Module Contrôle Numérique durée 1h 45min
Département Maintenance en instrumentation 5ème INGENIEUR
Chargé de module : A. KACIMI IMSI - Université d’Oran
Correction d’examen de DS 2015
Exercice 1 : (6pts)
1/ Pour déterminer la période d’échantillonnage convenable à la discrétisation de ce système,
il faut d’abord calculer son feedback unitaire pour déterminer sa dynamique en boucle fermée.
G (s) 4 4 ωn2
H (s) = = = =
1 + G ( s ) s ( s + 4 ) + 4 s 2 + 4s + 4 s 2 + 2ξωn s + ωn2
2
Par identification, on tire ωn2 = 4 ⇒ ωn = 2 rad / s et 2ξωn = 4 ⇒ ξ = =1
ωn
(0,5pt)
Alors le système est sur-amorti on choisit donc ωnTe = 1, 6 ⇒ Te = 0.8s
2/ Puisque le cahier de charge de la commande d’un système aboutit toujours à une réponse
rapide, alors dans ce cas là il est judicieux de choisir la période d’échantillonnage suivant la
dynamique désirée par le cahier de charge par exemple on choisit une Te = 0,1s, alors :
G (s) =
4
=
1
=
1
→ G ( z ) =
Ζ+ Boz (
τ e −Te /τ − τ + Te z + τ − (τ + Te ) e −Te /τ)
s ( s + 4 ) s ( 0, 25s + 1) s (τ s + 1) ( z − 1) z − e−Te /τ ( )
Avec τ = 0.25s et Te = 0,1s on a :
G ( z) =
( 0, 25e −0,1/0,25
− 0, 25 + 0,1) z + 0, 25 − ( 0, 25 + 0,1) e −0,1/0,25
( z − 1) ( z − e−0,1/0,25 )
G ( z) =
( 0, 25 × 0.67 − 0,15) z + 0, 25 − 0,35 × 0, 67 = 0, 017 z + 0, 015
( z − 1)( z − 0, 67 ) ( z − 1)( z − 0, 67 )
(0,5pt)
z
3/ Le statisme est une erreur vis-à-vis une consigne en échelon. Yc ( z ) =
z −1
L'erreur en asservissement:
1 ( z − 1)( z − 0, 67 ) z
Ε ( z ) = lim ( z − 1) Yc ( z ) = lim ( z − 1)
z →1 1 + K pG ( z ) z →1
( z − 1)( z − 0, 67 ) + K p ( 0, 017 z + 0, 015) ( z − 1)
z ( z − 0, 67 )
Ε ( z ) = lim ( z − 1) =0 (1pt )
z →1
( z − 1)( z − 0, 67 ) + K p ( 0, 017 z + 0, 015)
zTe
La trainée est une erreur vis-à-vis une consigne en rampe. Yc ( z ) =
( z − 1)
2
L’erreur en asservissement :
1 ( z − 1)( z − 0, 67 ) zTe
Ε ( z ) = lim ( z − 1) Yc ( z ) = lim ( z − 1)
z →1 1 + K pG ( z ) z →1
( z − 1)( z − 0, 67 ) + K p ( 0, 017 z + 0, 015) ( z − 1)2
Ε ( z ) = lim
( z − 0, 67 ) zTe
=
(1 − 0, 67 ) 0,1 = 0.033 (1pt)
z →1
( z − 1)( z − 0, 67 ) + K p ( 0, 017 z + 0, 015 ) K p ( 0, 017 + 0, 015 ) 0, 032 K p
Conclusion : L’erreur en statisme est nulle car le système est de classe1 (il contient un
intégrateur), par contre l’erreur en trainée n’est pas nulle, elle dépend du gain Kp si ce dernier
augmente l’erreur en trainée diminue mais sans s’annuler. (0,5pt)
4/ Les gains Kp qui permettent le calcul de ces deux erreurs se sont les gains qui assurent la
stabilité du système en boucle fermée bouclé par le gain Kp. Pour les déterminer, il faut
utiliser le critère de Jury. Pour cela il faut calculer le dénominateur de la FT en boucle fermée,
soit :
P ( z ) = 1 + K p G ( z ) = ( z − 1)( z − 0, 67 ) + K p ( 0, 017 z + 0, 015 )
= z 2 + ( 0, 017 K p − 1, 67 ) z + 0, 67 + 0, 015K p
a2 = 1; a1 = 0, 017 K p − 1, 67; a0 = 0, 67 + 0, 015K p ;
a0 + a1 + a2 > 0 0, 67 + 0, 015K p + 0, 017 K p − 1, 67 + 1 > 0
critère de Jury pour n = 2 : a0 − a1 + a2 > 0 ⇔ 0, 67 + 0, 015K p − 0, 017 K p + 1, 67 + 1 > 0 ⇔
a − a > 0
2 0 1 − 0, 67 − 0,015 K p > 0
K > 0
0, 032 K p > 0 p K p > 0
− 3,34
−0, 002 K p > −3,34 ⇔ K p < ⇔ K p < 1670 ⇔ 0 < K p < 22 (1pt )
0, 002
−0, 015K p > −0,33 −0,33 K p < 22
K p <
0, 015
5/ Pour annuler l’erreur de trainée on doit ajouter un intégrateur dans le correcteur de tel
façon à avoir à la place d’un correcteur proportionnel, un correcteur PI(intégrateur
proportionnel). Pour faciliter les calculs on choisit la forme parallèle :
z
C ( z ) = K p + KI
z −1
Avant d’utiliser le théorème de la valeur finale, il faut choisir des gains Kp et KI qui rendent la
fonction de transfert (système + correcteur) en boucle fermée est stable.
On suppose que c’est le cas, alors l’erreur en asservissement pour la trainée :
1 1 zTe
Ε ( z ) = lim ( z − 1) Yc ( z ) = lim ( z − 1)
1+ C ( z)G ( z) z 0, 017 z + 0, 015 ( z − 1)
z →1 z →1
2
1 + K p + KI
z − 1 ( z − 1)( z − 0, 67 )
( z − 1) ( z − 0, 67 )
2
zTe
Ε ( z ) = lim ( z − 1)
z →1
(
2
( )
z − 1) ( z − 0, 67 ) + ( K p + K I ) z − K p ( 0, 017 z + 0,015 ) ( z − 1)2
( z − 0, 67 ) zTe
Ε ( z ) = lim ( z − 1) =0 (1pt )
( z − 1) ( z − 0, 67 ) + ( ( K p + K I ) z − K p ) ( 0, 017 z + 0, 015)
z →1 2
Exercice 2 : (5pts)
1/ Soit l’espace d’état suivant : (2pts)
⋅ ⋅
x1 = 1 0 x1 + 4 u x1 x = Ax + Bu
y = [1 3] sous forme compacte :
⋅ −1 2 x2 1 x2 y = Cx
x2
La fonction de transfert correspondante à cette représentation d'état de ce système, s'écrit :
−1
Y (s) s 0 1 0 4
= C ( sI − A ) B = [1 3]
−1
U (s) −
0 s −1 2 1
s −1 0 s − 2 0
adj
adj ( sI − A ) 1 s − 2 −1 s − 1
Calculant d'abord ( sI − A) =
−1
= = 2
det ( sI − A ) ( s − 1)( s − 2 ) s − 3s + 2
s − 2 0 4 4
Y (s)
[1 3] [ s − 5 3s − 3]
= C ( sI − A ) B =
−1 −1 s − 1 1 = 1 = 4s − 20 + 3s − 3 = 7 s − 23
U (s) s − 3s + 2
2
s − 3s + 2
2
s 2 − 3s + 2 s 2 − 3s + 2
2/ La commandabilité se vérifie par le calcul du rang de la matrice de commandabilité Qc:
4 1 0 4 4 4
Qc = [ B AB ] = = ⇒ det ( Qc ) = −12 ≠ 0 ⇔ rang ( Qc ) = 2
1 −1 2 1 1 − 2
(1pt)
Donc le système est commandable. L’observabilité se vérifie par le calcul du rang de la
matrice d’observabilité O :
1 0 1 3
T
O = [C CA] = [1 3] [1 3] = ⇒ det ( O ) = 12 ≠ 0 ⇔ rang ( O ) = 2
T
−1 2 −2 6
Donc le système est observable. (1pt)
3/ Soit le développement de Taylor de la matrice exponentielle e ATe tronqué à N = 2: (1pt)
AiTei AT AT ATe AT AT
Ψ=∑ ≅ I + e I + e ⋯ I + e = I + e
i = 0 ( i + 1) ! 2 3 N −1 N 2
( ATe )
2
AT
⇔ Ad = I + ATe Ψ = I + ATe I + e = I + ATe +
2 2
AT 2
ABTe
et Bd = ΨTe B = I + e Te B = Te B +
2 2
1 0 1 0 1 0 1 0 2 0 1 0 2,5 0
Ad = + ×1 + 0,5 ×1 = + 0,5 =
0 1 −1 2 −1 2 −1 2 −1 3 −3 4 −2,5 5
4 1 0 4 4 4 6
Bd = 1× + 0,5 ×1 = + 0,5 =
1 −1 2 1 1 −2 0
Exercice 3 : (4pts)
E = Yc − Y ⇒ E * = Yc* − Y * (1)
*
Y1 = G1 E * ⇒ Y1* = G1 E * = G1* E * (2) (1,5pt)
E1 = Y1 − HY ⇒ E1* = Y1* − [ HY ] = G1* E * − [ HY ]
* *
(3)
Y = G2 E 1
*
(4)
En remplacant (4) dans (3), on a:
G1* E *
E1* = G1* E * − HG2 E1* = G1* E * − [ HG2 ] E1* ⇒ E1* =
* *
(5) (1pt)
1 + [ HG2 ]
*
En remplacant (5) dans (4), on a:
G2G1* E * G2*G1* E *
Y= ⇒ Y* = (6)
1 + [ HG2 ] 1 + [ HG2 ]
* *
En remplacant (1) dans (6), on a:
G2*G1* (Yc* − Y * )
Y =
*
1 + [ HG2 ]
* ( *
)
⇒ Y * 1 + G2*G1* + [ HG2 ] = G2*G1*Yc*
G2*G1* Y* G2*G1*
Y =
*
Y ⇒ *= *
(1pt)
1 + G2*G1* + [ HG2 ] Yc 1 + G2*G1* + [ HG2 ]*
* c
La transmittance en boucle fermée du schéma précédent existe car les signaux Y* et Yc* sont
indissociables des autres transmittances de la boucle, on a donc
Y* G2*G1* Y (z) G2 ( z ) G1 ( z )
= ⇔ F (z) = = (0,5pt)
Yc 1 + G2 G1 + [ HG2 ]
* * * *
Yc ( z ) 1 + G2 ( z ) G1 ( z ) + [ HG2 ] ( z )
Questions de cours (5pts)
1/ On peut définir la transmittance en z d’un système échantillonné à condition que cette
transmittance est définie entre un bloqueur d’ordre zéro et un échantillonneur. (1pt)
2/ L’avantage de l’algorithme sous forme incrémentale par rapport à celui de la forme
classique d’un PID discret est que contrairement à la forme classique, la forme incrémentale
permet à chaque période d’échantillonnage au lieu de calculer la commande u(t), de ne
calculer que l’incrément de la commande ∆u(t) qu’on ajoute à la commande précédente, c’est
l’effet d’accumulation (action intégrale implicite). (1pt)
3/ Le problème de la saturation de l’action intégrale d’un PID est que si l’erreur à corriger
par le PID ne s’annule pas rapidement, alors l’intégrateur se sature parcequ’il répond comme
une rampe, ce qui augmente le signal de commande u(t) jusqu’à la valeur max admise par
l’actionneur, ce qui entraine à son tour encore la non annulation de l’erreur et plus de
saturation de l’action intégral, ceci dégrade énormément les performances de la réponse
corrigée. (0,5pt)
On résout ce problème par le vidage de l’intégrateur via un modèle de l’actionneur et un
nouveau gain d’intégration qui agit on opposition au gain d’intégral du PID en cas de
saturation du signal de commande pour empêcher l’action intégral de se saturer. (0,5pt)
4/ Pour que la matrice de Sylvester soit inversible dans la méthode de la synthèse d’un
correcteur RST, la contrainte sur le modèle du système est que le numérateur et le
dénominateur de sa fonction de transfert soient premiers entre eux, en d’autres termes pas de
simplification de pôles et de zéros dans la fonction de transfert du modèle du système. (1pt)
5/ Un avantage de la représentation en espace d’état par rapport à la fonction de transfert est la
capacité de commander toutes les variables internes (variables d’état) du système en parallèle.
et son inconvénient est que la représentation en espace d’état est une modélisation temporelle
alors que la représentation en la fonction de transfert est une modélisation fréquentielle très
convenable pour l’analyse et la synthèse de commandes pour les systèmes en général et pour
les systèmes industrielles en particulier. (1pt)
Responsable du module : Mr Kacimi Abderrahmane émargement :
