CORRECTION TD
TD N° I
Exercice N°1:
I- Calcul de K
-Dans le domaine fréquentiel on pose = =
- La marge de gain = 20 → Calcul du gain
- est la fréquence pour la phase = → Calcul de la phase
On trouve = 17.3 % /' () * = 4000
II- Calcul de la marge de phase Mφ
, = +
est la fréquence pour le gain en décibels 20 | | = 0, | |=1
/0
On trouve = 12.33 () , = 27.13°
1
Avec Matlab tracez les diagrammes pour vérifier vos calculs
Le petit programme
>> p= tf (‘p’) ;
>> T=4000/(p+10)^3 ;
>>bode (T)
Vous obtenez deux courbes l’une du gain et l’autre de la phase
Avec le côté droit de la souris vous cliquez sur les courbes, vous obtenez un petit
tableau vous cliquez sur all stability vous obtenez 2 points qui représentent et ,
Vous cliquez sur les points pour lire les résultats que vous avez calculez.
Exercice N°2:
1- Calcul de * pour une marge de phase ,2 = 45°
- ,2 45° = + 4 5
67 67
- la fonction de transfert en boucle ouverte 4 = 89 :8 ;
=
8 6 8 <
67
- Dans le domaine fréquentiel 4 =
6 <
67
- Le gain |4 |=
= 9 7 = >9 ?
>
-La phase 4 = −A% )B C 6> D − A% )B C <> D
- ,2 45° = − A% )B C 6> D + A% )B C <> D
En utilisant l’opération trigonométrique suivante :
F G
A% )B A + A% )B E = A% )B
HFG
-Les résultats donnent :
-Résoudre l’équation 6
−5 −6=0→ = 4.97% /'
- Pour cette valeur |4 | = 1 → * = 1.29
2- Calcul du compensateur pour lequel l’erreur de position est égale à 0.2
-Calcul de l’erreur de position :
L =M −N ; et L8 = lim8→ L
- La fonction de transfert en boucle fermée
N R S 8*
= = =
M 1+R S E 6 + 5 + 6 + 24*
L8 = lim L = M 1−
8→
; ;
Sachant que M = 8 → L8 = ; cette équation donne une valeur négative du gain
67
Donc ce correcteur n’existe pas
CORRECTION TD
TD2
Salam
Excusez-moi j’ai oublié de donner la valeur de T et d’ajouter ce qui est en vert
6
Exercice N°1 : S = 8 9
avec T=5
On veut asservir ce système dans une boucle fermée à retour unitaire en imposant un cahier
des charges.
E(p) L S(p)
+ F(p)
F(p)
F(p)
S(p) -
-L’erreur Statique : L =M −N
U 8
N =L S →L =
V 8
L8 = lim8→ L = 0.33
-Calcul de la marge de phase, on pose =
-La phase S = −2A% )B :
- La marge de phase ,2 = + S 5 ; Pout| S 5 |=1→ 5 = 5% /'
→ ,2 118°
-Calcul des paramètres du correcteur :
-La f onction de transfert du correcteur à retard de phase
X8
R =W ( %B)Z[\( W = ]
YX8
- Calcul de τ et de b
HY
On peut calculer b par la formule suivante : ^_` = 118 − 60 = A% )B %B
Y
Mais on doit répondre suivant les exigences du cahier des charges
6Y X8
- L’erreur de position du système corrigé de fonction de transfert 4′ = est
XY8 :8 9
5%
L8 = lim8→ L = = 0.05 → ] = 9.5
6Y
- Calcul de τ
≤ b>
τ
-Calcul de 5
, = = + S 5 → 5 = 8.66% /'
<
-Donc τ = 1.15s
. :8
-La fonction de transfert du correcteur : R = 9.5 .?8
Exercice N°2 :
Analyse du système non corrigé
c 8 <
-La fonction en boucle fermée : S = =
c 8 89 .:d8 < <
< e< <
- Sous la forme canonique :S = f9 >.gh.f
; 6
= 303 % /' 6
; K = 0.99
> >
6j .:d
- Calcul du coefficient d’amortissement : = → l = 0.016
> √< <
Hj
-Calcul du premier dépassement :m% = 100(o = 98% → m% = 98%
p Hj 9
- Calcul de la marge de phase approximative , = 100 l = 1.6% /'
- Calcul de l’erreur de position : L8 = lim8→ L = 0.09
Les caractéristiques du système corrigé :
- Calcul du coefficient d’amortissement pour un dépassement de 10%
−l −l
10 = 100 exp → ln 0.1 = → l = 0.83
p1 − l 6 p1 − l 6
-Calcul de la marge de phase approximative , = 100 l = 83°
- En comparant les résultats nous constatons qu’il faut:
Un apport de phase, pour la stabilité du système
Diminuer le premier dépassement pour rendre le système moins oscillant ce qui le
rend plus rapide
Annuler l’erreur de position
-Donc un correcteur PID peut assurer ces exigences :
Fonction de transfert du correcteur
u8 v8
R = *5 C1 + + D = *′5
′
8 0 ′u 8
u
La fonction de transfert du système corrigé en boucle fermée
u8 v8 <
R S = *′5
′
′u 8 89 .:d8 <
Calcul des paramètres du correcteur :
Calcul de ′_ ; ′0 () *′5
- ≤ b>
Telque 5 est la fréquence de coupure qui répond au cahier des
′u
charges
<
S = x<H 9 La fonction de transfert du système en boucle ouverte
>y .:d >
dans le domaine fréquentiel
.:d b>
La fréquence qui répond au cahier des charges : ,2 83 = 180 + A% )B 9 y
x<H b>
/0
Après calcul 5 = 1.66 donc ′
_ = 6.02'
1
Calcul de ′0 : La marge de phase imposée par le cahier des charges pour le
système corrigée est :
0.57 5
, = 180 −90 + A% )B ′
_. 5 + A% )B ′
0. 5 + A% )B = 83
3− 6
5
Après calcul on trouve ′0 = 0.67'
Calcul du gain du correcteur :
1+ 5
′
_
1+ ′
0
R = *′5
′_
6 6
=z1 + x 5
′
_
y {. 1 +x 5
′
0
y 300
*′5 ∗ =1
5 p 3− 6 6 + 0.57 6
′
_ 5 5
La fonction de transfert du correcteur
1
R = 0.03 1 + + 0.67
6.02
Programme Matlab de La réponse indicielle du système en boucle fermée non
corrigé
>>p=tf('p');
>> f=300/(p^2+0.57*p+3);
>> g =feedback (f,1,-1);………………fonction de transfert en boucle fermée
>> step(g)
Programme Matlab de La réponse indicielle du système en boucle fermée corrigé
>> c=0.03*(1+ (1/(6.02*p))+0.67*p)
>> g=f*c
>> h=feedback (g,1,-1)
>> step(h)
SVP Vérifiez vos courbes avec Matlab
