𝟐 𝑩𝟐 + 𝑨𝟑 𝑩𝟑
𝑨𝟑 𝑩𝟑
Remarque : les deux vecteurs doivent être exprimés
dans la même base.
34
module d’un vecteur:
𝟐
⃗ 𝑼 =‖⃗
𝑼 ∙⃗ 𝑼 ‖‖⃗
𝑼 ‖𝒄𝒐𝒔 𝟎=‖⃗
𝑼‖
⃗ ⃗ 𝟐 𝟐
𝑼 ∙ 𝑼 =𝒂 + 𝒃 + 𝒄
𝟐
‖𝑼 ‖= √ 𝒂 + 𝒃 +𝒄
⃗ 𝟐 𝟐 𝟐
35
A chaque vecteur on peut lui associer un vecteur
unitaire qui a la même direction et le même sens que .
On obtient le vecteur unitaire associé à en divisant
par son module :
⃗
𝒖 ⃗
𝑽
⃗
𝑽
⃗=
𝒖
‖𝑽
⃗‖
36
Produit vectoriel:
Le produit vectoriel de deux vecteurs et faisant
entre eux un angle est un vecteur noté :
= ( vectoriel )
⃗
𝑽
𝜽
⃗
𝑼 37
La direction de est perpendiculaire au plan
contenant les vecteurs et . ( , )
⃗
𝑽
⃗
𝑼
38
Le sens de est défini par les règles d'orientation:
règle de la main droite ou règle du tire bouchon
⃗
𝑼
⃗
𝑽
⃗ ⃗
𝑽
𝑼
le module de : 𝟎≤ 𝜽≤ 𝝅
‖⃗
𝑾 ‖= ‖⃗
𝑼 ‖‖𝑽
⃗‖𝐬𝐢𝐧 (¿ ⃗ ⃗ ) = ‖⃗
𝑼 ,𝑽 𝑼 ‖‖⃗
𝑽 ‖ 𝐬𝐢𝐧 𝜽 ¿ 39
Propriétés
⃗ ⃗ ⃗ ⃗
𝑼 ∧ 𝑽 =− 𝑽 ∧ 𝑼
⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗
𝜶 ( 𝑼 ∧ 𝑽 ) =( 𝜶 𝑼 ) ∧ 𝑽 =𝑼 ∧ ( 𝜶 𝑽 )
⃗ ( ⃗ ⃗ ) ⃗ ⃗ ⃗ ⃗
𝑼 ∧ 𝑽 + 𝑾 =𝑼 ∧ 𝑽 + 𝑼 ∧ 𝑾
40
Le produit vectoriel est nul ( ) si :
l’un des vecteurs est nul
ou ⃗ ⃗
𝑼 𝑽
les deux vecteurs sont colinéaires
⃗
𝑼 ⃗
𝑽
( ) 41
Expression analytique du produit vectoriel
𝑨= 𝑨 𝟏 𝒊⃗ + 𝑨𝟐 ⃗𝒋 + 𝑨𝟑 ⃗
⃗ 𝒌
𝑩= 𝑩 ⃗𝒊+ 𝑩 ⃗𝒋 + 𝑩 𝒌
⃗
𝟏 𝟐 𝟑
⃗
⃗ 𝑩=( 𝑨𝟏 ⃗𝒊+ 𝑨 𝟐 ⃗𝒋+ 𝑨 𝟑 𝒌)
𝑨∧ ⃗ ⃗ ∧( 𝑩 𝒊⃗ + 𝑩 ⃗𝒋+ 𝑩 ⃗
𝟏 𝟐 𝟑 𝒌)
42
⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗
𝑨 ∧ 𝑩=( 𝑨𝟏 𝒊+ 𝑨 𝟐 𝒋+ 𝑨 𝟑 𝒌) ∧( 𝑩 𝟏 𝒊 + 𝑩 𝟐 𝒋+ 𝑩 𝟑 𝒌)
43
⃗
𝒌
⃗ ⃗ ⃗
𝑩 𝒊 , 𝒋 , 𝒌)
(
⃗
𝒋
⃗
𝒊
Sachant que :
44
⃗
𝑨∧ ⃗
𝑩 +
+ ++
+
⃗ ⃗ ⃗ ⃗
𝑨 ∧ 𝑩 = ( 𝑨𝟐 𝑩𝟑 − 𝑨 𝟑 𝑩𝟐 ) 𝒊 + ( 𝑨𝟑 𝑩𝟏 − 𝑨 𝟏 𝑩𝟑 ) 𝒋
+ ( 𝑨 𝑩 − 𝑨 𝑩 )⃗
𝟏 𝟐 𝟐𝒌 𝟏
45
Pour mieux retenir cette formule, il est commode de
suivre la démarche suivante:
la méthode du déterminant
| | |
𝑨𝟏 𝑩𝟏 ?
⃗
𝑨∧ ⃗
𝑩= 𝑨 𝟐 ∧ 𝑩 𝟐 = ?
𝑨𝟑 𝑩𝟑 ?
46
||| | | | || |
𝑨 𝑩 𝑨
𝑨𝟏 𝑩𝟏 𝟐 𝟐 − 𝟏 𝟏 𝑩
⃗𝑨∧ ⃗𝑩= 𝑨 ∧ 𝑩 = 𝑨𝟑 𝑩𝟑 𝑨𝟑 𝑩𝟑 𝑨𝟏 𝑩𝟏
𝟐 𝟐
¿ ¿ 𝑨 𝑩
𝟐 𝟐
𝑨𝟑 𝑩𝟑 ¿ ¿
47
48
Double produit vectoriel:
On appelle double produit vectoriel, le vecteur :
On peut l’exprimer sous la forme d’une combinaison
linéaire de et
⃗ ( ⃗ ⃗ ) ( ⃗ ⃗ ) ⃗ ( ⃗ ⃗
𝑨 ∧ 𝑩∧ 𝑪 = 𝑨 ∙ 𝑪 𝑩− 𝑨 ∙ 𝑩 𝑪) ⃗
49
Produit mixte:
Soient trois vecteurs , et , le produit mixte de ces
trois vecteurs est le scalaire:
⃗ ( ⃗ ⃗
𝑨∙ 𝑩 ∧ 𝑪 )
C’est le produit scalaire de l’un des vecteurs par le
produit vectoriel des deux autres.
50
Propriété:
Le produit mixte est invariant par permutation
circulaire des trois vecteurs :
( ⃗ ) ( ⃗ ) ⃗
𝑨∙ 𝑩 ∧ 𝑪 = 𝑩∙ 𝑪 ∧ 𝑨 = 𝑪 ∙ ( ⃗
⃗ ⃗ ⃗ ⃗ 𝑩)
𝑨∧ ⃗
51
Dérivation vectorielle:
Soit une base orthonormée et un vecteur
tel ⃗
que: ⃗ ⃗ ⃗
𝑼 =𝒂(𝒕 ) 𝒊 +𝒃 (𝒕 ) 𝒋+ 𝒄(𝒕) 𝒌
On appelle dérivée du vecteur par rapport à dans la
base le vecteur :
⃗
𝒅𝑼
𝒅𝒕 𝑩
=|𝒅 𝒂(𝒕) ⃗ 𝒅 𝒃(𝒕) ⃗ 𝒅 𝒄(𝒕) ⃗
𝒅𝒕
𝒊+
𝒅𝒕
𝒋+
𝒅𝒕
𝒌
52
Important:
Ne jamais oublier de noter la base dans lequel est
dérivé un vecteur.
La dérivée de dépend de la base de dérivation.
En général:
𝒅𝒕 𝑩 |
⃗ (𝒕 )
𝒅𝑼
≠
𝒅⃗
𝑼 (𝒕 )
𝒅𝒕 𝑩 | ′
53
Propriétés:
𝒅[⃗
𝒅𝒕
𝑼 𝟐]
𝑼 𝟏 +⃗
|
𝑩
=
𝒅⃗
𝑼𝟏
𝒅𝒕 |
𝑩
+
𝒅⃗𝑼𝟐
𝒅𝒕 |𝑩
𝒅 𝝀⃗
𝑼
=
𝒅𝒕 𝑩 𝒅𝒕 |
𝒅 𝝀⃗
𝑼+𝝀
⃗
𝒅𝑼
𝒅𝒕 |
𝑩
( dépend de t )
⃗
𝒅 𝝀𝑼
𝒅𝒕 𝑩
=𝝀| ⃗
𝒅𝑼
𝒅𝒕 |
𝑩
( est constante )
54
Dérivée d’un produit scalaire:
Dérivée d’un produit vectoriel:
on fera attention à l’ordre des vecteurs
55
Dérivée d’un vecteur de module constant:
Soit un vecteur de module constant:
𝑼 ⋅ 𝑼 = 𝑼 𝑼‖=𝑪𝒕𝒆
⃗ ⃗ ‖⃗ ‖‖⃗
𝒅[ ⃗
𝒅𝒕
𝑼]
𝑼 ⋅⃗
𝑩
|=
𝒅⃗
𝑼
𝒅𝒕 |𝑩
⃗ ⃗
⋅𝑼 +𝑼 ⋅
𝒅
𝒅𝒕
⃗
𝑼
| 𝑩
⃗
=𝟐 𝑼 ⋅
𝒅
𝒅𝒕
⃗
𝑼
|
𝑩
=𝟎
Donc : ⃗
𝑼⋅
⃗
𝒅𝑼
𝒅𝒕 |𝑩
=𝟎
56
On en déduit que les deux vecteurs
perpendiculaires.
et
⃗
|
𝒅 𝑼 sont
𝒅𝒕 𝑩
Un vecteur unitaire est un vecteur orthogonal à son
vecteur dérivée.
‖𝒖
⃗‖=𝟏 ⟹
⃗
𝒅𝒖
𝒅𝒕 𝑹
⊥⃗
𝒖 | 57
Application
Soient deux vecteurs :
𝑨=𝟐 𝒊⃗ −𝟑 ⃗𝒋+𝟐 𝒌
⃗ ⃗ 𝑩=𝟓 ⃗𝒊+𝟐 ⃗𝒋 − ⃗
⃗ 𝒌
1) Calculer les modules de et .
2) Calculer les vecteurs unitaires portés par et .
3) Calculer le produit scalaire et calculer l’angle
formé entre et .
4) Calculer le produit vectoriel . 58
Soient , et les angles formés respectivement entre
le vecteur et les axes , , et .
5) Calculer , et .
6) Vérifier que
59
