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Matière : Architecture des Systèmes Automatisés

Chapitre 03 : Partie commande

1. Introduction
Comme nous avons vu dans le chapitre précédent, la partie commande élabore en sortie des ordres
destinés à la partie opérative (pré-actionneurs) et des signaux de visualisation, en fonction du
contrôle du processus. Cette commande est basée sur les consignes utilisateur et sur les
informations reçues concernant l’état du système (capteurs).
Afin de réaliser l’organe de commande d’un système automatisé, des nombreux outils
technologiques ont disposés qui peuvent être regroupés en trois catégories fondamentales:

1.1. Solutions câblées

L’automatisme est réalisé par des modules raccordés entre eux selon un schéma fourni par la théorie
ou par l’expérience. En technologie électrique, les liaisons sont faites par câbles électriques alors
qu’en technologie pneumatique ou hydraulique il s’agit de canalisations reliant les différents
composants. Cette solution possède plusieurs avantages tels que:
− Technologie simple, connue et maîtrisée;
− Réalisation, mise en service et maintenance assurées par un personnel ne nécessitant pas de
formation spécifique.
Elle comporte des inconvénients tels que:
− Intervention dans le câblage en cas de modification dans le choix du fonctionnement de
système automatisé;
− Complexité de l’installation dans le cas d’augmentation du nombre des composants et de
fils;
− Coût élevé et dialogue limité avec de telles installations (voyants).
− Difficulté de recherche des pannes.
− Risques d’erreurs de câblage.

1.2. Solutions programmées

L’automatisme est réalisé par la programmation qui englobe l’ensemble des moyens logiciels et
d’informations concernant le pilotage et la conduite du système automatisé. Notons qu’elle
comporte aussi une partie purement matérielle (câblage), imposée par les normes de sécurité.
Principalement, deux technologies permettent de réaliser des automatismes programmés: i) cartes
électroniques standards et spécifiques et ii) micro et mini-ordinateurs. Cette solution présente
plusieurs avantages tels que:
− Encombrement réduit lorsque la complexité de l’installation augmente;
− Main d’œuvre réduite lors du câblage;
− Modification possible sans intervention sur le câblage;
− Dialogue avec l’installation développé.

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Chapitre 03 : Partie commande

1.3. Automates programmables industriels

Là où l’ordinateur, avec son langage évolué, l’importance de sa mémoire, la rapidité de son
traitement, est trop coûteux, on lui préfère l’Automate programmable industriel (API). Ce dernier a
la même architecture qu’un petit ordinateur; mais, pour des raisons d’économie, une partie de sa
mémoire ainsi que les logiciels de compilation ou d’interprétation ont été sacrifiés. Le langage de la
machine est un langage peu évolué, accessible aux non-informaticiens, et proche du mode de pensée
des électriciens. Il est conçu pour traiter surtout des problèmes de logique séquentielle, des signaux
de type tout ou rien, mais peu ou pas de calculs arithmétiques. De ce fait, il traite rapidement, et
c’est son atout.
Aujourd’hui, la plupart des automatismes sont réalisés avec des API, mais, dans cette solution aussi,
il est tout à fait courant de mettre en œuvre différents moyens, par exemple des contacteurs pour
réaliser des taches spécifiques d’un automatisme. Le câblage avec API est nettement réduit et il est
facile de réaliser des extensions et supprimer les erreurs. Pour la commande, il faut écrire un
programme (Il est bien plus simple d’´ecrire ou de modifier un programme que de câbler ou
remanier un montage) qui définit la fonction de l’automatisme en utilisant la plupart du temps une
console de programmation (clavier et écran) ensuite transférer ce programme dans la mémoire de
l’API par l’intermédiaire d’un câble de liaison.

2. Logiques câblées
La partie commande élabore des ordres à partir des mesures et des consignes selon la loi de
commande de système automatisé. Celle-ci, pour des procédés logiques caractérisés par la nature
binaire des informations, est représentée par un système numérique complexe. Ce système est
réalisé à partir d’un assemblage hiérarchique d’opérateurs logiques élémentaires réalisant des
opérations simples sur des variables logiques. Les variables logiques ne prennent que deux valeurs:
“1 ou vrai” ou “0 ou faux”. Une variable logique peut représenter n’importe quel dispositif binaire
(par exemple, en électrique: : lampe, en pneumatique ou hydraulique: électrovanne).
Un système logique peut être représenté par une boîte qui comporte des entrées, généralement les
états des capteurs, et des sorties, qui représentent les ordres émis aux pré-actionneurs. On dira qu’un
système logique est combinatoire si leurs sorties dépendent uniquement de la combinaison des états
des entrées à l’instant de l’observation. Un système logique est séquentiel si l’état des sorties
dépend non seulement des entrées mais également de l’´etat antérieur des sorties. Ces circuits
doivent donc être capables de mémoriser.

2.1. Systèmes logiques combinatoires

En logique, tout raisonnement est décomposé en une suite de propositions élémentaires qui sont
vraies ou fausses. BOOLE, mathématicien britannique du XIXeme sicle a crée une algèbre qui codifie
les règles (algèbre Booléenne) à l’aide de variables logiques ne pouvant prendre que deux états et
d’opérations élémentaires portant sur une ou deux variables logiques. Une fonction logique est une
expression dans laquelle les variables logiques sont relies entre elles par des opérations logiques. En
automatisme, les fonctions logiques permettent de réaliser différentes tâches suivant l’´etat dans
lequel se trouve le système. En effet, il peut s’avérer nécessaire d’activer un élément de travail
lorsque certaines conditions se présentent simultanément. On peut définir trois opérations logiques
élémentaires portant sur des variables logiques:

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Chapitre 03 : Partie commande

− Addition logique (somme logique) généralement symbolisée par le signe “+”;

− Multiplication logique (produit logique) généralement symbolisée par le signe “·”;
− Inversion ou complémentation logique (négation logique) symbolisée par la surlignement.
2.1.1. Opérateurs logiques pneumatiques
Dans un système automatisé `a configuration “tout-pneumatique”, des operateurs logiques
pneumatiques sont utilisés pour le traitement logique de deux signaux d’entrée pneumatiques et la
transmission du signal pneumatique qui en résulte. Ces operateurs sont de petits éléments,
fonctionnant à l’air comprimé, qui exécutent des fonctions logiques dans les automatismes
programmés en logique pneumatique.
Opérateur logique pneumatique “OUI”: C’est un operateur à une variable d’entrée (voir figure
1), si le signal de pression a est présent, la membrane plaque le clapet sur son siège supérieur
mettant ainsi l’orifice de sortie 3 en pression. En l’absence de signal de pression a la membrane
laisse libre le clapet qui, sous l’influence de la pression P, se plaque sur le siège inférieur obturant
ainsi l’orifice d’entrée de la pression et mettant l’orifice de sortie à l’´echappement. Le signal de
sortie, S = OUI a = a, correspond au signal de commande.

Figure 1. Opérateur logique “OUI”.

Opérateur logique pneumatique “NON”: C’est un opérateur qui associe à chaque variable son
complément ou son inverse (voir figure 2). En l’absence du signal de pression a, la membrane laisse
libre le clapet qui, sous l’influence de la pression P, se plaque sur le siège supérieure mettant ainsi
l’orifice de sortie 3 en pression. Si le signal de pression a est présent, la membrane plaque le clapet
sur le siège inferieure obturant ainsi l’orifice d’entrée 2 de la pression et mettant l’orifice de sortie 3
à l’échappement. Cet opérateur est appelle contraire ou négation ou complément. Le signal de
sortie, S = NON a = ¯ a, est donc l’inverse du signal de commande.

Figure 2. Opérateur logique “NON”.

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Chapitre 03 : Partie commande

Opérateur logique pneumatique “OU” : Ce opérateur dispose deux entrées et une sortie (voir
figure 3). Un des deux signaux possibles d’entrée se transforme en signal de sortie. Si le signal de
pression a est présent, le clapet libre se plaque sur le siège inférieur mettant ainsi l’orifice de sortie
3 en pression. Si le signal de pression b est présent, le clapet libre se plaque sur le siège supérieur
mettant l’orifice de sortie 3 en pression. La sortie est donc en pression si l’on a les signaux a OU b,
ou les deux. Ce qui on l’appelle somme logique est il écrit S = a OU b, S = a + b.

Figure 3. Opérateur logique “OU”.

Opérateur logique pneumatique “ET”: Cet opérateur dispose deux entrées et une sortie (voir
figure 4). Pour obtenir un signal de sortie il faut deux signaux d’entrée. Si le signal de pression a est
présent en l’absence du signal de pression b, le clapet libre se plaque sur le siège supérieur obturant
ainsi l’orifice de sortie 3. Si le signal de pression b est présent en l’absence du signal de pression a,
le clapet libre se plaque sur le siège inférieur obturant l’orifice de sortie 3. Si les signaux de
pression a ET b sont présents, le clapet libre met l’orifice de sortie en communication ave la
pression provenant du signal le plus faible. La sortie, produit logique, est en pression si, et
seulement, si les signaux de pression a ET b sont présents; ce qui se dit : S = a ET b, soit S = a · b.

Figure 4. Opérateur logique “ET”.

2.1.2. Opérateurs logiques électriques
La grande capacité de traitement assurée par la technologique électrique et électronique, rend la
configuration ”´electro-pneumatique” plus utilisée dans le domaine d’automatisation de production.
Dans ce type de à configuration, des operateurs logiques électriques (à contact) ou électroniques (à
circuits intégrés) sont utilisés pour le traitement logique de deux signaux d’entrée électriques et la
transmission du signal électrique qui en résulte. Pour réaliser différentes portes logiques électriques,
on connecte des fils et boutons en série ou/et en parallèle. Ces réalisations sont celles représentées
dans les schémas électriques à contacts ou les diagrammes en échelle (Ladder Diagram). Pour les
portes logiques électroniques, les systèmes digitaux modernes sont constitués d’un très grand
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Chapitre 03 : Partie commande

nombre de composants, appel´es circuits intégrés, qui contiennent chacun un ensemble de portes
logiques. Donc, il suffit de connecter ces circuits afin de réalisé la partie commande. Cependant, les
mêmes principes de représentation sont utilisés pour les deux cas, électrique et électronique, mais
avec des symboles un peu différents. Similaire `a la technologie pneumatique, on peut définir trois
opérations logiques élémentaires portant sur des variables logiques.
Opérateur logique électrique “OUI”: L’opération OUI (YES) a une seule entrée et une seule
sortie. La sortie d’une fonction OUI est vrai (état 1) si et seulement si son entrée est vrai (état 1). De
la même façon, La sortie est fausse (état 0) si et seulement si son entrée est fausse (état 0). La figure
5 montre les deux symboles, électronique et électrique, ainsi que leur table de vérité
correspondante.

Figure 5. Opérateur logique électrique “OUI”.

Opérateur logique électrique “NON”: L’opération NON (NOT) a une seule entrée et une seule
sortie. La sortie d’une fonction NON prend l’´etat 1 si et seulement si son entrée est dans l’´etat 0.
La négation logique est symbolisée par un petit cercle dessiné à l’endroit ou une ligne en entrée ou
en sortie rejoint un symbole logique. La table de vérité correspondante ainsi que leurs symboles
sont illustrés dans la figure 6.

Figure 6. Opérateur logique électrique “NON”.

Opérateur logique électrique “OU”: L’opération OU (OR), encore appelée addition logique, a au
moins deux entrées. La sortie d’une fonction OU est dans l’´etat 1 si au moins une de ses entrées est
dans l’´etat 1. La fonction OU, notée +, est représentée dans la figure 7.

Figure 7. Opérateur logique électrique “OU”.

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Opérateur logique électrique “ET”: L’opération ET (AND), encore dénommée produit logique
ou intersection, a au moins deux entrées. La sortie d’une fonction AND est dans l’état 1 si et
seulement si toutes ses entrées sont dans l’état 1. La fonction ET, notée ·, est représentée dans la
figure 8.

Figure 8. Opérateur logique électrique “ET”.

En combinant entre eux les différents operateurs logiques élémentaires on peut à priori réaliser
d’autres operateurs logiques. Les operateurs NON ET (NAND) et NON OU (NOR) sont obtenus en
complémentant les operateurs ET (AND) et OU (OR). L’operateur OU EXCLUSIF (XOR) ne vaut 1
que si les deux entrées sont différentes.
Une fonction logique est une expression dans laquelle les variables logiques sont relies entre elles
par des opérations logiques. Une fonction logique ne peut prendre comme valeur que 0 ou 1. Un
système logique combinatoire est un système qui possède plusieurs fonctions logiques
combinatoires. A partir d’un mot binaire d’entrée, ce système permet d’´elaborer plusieurs variables
de sortie.
Avant de réaliser technologiquement une fonction logique, il est nécessaire de la minimiser. La
minimisation consiste à simplifier l’expression de la fonction logique dans le but d’optimiser le
nombre de composants, ou portes logiques, nécessaires à sa réalisation. L’expression obtenue est la
forme minimale. Trois méthodes sont utilisables pour simplifier la fonction logique:
• Méthode analytique: La simplification analytique ou algébrique d’une fonction logique fait
appelle à différentes règles de l’algèbre de Boole. On peut avoir plusieurs formes minimales
de la fonction considérée, le résultat obtenu dépend de la façon dont a été fait le calcule.
Evidemment, une mauvaise utilisation de ces propriétés peut conduire à une impasse, c’est à
dire à une expression qui peut encore se simplifier à condition de redévelopper certains
termes. Donc, cette méthode ne garantit pas un résultat optimal.
• Méthode de tableau de karnaugh: C’est la méthode la plus efficace et la plus utilisée car
elle garantit le bon résultat. elle permet d’avoir pratiquement l’expression logique la plus
simple pour la fonction logique.
• Méthode de Quine-McCluskey: Cette méthode est aussi plus efficace car elle garantit le bon
résultat, mais elle est très long pour un nombre important des variables logiques.
2.2. Systèmes logiques séquentiels
Dans un système combinatoire, la valeur de la sortie dépend uniquement des entrées, il ne garde
pas en mémoire ce qui c’est passé avant. Dans un système séquentiel, la valeur de la sortie dépend
des entrées et du temps, il y a une mémoire. Cependant, l’état actuel du système dépend non
seulement de l’état actuel des entrées, mais aussi de l’état antérieur dans lequel se trouvait le

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Chapitre 03 : Partie commande

système, état matérialisé par des variables internes. Bien entendu, toutes les règles de l’algèbre de
Boole s’appliqueront en logique séquentielle.
Dans la plupart des systèmes séquentiels, l’élément de base qui stocke l’information est la bascule.
La bascule est un circuit bistable pouvant prendre deux états logiques (0 et 1). Le nouvel état de la
bascule dépend non seulement des combinaisons des entrées mais également de l’état précédent.
Elle a la capacité de conserver son état (état des sorties): elle est utilisée comme mémoire.

2.2.1. Opérateur séquentiel pneumatique

La figure 9 montre un exemple d’une cellule mémoire (bascule) réalisée par la technologie
pneumatique. L’apparition d’un signal de pression b provoque le déplacement de l’ensemble piston-
tiroir. L’orifice de sortie S est mis en pression. Le signal de pression b n’étant pas maintenu,
l’orifice de sortie S reste en pression. On dit que cet état est pris en mémoire et sera conservé
jusqu’à l’apparition du signal de pression a; celui-ci provoque le déplacement inverse de l’ensemble
piston-tiroir; l’orifice ¯ S est mis en pression. Cet état est également pris en mémoire.

Figure 9. Cellule mémoire pneumatique.

2.2.2. Opérateur séquentiel électrique

Les bascules peuvent être différenciés en fonction de leur mode de fonctionnement qui peut être
bascule synchrone ou bascule asynchrone.
Bascules synchrones: Un fonctionnement est dit synchrone, lorsque la prise en compte de
l’évolution des entrées ne s’effectue qu’à des instants précis. Dans ce cas, une modification des
entrées n’est répercutée sur les sorties qu’après une validation par un signal de synchronisation dite
signal d’horloge.
Bascules asynchrones: Un fonctionnement est dit asynchrone lorsque cette prise en compte est
effective dès le changement d’´etat. Dans ce cas, une modification de ses entrées a une conséquence
directe sur ses sorties, après un retard dû au temps de propagation des opérateurs utilisés.
Généralement, le principe de fonctionnement des bascules synchrones et asynchrones est le même,
la seule différence réside dans l’instant de commutation. Cependant, la majorité des systèmes
numériques existants sont des machines synchrones du fait que les circuits synchrones sont plus
simples à concevoir et à dépanner. Leurs sorties ne peuvent changer qu’`a des instants précis bien
connus. Autrement dit, tous les changements sont synchronisés avec les transitions du signal
d’horloge (ou CLK pour clock). Pour cela, nous concentrerons dans la suite sur les bascules

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synchrones. Dans ce type de bascule, le moment exact où la sortie change d’état (commutation) est
commandé par un signal que l’on appelle couramment signal d’horloge. Ce signal est généralement
un train d’ondes rectangulaires ou carrées, comme ceux de la figure 10. Les transitions entre l’état 0
et l’état 1, appelées fronts ou flancs. Quand le signal d’horloge passe de 0 à 1, on parle du front
montant (transition positive), quand il passe de 1 à 0, on parle de front descendant (transition
négative). Les bascules sont les éléments de base de la logique séquentielle, elles permettent de
réaliser de nombreux systèmes tels que les compteurs et les registres d’où leur importance. Nous
allons dans la suite donner l’exemple de la bascule la plus simple très connue sous le nom de
bascule RS. Cette bascule est la bascule élémentaire qui constitue la base de tous les autres types de
bascules.

Figure 10. Signal d’horloge.

Bascule synchrone RS: La bascule RS (R : Reset, S : Set) est réalisée à partir de deux portes NOR
ou de deux portes NAND. Le schéma de cette bascule ainsi que leur table de vérité sont donnés sur
la figure 11. La bascule possède deux entrées d’excitations notées R et S, une entrée d’horloge CLK
ainsi que deux sorties conventionnellement notées Q et ¯ Q (le complément de Q). Le cas R = 0 et S
= 0 correspond à la mémorisation de l’information. La sortie ne change pas d’état par rapport au
précédent Qn = Qn−1. L’entrée S permet de fixer la sortie Q à 1. L’entrée R permet de fixer la
sortie Q à 0. Le cas S = 1 et R = 1 est indéterminé, il est interdit d’utiliser dans les applications.

Figure 11. Bascule synchrone RS.

Bascule synchrone D: Le schéma de la bascule D (Delay) plus souvent nommé Latch est donné sur
la figure 12. Il s’agit en réalité d’une bascule RS sur laquelle on a ajouté un inverseur. La présence
de cet inverseur entraîne obligatoirement R = ¯ S. Elle supprime la combinaison interdite de la
bascule RS. La sortie Q prend l’information présente en D au moment de l’apparition d’un front
montant (ou descendent) sur l’horloge CLK et seulement à cet instant. Le reste du temps Q garde
l’information en mémoire jusqu’au prochain front montant.

Figure 12. Bascule synchrone D.

Bascule synchrone JK: Le schéma de la bascule JK est donné sur la figure 13. Le cas J = 0 et K =
0 correspond à la mémorisation de l’information. La sortie ne change pas d’état par rapport au
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Chapitre 03 : Partie commande

précédent Qn = Qn−1. L’entrée J permet de fixer la sortie Q à 1. L’entrée K permet de fixer la

sortie Q à 0. Le cas J = 1 et K = 1 correspond à le complément de la sortie (Qn = ¯ Qn−1).

Figure 13. Bascule synchrone JK.

Bascule synchrone T: La bascule T (Trigger) est représentée sur la figure 14. A chaque application
d’un signal de commande égal à 1 sur son entrée T, cette bascule change systématiquement l’état de
sa sortie Q, quelque soit l’état précédent de la bascule. Si l’entrée T égal à 0, la sortie garde son état.
Pour réaliser une bascule T avec une bascule JK, on utilise le mode de fonctionnement J = K = 1, et
pour réaliser une bascule T avec une bascule D on relie l’entrée d’excitation D à la sortie
complémentaire de la bascule. On note la présence de deux entrées PR (Preset) et CLR (Clear) qui
imposent respectivement Q = 1 et Q = 0 lorsqu’elles sont actives. Ces deux entrées sont prioritaires
sur toutes les autres entrées. Selon les bascules, ces deux entrées peuvent de nature asynchrone, leur
effet est immédiat, ou synchrone, leur action sur les sorties est répercutée au moment de l’impulsion
d’horloge. Lorsque les entrées PR et CLR sont actives au niveau bas, elles sont notées PR et CLR
sur les symboles des bascules.

Figure 14. Bascule synchrone T.

Finalement, il est à noter que la bascule réalisée en technologie électrique (à contact ou à relais) est
un dispositif ne soit plus guère utilisé dans les systèmes modernes compte tenu de sa
consommation, son temps de réponse élevé et son encombrement prohibitif, celui-ci présente
l’avantage d’être simple. De plus, son fonctionnement mécanique est facilement visualisable.

2.2.3. Implantation et câblage de la PC

La synthèse, c’est à dire la réalisation logicielle ou matérielle de la PC (automate) défini par un
diagramme. La conception démarre par une analyse du comportement de système. Quelles sont les
entrées et les sorties. Comment l’automate évolue dans le temps. Quels sont les événements
auxquels notre système est sensible. Combien y aura t-il d’état dans l’automate? Comment le
système va t-il évoluer. La conception terminée, il faut passer à la synthèse. Donc, la synthèse
permettre le passage d’un cahier des charges, qui décrit le comportement de système, au circuit
correspondant.
• Machine à états finis: La représentation de la dynamique d’un système séquentiel
synchrone ce fait par une machine à état ou automate. Selon que les sorties de cette dernière

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Chapitre 03 : Partie commande

dépend ou non des entrées, on parle de machine de Mealy ou de machine de Moore. Dans
une machine de Mealy, les sorties dépendent de l’´etat présent mais aussi de la valeur des
entrées. La sortie peut donc changer de manière asynchrone en fonction de la valeur des
entrées. Il existe une variante synchrone de la machine de Mealy avec un registre placé sur
les sorties et activé par l’horloge. Pour la machine de Moore, les sorties dépendent
seulement de l’état présent. Un circuit combinatoire d’entrée détermine, à partir des entrées
et de l’état présent, les entrées des bascules du registre d’état permettant de réaliser l’état
futur. Les sorties sont une combinaison logique de la sortie du registre d’état et changent de
manière synchrone avec le front actif de l’horloge.
• Séquenceurs: Le séquenceur (des exemples des séquenceurs sont donnés sur la figure 15 est
un automate qui fait lui-même les ´étapes de séquençage qui avant étaient fait à la main.
Dans une suite d’opérations ou séquence d’opérations, considérons l’opération de rang n:
elle se met en service, donc la sortie est activée, lorsque certains ordres sont satisfaits
simultanément, reliés par conséquent par une fonction ET; une fois mise en route,
l’opération doit se poursuivre même si les ordres disparaissent; la fonction ET commande
donc une mémoire; l’opération s’arrête enfin, donc la sortie est désactivée, si un seul des
contre-ordres se produit; ces contre-ordres sont donc reliés par une fonction OU; `a titre
indicatif, l’un d’eux est l’arrêt d’urgence

Figure 15. Type des séquenceurs.

Un tel ensemble, appelé cellule ou module de phase, comporte donc une mémoire, une fonction ET
commandant le EN SERVICE de la mémoire, une fonction OU commandant le HORS SERVICE
de la mémoire (figure 16); en cas de besoin, l’entrée ET peut comporter plusieurs fonctions ET et
OU. L’ensemble de ces modules constitue un séquenceur; chaque module correspondant à une
opération, le nombre de modules du séquenceur doit donc être égal au nombre d’opérations de la
séquence à réaliser. Les modules sont connectés entre eux soit par câblage, soit par embrochage
pour constituer le séquenceur. La connexion est telle que la mise en service d’une cellule met hors
service la cellule précédente, et valide la cellule suivante; ainsi le cycle ne peut se dérouler que dans
l’ordre prévu. Les séquenceurs peuvent être réalisés soit par la technologie électrique ou
pneumatique.

Figure 16. Principe d’un module s´equenceur.

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Chapitre 03 : Partie commande

3. Logiques programmées
Pratiquement, la solution câblée devient inefficace quand la complexité de l’automatisme croît tels
que le nombre de séquences, d’´etapes et de variables d’entrée et de sortie. On préconise alors une
solution programmée, utilisant un ordinateur (équipé par un microprocesseur) ou une carte
prototype à microcontrôleur doté d’un jeu d’instructions restreint permettant de spécifier le
comportement de la partie commande. Cet deux organes de traitement représentent le cerveau de
l’automatisme, il reçoit les informations des capteurs de la partie opérative, pilote les
pré-actionneurs, et assure l’interface avec l’opérateur humain (supervision, maintenance).
Cependant, pour des raisons de sécurité et de fiabilité, ce cerveau de l’automatisme doit être isolé
électriquement du processus qu’il pilote. Il dispose donc d’une alimentation propre, et possède la
faculté d’interrompre ou de rétablir l’alimentation des actionneurs au moyen de contacts
pré-actionneurs (interrupteurs) isolés électriquement (exemple, relais, contacteurs). De même, il lit
l’´etat des capteurs `a travers un dispositif d’isolation.

3.1. Rôle des commandes programmées

Pour commander les différents organes de la PO, il faut en avoir une représentation sous forme
d’équations, c’est-à-dire un modèle. Moyennant certaines hypothèses simplificatrices, ce modèle est
représenté sous forme d’un algorithme. Ce dernier est traduit par un ensemble des instructions afin
des exécutées par un microprocesseur ou un microcontrôleur. Les rôles des ces derniers sont:
− Traiter l’information donnée par les capteurs et les consignes (provenant plus ou moins
directement des commandes opérateurs) pour produire les ordres destin´es aux actionneurs;
− Optimiser le processus commandé, ce qui nécessite une identification de celui-ci sur un
modèle; ce dernier résulte d’une étude afin d’ajuster certains paramètres par des tests qu’il
effectue en cours d’exploitation;
− Réaliser le dialogue homme-machine (envoi des ordres et réception de comptes rendus
analytiques, affichage des grandeurs mesurées).

3.2. Composants essentiels

Les composants essentiels du système informatique sont:
− Unité centrale comprenant une mémoire d’accès rapide, les registres de traitement et
d’entrée/sortie;
− Une ou plusieurs mémoires de masse;
− Convertisseurs de signaux analogique-numérique et vice versa;
− Circuits d’entrée/sortie et leurs moyens de transmission;
− Moyens du dialogue homme-machine (écrans, claviers, afficheurs, boutons poussoirs et
voyants lumineux);
− Imprimantes pour comptes rendus et programmation;
− Logiciels (logiciel spécifique, en langage évolué, logiciels de base, procédures et
protocoles).
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Chapitre 03 : Partie commande

Un microprocesseur ou microcontrôleur est connecté par leur périphérique et le monde extérieur

avec trois bus:
− Bus d’adresses: Il permet d’adresser une case mémoire particulière pour en extraire ou y
écrire une donnée.
− Bus de données: Il permet de lire ou bien d’écrire une donnée dans la mémoire.
− Bus de contrôle: Il comporte des signaux de contrôle qui permettent de donner des ordres
aux périphériques.
Il est à noter qu’un microcontrôleur regroupe dans un même boîtier: un microprocesseur, une
mémoire et des composants périphériques tels que les ports d’entrée/sortie, un timer (Organe
permettant de générer des signaux de durées définies) et un CAN (Convertisseurs
analogiques/numériques).

4. Automate programmable
Créé il y a plus longtemps, l’Automate Programmable Industriel (API) a connu une évolution
fulgurante qui lui a permis de s’adopter en permanence aux nouvelles exigences des utilisateurs. Un
automate programmable est un appareil électrique qui comporte une mémoire programmable par un
automaticien à l’aide d’un langage adapté pour le stockage interne des instructions composant les
fonctions d’automatisme tels que la logique séquentielle et combinatoire, la temporisation, le
comptage décomptage comparaison, le calcul -arithmétique. Pour commander, mesurer et contrôler
au moyen de modules d’entrées et de sorties (logiques numériques ou analogiques) différentes
sortes de machines ou de processus en environnement industriel. Par rapport à un ordinateur, les
API sont conçus pour fonctionner dans des ambiances industrielles difficiles.
Généralement, la capacité d’un API se définit par trois éléments: le nombre d’entrées-sorties, la
capacité de la mémoire programme et les fonctions auxiliaires de commandes (temporisateurs,
compteurs, registres). Cependant, il existe deux conceptions possibles : monobloc et modulaire
(voir figure 17). Si l’API est de conception monobloc il a une capacité donnée de mémoire et un
nombre fixe d’entrées-sorties. Ces automates, de fonctionnement simple, sont généralement
destinés à la commande de petits automatismes. Au contraire, si l’API est de conception modulaire,
le nombre de cartes d’entrées-sorties peut être ajust´e en fonction des besoins de l’application. Il en
est de même de la capacité de la mémoire qui peut être étendue par modularité. Ces automates sont
intégrés dans les automatismes complexes où puissance, capacité de traitement et flexibilité sont
nécessaires.

Figure 17. Automate programmable industriel.

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4.1. Constitution de L’API

On peut considérer deux parties distinctes : la partie matérielle et la partie logicielle. La partie
matériel est constituée par:◦ Les entrées auxquelles sont raccordés les capteurs.
− L’unité arithmétique et logique qui réalise les instructions logiques et arithmétiques
(addition, comptage).
− L’unité centrale véritable chef d’orchestre de la machine.
− Une mémoire qui sert de support au programme (liste des instructions à exécuter).
− Une console de programmation intégrée ou non à la machine.
− Les sorties qui émettent les ordres élaborés par 1’unité centrale vers les actionneurs
(contacteurs, électrovannes)
− L’alimentation ainsi que divers circuits annexes.
De plus, de nombreux périphériques peuvent être associés aux automates tels que les imprimantes,
unité de dialogue, de test et de visualisation. Leur rôle est d’améliorer le dialogue homme-machine
et faciliter l’exploitation. De plus, un console de programmation qui remplit un certain nombre de
fonctions dont la principale consiste a traduire le langage de l’automaticien en langage machine.
Pour la partie logiciel, différentes méthodes permettent de réaliser un programme d’automatisme on
peut rappeler: La méthode booléenne, la méthode à schémas logiques (logigrammes), la méthode à
relais, la méthode informatique (organigrammes) et la méthode par étapes (GRAFCET ou réseaux
de PETRI).
Les fournisseurs d’automates programmables et les sociétés de services spécialisées en
automatismes, proposent un large choix de langages de programmation. Ces programmes
fonctionnent sur des plates-formes matérielles adaptées aux différentes applications. Dans les
bureaux d’étude, les utilisateurs ont la possibilité de réaliser leurs programmes sur un PC. Pour les
ateliers aux ambiances plus sévères, ont été conçues des consoles de programmation très fiables,
adaptées aux besoins. Dans certains cas d’applications, cependant, de simples ordinateurs portables
peuvent assurer ces taches avec succès.
L’un des principaux soucis de l’automaticien est de réduire le temps de développement du
programme, pas étonnant donc que l’on utilise des sous-programmes destinés à traiter les fonctions
répétitives. Siemens, premier à avoir adopté cette démarche avec son logiciel Step 5,
programmation structurée. Il s’agit d’un assemblage de modules fonctionnels, certains livrés par le
fournisseur, d’autres programmables par l’utilisateur. La qualité du programme est garantie car les
modules peuvent être testés peu à peu avant leur mise en œuvre. Sa simplicité entraîne un gain de
temps. Aujourd’hui, tous les constructeurs proposent ce type de programmation.

4.2. Mise en œuvre de L’API

L’API est un outil de commande dont la particularité essentielle est de s’adapter aux besoins de
chaque machine par une programmation. Matériellement, c’est un boîtier lié à l’extérieur par deux
flux de signaux. les signaux d’entrée qui sont les signaux en retour de la machine et les signaux de
sortie qui sont les signaux de commande émis vers la machine. Lorsque l’API est en service sur la
machine, il émet à chaque instant les signaux de sortie nécessaires, en tenant compte de l’état des

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 2èmme année License Automatique
Matière : Architecture des Systèmes Automatisés
Chapitre 03 : Partie commande

signaux d’entrée, et de l’avancement du cycle. Pour cela, il a comme référence le programme qui lui
a été donné avant la mise en route de la machine.
Chaque API doit donc pouvoir stocker dans sa mémoire le volume d’informations nécessaire pour
exprimer le programme. Par ailleurs, les nombreuses opérations logiques de comparaison des états
pris par la machine et des états demandés par le programme doivent s’effectuer rapidement. Seule la
technologie électronique intégrée permet de répondre à ces deux exigences dans un volume réduit et
pour un coût acceptable.
Un API est composée de cartes électroniques mettant en œuvre des composants ´électroniques
intégrés (micro- processeurs, mémoires) Ainsi réalisés, le processeur et la mémoire programme
utilisent des signaux à très bas niveau. Pour permettre la première mise en œuvre, la programmation
de l’API s’effectue grâce à l’introduction d’instructions spécifiques, à l’aide d’un clavier. Par
ailleurs, un API, comme tout système de commande complet, doit procurer les aides au réglage et
au dépannage de la machine au cours de son exploitation tels que la visualisation des états des
entrées et des sorties, la visualisation de l’avancement du cycle par exemple par l’affichage des
étapes actives et l’accès aux différents réglages (temporisations, comptages). L’installation doit
donc permettre d’assurer les trois fonctions suivantes: 1) la programmation lors de la première mise
en œuvre; 2) la Commande automatique de la machine et 3) l’aide `a l’exploitation (réglages et
dépannages).

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