INSTITUT SUPERIEUR DES ETUDES

TECHNOLOGIQUES
DE MAHDIA

Département Génie Électrique

- Compte rendu -
TP N°1: Régulation de niveau

Élaboré par : Enseignant :

Trabelsi Samar Mr Ben Ayed Ahmed
Lahmer Akrem
Jlassi Bayrem

Année universitaire: 2024/2025

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 1. Introduction:

Dans la première séance de TP n°1 on essayer d’identifier les paramètres d’un système
technique et de travailler avec un régulateur industriel numérique industriel et utiliser les
diffèrent fonction de logiciel Matlab pour un système industriel.

2. Objectifs:

Les objectifs de cette manipulation sont :

- Manipuler et configurer un régulateur numérique industriel

- Modélisation et identifications les paramètres d’un système technique
3. Description de la maquette de régulation de niveau de marque
FESTO

Le système comprend :

- Un régulateur numérique industriel

- Un capteur
- Une pompe centrifuge
- Deux récipients et deux vannes

Le processus peut fonctionner rn deux modes :

- Mode manuel : l’eau peut circuler dans le sens normal, du récipient inférieur (2) au
récipient supérieur (1), si la tension de commande (CO) est supérieure à 3.5 V
ou dans le sens inverse pour une tension de commande inférieure à 3.5 V.
- Mode automatique : en ce mode le système fonctionne en boucle fermée, pour
accéder à ce mode il suffit de fixer la valeur désirée de consigne (SP) et
d'activer la touche manuelle /automatique

Dans la suite de ce TP, nous nous intéresserons à la régulation standard

4. Etude pratique :
4.1. Configuration du régulateur :
1- Appuyer simultanément sue les touches SELECT et ENTER pendant 5 seconds pour
entrer dans le menu de configuration
2- Configurer le régulateur de la façon suivante :

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 Nous avons configuré le régulateur comme indiqué dans ce tableau :

Structure Standard
Input 1 4-20 mA
√ :NO
PVH :327
PVL : -190
SPH : 200
SPL:20
AL: abs
PV+ : 250
PV- : -20
Hy: 0.1
Fg1:0.1

Control KP1 : 0.66

Tr :9.999
Td : 0
Pdb :0.001
Co0 :0.002
Output 0-10v
Coh :100
Col : 0
Inv :NO
Safety Cos :0
Adap Cont Tune : OFF
Adaption :OFF
Add Menu Language :English
Serial : local
Bd :9600
Par : even
Adr :1
Bin In : alarm
Inv :NO

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 BinOut :alarm
Inv : NO
Ramp :OFF
Sp-Track :SPT :OFF
Line2 :L2 :PV
Code :Pr1 :0
Pr2 :0
Pr3 :0
End a
End a

4.2. Etude du capteur de niveau ultrasonore :

1- Completer le tableau suivant :

h 90 95 105 115 125 135 145 155 165 175 185 195
hm 90 94 107 114 125 135 149 150 165 176 186 196
i(mA) 12,7 12,7 13 13,3 13,6 13,9 14,3 14,6 14,8 15,2 15,5 15,8

2- Tracer hm=f(h), Conclure

A l’aide de logiciel Matlab on a représenté la caractéristique de hm=f(h) :

Figure 1 : caractéristique hm=f(h)

4.3. Modelisation su système a commander

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Pour établir les équations qui décrivent le fonctionnement du système a commander, on
considère le schéma de principe de la figure suivante :

Figure 2 : schéma de principe

La difference de pression dans chaque element est donnee par :

- Pompe centrifuge : 𝛥𝑃0 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑁2

- Perte de charge dans la pompe : 𝛥𝑃𝑖 = 𝐾𝑖 ∗ 𝑄12
𝐴𝑑𝐻
- Tuyaux :𝑄1 − 𝑄𝑎𝑏 =
𝑑𝑡
𝑄12
- Vanne(1) :Δ𝑃𝑣1 = 𝐾𝑠 ∗ ( )
𝐾𝑣2(𝑌)
𝑄𝑎𝑏2
- Vanne (2) : 𝛥𝑃𝑣2 = 𝐾𝑠 ∗ ( )
𝐾𝑣2(𝑌)
- 𝛥𝑃𝑅 = 𝐾𝑅 ∗ 𝑄12
- Difference d’altitude: ΔPA= ρg(HA+H1-H2)
Avec :
Q1: le débit dans le tuyau(1)
Qab :le débit dans le tuyau (2)
H1 :le niveau du liquide dans le récipient (1)
H2 : le niveau du liquide dans le récipient (2)
HA :la différence d’altitude entre les deux récipients

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 N :fréquence de rotation de la pompe

ρ : densité volumique du fluide (pour l’eau ρ=1Kg/𝑚3)

g : Accélération de pesanteur (g=9.81N/Kg)
H=H1+H2

Kp,Ki ;KR et Ks :paramètre du système

Il s’agit d’une ouverture maximale des deux vannes, on peut négliger leurs pertes de charge.

1) Montrer que ΔP0=ΔPi+ΔPR+ΔPA :

D’apres la maille :

ΔP0-ΔPA-ΔPR-ΔPi=0

 ΔP0=ΔPi+ΔPR+ΔPA
2) Remplir chaque terme par son expression

ΔP0=ΔPi+ΔPR+ΔPA

 𝚫𝐏𝟎 = 𝐾𝑖 ∗ 𝑄12+ 𝐾𝑅 ∗ 𝑄12+ ρg(HA+H1-H2)

 𝚫𝐏𝟎 = 𝐾𝑖 ∗ 𝑄12+ 𝐾𝑅 ∗ 𝑄12+ ρg(HA+H1-H2)
 𝐾𝑝 ∗ 𝑁2 = ρg(HA+H1-H2)+ 𝑄12*(KR+Ki)

3) Déduire l’expression d’un débit Q1 en fonction de (N^ 2, HA, H1, H, Kp, Ki, KR,
ρ, g)
𝐾𝑝 ∗ 𝑁2 =ρg(HA+H1-H2)+ 𝑄12*(KR+Ki)
 𝐾𝑝 ∗ 𝑁2 − ρg(HA + H1 − H2) = 𝑄12*(KR+Ki)
 𝐾𝑝∗𝑁2−ρg(HA+H1−H2) 
(𝐾𝑅+𝐾𝑖)
= 𝑄12
 𝑄1 =𝐾𝑝∗𝑁2−ρg(HA+H1−H2)
√( )
(𝐾𝑅+𝐾𝑖)
𝑑𝐻
4) Sachant que 𝑸𝒂𝒃 = √ 𝜌𝑔𝐻1 et 𝑄1 − 𝑄𝑎𝑏 = 𝐴 ( ) , Monter qu’q l’équilibre
𝑑𝑡

𝑲𝒑𝑵𝟐− 𝝆𝒈(𝑯𝑨−𝑯)
𝑯𝟏(𝑵) =
𝝆𝒈[𝟐+𝑲𝟐∗(𝑲𝒊+𝑲𝒓)]

5) En posant KT= 𝝆𝒈[𝟐 + 𝑲 𝟐 ∗ (𝑲𝒊 + 𝑲𝒓)] et N=10KnU, déduire la nouvelle

expression de H1, en fonction de 𝑼𝟐

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 KpN2 − ρg(HA − H)
H1(N) =
ρg[2 + K 2(Ki+Kr)]

 Kp∗10KnU2− ρg(HA−H)
KT
 Kp∗10Kn U2 ρg(HA−H)
KT -
KT

6) Ecrire H1 sous la forme suivante : 𝑯𝟏(𝑼) = 𝒂𝑼𝟐 + 𝒃

H1(N)= aU2 + b
Kp∗10Kn
Avec a=
KT

ρg(HA−H)
B= -
KT

3.4 Identification des paramètres : Essai du lâcher

L’opération consiste à remplir le récipient (1) jusqu’un niveau H10, puis on prélève les
mesures du niveau H1restant en fonction du temps après chaque ouverture de la vanne
manuelle (2)
1) Remplir avec précision le tableau suivant
T(s) 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120
H1(mm) 230 220 210 200 190 180 170 160 150 142 132 124 118
(semi
ouvert)
H1(mm) 230 200 175 155 134 115 100 85 70 60 50 40 35
(total)
√H1 15,16 14,14 13,22 12,44 11,57 10,72 10 9,21 8,36 7,74 7,07 6,32 5,91
(𝑚𝑚0.5)
(total)

2) Tracer la caractéristique √H1=f(t)

A l’aide de logiciel Matlab on a représenté la caractéristique de H1=f(t) et √H1=f(t) :

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 Figure 4: caractéristique √H1=f(t)

Conclusion :
Cette manipulation a permis de configurer et d'analyser un système de régulation de niveau à
l'aide d'un régulateur numérique industriel. Après avoir paramétré le régulateur nous avons
modélisé le système pour comprendre les relations entre débit, pression et niveau.

3) Pour un écoulement turbulent : Qab = K√pgH, = K, VI, avec K, = K√pg . Sachant que le
débit d'entrée est nul, appliquer la loi des débits et montrer que dH₁/√H₁ = -K₁/A × dt ,or
Q1=0.

AdH1/dt=−Qab

Qab=K1√H1

AdH1/dt=−K1√H1

dH1/dt=−K1/A√H1

dH1√H1=−K1/A×dt

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4) Deduire que √H1(t)=at+b,avec a=-K1/2A et b=√H10.
2d(H1)=−K1/A× dt
∫2d(H1)=∫−K1/Adt
2H1=−K1/At+C
√H1=−K1/2At+C/2
√H1(t)=at+b
Avec a=−K1/2A
b=√H10
H10 est la hauteur initiale du fluide.

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4)

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