Module Contrôle Numérique durée 1h 30min

Département Maintenance en instrumentation 5ème INGENIEUR

Chargé de module : A. KACIMI IMSI - Université d’Oran

CORRECTION DU EMD N01

Questions de cours (5pts)

1 Faux (un système discret n’est pas défini entre deux instants d’échantillonnage, alors que le
système échantillonné l’est ).
2 Juste (le calculateur ne communique avec le système échantillonné qu’aux instants
d’échantillonnage).
3 Faux (on est limité par la vitesse du calculateur et celle des convertisseurs A/N et N/A et on
peut aussi déstabiliser notre système échantillonné avec une Te très petite).
4 Juste (voir le cour).
5 Faux (il introduit une distorsion dans le tracé du module et une perte de phase).

Exercice 1 : (4pts)

1. En appliquant directement le résultat de la discrétisation de G(s) avec bloqueur donné dans le

rappel, on a :

 G ( s )  1 − e −Te
G ( z ) = (1 − z −1 ) Ζ  = −Te
 s  z −e

En boucle fermée, on a :

H (z) =
K pG ( z )
=
(
K p 1 − e−Te ) =
(
K p 1 − e −Te ) (1pts)
1 + K pG ( z ) (
z − e −Te + K p 1 − e−Te ) z − (1 + K p ) e −Te + K p

(
Le pôle est : z = 1 + K p e ) −Te
− Kp

La condition de la BIBO stabilité est donnée par :

z ≤ 1 ⇔ (1 + K p ) e −Te − K p ≤ 1

⇔ (1 + K p ) e −Te − K p ≤ (1 + K p ) e −Te − K p ≤ 1 ⇔ (1 + K p ) e−Te ≤ 1 + K p

1+ K p
⇔ (1 + K p ) e−Te ≤ (1 + K p ) e−Te ≤ 1 + K p ⇔ e −Te ≤ ⇔ e−Te ≤ 1
1+ K p

Puisque l’exponentielle est une fonction positive, on a :

e−Te ≤ 1 ⇔ e−Te ≤ 1 ⇔ −Te ≤ log (1) = 0 ⇔ Te ≥ 0 (2pts)

1
On constate que pour une Te = 0 on a un pôle z=1 sur le cercle, mais H ( z ) = G ( z ) = 0 et pour
Te ≥ 0 on a des pôles sur l’axe réel à l’intérieur du cercle et tout çà quelque soit Kp car ce système a
une marge de gain infinie (filtre idéal).

2. On applique la formule de l’interval du choix de la période d’échantillonnage pour un système de

τ
1er ordre qui est : < Te < τ
4

Pour cela il faut déterminer τ la constante du temps du système en boucle fermée, alors :

G 1 0.5
H (s) = = = Donc τ = 0.5
1 + G s + 2 0.5s + 1

τ 0.5
Alors < Te < τ ⇔ < Te < 0.5 ⇔ 0.125 < Te < 0.5 . (2pts)
4 4

Exercice 2 : (5pts)

En divisant le retard par la période d’échantillonnage, on a : 0.13/0.025=5.2, alors on constate

la présence d’un retard fractionnaire déduit de la formule suivante :

τ = NTe − θ ⇔ θ = NTe − τ = 6 × 0.025 − 0.13 = 0.02 avec N=6. (0.5pt)

Alors le calcul de la fonction de transfert échantillonnée G(z) se fait de la manière suivante :

 G ( s ) e( − NTe +θ ) s   G ( s ) eθ s 
G ( z ) = (1 − z −1 ) Ζ   = z −N
(1 − z −1
)  s 
Ζ
 s   

 G ( s ) eθ s  ( )
 G s eθ s 1 
Ζ  = ∑ Rés  −1 Te s 
1− z e 
 s  sdei =Gpoles
( )
s /s   s  s = si

D’où finalement :

 G ( s )eθ s 1 
G ( z) = z −N
(1 − z −1
) ∑ Rés  −1 Te s 
( ) 
si = poles
de G s / s
s 1− z e  s = si

4 − s 0.13
En l’appliquant à notre fonction de transfert G ( s ) = e , on a :
s+2

2
  
 G ( s ) eθ s   e s 0.02    e s0.02 1   e s0.02 1  
Ζ  = 4Ζ   = 4  Rés  ⋅  + Rés  ⋅
−1 Te s 

 s   s ( s + 2)  

(
 s s+2 ) 1− z −1eTes  s =0  s ( s + 2 ) 1− z e  
s =−2 

 
 G ( s ) eθ s   e s0.02 1   e s0.02 1  
Ζ  = 4  ⋅ + ⋅
( s + 2 ) 1− z −1eTe s  −1 T s 

 s 1− z e e 
 s   
 s =0 s =−2 

G (s)e  θs
1 1 1   0.5 (1 − 0.9512z −1 ) − 0.4804 (1 − z −1 ) 
Ζ  = 4  ⋅ − 0.4804 ⋅  = 4  
 s   2 1− z
−1
1 − 0.9512z −1  
 (1 − z −1
)(1 − 0.9512z −1
) 

 G ( s ) eθ s   0.0196+0.0048z −1  0.0784+0.0192z −1
Ζ  = 4   =
 (1 − z )(1 − 0.9512z )  (1 − z )(1 − 0.9512z )
−1 −1  −1 −1
 s 

D’où : (2pts)

 G ( s ) eθ s   0.0196+0.0048z −1  0.0784+0.0192z −1
Ζ  = 4   =
 s   (1 − z −1 )(1 − 0.9512z −1 )  (1 − z −1 )(1 − 0.9512z −1 )
 
0.0784+0.0192z −1 −1
G ( z ) = z −6 (1 − z −1 ) −6 0.0784+0.0192z 0.0784z +0.0192
= z = 6
(1 − z )(1 − 0.9512z )
−1 −1
(1 − 0.9512z ) z ( z − 0.9512 )
−1

Alors le zéro de G(z) est z0 = −0.0192 / 0.0784 = −0.2449 , en déduit que c’est un zéro stable qui
est dans le cercle unité du plan complexe z. (0.5pt)

θ  2 
Le zéro sera sur le cercle unité ( z 0 = −1) pour = log  −T /τ 
τ1 1+ e e 1

2
En écrivant G(s) sous la forme suivante : G ( s ) = e−0.13 s , on a : τ 1 = 0.5 et avec
( 0.5s + 1)
θ = 0.02 , on a pour: θ = τ 1 log    
2 2
−T /τ  = 0.5log  −0.025/0.5 
= 0.0123 le zéro est
1+ e e 1  1+ e 
( z 0 = −1) .
Si on fixe ce retard fractionnaire, une autre valeur de Te lui correspond et qui donnée par :

τ = NTe − θ ⇔ Te = (τ + θ ) / N = ( 0.13 + 0.0123) / 6 = 0.0237

 2 
Pour θ < τ 1 log  − T /τ  < 0.0123 ⇒ Te < 0.0237 , le zéro serait hors cercle unité. (2pts)
1+ e e 1 

Exemple : pour Te = 0.0233 qui correspond à θ = 0.01 , on a :

z0 =
(
− e −θ /τ1 − e −Te /τ1 ) = − ( 0.9802 − 0.9544) = −1.3030
(1 − e )
−θ /τ1
(1 − 0.9802 )

3
Exercice 3 : (3pts)

1er schéma, on a :

E1 = U − F5Y ∗ ⇒ E1* = (U − F5Y ∗ ) = U * − F5*Y ∗

*

E2 = ( F1 E1* ) + F3 E1 = F1* E1* + F3 (U − F5Y ∗ ) = F1* (U * − F5*Y ∗ ) + F3 (U − F5Y ∗ )

*

E3 = E2 + F2 F1 E1*
Y = F4 E3 = F4 ( E2 + F2 F1 E1* )

(
= F4 F1* (U * − F5*Y ∗ ) + F3 (U − F5Y ∗ ) + F2 F1 (U * − F5*Y ∗ ) )
En échantillonnant Y, on obtient :

(
Y * =  F4 F1* (U * − F5*Y ∗ ) + F3 (U − F5Y ∗ ) + F2 F1 (U * − F5*Y ∗ )  )
*

 
*
=  F4 F1*U * − F4 F1* F5*Y ∗ + F4 F3U − F4 F3 F5Y ∗ + F4 F2 FU
1
*
− F4 F2 F1 F5*Y ∗ 
(2pts)
= F F U − F F F Y + ( F4 F3U ) − ( F4 F3 F5 ) Y + ( F4 F2 F1 ) U − ( F4 F2 F1 ) F5 Y
∗ ∗
* * * * * * * * * * * * *
4 1 4 1 5

1 + F4* F1* F5* + ( F4 F3 F5 )* + ( F4 F2 F1 )* F5*  Y * =  F4* F1* + ( F4 F2 F1 )*  U * + ( F4 F3U )*

   

Y*
On voit bien qu’il n’est pas possible de définir la transmittance en z en boucle fermée * , car le
U
signal d’entrée U est indissociable de la transmittance (F4F3). (1pts)

Exercice 4 : (3pts)

0.22 ( z + 0.77 ) 0.22 z + 0.1694

G ( z) = =
( z + 1)( z − 0.61) z 2 + 0.39 z − 0.61

Alors on obtient la fonction de transfert en boucle fermée qui est :

K pG ( z ) K p ( 0.22 z + 0.1694 )
H ( z) = = (1pts)
1 + K pG ( z ) z 2 + ( 0.22 K p + 0.39 ) z + 0.1694 K p − 0.61

( )
Ce qui donne comme polynôme caractéristique : P ( z ) = z 2 + 0.22 K p + 0.39 z + 0.1694 K p − 0.6

Qui est de la forme : P ( z ) = a2 z 2 + a1 z + a0

Avec : a2 = 1; a1 = 0.22 K p + 0.39; a0 = 0.1694 K p − 0.61.

En appliquant le critère de Jury comme donné en rappel, on obtient :

4
0.1694 K p − 0.61 + 0.22 K p + 0.39 + 1 > 0

0.1694 K p − 0.61 − 0.22 K p − 0.39 + 1 > 0

1 − 0.1694 K p + 0.61 > 0

0.389 K p + 0.78 > 0 K p > 0

 
−0.0506 K p > 0 ⇔ K p < 0 ⇔ −2.0031 < K p < 0 (2pts)
 
−0.1694 K p − 1.61 > 0  K p < 9.5041

Pour ces valeurs limtes du gain K p le système est BIBO stable.

Chargé de module Mr KACIMI ABDERRAHMANE

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