AUTOMATIQUE

TP2 : Régulation : Simulation du

comportement thermique d’une serre

Agathe Bellanger, Amélien Daubin, Julie Collin

07.02.2024
BELLANGER Agathe – COLLIN Julie – DAUBIN Amélien_L3a

Introduc on
La culture en serre permet de réguler la croissance des végétaux en contrôlant des facteurs tels que la
température et l’humidité du milieu ambiant. Au cours de ce TP, nous nous intéresserons à l’étude
d’une serre de culture et à son système de chauffage. Afin de correctement gérer la température
interne d’une serre, il est u le de comprendre en détail son système de régula on de température ainsi
que les différentes variables qui influent dessus. Un système de chauffage se doit d’être op misé afin
de garan r, en plus d’une efficacité suffisante, une dépense minimale d’énergie. Nous allons au cours
de ce travail, comparer plusieurs types de régulateurs (régulateurs P, PI, PD et PID) afin de déterminer
le plus adapté à notre serre, assimilée ici à un système d’ordre 2.

Table des matières

Introduc on ............................................................................................................................................. 1
I. Analyse fonc onnelle : la serre et son chauffage ................................................................................. 2
II. Analyse quan ta ve ............................................................................................................................ 4
Régula on propor onnelle dans un système d’ordre 1 ...................................................................... 4
Régula on propor onnelle dans un système d’ordre 2 ...................................................................... 6
Régula on Propor onnelle Intégrale dans un système d’ordre 2 ....................................................... 7
Régula on Propor onnelle Dérivée dans un système d’ordre 2 ......................................................... 9
Régula on Propor onnelle Intégrale Dérivée ................................................................................... 11
Conclusion ............................................................................................................................................. 13

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I. Analyse fonc onnelle : la serre et son chauffage

Nous nous intéressons ici à une serre hor cole et son système de chauffage. La serre considérée est
une serre en verre classique chauffée par le sol au moyen d’un réseau de tuyaux dans lesquels coule
une eau chauffée par une chaudière. La chaudière chauffe l’eau à une température supposée
quasiment constante. Le schéma suivant représente l’installa on en ques on :

Figure 1 : Schéma simplifié de l'installa on

Nous considérerons ici 2 variables d’état, à savoir :

 TAi qui représente la température moyenne de l’air à l’intérieur de la serre en °C

 TX qui représente la température moyenne des tuyaux de chauffage en °C

La variable de commande prise en compte est V et correspond au rapport d’ouverture de la vanne

mélangeuse. V peut prendre 2 valeurs ;

 V=0 lorsque le chauffage est à l’arrêt

 V=1 lorsque le chauffage est à sa pleine puissance

Les variables d’environnement que l’on prendra ici en compte sont la température de l’air extérieur
notée TAe en °C ainsi que le rayonnement solaire global Rsg en Wa s/m².

L’eau qui circule dans les tuyaux sous la serre suit ce schéma de circula on :

On peut ici comprendre que la vanne mélangeuse

mélange l’eau sor e de la chaudière avec l’eau qui vient
de finir son circuit dans les tuyaux de la serre. Si la
vanne est en posi on 1, alors, l’intégralité de l’eau
repasse par la chaudière. Si la vanne est en posi on 0,
alors l’eau des circuits retourne dans un cycle sans
repasser par la chaudière.

Figure 2 : Schéma simplifié de la circula on d'eau dans

la serre et les systèmes de chauffage

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L’ensemble serre- chauffage forme donc un système bouclé comme suit :

Figure 3 : Schéma rela onnel de l'ensemble Serre-Chauffage

On a donc bien les variables d’environnement qui apparaissent venant de l’extérieur vers l’intérieur du
système, la variable V en entrée qui correspond au réglage de la vanne, la variable TAi en sor e et sur
la boucle de retour (pour contrôler que la température de l’air dans la serre qui résulte du système est
la bonne) et la variable Tx qui correspond à la chaleur des tuyaux.

Puisque nous travaillons avec 2 variables TAi et TX, le système est un système d’ordre 2. A chaque
variable est affectée une équa on différen elle d’ordre 1

 La résolu on de la première équa on différen elle, concernant TAi, donne :

𝑑𝑇𝐴𝑖(𝑡)
𝐿 = 𝐿[𝑞 . 𝑇𝐴𝑖(𝑡) + 𝑞 . 𝑇𝑥(𝑡) + 𝑞 . 𝑇𝐴𝑒(𝑡) + 𝑞 . 𝑅𝑠𝑔(𝑡)]
𝑑𝑡

 𝑝. 𝐿[𝑇𝐴𝑖(𝑡)] − 𝑇𝐴𝑖(0) = 𝑞 . 𝐿[𝑇𝐴𝑖(𝑡)] + 𝑞 . 𝐿[𝑇𝑥(𝑡)] + 𝑞 . 𝐿[𝑇𝐴𝑒(𝑡)] + 𝑞 . 𝐿[𝑅𝑠𝑔(𝑡)]

On fait l’hypothèse que TAi(0) = 0

 𝑝. 𝑇𝐴𝑖(𝑝) = 𝑞 . 𝑇𝐴𝑖(𝑝) + 𝑞 . 𝑇𝑥(𝑝) + 𝑞 . 𝑇𝐴𝑒(𝑝) + 𝑞 . 𝑅𝑠𝑔(𝑝)

 𝑇𝐴𝑖(𝑝). (𝑝 − 𝑞 ) = 𝑞 . 𝑇𝑥(𝑝) + 𝑞 . 𝑇𝐴𝑒(𝑝) + 𝑞 . 𝑅𝑠𝑔(𝑝)

 𝑇𝐴𝑖(𝑝) = . − . 𝑇𝑥(𝑝) − . 𝑇𝐴𝑒(𝑝) − . 𝑅𝑠𝑔(𝑝)

On pose − =𝐾 ,− = 𝐾 et − = 𝐾 car 𝑞 , 𝑞 , 𝑞 , 𝑞 sont des constantes.

 La résolu on de la deuxième équa on différen elle, concernant Tx, donne (par analogie de
résolu on) :

1 𝑚 𝑚
𝑇𝑥(𝑝) = 𝑝 . . 𝑇𝐴𝑖(𝑝) + . 𝑉(𝑝)
−𝑚 +1 𝑚 𝑚

On pose = 𝐾 et = 𝐾 , car 𝑚 , 𝑚 , 𝑚 sont des constantes.

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On peut ainsi compléter les schémas suivants :

Figure 4 : Schéma bloc de l'ensemble du système

On peut donc établir le schéma fonc onnel bouclé suivant :

Figure 5 : Schéma fonc onnel complet bouclé de la régula on

La consigne TAi en entrée est une consigne de type échelon (une constante) qui indique une valeur de
température en °C.

II. Analyse quan ta ve

Nous allons ici chercher à déterminer le meilleur réglage pour le régulateur qui contrôle l’ouverture de
la vanne, et donc la température de l’eau dans les tuyaux. Nous considérerons dans un premier temps
que la serre est un système d’ordre 1 pour simplifier son fonc onnement, puis d’ordre 2 pour une
modélisa on réaliste.

Régula on propor onnelle dans un système d’ordre 1

1) les paramètres du processus ont été déterminés à par r d’essais réalisés en commande manuelle.
En sachant que la fonc on de transfert est 𝐺(𝑝) = , il a été possible d’obtenir :

 un gain 𝑔 = 17 que nous u liserons dans la suite du TP

 une constante de temps 𝑇 = 147 minutes

2) Dans un régulateur propor onnel, nous avons une fonc on de transfert de la forme C(p) = Kp.

De plus, on a :
𝐾 𝑔
𝐹𝑇𝐵𝑂 = 𝐹(𝑝) =
1 + 𝑇𝑝

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Or :
𝐾 𝑔
𝐹(𝑝) 1 + 𝑇𝑝 𝐾 𝑔
𝐹𝑇𝐵𝐹 = = =
1 + 𝐹(𝑝) 𝐾 𝑔 1 + 𝑇𝑝 + 𝐾 𝑔
1 + 1 + 𝑇𝑝

On pose 𝐾 = et 𝑇 = .

Ainsi, on a 𝐹𝑇𝐵𝐹 = .

On a donc (𝟏) 𝐾 = ( )

1.2.1) Erreur sta que de 10%

Nous cherchons à régler le régulateur pour obtenir une erreur sta que de 10%. Pour cela, nous avons
besoin de déterminer la valeur de 𝐾 correspondante (le gain apparent théorique Ka vaudra donc 0,90
pour une erreur de 10%)
,
𝐾 = ( , )
= 0,53 (cf équa on 1)

Nous effectuons des essais grâce au logiciel SERRE REGULSAT avec une température de l’air extérieur
TAe constante, fixée à 0°C. Sur le graphique obtenu, nous obtenons une valeur expérimentale de gain
apparent 𝐾 = 0,875 et un temps de réponse 𝑡 % = 38 minutes et 6 secondes.

Nous avons défini 𝑇 précédemment, et ici, 𝑇 = 14 minutes et 41 secondes.

Figure 6 : Graphiques et valeurs de la simula on de la réponse avec un correcteur propor onnel dans un système d’ordre 1
pour une erreur sta que de 10% (courbe 1) et de 5% (courbe 2)

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Nous pouvons maintenant comparer l’écart e entre le Ka théorique et le Ka mesuré :

𝑒= 𝐾 , −𝐾 , = 0,025

L’écart existe mais il est assez faible. Nous pouvons donc dire que la précision du régulateur est correcte.

Nous pouvons aussi comparer le temps de réponse à 5% théorique et mesuré. En effet, le temps de
réponse à 5% théorique est égal à 3𝑇 = 44 minutes et 3 secondes. Donc, on voit que le temps de
réponse à 5% mesuré est plus pe t que le théorique, ce qui veut dire que le régulateur est plus rapide
que prévu.

1.2.2) Erreur sta que de 5%

Nous cherchons à régler le régulateur pour obtenir une erreur sta que de 5%. Ka théorique va donc
valoir 0,95 pour une erreur de 5%.

On ob ent 𝐾 = 1,12 (cf équa on 1)

Les essais fournissent une courbe qui permet l’obten on du gain apparent mesuré 𝐾 = 0,9375 et un
temps de réponse 𝑡 % = 28 minutes et 34 secondes. (cf figure 1)

Nous avons défini 𝑇 précédemment, et ici, 𝑇 = 7 minutes et 20 secondes.

Nous pouvons maintenant comparer l’écart e entre le Ka théorique et le Ka mesuré :

𝑒= 𝐾 , −𝐾 , = 0,0125

L’écart est plus réduit que précédemment, la précision du régulateur nous semble acceptable.

Nous pouvons aussi comparer le temps de réponse à 5% théorique et mesuré. En effet, le temps de
réponse à 5% théorique est égal à 3𝑇 = 22 minutes. Donc, nous voyons que le temps de réponse à
5% mesuré est plus grand que le théorique, ce qui veut dire que le régulateur est moins rapide que
prévu.

Régula on propor onnelle dans un système d’ordre 2

Nous cherchons à obtenir un dépassement de 15% (correspondant à un facteur d’amor ssement
apparent de 0,5) dans un système en boucle fermée, et nous cherchons donc la valeur de Kp
correspondant à ce e situa on comme précédemment.

Grâce au logiciel, nous avons pu effectuer des essais en prenant en considéra on TAe constante = 0°C
encore une fois.

(𝑇 + 𝑇 ) 1
𝐾 = − = 0,95
4𝜉 𝑇 𝑇 𝑔 𝑔
Avec 𝑇 = 9,7minutes, 𝑇 = 147 minutes et 𝜉 = 0,5 .

Nous pouvons déterminer un Ka théorique à par r de Kp :

𝐾 ×𝑔
𝐾 , = = 0,942
1+ 𝐾 ×𝑔

En traçant et en analysant la courbe, nous obtenons le gain apparent mesuré 𝐾 , = 0,9375 et un

dépassement 𝐷% = 0,104 = 10,4%.

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Figure 7 : Graphiques et valeurs de la simula on de la réponse dans un système d’ordre 2 pour une erreur sta que de 15% du
correcteur propor onnel (courbe 3) et du correcteur propor onnel intégral (courbe 4)

𝑡 % = 33 minutes et 20 secondes

Nous pouvons maintenant comparer l’écart e entre le Ka théorique et le Ka mesuré :

𝑒= 𝐾 , −𝐾 , = 0,004

L’écart entre les deux valeurs est de seulement 0,004, ce qui est faible. Le régulateur est rela vement
précis !

Nous pouvons aussi comparer les dépassements. En effet, le dépassement théorique est de 15%
(comme indiqué dans l’énoncé), et le dépassement mesuré est de 10,4%. Le dépassement mesuré
étant inférieur au dépassement théorique, cela veut dire que le régulateur est plus stable que prévu.

Régula on Propor onnelle Intégrale dans un système d’ordre 2

On considère ici la serre comme un système d’ordre 2 (car on a 2 constantes de temps T1 et T2) avec
son gain g et un régulateur propor onnel intégral. Le système est en boucle fermée. On décide de fixer
le temps d’intégrale du régulateur, à savoir Ti, égal à la plus grande des deux constantes de temps, ici
𝑇 = 𝑇 = 147 minutes

Nous pouvons donc considérer le régulateur PI comme un système d’ordre 2 dans la suite du problème.

Nous cherchons à déterminer la valeur du gain propor onnel Kp tel que la valeur du dépassement en
boucle fermée soit de 15%.

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𝑇
𝐾 = = 0,89
4𝜉 𝑇 𝑔
Nous devons aussi déterminer Ki :
𝐾
𝐾 = = 0,006
𝑇
Comme précédemment, on fixe TAe = 0°C pour réaliser les essais avec le Kp et le Ki déterminé. Nous
pouvons déterminer à par r de la courbe 4 de la figure 7 que :

 𝐾 =1
 𝐷% = 0,25 = 25%
 𝑡 % = 33 minutes et 20 secondes

Nous pouvons maintenant comparer l’écart e entre le Ka théorique (qui vaut ici 1) et le Ka mesuré :

𝑒= 𝐾 , −𝐾 , =0

Le Ka théorique et le Ka mesuré valent précisément la même valeur dans ce cas, le régulateur est donc
très précis.

Nous pouvons aussi comparer les dépassements. En effet, le dépassement théorique est de 15%
(comme indiqué dans l’énoncé), et le dépassement mesuré est de 25%. Le dépassement mesuré étant
supérieur au dépassement théorique, cela veut dire que le régulateur est moins stable que prévu.

Ainsi, quand nous comparons le régulateur propor onnel de second ordre et le régulateur
propor onnel intégral de second ordre, nous nous rendons compte que leur temps de réponse à 5%
est le même, ce qui veut dire qu’ils ont la même rapidité. Mais, le régulateur propor onnel de second
ordre est plus stable, et régulateur propor onnel intégral de second ordre est plus précis.

Influence du réglage du temps d’intégrale

La température de l’air extérieur 𝑇 suit désormais une rampe. Toujours avec la même valeur de Kp et
de Ki, nous allons comparer l’effet du temps d’intégrale Ti. Nous prendrons comme valeur de Ti la moi é
de la valeur ini ale, puis le quart, à savoir Ti = 73,5 minutes puis Ti = 36,75 minutes.

𝐾 =1 𝐾 =1 𝐾 =1
𝐷% = 0,25 𝐷% = 0,375 𝐷% = 0,604
𝑡 % = 71,43 𝑡 % = 85,71 𝑡 % = 104,76

Figure 8 : Graphiques et valeurs de la simula on de la réponse dans un système d’ordre 2 du correcteur propor onnel
intégral avec un temps intégral (courbe 5), pris à la moi é (courbe 6), pris au quart (courbe 7)

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Nous pouvons maintenant comparer l’écart e entre le Ka théorique (qui vaut ici 1) et les Ka mesurés :
dans les trois cas, nous obtenons des Ka mesurés qui valent 1.

𝑒= 𝐾 , −𝐾 , =0

Le Ka théorique et le Ka mesuré valent précisément la même valeur dans ces 3 cas, le régulateur est
donc très précis.

 Courbe 5 : 𝑡 % = 71minutes et 26 secondes ; 𝐷% = 0,25

 Courbe 6 : 𝑡 % = 85minutes et 43 secondes ; 𝐷% = 0,375
 Courbe 7 : 𝑡 % = 104minutes et 46 secondes ; 𝐷% = 0,604

Ici, le dépassement le plus pe t est celui de la courbe 5, ce qui veut dire que plus le temps d’intégrale
est grand, plus le régulateur est stable.

De plus, nous voyons aussi que plus le temps d’intégrale est grand, plus le régulateur est rapide.

Régula on Propor onnelle Dérivée dans un système d’ordre 2

Nous commençons par procéder aux réglages du régulateur PD. Le système est considéré d’ordre 2,
avec un régulateur PD en boucle fermé qui se comporte comme un système d’ordre 1 puisqu’on décide
de fixer 𝑇 = 𝑇 = 9,7 minutes (la plus pe te des deux constantes de temps), Td étant le temps de
dérivée du régulateur.

Erreur sta s que de 5%

On cherche la valeur de Kp telle que l’erreur sta s que en boucle fermée soit de 5%

𝐾 = 1,12 ici car on réu lise la valeur de Kp u lisée dans la par e régulateur propor onnel.

Nous avons aussi besoin de Kd ;

𝐾 = 𝐾 . 𝑇 = 10,9

Figure 9 : Graphiques et valeurs de la simula on de la réponse dans un système d’ordre 2 du correcteur propor onnel dérivé
avec une erreur sta que de 5% (courbe 8) et avec un correcteur propor onnel dans un système d’ordre 1 pour une erreur
sta que de 5% (courbe 2)

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Les essais sont effectués en affectant à TAe la valeur 0°C. A par r des courbes, nous trouvons comme
valeur de gain apparent et de temps de réponse :

 𝐾 = 0,9375
 𝑡 % = 66 minutes et 40 secondes (la vanne étant été en butée, on prend le premier moment
où elle ne l’est plus)

Nous pouvons maintenant comparer l’écart e entre le Ka théorique (qui vaut ici 1) et le Ka mesuré :

𝑒= 𝐾 , −𝐾 , = 0,0625

Le Ka théorique et le Ka mesuré présentent un écart de 0,0625. Le régulateur n’a pas un fonc onnement
très précis ici, en comparaison avec les valeurs précédentes.

Nous ne pouvons en revanche pas comparer le temps de réponse théorique à 5% avec celui mesuré,
puisque que le cas su régulateur propor onnel dérivé n’a jamais été étudié dans le cours.

Ainsi, quand nous comparons le régulateur propor onnel de premier ordre et le régulateur
propor onnel dérivé de second ordre, nous nous rendons compte que le régulateur propor onnel de
premier ordre est plus rapide et plus stable.

Influence du réglage du temps de dérivée

La température de l’air extérieur 𝑇 suit désormais une rampe. Toujours avec la même valeur de Kp,
nous allons comparer l’effet du temps de dérivée Td. Nous prendrons comme valeur de Td le double de
la valeur ini ale, puis 4 fois la valeur ini ale, à savoir Td = 19,4 minutes puis Td = 38,8 minutes.

Figure 10 : Graphiques et valeurs de la simula on de la réponse dans un système d’ordre 2 du correcteur propor onnel
intégral avec un temps dérivé (courbe 9), 2 fois plus (courbe 10), 4 fois plus que la valeur ini ale (courbe 11)

Nous pouvons maintenant comparer l’écart e entre le Ka théorique (qui vaut ici 1) et les Ka mesurés :
dans les trois cas, nous obtenons des Ka mesurés qui valent 0,875.

𝑒= 𝐾 , −𝐾 , = 0,125

Le Ka théorique et le Ka mesuré présentent un écart de 0,125. Le régulateur a un fonc onnement peu

précis dans ce cas de figure, en comparaison avec les valeurs précédentes.

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Courbe 9 : 𝑡 % = 419minutes et 3 secondes

Courbe 10 : 𝑡 % = 438minutes et 10 secondes

Courbe 11 : 𝑡 % = 452minutes et 23 secondes

Ici, le temps de dérivée n’influe pas sur la précision du régulateur, puisque le 𝐾 ne change pas entre
les 3 essais.

En revanche, nous voyons que plus le temps de dérivée est pe t, plus le régulateur est rapide.

Régula on Propor onnelle Intégrale Dérivée

Nous allons comparer les régulateurs PID avec les régulateurs PD, c’est pourquoi nous conservons le
gain propor onnel précédemment u lisé à savoir 𝐾 = 1,12. Nous avons calculé le temps d’intégrale
Ti et le temps de dérivée Td selon les formules suivantes :

𝑇 = 𝑇 + 𝑇 = 156,7 minutes

𝑇 =𝑇. = 9,10 minutes

Nous avons aussi besoin de Ki et Kd pour ce type de régulateur :

𝐾
𝐾 = = 0,0071
𝑇
𝐾 = 𝐾 . 𝑇 = 10,2

Figure 11 : Graphiques et valeurs de la simula on de la réponse dans un système d’ordre 2 du correcteur propor onnel
intégral dérivé (courbe 12) et du correcteur propor onnel intégral avec une erreur sta que de 15% (courbe 4)

Nous effectuons des essais en fixant TAe = 0°C et nous mesurons à par r des courbes, le gain apparent
du système régulé et le temps de réponse expérimentaux. Nous obtenons :

 𝐾 =1
 𝑡 % = 38 minutes et 10 secondes.

Et selon la formule du cours 𝑇 = .

= 8,23 minutes

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Nous pouvons maintenant comparer l’écart e entre le Ka théorique (qui vaut ici 1) et les Ka mesurés :
dans les trois cas, nous obtenons des Ka mesurés qui valent 1.

𝑒= 𝐾 , −𝐾 , =0

Le Ka théorique et le Ka mesuré valent précisément la même valeur dans ces 3 cas, le régulateur est
donc très précis.

Nous pouvons aussi comparer le temps de réponse à 5% théorique et mesuré. En effet, le temps de
réponse à 5% théorique est égal à 3𝑇 = 24 minutes et 46 secondes. Donc, nous voyons que le temps
de réponse à 5% mesuré est plus grand que le théorique, ce qui veut dire que le régulateur est moins
rapide que prévu.

Effet d’une rampe de température extérieure

Ici nous avons comparé les différents régulateurs sous l’effet d’une rampe de température extérieure
allant de 0 à -5°C, afin de modéliser de manière réaliste les condi ons dans lesquelles pourraient se
trouver la serre en saison hivernale. Les mesures obtenues sont les suivantes :

Figure 12 : Graphiques et valeurs de la simula on de la réponse dans un système d’ordre 2 du correcteur intégral (courbe 5),
correcteur dérivé (courbe 9) et du correcteur intégral dérivé (courbe 13)

Régulateur P.I. :

𝐾 = 1, e = 0

𝑡 % = 57 minutes et 8 secondes

𝐷% = 0,25

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Régulateur P.D. :

𝐾 = 0,875, e = 0,125

𝑡 % = 419 minutes et 3 secondes

𝐷% = 0

Régulateur P.I.D. :

𝐾 = 1, e = 0

𝑡 % = 38 minutes et 10 secondes

𝐷% = 0,083
Ainsi, nous voyons que les régulateurs P.I. et P.I.D. sont les plus précis, que le régulateur P.I.D. est le plus
rapide, et que le régulateur P.D. est le plus stable.

Donc, il semblerait que ce soit le régulateur P.I.D. qui présente le plus d’avantages sous l’effet d’une
rampe de température.

Conclusion
Nous avons travaillé au cours de ce TP sur un système d’ordre 2, car la serre induit 2 constantes de
temps. Après de mul ples comparaisons, nous arrivons à la conclusion que le type de régulateur le plus
adapté à notre système est un régulateur propor onnel intégral dérivé lorsque la température
extérieure est assimilée à une rampe de température, ce qui se rapproche le plus de la réalité. Nous
avons choisi le régulateur P.I.D. car il semble être le plus précis (pas d’écart entre Ka théorique et Ka
mesuré) et le plus rapide. Cependant, le régulateur P.D. était le plus stable, mais manquait de précision
et était extrêmement lent par rapport aux autres régulateurs. Le régulateur P.I. est précis mais manque
de rapidité et de stabilité, dans une moindre mesure.

Il conviendrait de réfléchir au choix du régulateur selon les objec fs a endus, qui peuvent toutefois
différer selon les situa ons, si l’importance est placée sur la rapidité du système par exemple.

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