Régulation ENSAM, Casablanca

TP N°1: Synthèse des régulateurs PID pour les

Systèmes Linéaires dynamiques Invariants
Continue (SLIC)
1. But de la manipulation : ************************************

Dans ce TP, il est proposé de corriger les performances d’un système identifié par sa fonction de transfert
en boucle ouverte G(p). On vise à travers ce problème :

✓ Vérifier les méthodes analytiques et expérimentales de correction des systèmes linéaires

dynamiques Invariants continus ;
✓ Se familiariser avec l’environnement de programmation MATLAB/ SIMULINK ;
✓ Expérimenter la méthode de Ziegler Nichols pour la détermination des paramètres des
régulateurs PID ;

2. Critères d’évaluation : *************************************

▪ Préparation préalable de la manipulation,

▪ Réalisation correcte des montages,
▪ Exactitude des résultats.

3. Description du système

1
Soit le système définit en boucle ouverte BO par : G ( p) =
(1 + 2 p )(1 + 3 p )

3.1. Travail théorique.

Déterminer les performances du système en boucle fermée à retour unitaire sans correction ? Erreur
statique  P ? Dépassement D1% et tr5% ?

3.2. Correction PI par compensation du Pôle dominant.

On corrige dans un premier temps le système par un correcteur proportionnel intégral PI :

C1 ( p) =
(1 + Ti p )
Ti p

1) Justifier l’insertion du correcteur C1(p) dans la chaine de l’asservissement ?

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2) Déterminer la constante du temps Ti pour compenser le pôle dominant de la FTBO-NC ?

3) Que devient la FTBO-C notée HBO-C1(p) du système corrigé, en donner l’ordre, le gain et la
classe ?
4) On désire prendre les relevés expérimentaux afin de valider la fonction de transfert du correcteur
C1(p) prédéterminée. Lancer sur MATLAB la commande SIMULINK en appuyant sur le bouton
SIMULINK de l’onglet HOME, puis Ouvrir un nouveau model Simulink et l’enregistrer sous le
nom valid_correcteur1.slx ?
5) Insérer les blocs nécessaires à la simulation conformément à la figure 1 ?
6) Sauvegarder puis Exécuter le programme Simulink ? Relever l’allure du signal de sortie y(t) et
décider quant aux performances du système corrigé ?
7) Que peut-on conclure sur la rapidité du système corrigé ? Est-elle satisfaisante ?

Figure 1: Programme Simulink de validation du correcteur C1(p)

3.3. Correction PID par la méthode de la FTBF désirée.

On désire donner au système après correction un comportement d’un système du 2ème ordre pseudo
périodique.

On se fixe alors un cahier des charges pour la correction du système :

✓ Erreur statique nulle

✓ D1% = 10 (1er dépassement) ;
✓ On désire rendre le système 3 fois plus rapide par rapport au cas du système non corrigé ?

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1) D’après le cahier des charges, déterminer la fonction de transfert désirée FTBFd(p) ?

2) Exprimer puis déterminer la fonction de transfert du correcteur C2(p) ?
3) Le correcteur C2(p) est-il réalisable ? Justifier votre réponse ?
4) On désire prendre les relevés expérimentaux afin de valider la fonction de transfert du correcteur
C2(p) prédéterminée. Lancer sur MATLAB la commande SIMULINK en appuyant sur le bouton
SIMULINK de l’onglet HOME, puis Ouvrir un nouveau model Simulink et l’enregistrer sous le
nom valid_correcteur2.slx ?
5) Insérer les paramètres du correcteur C2(p) nécessaires à la simulation comme indiqué sur la
figure.1?
6) Sauvegarder puis Exécuter le programme Simulink ? Relever l’allure du signal de sortie y(t) et
décider quant aux performances du système corrigé ?
7) Que peut-on conclure sur la rapidité du système corrigé ? Est-elle satisfaisante ?
8) Comparer les résultats avec celle imposées par le cahier des charges ? Conclure.

3.4. Synthèse du correcteur PID par la méthode de Ziegler Nichols.

On désire maintenant utiliser la méthode expérimentale de Ziegler Nichols pour déterminer les paramètres
du correcteur PID à insérer dans la boucle de régulation afin d’améliorer les performances du système
dont la fonction de transfert en Boucle ouverte est G(p). La méthode de Ziegler Nichols se base
principalement sur les relevés de la réponse indicielle du système à corriger en Boucle ouverte ou en
boucle fermée.

Dans notre cas, on va expérimenter cette méthode en boucle ouverte comme indiqué sur la vidéo à partir
du lien suivant : [Link]

1) Après visualisation du contenu de la vidéo, lancer le logiciel MATLAB 2020a, puis ouvrir un
nouveau Script à partir du sous menu New ? Enregistrer le fichier sous le nom « resp_Indicielle »
?

Taper les instructions suivantes :

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clear; clc; close all;

num=1;

den=[6 5 1]

Gp=tf(num,den)

step(Gp);

Exécuter ce script en appuyant sur le bouton RUN de l’onglet EDITOR dans la barre des commandes de
MATLAB ?

✓ Une figure apparait contenant le tracé de la réponse indicielle.

✓ Dans le menu Edit, choisir Axes Properties ? Une fenêtre Property
✓ Inspector apparaît. Dans le sous menu FONT modifier la fonte en Times New Roman et police
14.
✓ Dans le sous menu GRIDS, faire apparaitre les grilles selon les axes X et Y ?
✓ Egalement cochez les cases XMinoGrid et YMinoGrid ?
✓ Afin de cadrer la figure, dans le sous menu RULERS, modifier YLim à 0, 1.2 ?
✓ Dans le menu de la figure Insert, choisir Line pour tracer différentes tangentes nécessaire à la
détermination des paramètres utiles pour la méthode de Ziegler Nichols comme indiqué dans la
vidéo.
2) Déterminer puis calculer les valeurs des paramètres du régulateur PID (Kp, KI et Kd) en utilisant le
tableau de Ziegler-Nichols pour le type de régulateur choisi PID ?
3) Pour valider le comportement du système corrigé. Il y’a deux méthodes, soit passé comme dans la
vidéo par des commandes sur le même script déjà créer. Autrement utiliser le fichier Simulink
déjà créé précédemment valid_correcteur3.slx et remplacer le bloc du correcteur C(p) par un bloc
PID comme indiqué sur la figure 2 ci-dessous ?

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Figure 2 : Programme Simulink avec bloc régulateur PID.

1) Relever les allures présentées sur les deux oscilloscopes ?

2) Vérifier les performances du système corrigé et imposées par la méthode de Ziegler Nichols ?
Conclure quant à l’intérêt de cette méthode ?
3) Quelle est à votre avis la méthode qui permet une meilleure correction du système parmi les trois
méthodes expérimentées ? Conclure ?

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TP N°2 : Régulation de niveau d’eau dans un bac

1. But de la manipulation : ************************************

Observer et analyser la réponse indicielle d’un système de premier (le modèle d’un bac de stockage de
l’eau) ordre en boucle ouverte ;

✓ Améliorer les performances dynamique et statique du système asservi en faisant une

régulation Proportionnelle (P) et Proportionnelle-Intégrale (PI) ;
✓ Étude de l’effet des perturbations sur la boucle de régulation de niveau.

2. Étude théorique

On considère le modèle d'un système, constitué d'une vanne et d'un bac (voir figure 3), représenté par la
fonction de transfert ci-dessous:

Figure 3: Le réservoir d'eau avec la vanne d'alimentation et celle d'utilisation

Dans le but de minimiser le temps de remplissage du réservoir (temps de réponse) et régler le niveau
d'eau dans le bac, on place le système de la figure 4 dans une boucle d'asservissement comme représente
le schème da la figure 4

Figure 4 : L'asservissement du niveau d'eau dans le réservoir

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On considère que le modèle du capteur de niveau est : B(p)=1 (capteur parfaitement linéaire). Le schéma
fonctionnel de l'asservissement présenté dans la figure 4, peut être alors représenté comme suit, voir
figure 5 :

Figure 5 : Le schéma fonctionnel de l'asservissement du niveau

C(p) est la fonction de transfert du correcteur.

Partie A : Correcteur proportionnel C(p) = kP

1) Calculer la FTBF: H(p).

2) Quel est le temps de réponse trf et le gain statique kf du système en boucle fermée.
3) Quelle condition doit vérifier la constante kp pour que le temps de réponse en boucle fermée
ttr  1.6 s

4) Calculer l'erreur de position  p

5) Quelle condition doit vérifier la constante kp pour que l'erreur de position  p  1%

6) Calculer le temps de réponse trf et l'erreur de positon  p quand k p = 66 .

7) Tracer la réponse du système quand l'entrée est un échelon d'amplitude 80.

8) Tracer la réponse du système lorsque l'entrée e(t) est:

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ki
Partie B : Correcteur Proportionnel-Intégral C ( p ) = k p +
p

On propose d'étudier deux méthodes de dimensionnement du régulateur PI:

i. Comportement d'un second ordre

1) Calculer la FTBF: H(p) et écrire H(p) sous la forme canonique.
2) Calculer l'erreur de position  p . déduire le rôle du correcteur étudié.

3) Chercher la valeur de k i et k p qui répondent au cahier de charge suivant :

• un facteur d'amortissement égal à sqrt (2) / 2

• temps de réponse t rf =1.5 s ;

• une erreur de position nulle.

4) Chercher la valeur de k i et k p qui répondent au cahier de charge suivant :

• réponse apériodique en boucle fermée;

• temps de réponse t rf =1.5 s ;

• une erreur de position nulle.

5) tracer la réponse indicielle du système dans le cas de la question 3 et 4 (dans la même
figure).
ii. Comportement d'un premier ordre
1) Sous quelle condition, l'effet du pôle, du système étudié, peut être compensé par le zéro
du correcteur PI.
2) Calculer alors la FTBF: H(P). Mettre H(p) sous la forme canonique.
3) Calculer l'erreur de position ε p .

4) Pour quelle valeur k p , le temps de réponse t rf =1.5 s ;

5) Quelle est alors la valeur de k i .

6) Tracer la réponse indicielle du système.

Partie C: Etude de l'effet d'une perturbation

On propose dans cette partie d'étudier l'effet d'une perturbation dans le cas deux types de correcteurs.
Pour ce, on considère le schéma de la figure ci-dessous:

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Figure 6 : Schéma fonctionnel de la régulation du niveau d'eau

1) Dans le cas des deux régulateurs étudiés, déterminer H(p) et T(p):

S ( p ) =H ( p ) E ( p ) +T ( p ) P ( p )

2) Etudier, dans les deux cas, alors l'effet d'une perturbation constante dans le temps sur la
réponse indicielle du système étudié.

3. Analyse sous Matlab/Simulink

Partie A: correcteur proportionnel

1) Réaliser un programme Matlab/Simulink qui permet de simuler le comportement du systeme

asservi étudié dans la partie A (étude théorique) ci-dessus.
a. Tracer la réponse indicielle (l'entrée et la sortie dans la même figure) et calculer le temps
de réponse et l'erreur de position.
b. Tracer la réponse du système pour une entrée type échelon d'amplitude 80 et calculer le
temps de réponse et l'erreur de position.
c. Tracer la réponse du système quand la consigne est le signal e(t) donné dans (2. Etude
théorique) Partie A. Question 8.
2) Varier la valeur du gain proportionnel et visualiser la variation du temps de réponse et de
l'erreur de position. Est-il possible d'avoir une erreur de position nulle ? pourquoi ?.

Partie B: correcteur Proportionnel-Intégral

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1) Réaliser un programme Matlab/Simulink qui permet de tracer, dans la même figure, la réponse
indicielle du système asservi étudié dans les trois cas étudiés précédemment : (2. Etude
théorique) Partie B. i. 3, Partie B.i.4 et Partie [Link]. Commenter.
2) Refaire la question 1, pour une entrée de votre choix (il vaut mieux qu'il soit variable dans le
temps : une combinaison d'échelon, rampe...). Commenter.

Partie C: étude de l'effet d'une perturbation

Réaliser un programme de la figure 6.

1) Pour une perturbation type échelon unitaire d'amplitude x à déterminer (justifier votre choix):
tracer dans la même figure la réponse indicielle dans les trois cas de figure:
✓ Régulateur proportionnel;
✓ Régulateur PI avec un comportement de 2nd ordre (facteur d'amortissement égal à
0.707).
✓ Régulateur PI avec un comportement de 1ª ordre (méthode de compensation pole/zéro).
✓ Commenter les résultats.
2) Refaire la question 1 avec une autre perturbation de votre choix. Justifier le choix de la
perturbation et commenter les résultats.

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