Département Génie Électrique
FI GET : 3ème Année
TRAVAUX PRATIQUES
M38 : Commande des Machines Electriques
TP2 : Commande en boucle ouverte de
l’association moteur asynchrone-onduleur avec
pilotage MLI
Réalisé par : Encadré par :
Oumaima ELHMAIDI Pr. A. RACHID
Meryem EL ALAOUI
Patrick Ndomaya
ANNEE UNIVERSITAIRE : 2023/2024
Table des matières
I. Introduction ..................................................................................................................4
II. Généralités .................................................................................................................... 5
1. Hypothèses simplificatrices .......................................................................5
2. Convention de signe.............................................................................................5
3. Représentation du moteur asynchrone..........................................................6
III. Partie 1 .................................................................................................................................7
1. Modèle de la machine asynchrone alimentée en tension .....................................7
2. Travail demande .......................................................................................................8
IV. Partie 2.................................................................................................................................14
1. Commande par modulation de largeur d'impulsion (MLI).................................14
2. Travail demande ......................................................................................................14
V. Conclusion ........................................................................................................................21
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Liste des figures :
Fig1 : Schéma de représentation de la machine asynchrone
Fig2 : Schéma synoptique du moteur à cage alimenté en tension
Fig3 : Schéma bloc de la source triphasé sous SIMULINK
Fig4 : Le script sous MATLAB (Pour définir les paramètres de la source triphasé)
Fig5 : Le signal de sortie
Fig6 : Schéma bloc du tr de Park sous SIMULINK
Fig7 : Les deux signaux de sortie du tr de Park
Fig8 : Schéma bloc de la machine asynchrone alimentée en tension sous SIMULINK
Fig9 : Les paramètres du modèle de la MAS
Fig10 : Schéma bloc
Fig11 : Les paramètres du couple résistant
Fig12 : La caractéristique couple/vitesse en fonctionnement à vide
Fig.14 : Schéma bloc de la commande MLI de la MAS en boucle ouverte
Fig.14-1 : Schéma bloc dans Simulink
Fig.15 : Schéma bloc de l’onduleur sous Simulink
Fig.16 : Schéma bloc du MLI sous Simulink
Fig.17 : Les paramètres du MLI
Fig.18 : Schéma des trois blocs MLI, Onduleur et MAS sous SIMULINK.
Fig.19 : Le signal de sortie de l’onduleur
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I. Introduction :
La machine électrique assure une transformation d’énergie d’une forme en
une autre, l’une d’entre elles au moins étant de nature électrique. Afin de
transformer l’énergie électrique en énergie mécanique on a besoin d’un moteur.
Il existe deux types de moteurs, le moteur à courant continu et le moteur à
courant alternatif. Le moteur à courant continu fut le premier moteur électrique
utilisé dans l’industrie et présente l’avantage d’être facilement contrôlable.
Néanmoins, ce moteur ne supporte pas une vitesse élevée qui dépasse 3000
tr/min et la présence du collecteur limite son utilisation et exige un entretien
permanant. A cet effet, viennent les moteurs à courant alternatif et prennent le
relais grâce à leurs robustesses et leurs entretiens limites malgré que leur
commande soit parfois onéreuse. Dans ce genre de moteurs, le moteur à
induction est le plus utilisé dans l’industrie et pour l’étude de ses
caractéristiques, il faut le mettre sous forme d’équations mathématiques. La
commande du moteur à courant alternatif est largement élaborée de telle sorte
que la commande vectorielle qui s’appuie sur un changement de repère est
arrivée à découpler le flux du couple électromagnétique.
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II. Généralités
Introduction
La modélisation est la description mathématique du processus technique d’un système.
C’est une étape très importante dans l’étude préliminaire.
Les phénomènes électromagnétiques mis en cause dans la machine asynchrone sont
généralement très complexes et leurs formulations mathématiques sont difficiles.
La mise en équation de la machine asynchrone est basée sur des outils mathématiques
simplificateurs représentés par les transformations de PARK, de CLARK et de
CONCORDIA.
Dans notre étude, nous utiliserons la transformation de PARK pour la facilité et la
souplesse de son modèle. En effet, ce modèle éliminera l’effet de la dépendance des
paramètres magnétiques de l’angle rotorique.
Nous modélisons la machine asynchrone à cage d’écureuil, de conception simple,
robuste, peu coûteuse à l’achat et n’exige pas un entretien fréquent. De plus, elle supporte des
surcharges pouvant aller jusqu’à 5 fois plus son couple nominal. On présente son modèle
dynamique avec certaines hypothèses simplificatrices.
II-1 Hypothèses simplificatrices
A cause des phénomènes électromagnétiques et mécaniques complexes de la machine
asynchrone, on adopte les hypothèses simplificatrices suivantes :
- Les inductances propres sont constantes et les inductances mutuelles entre deux
enroulements sont fonction sinusoïdale de l’angle entre les axes magnétiques.
- Une distribution sinusoïdale des forces magnétomotrices.
- L’effet de peau, le phénomène d’hystérésis et les courants de Foucault sont négligés.
II-2 Convention de signe
-Un courant positif crée à travers son propre enroulement un flux positif.
-Une f .e.m positive fait circuler un courant positif.
-Les angles et les vitesses de rotation sont pris positivement dans le sens trigonométrique.
La structure de la machine asynchrone que nous allons étudier est représentée par le schéma suivant :
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Fig1 : Schéma de représentation de la machine asynchrone
On constate que :
-La transformation de Park rend les coefficients de la matrice des inductances indépendants
du temps.
-Le nombre de paramètres électromagnétiques se réduit à cinq.
Le moteur est alimenté par le système de tensions triphasées équilibrées décalées
angulairement d’un angle de (2 / 3) rad, ce qui permet d’annuler la composante homopolaire
d’indice 0.
3. Représentation du moteur asynchrone
Cr
Vds Cem
Les blocs
fonctionnels du ωr
Vqs moteur asynchrone
alimenté en tension
Is
ωs Ωr
Fig2 : Schéma synoptique du moteur à cage alimenté en tension
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Partie 1 : Modélisation de la MAS
1. Modèle de la machine asynchrone alimentée en tension :
Pour une machine asynchrone triphasée alimentée en tension, les tensions statoriques (VqsVds) et la
vitesse du champ tournant ωS sont considérés comme variables de commande, le couple résistant Cr
comme perturbation. Nous choisissons dans notre cas, le vecteur d’état suivant :
XTu=(Ids Iqs φdr φqr)
X’ = AX + BU
Avec :
Avec :
A ces équations électriques, nous devons associer l’équation mécanique pour obtenir le modèle
complet du système :
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2. Travail demandé :
a) Réaliser la source de tension triphasée :
Fig3 : Schéma bloc de la source triphasé sous SIMULINK
Fig4 : Le script sous MATLAB (Pour définir les paramètres de la source triphasé)
Fig5 : Le signal de sortie
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b) Réaliser la transformation de Park (triphasé-biphasé) :
Fig6 : Schéma bloc du tr de Park sous SIMULINK
. Fig7 : Les deux signaux de sortie du tr de Park
c) Rassembler le modèle X’ = AuXu + BuU, courant, flux, couple et vitesse mécanique sous la
forme de Schéma Simulink :
Fig8 : Schéma bloc de la machine asynchrone alimentée en tension sous SIMULINK
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Fig9 : Les paramètres du modèle de la MAS
d) Mettez le modèle de la MAS sous la forme d’un seul bloc avec les entrées Va,b,c et Cr et les
sorties Is, Flux, Ce, vitesse, puis inscrivez à l’intérieur du bloc MAS :
Fig10 : Schéma bloc
e) Appliquer un couple de charge répétitif de valeur 10 N.m entre les instants 0.5s et 1s :
Fig11 : Les paramètres du couple résistant
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f) Relever les différentes courbes des variables à contrôler Is , φr ,Ce et Ωr :
Le courant Is :
Interprétation :
o On a un courant triphasé sinusoïdal très élevé au démarrage après il devient stable.
o Lorsqu'on applique un couple résistant Cr à t=0.5, on remarque qu'il y a une petite
augmentation due à l'augmentation de la charge.
Le flux φr :
Interprétation :
Le flux augmente au démarrage, puis atteint une valeur stable en régime permanent
Le couple Ce:
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Interprétation :
o Le couple augmente au moment du démarrage, puis s'annule. Apres on applique un couple
résistant à t=0.5, le couple augmente jusqu'à atteindre une valeur constante de 10 N.m.
La vitesse Ωr :
Interprétation :
On constate que la vitesse au démarrage est très élevée, puis elle se stabilise à 1500 rad/s. Apres
lorsqu'on applique un couple résistant, on remarque que la vitesse diminue car il n'exécute pas de
régulation, et elle se stabilise à 1300 rad/s.
g) Relever la caractéristique couple/vitesse du moteur en fonctionnement à vide :
Fig12 : La caractéristique couple/vitesse en fonctionnement à vide
Interprétation :
o On observe que la valeur maximale de la vitesse est proche de 1500 tours par minute. Ainsi, la
vitesse maximale atteinte par le moteur asynchrone correspond à la vitesse de synchronisme.
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h) Déduire la valeur du glissement « g » à vide et en charge.
𝑁 −𝑁
𝑔=
𝑁
o A vide :
Avec une vitesse de 156 tr/min, le glissement égale 0.88
o En charge :
Avec une vitesse de 151 tr/min, le glissement égale 0.8936
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Partie 2 : Modélisation du variateur de vitesse
1. Modèle de la machine asynchrone alimentée en tension :
Fig.14 : Schéma bloc de la commande MLI de la MAS en boucle ouverte
Fig.14-1 : Schéma bloc dans Simulink
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2. Travail demandé :
a) Réaliser et rassemblez le circuit de puissance du variateur de vitesse dans un seul bloc,
puis inscrire à l’intérieur du bloc "Onduleur" :
Fig.15 : Schéma bloc de l’onduleur sous Simulink
b) Réaliser et rassemblez le circuit de commande du variateur de vitesse dans un seul bloc,
puis inscrire à l’intérieur du bloc "MLI" :
Fig.16 : Schéma bloc du MLI sous Simulink
Fig.17 : Les paramètres du MLI
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Fig.18 : Schéma des trois blocs MLI, Onduleur et MAS sous SIMULINK.
c) Relever la tension de sortie de l’onduleur :
Fig.19 : Le signal de sortie de l’onduleur
d) Relever les résultats obtenus : de la vitesse, le couple électromagnétique, le flux rotorique
et le courant statorique, puis interprétez ces résultats :
La vitesse :
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Le couple électromagnétique :
Le flux rotorique :
Le courant statorique :
Interprétations :
Le graphe de la vitesse : nous remarquons que la vitesse démarrage prend une valeur maximale 1500
rad/s, juste après l’application d’une charge à l’instante 0.5s nous observons une démunissions de
vitesse.
Le graphe du couple : nous remarquons un couple de démarrage très élevé, et après le couple
s’annule et quand on applique une charge, le couple attient une valeur constante dans le régime
permanent.
Le graphe du courant : nous constatons que le courant statorique augmente au démarrage et quand
nous appliquons une charge, le courant prend une valeur constante dans le régime permanent.
e) Changer les valeurs de « r » et « m » dans le circuit de commande (MLI), puis mesurer la
valeur de THD au niveau du courant statorique :
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Pour : m=10 et r =0.5
Pour : m=20 et r =0.5
Pour : m=10 et r =0.9
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Pour : m=20 et r =0.9
Pour : m=50 et r =0.9
Interprétation :
o Lorsqu’on augmente la valeur de Vp l’amplitude augmente.
o On remarque que l’lorsqu’on augment m (taux de modulation) la valeur de THD
diminue, car en réduisant les harmoniques indésirables.
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Conclusion :
Notre travail s’est axé sur la modélisation d'un variateur de vitesse, composé des éléments
suivants : un redresseur et un convertisseur de fréquence, représenté par un onduleur de
tension. Ce système est régulé à l'aide de la modulation de largeur d'impulsion (MLI). Nous
avons réalisé des simulations pour analyser l'interaction entre la machine et le convertisseur
en lui fournissant une alimentation en tension variable. L'objectif était de mettre en évidence
les impacts de ce convertisseur sur la machine en explorant différentes fréquences dans le
contexte de la MLI. L'incorporation judicieuse de la transformée de Park dans cette
modélisation a présenté un avantage considérable. Elle nous a permis d'analyser les
interactions entre le convertisseur et la machine à différentes fréquences, offrant ainsi un
aperçu précieux des effets de ce composant sur l'ensemble du système.
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