Département Génie Electrique

Filière d’Ingénieur d’état

GET : Génie Electrique & Télécommunications
Option :

Génie Electrique & Contrôle Industriel

Rapport du projet 1

Contrôle de la vitesse d’un moteur à courant continu :

Modélisation et Régulation avec PI, IP, PI filtré en boucle
Cascade

Encadré par : M.F. ELAAMRI.

Réalisé par : EL MAMOUNI Fatima ezzahra.
AFOULLOUS Imane.

Année Universitaire : 2024 -2025

 Remerciements

Monsieur, F. ELAAMRI

Nous souhaitons vous exprimer notre profonde gratitude pour le temps et l'énergie
que vous avez consacrés à l'ensemble de nos séances de cours. Votre expertise,
votre pédagogie et votre engagement ont grandement contribué à notre
compréhension des concepts abordés, rendant les apprentissages particulièrement
enrichissants et motivants.

2
 Table de matières

Introduction générale .............................................................................................................5

I. Objectif : .............................................................................................................................6
Ⅱ. Partie théorique : ................................................................................................................6
Ⅱ.1 Constitution de la Machine à Courant Continu (MCC) : ................................................6
Ⅱ.2 La Modélisation de la MCC : ........................................................................................6
Équations électromécaniques ...........................................................................................7
Équation électrique (seconde loi de Kirchhoff) ................................................................7
Équation mécanique (seconde loi de Newton) ..................................................................8
Ⅱ.3 Structure à boucles en cascade : ....................................................................................8
Ⅱ.4 Contrôleur Anti-Windup : .............................................................................................8
Ⅱ.5 Modélisation du régulateur proportionnel-intégral de courant : .....................................9
Ⅱ.6 Modélisation du régulateur proportionnel-intégral vitesse : ......................................... 10
Ⅲ. Partie pratique : ............................................................................................................... 10
Ⅲ.1 Modélisation de la machine à courant continu :.......................................................... 10
Simulation sous Simulink : ..................................................................................... 12
Les signaux : ..........................................................................................................12
Ⅲ.2 L’hacheur avec le MCC : ........................................................................................... 14
Ⅲ.3 Modélisation et régulation avec PI en boucle cascade : .............................................. 16
Ⅲ.4 Modélisation et régulation avec IP en boucle cascade : .............................................. 20
Ⅲ.5 Modélisation et régulation avec PI filtré en boucle cascade : ......................................21
Ⅳ. Conclusion : ................................................................................................................... 23

3
 Liste des figures

Figure 1 : La constitution d'un MCC .......................................................................................6

Figure 2 : schéma technologique de la machine à courant continu ...........................................7
Figure 3 : Structure à boucles en cascade ................................................................................8
Figure 4 : Le schéma du contrôleur anti-Windup ....................................................................9
Figure 5 : Le schéma du contrôleur de courant ........................................................................9
Figure 6 : Le schéma du contrôleur de vitesse ....................................................................... 10
Figure 7 : schéma Simulink de MCC .................................................................................... 12
Figure 8 : La courbe de la vitesse .......................................................................................... 13
Figure 9 : La courbe du courant ............................................................................................ 13
Figure 10 : La courbe du couple et la consigne ..................................................................... 14
Figure 11 : Le schéma du hacheur......................................................................................... 14
Figure 12 : le schéma du hacheur avec le moteur .................................................................. 15
Figure 13 : La courbe du vitesse pour un rapport cyclique = 0.25 ..........................................16
Figure 14 : La courbe de la vitesse pour un rapport cyclique égale à ..................................... 16
Figure 15 : Le schéma Simulink de régulation avec PI en boucle cascade ............................. 17
Figure 16 : La courbe de la vitesse ........................................................................................ 18
Figure 17 : La courbe du courant .......................................................................................... 19
Figure 18 : La courbe du couple............................................................................................ 19
Figure 19 : Le schéma du régulation avec IP en boucle cascade ............................................ 20
Figure 20 : contrôleur de vitesse avec IP ............................................................................... 20
Figure 21 : La courbe de la vitesse ........................................................................................ 21
Figure 22 : Schéma du contrôleur PI filtré ............................................................................ 22
Figure 23 : schéma sous Simulink du contrôleur PI filtré ...................................................... 22
Figure 24 : La courbe de la vitesse ........................................................................................ 22

4
 Introduction générale
La machine à courant continu (MCC) est une machine électrique largement utilisée dans
les applications nécessitant un contrôle précis de la vitesse et du couple grâce à ses
caractéristiques linéaires et sa réponse rapide. En mode moteur, elle convertit l’énergie
électrique en énergie mécanique, tandis qu’en mode générateur, elle effectue l’opération
inverse. La régulation de vitesse et de courant est essentielle pour assurer un
fonctionnement stable et fiable de la MCC. La régulation de vitesse permet de maintenir
une vitesse constante ou d’ajuster celle-ci selon les besoins, en modifiant soit la tension
d’induit, soit le flux magnétique. La régulation de courant, quant à elle, limite le courant
d’induit pour protéger la machine contre les surcharges et assurer un couple
électromagnétique adapté. Ces deux régulations sont souvent intégrées dans des boucles
de contrôle imbriquées : une boucle interne pour le courant et une boucle externe pour
la vitesse. Grâce à cette structure, la MCC est idéale pour des applications telles que les
ascenseurs, les trains électriques, les robots industriels et les systèmes nécessitant une
variation précise de la vitesse ou du couple.

5
I. Objectif :

L’objectif de ce projet est de contrôler la vitesse d’un moteur à courant continu on va faire la
modélisation et la régulation avec le régulateur PI, IP et PI filtré en boucle Cascade. Dans un
premier temps, nous allons diviser le système en blocs, en créant séparément le modèle du
moteur, du hacheur, le régulateur de courant, et le régulateur de vitesse. Ensuite, ces blocs seront
combinés pour former le système global pour analyser les performances de la commande et son
influence sur le comportement du moteur.

Ⅱ. Partie théorique :
Ⅱ.1 Constitution de la Machine à Courant Continu (MCC) :

La machine à courant continu est constitué de deux parties. Une partie fixe, le stator, qui crée
le champ magnétique ; c'est l'inducteur. Cet inducteur peut être constitué d’aimants permanents
ou d'une bobine alimentée par un courant continu. Un partie mobile, le rotor, qui est l'induit de
la machine. Le rotor de la machine est constitué de conducteur et lorsque le rotor tourne, il se
crée aux bornes de l'ensemble des conducteurs une tenson induite E. Pour faire fonctionner une
machine à courant continu, on peut brancher l'inducteur en série avec l'induit : on parle alors de
machine série. Si l'inducteur est alimenté de façon séparée par rapport à l'induit, on parle de
machine à excitation indépendante. La machine à courant continu est une machine réversible.
Elle peut fonctionner soit en génératrice, soit en moteur.

Figure 1 : La constitution d'un MCC

Ⅱ.2 La Modélisation de la MCC :

Il s’agit d’un MCC à excitation séparée commandé par la tension d’induit, dont le schéma
technologique est illustré dans la figure 2.

6
 Figure 2 : schéma technologique de la machine à courant continu

La modélisation de l'ensemble moteur + charge repose sur les équations fondamentales d'une
machine à courant continu (MCC) et le principe fondamental de la dynamique (PFD) :

Équations électromécaniques
Couple électromécanique :

 Le couple électromécanique Ce généré par le moteur est proportionnel au courant

armature Ia :

Ce=Kt⋅Ia

Où Kt est la constante de couple, donnée par :

Kt=K⋅ϕ

Force électromotrice (FEM) :

 La force électromotrice E produite par le moteur est fonction de la vitesse angulaire Ωm

:

E=Ke⋅Ωm

Où Ke est la constante de force électromotrice, qui peut être exprimée par :

Ke=K⋅ϕ

Équation électrique (seconde loi de Kirchhoff)

 En appliquant la seconde loi de Kirchhoff au circuit électrique du moteur, on obtient

l'équation suivante :

Va=E+Ra⋅Ia+La⋅dIadt

Où :

7
  Va est la tension d'alimentation appliquée au moteur.
 Ra est la résistance de l'armature.
 Ia est l'inductance de l'armature.
 dIa/dt est le taux de variation du courant armature.

Équation mécanique (seconde loi de Newton)

 La dynamique du moteur est décrite par la seconde loi de Newton, qui relie le moment
d'inertie du rotor, la vitesse angulaire et les couples appliqués :

J⋅dΩ/dt+fr⋅Ω=Ce−Cr

Où :

 J est le moment d'inertie du rotor.

 Ωm est la vitesse angulaire du rotor.
 Fr est le coefficient de frottement visqueux.
 Cr est le couple résistant appliqué à la charge.

Ⅱ.3 Structure à boucles en cascade :

La structure à boucles en cascade à pour contrôler la vitesse et le courant du moteur à courant

continu. La boucle externe compare la consigne de vitesse Ωref à la vitesse mesurée Ωmes pour
produire une référence de courant Iref ajustée par un bloc de limitation pour éviter les
surcharges. La boucle interne compare ce courant de référence au courant mesuré Imes et régule
le moteur pour fournir le couple nécessaire. Cette structure garantit un contrôle précis de la
vitesse tout en protégeant le moteur contre les surintensités.

Figure 3 : Structure à boucles en cascade

Ⅱ.4 Contrôleur Anti-Windup :

Le contrôleur anti-windup évite l’accumulation excessive du terme intégral (windup) lorsqu’un

actionneur atteint ses limites. Il ajuste le terme intégral pour assurer une réponse stable et rapide,
même en cas de saturation. Avec le gain Ka = 1/Kp.

8
Le contrôleur anti-Windup détecte que le système est saturé en comparant la sortie calculée par
le régulateur PI (Va) avec la sortie réelle limitée (Va*).
S’il y a une différence (Va et Va*) cela indique une saturation.

Figure 4 : Le schéma du contrôleur anti-Windup

Ⅱ.5 Modélisation du régulateur proportionnel-intégral de courant :

La modélisation d’un régulateur proportionnel-intégral (PI) de courant vise à contrôler le flux

de courant dans un système, généralement pour maintenir une consigne tout en minimisant
l’erreur. Le régulateur PI combine une action proportionnelle, qui réagit instantanément à
l’erreur, et une action intégrale, qui corrige les écarts persistants. Mathématiquement, il est
décrit par u(t)=Kpe(t)+Ki∫e(t)dt, où e(t) est l’erreur entre le courant mesuré et la consigne. Ce
modèle permet d’analyser la stabilité et la performance du système en tenant compte des
contraintes dynamiques.
 Gains de contrôleur de courant :
𝐾𝑝𝑐 = 𝐿𝑎 ∗ 𝑤𝑐𝑐
𝐾𝑖𝑐 = 𝑅𝑎 ∗ 𝑤𝑐𝑐
 Gain de contrôleur anti-Windup :
1
𝐾𝑎 =
𝐾𝑝

Figure 5 : Le schéma du contrôleur de courant

9
Ⅱ.6 Modélisation du régulateur proportionnel-intégral vitesse :

La modélisation d’un régulateur proportionnel-intégral (PI) de vitesse est utilisée pour contrôler
la vitesse d’un système, comme un moteur, en réduisant l’écart entre la vitesse mesurée et la
consigne. Le régulateur applique une action proportionnelle pour répondre rapidement aux
variations et une action intégrale pour éliminer les erreurs résiduelles sur le long terme. Le
modèle s’écrit u(t)=Kpe(t)+Ki∫e(t)dt, où e(t) est l’erreur de vitesse. Cette approche garantit une
réponse rapide et précise tout en maintenant la stabilité du système.
 Gains de contrôleur de vitesse :
𝐽𝑤𝑐𝑠
𝐾𝑝𝑠 =
𝐾𝑡
𝐽𝑤𝑐𝑠 2
𝐾𝑖𝑠 =
5𝐾𝑡
 Gain Anti-Windup :
1
𝐾𝑎 =
𝐾𝑝

Figure 6 : Le schéma du contrôleur de vitesse

Ⅲ. Partie pratique :
Ⅲ.1 Modélisation de la machine à courant continu :

Modéliser la machine par des fonctions de transferts en appliquant la transformée de Laplace

sur le modèle de la machine.
𝑑𝐼𝑎
𝑂𝑛 𝑎: 𝑉𝑎 = 𝐸 + 𝑅𝑎 ∗ 𝐼𝑎 + 𝐿𝑎 ∗
𝑑𝑡

10
 𝑑𝐼𝑎
𝑉𝑎 = 𝐾𝑒 ∗ 𝛺 + 𝑅𝑎 ∗ 𝐼𝑎 + 𝐿𝑎 ∗
𝑑𝑡

TL  𝑉𝑎(𝑝) = 𝐾𝑒 ∗ 𝛺 (𝑝) + 𝑅𝑎 ∗ 𝐼𝑎(𝑝) + 𝐿𝑎 ∗ 𝑝 ∗ 𝐼𝑎(𝑝)

𝑉𝑎 − 𝐾𝑒 ∗ 𝛺 = 𝐼𝑎(𝑝)(𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 ∗ 𝑝)
1
𝐼𝑎 (𝑝) = ∗ (𝑉𝑎 − 𝐾𝑒 ∗ 𝛺)
𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 ∗ 𝑝
𝑑𝛺
On a : 𝐽 𝑑𝑡 + 𝑓𝑟 ∗ 𝛺 = 𝐶𝑒 − 𝐶𝑟

𝐽𝑑𝛺
+ 𝑓𝑟 ∗ 𝛺 = 𝐾𝑡 ∗ 𝐼𝑎 − 𝐶𝑟
𝑑𝑡
TL  𝐽𝑝𝛺(𝑝) + 𝑓𝑟 ∗ 𝛺 (𝑝) = 𝐾𝑡 ∗ 𝐼𝑎(𝑝) − 𝐶𝑟
1
𝛺 (𝑝) = ∗ (𝐾𝑡 ∗ 𝐼𝑎(𝑝 ) − 𝐶𝑟)
𝐽𝑝 + 𝑓𝑟

Script du paramètre :

11
  Simulation sous Simulink :

Figure 7 : schéma Simulink de MCC

 Les signaux :
La vitesse :

12
 Figure 8 : La courbe de la vitesse

Commentaire :
On remarque d’après la courbe de vitesse qu’en l’absence de charge, la vitesse de la machine
dépasse les 5000 tr/min. Dans le régime transitoire, la vitesse augmente jusqu’à environ 5500
tr/min, avant de se stabiliser en régime permanent autour de 5000 tr/min lorsqu’une charge est
appliquée.
Le courant :

Figure 9 : La courbe du courant

Commentaire :
On constate que, lors du démarrage de la machine, le courant d'induit dépasse largement le
courant nominal, atteignant environ 200 A. Lorsque la machine fonctionne à vide, le courant
est nul, et avec l'ajout d'une charge, il se stabilise à une valeur de 40 A.
Le couple :

13
 Figure 10 : La courbe du couple et la consigne

Commentaire :
On observe que lorsque la machine est à vide, le couple est nul. Avec l’ajout d’une charge, le
couple augmente dans le régime transitoire pour atteindre un pic de 180 Nm, puis se stabilise à
25 Nm en régime permanent.
Remarque :
Le dépassement de courant observé (environ 200A) pose un réel problème pour le
convertisseur statique ainsi que pour le moteur.
Alors, pour ces raisons il convient de :
- Réguler le courant afin de maitriser ce dépassement.

- Limiter le courant maximum pour protéger le moteur.

Ⅲ.2 L’hacheur avec le MCC :

Schéma Simulink Hacheur :

Figure 11 : Le schéma du hacheur

14
Le bloc Switch permet d'imiter le fonctionnement d'un hacheur. Il accepte la tension d’induit
Vbat à l'entrée 1, un signal MLI généré à l'entrée 2, et une constante de 0 à l'entrée 3. Lorsque
le signal MLI est égal à 1, le Switch reste dans son état initial. En revanche, si le signal MLI est
de 0, le Switch bascule vers la constante 0.

Figure 12 : le schéma du hacheur avec le moteur

 Les signaux :
La vitesse pour Vc = 0.25

15
 Figure 13 : La courbe du vitesse pour un rapport cyclique = 0.25

Pour Vc = 1

Figure 14 : La courbe de la vitesse pour un rapport cyclique égale à

Commentaire :
On remarque que pour contrôler la vitesse d'un moteur à courant continu (MCC) avec un
hacheur, on ajuste le rapport cyclique du signal. En augmentant le rapport cyclique, on
augmente la tension moyenne appliquée au moteur, ce qui accélère sa vitesse. En le diminuant,
la tension moyenne baisse, ralentissant le moteur (Comme on le voit sur les courbes, lorsque le
rapport cyclique est égal à 1, la vitesse atteint sa valeur maximale, qui est de 5000).

Ⅲ.3 Modélisation et régulation avec PI en boucle cascade :

 Les schémas Simulink :

16
 Figure 15 : Le schéma Simulink de régulation avec PI en boucle cascade

Contrôleur de courant :

Contrôleur de vitesse :

Alimentation + Redresseur :

17
  Les signaux :
La vitesse :

Figure 16 : La courbe de la vitesse

Commentaire :
On remarque que la courbe représente la réponse dynamique de la vitesse d’une machine à
courant continu (MCC). On observe un dépassement initial suivi d’oscillations amorties avant
de converger vers la consigne. Une perturbation, due au couple résistant, provoque une baisse
temporaire de la vitesse, mais le système récupère lentement grâce au régulateur.
Le courant :

.
18
 Figure 17 : La courbe du courant

Commentaire :
On remarque que cette courbe montre la réponse dynamique du courant d’une machine à
courant continu (MCC). Un pic important apparaît au démarrage, suivi d’oscillations amorties
qui ramènent le courant proche de zéro. À t≈0.5, une augmentation soudaine à cause du couple
résistant, suivi d'une stabilisation rapide.
Le couple :

Figure 18 : La courbe du couple

Commentaire :
On remarque que la courbe représente la réponse dynamique du couple d'une machine à courant
continu (MCC). On observe un pic initial, caractéristique de la réponse transitoire, suivi
d’oscillations amorties qui ramènent le couple proche de zéro. À t≈0.5, une variation de

19
consigne engendre une augmentation rapide du couple, avec un léger dépassement avant
stabilisation. Ce comportement indique une bonne régulation, mais l’optimisation du régulateur
pourrait réduire les oscillations initiales et améliorer la stabilité après un changement de
consigne.

Ⅲ.4 Modélisation et régulation avec IP en boucle cascade :

 Les schémas :

Figure 19 : Le schéma du régulation avec IP en boucle cascade

Le régulateur de vitesse avec IP :

Figure 20 : contrôleur de vitesse avec IP

Remarque :

Les régulateurs PI et IP sont utilisés dans les systèmes de contrôle pour ajuster une sortie et
maintenir un système à une valeur cible (consigne). Voici la différence simple entre les deux :

1. Régulateur PI (Proportionnel-Intégral) :

 Combine deux actions : proportionnelle (P) et intégrale (I).

 P réagit rapidement aux écarts entre la consigne et la mesure.
 I corrige les erreurs persistantes (écart constant) en accumulant l’erreur dans le temps.

20
  Il est idéal pour éliminer les erreurs statiques, mais peut introduire des dépassements.

2. Régulateur IP (Intégral-Proportionnel) :

 Ici, l'action intégrale (I) agit d'abord, suivie de l'action proportionnelle (P).
 L'intégrale domine en priorité, ce qui le rend plus lent à réagir, mais parfois plus
stable.
 Il est utilisé dans des systèmes où l'on veut minimiser les oscillations.

 Les signaux :
La vitesse :

Figure 21 : La courbe de la vitesse

Commentaire :
On remarque qu’il y a une évolution semble plutôt lente, avec une progression graduelle au
début. Après un certain point (autour de 0.5), une perturbation est visible, mais la courbe
continue ensuite sa montée progressive vers une valeur limite.

Ⅲ.5 Modélisation et régulation avec PI filtré en boucle cascade :

Le correcteur PI filtré est une variante du correcteur proportionnel-intégral (PI). Il intègre un

mécanisme de filtrage, souvent appliqué à la partie proportionnelle, à la partie intégrale ou à la
sortie globale, afin de réduire l'influence des perturbations ou du bruit sur le signal. Ce filtrage
améliore la stabilité et la précision du correcteur, en évitant les oscillations et en rendant la
réponse du système plus robuste face aux variations rapides non désirées. Il est particulièrement
utile dans les applications où les mesures sont sujettes au bruit ou aux fluctuations brusques.

21
 Figure 22 : Schéma du contrôleur PI filtré

 Le schéma sous Simulink :

Figure 23 : schéma sous Simulink du contrôleur PI filtré

La vitesse :

Figure 24 : La courbe de la vitesse

Commentaire :

22
On remarque que la courbe de vitesse montre une augmentation rapide au début, suivie d’un
ralentissement progressif à mesure que la vitesse atteint une valeur maximale. Cela indique une
stabilisation.

Ⅳ. Conclusion :

La régulation de vitesse et de courant d'une machine à courant continu (MCC) est essentielle
pour garantir des performances optimales et une protection efficace du système. La maîtrise de
la vitesse permet d'adapter le fonctionnement de la machine aux exigences spécifiques de
l'application, tandis que la régulation du courant limite les surcharges et préserve l'intégrité des
composants. En utilisant des méthodes telles que le contrôle PID, les systèmes à boucle fermée
ou encore les convertisseurs électroniques modernes, il est possible d’obtenir une régulation
précise et fiable. Ainsi, ces dispositifs contribuent non seulement à améliorer la productivité,
mais aussi à prolonger la durée de vie de la MCC et à réduire la consommation énergétique.

23