COURS DE

MECANIQUE DU SOLIDE

MPC2

Dr Bernard NANA

Année académique 2024/2025

 Table des matières
CHAPITRE 1 : TORSEURS ................................................................................................................ 5
I) Préliminaires .............................................................................................................................. 5
1) Produits scalaire et produit vectoriel de deux vecteurs. .................................................... 5
2) Produit mixte de trois vecteurs dans un espace à trois dimensions. ..................................... 7
3) Double produit vectoriel ........................................................................................................... 8
4) Problème de division vectorielle .............................................................................................. 8
5) Application de division vectorielle de E dans E ...................................................................... 9
6) Champ antisymétrique ............................................................................................................. 9
II) Torseurs ...................................................................................................................................... 10
1) Définition .............................................................................................................................. 10
2) Propriétés ............................................................................................................................. 11
III) Torseurs particuliers ................................................................................................................ 12
1) Torseurs associé à un vecteur lié 𝑨 𝝐 𝜺 𝒘 𝝐 𝑬 .................................................................. 12
2) Torseur associé à un ensemble de N vecteurs liés ............................................................. 12
3) Glisseur ................................................................................................................................. 12
4) Couple ................................................................................................................................... 13
IV) Axe central d’un torseur .......................................................................................................... 13
V) Décomposition d’un torseur ...................................................................................................... 14
CHAPITRE 2 : CINEMATIQUE DU SOLIDE ............................................................................... 16
I) Notion de temps : Généralités. ............................................................................................... 16
II) Cinématique du solide parfait................................................................................................... 18
1) Notion de solide parfait ....................................................................................................... 18
2) Repérage d’un solide ........................................................................................................... 18
3) Torseur cinématique-Distribution des vitesses ................................................................. 20
4) Axe instantané de rotation .................................................................................................. 21
5) Cas particuliers de mouvements ........................................................................................ 21
III) Composition de mouvement .................................................................................................... 22
1) Dérivation composée ........................................................................................................... 22
2) Composition des vitesses ..................................................................................................... 23
3) Composition des taux de rotation instantanés. ................................................................. 24
4) Composition des accélérations............................................................................................ 25
IV) Etude des liaisons ...................................................................................................................... 26

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 1) Définitions ............................................................................................................................ 26
2) Autres définitions ................................................................................................................ 27
3) Cinématique des solides en contact ponctuel .................................................................... 27
4) Autres liaisons ...................................................................................................................... 29
CHAPITRE 3 : GEOMETRIE DES MASSES ................................................................................. 33
I) Centre de masse ou centre d’inertie d’un système matériel quelconque ............................ 33
1) Notion de masse ................................................................................................................... 33
2) Centre d’inertie ....................................................................................................................... 34
II°) Moment d’inertie ...................................................................................................................... 40
1°) Définition du moment d’inertie ............................................................................................ 40
2) Théorème de Huygens ......................................................................................................... 41
CHAPITRE 4 : CINETIQUE DU SOLIDE ...................................................................................... 50
I) Grandeurs associées aux vitesses................................................................................................ 50
1) Quantité de mouvement, moment cinétique ......................................................................... 50
2) Torseur cinétique .................................................................................................................... 51
3) Energie cinétique ..................................................................................................................... 53
II) Grandeurs associées aux accélérations .................................................................................... 55
1) Torseur dynamique ................................................................................................................. 55
2) Applications ............................................................................................................................. 57
CHAPITRE 5 : DYNAMIQUE DU SOLIDE ................................................................................... 59
I) Torseur d’action .......................................................................................................................... 59
II) Action solide-solide .................................................................................................................... 61
1) Les forces à distance ............................................................................................................ 61
2) Actions de contact : Loi de Coulomb..................................................................................... 62
3) Liaisons parfaites classiques................................................................................................... 64
III) Principe fondamental de la dynamique .................................................................................. 65
1) Rappel de la dynamique des particules ............................................................................. 65
2) Principe fondamental de la dynamique pour un système matériel. ................................ 67
3) Applications ............................................................................................................................. 71
CHAPITRE 6 : THEOREME DE L’ENERGIE CINETIQUE ...................................................... 78
I°) Puissance et travail d’une force ................................................................................................ 78
1°) Définitions .............................................................................................................................. 78
2°) Généralisation ........................................................................................................................ 79
3°) Cas des solides indéformables .............................................................................................. 80

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 4°) Changement de repère .......................................................................................................... 80
5°) Puissance des actions de contact entre deux solides ........................................................... 81
II°) Théorème de l’énergie cinétique ............................................................................................. 82
1°) Cas d’un système discontinu................................................................................................. 82
2°) Cas d’un solide indéformable ............................................................................................... 82
3°) Conservation de l’énergie cinétique ..................................................................................... 83
4°) Applications............................................................................................................................ 84

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CHAPITRE 1 : TORSEURS

Objectifs du chapitre

- définir un torseur ;

- déterminer les éléments de réduction d’un torseur

- Identifier les différents types de torseur

- déterminer l’axe central d’un torseur

- décomposer un torseur en couple et un glisseur

_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-

La modélisation de l’espace physique qui, dans le cadre de la mécanique classique peut être
considéré comme homogène et isotrope, suppose l’introduction d’outils mathématiques tels que
les vecteurs et les torseurs, notions en partie familières au lecteur. Une partie de ce chapitre
concerne des rappels d’algèbre vectorielle. L’introduction du torseur se justifie par la
simplification d’écriture et la clarté de présentation des grandeurs mécaniques fondamentales.

I) Préliminaires
1) Produits scalaire et produit vectoriel de deux vecteurs.
Soit 𝑎⃗ 𝑒𝑡 𝑏⃗⃗ deux vecteurs quelconques de l’espace vectoriel à 3 dimensions de composantes
respectives (𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 ) 𝑒𝑡 (𝑏1 , 𝑏2 , 𝑏3 ) rapporté à une base (𝑒⃗1 , 𝑒⃗2 , 𝑒⃗3 ) orthonormée et directe.

a) Le produit scalaire

Le produit scalaire de 𝑎⃗ 𝑝𝑎𝑟 𝑏⃗⃗ noté 𝑎⃗. 𝑏⃗⃗ est un nombre réel et a pour valeur le produit des
modules par le cosinus de l’angle entre les deux vecteurs :

𝑎⃗. 𝑏⃗⃗ = |𝑎⃗|. |𝑏⃗⃗|𝑐𝑜𝑠𝜃 et le produit scalaire est aussi égal

𝑎⃗. 𝑏⃗⃗ = 𝑎1 𝑏1 + 𝑎2 𝑏2 + 𝑎3 𝑏3 (Expression analytique).

Le produit scalaire est commutatif, 𝑎⃗. 𝑏⃗⃗ = 𝑏⃗⃗ . 𝑎⃗

Il est nul dans le cas où les deux vecteurs sont orthogonaux ou si un des vecteurs est nul.

b) Définition du produit vectoriel

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On appelle produit vectoriel de 𝑎⃗ 𝑒𝑡 𝑏⃗⃗ le vecteur noté 𝑎⃗ ∧ 𝑏⃗⃗ le vecteur 𝑐⃗ de composantes
𝑎2 𝑏3 − 𝑎3 𝑏2 , 𝑎3 𝑏1 − 𝑎1 𝑏3 , 𝑎1 𝑏2 − 𝑎2 𝑏1

Dans ce chapitre, on détermine les composantes du vecteur 𝑐⃗ par le calcul du déterminant.

𝑎1 𝑏1 𝑎2 𝑏3 − 𝑎3 𝑏2
⃗⃗
𝑐⃗ = 𝑎⃗ ∧ 𝑏 = |𝑎2 ∧ |𝑏2 = | 𝑎3 𝑏1 − 𝑎1 𝑏3
𝑎3 𝑏3 𝑎1 𝑏2 − 𝑎2 𝑏1

𝑒⃗𝑥 𝑎1 𝑏1
𝑎 𝑏2 𝑎 𝑏3 𝑎 𝑏1
= 𝑑é𝑡 |𝑒⃗𝑦 𝑎2 𝑏2 | = 𝑒⃗𝑥 | 2 | + 𝑒⃗𝑦 | 3 | + 𝑒⃗𝑧 | 1 |
𝑎3 𝑏3 𝑎1 𝑏1 𝑎2 𝑏2
𝑒⃗𝑧 𝑎3 𝑏3

Notons que la deuxième et la troisième composante sont obtenues par simple permutation
circulaire des indices des composantes des vecteurs.

 Propriétés du produit vectoriel

Le produit vectoriel n’est pas commutatif mais il est anticommutatif :

𝑎⃗ ∧ 𝑏⃗⃗ = −𝑏⃗⃗ ∧ 𝑎⃗ = 𝑐⃗

A partir des composantes des vecteurs, il est facile de montrer que

𝑎⃗. 𝑐⃗ = 𝑏⃗⃗. 𝑐⃗ = 0

⃗⃗ ∧ ⃗𝒃⃗| = |𝒂
Le produit vectoriel a pour module |𝒂 ⃗⃗|𝒔𝒊𝒏𝜽 où 𝜃 est l’angle entre les deux
⃗⃗||𝒃
vecteurs.

 Signification géométrique

Le module du produit vectoriel représente l’aire du parallélogramme construit avec les deux
vecteurs.

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 h
𝑣⃗
𝜃
𝑢
⃗⃗

Aire du parallélogramme :

𝐴𝑖𝑟𝑒 = 𝐵𝑎𝑠𝑒 × 𝐻𝑎𝑢𝑡𝑒𝑢𝑟 = ‖𝑣⃗‖. ℎ = ‖𝑣⃗‖. ‖𝑢

⃗⃗‖ sin 𝜃

 Le module du produit vectoriel est nul dans les cas suivants :

a) Si l’un au moins des vecteurs est nul.
b) Si les deux vecteurs sont colinéaires.

2) Produit mixte de trois vecteurs dans un espace à trois dimensions.

Par définition, le produit mixte de trois vecteurs (𝑎⃗, 𝑏⃗⃗, 𝑐⃗) est la quantité scalaire :

(𝑎⃗ ∧ 𝑏⃗⃗). 𝑐⃗

La définition du produit scalaire montre que la valeur du produit mixte s’identifie au volume
du parallélépipède construit avec les trois vecteurs :

(𝑎⃗ ∧ 𝑏⃗⃗). 𝑐⃗ = |𝑎⃗ ∧ 𝑏⃗⃗ ||𝑐⃗|cos(𝑎⃗ ∧ 𝑏⃗⃗, 𝑐⃗)

La norme de 𝑎⃗ ∧ 𝑏⃗⃗ est l’aire de la base et |𝑐⃗|cos(𝑎⃗ ∧ 𝑏⃗⃗, 𝑐⃗) en est la hauteur.

Si dans le produit mixte (𝑎⃗ ∧ 𝑏⃗⃗). 𝑐⃗, on effectue une permutation circulaire sur les vecteurs,
l’interprétation géométrique précédente permet d’établir que

𝑎⃗(𝑏⃗⃗ ∧ 𝑐⃗) = 𝑏⃗⃗(𝑐⃗ ∧ 𝑎⃗) = 𝑐⃗(𝑎⃗ ∧ 𝑏⃗⃗ )

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3) Double produit vectoriel
On appelle double produit vectoriel de trois vecteurs 𝑎⃗ , 𝑏⃗⃗ , 𝑐⃗ le vecteur

𝑎⃗ ∧(𝑏⃗⃗ ∧ 𝑐⃗)

D’après les propriétés du produit vectoriel, ce vecteur est orthogonal au vecteur

𝑏⃗⃗ ∧ 𝑐⃗ . Il est donc contenu dans le plan defini par les vecteurs 𝑏⃗⃗ 𝑒𝑡 𝑐⃗ et peut s’écrire sous la
forme d’une combinaison linéaire de 𝑏⃗⃗ 𝑒𝑡 𝑐⃗.

A l’aide des composantes des vecteurs, on montre que :

𝑎⃗ ∧(𝑏⃗⃗ ∧ 𝑐⃗) = 𝑏⃗⃗(𝑎⃗. 𝑐⃗) − 𝑐⃗(𝑎⃗. 𝑏⃗⃗)

Dans le cas où les vecteurs 𝑎⃗ 𝑒𝑡 𝑏⃗⃗ sont égaux 𝑎⃗ = 𝑏⃗⃗ ; on a :

𝑎⃗ ∧(𝑎⃗ ∧ 𝑐⃗) = 𝑎⃗(𝑎⃗𝑐⃗) − 𝑐⃗(𝑎⃗𝑎⃗) = −𝑎⃗𝑎⃗[𝑐⃗ − 𝑒⃗1 (𝑒⃗1𝑐⃗] = (𝑎⃗𝑎⃗)𝑐⃗⊥ , 𝑐⃗⊥ étant le vecteur
projection de 𝑐⃗ dans un plan perpendiculaire à⃗⃗⃗𝑎⃗.

Plus généralement, on retiendra que le double produit vectoriel de trois vecteurs dont deux sont
identiques de norme 1 permet d’obtenir le vecteur projection du troisième vecteur dans un plan
perpendiculaire à 𝑒⃗ ∶ 𝑒⃗ ∧ (𝑒⃗ ∧ 𝑐⃗) = 𝑒⃗(𝑒⃗. 𝑐⃗) − 𝑐⃗(𝑒⃗𝑒⃗) = −𝑐⃗ + 𝑒⃗(𝑒⃗. 𝑐⃗)

4) Problème de division vectorielle

Problème : Étant donnée deux vecteurs 𝑎⃗ 𝑒𝑡 𝑏⃗⃗ de l’espace vectoriel E, existe-t-il un vecteur
𝑥⃗ ∈ 𝐸 tel que 𝑎⃗ ∧ 𝑥⃗ = 𝑏⃗⃗ ?

Remarque :

 𝑎⃗ doit être non nul (𝑎⃗ ≠ 0 )

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  𝑎⃗ doit être orthogonal à 𝑏⃗⃗ (𝑎⃗ ⊥ 𝑏⃗⃗)

Si 𝑥⃗ existe alors 𝑥⃗ + 𝜆𝑎⃗ est aussi une solution.

Recherchons maintenant le vecteur 𝑥⃗ en fonction de 𝑎⃗ et 𝑏⃗⃗ .

En multipliant vectoriellement par 𝑎⃗ on obtient :

𝑎⃗ ∧ (𝑎⃗ ∧ 𝑥⃗) = 𝑎⃗ ∧ 𝑏⃗⃗ en utilisant la formule du double produit vectoriel, on aboutit à

l’expression suivante :

⃗⃗
𝑎⃗⃗∧ 𝑏 𝑎⃗⃗.𝑥⃗
𝑎⃗(𝑎⃗. 𝑥⃗) − 𝑥⃗(𝑎⃗. 𝑎⃗) = 𝑎⃗ ∧ 𝑏⃗⃗ ⟹ 𝑥⃗ = 𝑥⃗𝜆 = − ‖𝑎⃗⃗‖2 + 𝜆𝑎⃗ avec 𝜆 = ‖𝑎⃗⃗‖2 un réel

5) Application de division vectorielle de E dans E

Application antisymétrique

Définition : Une application L de E dans E est antisymétrique si et seulement si 𝑢

⃗⃗ 𝐿(𝑣⃗) =
⃗⃗) pour tout couple de vecteur (𝑢
−𝑣⃗ 𝐿(𝑢 ⃗⃗, 𝑣⃗) de l’espace vectoriel euclidien E.

Remarque : Si 𝑢 ⃗⃗) pour tout couple de vecteur (𝑢

⃗⃗. 𝐿(𝑣⃗) = 𝑣⃗𝐿(𝑢 ⃗⃗, 𝑣⃗) de E, alors L est une
application symétrique.

Proposition : Toute application antisymétrique ou symétrique est linéaire.

𝐿(𝛼1 𝑢 ⃗⃗2 ) = 𝛼1 𝐿(𝑢

⃗⃗1 + 𝛼2 𝑢 ⃗⃗1 ) + 𝛼2 𝐿(𝑢
⃗⃗2 )

La matrice d’un opérateur antisymétrique est

Antisymétrique.

0 −𝑆3 𝑆2
𝑀 = [ 𝑆3 0 −𝑆1 ] Où les grandeurs 𝑆1 , 𝑆2 , 𝑆3 désignent les composantes du vecteur
−𝑆2 𝑆1 0
associé 𝑆⃗ à l’application antisymétrique. 𝑢 ⃗⃗) = 𝑆⃗ ∧ 𝑢
⃗⃗ ′ = 𝐿(𝑢 ⃗⃗

6) Champ antisymétrique

Soit 𝜀 l’espace affine euclidien associé à l’espace vectoriel E de dimension 3, On appelle champ

de vecteurs sur l’espace affine, toute application 𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ avec 𝑃 ∈ 𝜀 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗ : P → 𝑀(𝑃) 𝑀(𝑃) ϵ E

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Définition : Un champ de vecteurs est antisymétrique si et seulement s’il existe une application
antisymétrique L telle que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀(𝑃) =𝑀(𝑄) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ +𝐿(𝑃𝑄
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) quels que soient les points P et Q de
l’espace affine 𝜀

⃗⃗⃗ est antisymétrique s’il existe un vecteur 𝑅⃗⃗ unique tel

Proposition : Le champ de vecteur 𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑀(𝑄)
que 𝑀(𝑃) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑅⃗⃗ ∧ 𝑄𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ quels soient les points P et Q de l’espace affine 𝜀

Définition : Un champ de vecteur est équiprojectif si seulement si

⃗⃗⃗(𝑃) − 𝑀
[𝑀 ⃗⃗⃗(𝑄)]𝑃𝑄 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗. 𝑃𝑄
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 0 ⇔ 𝑀(𝑃) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗. 𝑃𝑄
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑀(𝑄) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Proposition : Tout champ de vecteurs antisymétriques est équiprojectif et réciproquement.

II) Torseurs
Le torseur est une grandeur mathématique très utilisée en Mécanique. Nous verrons dans la
suite du cours quatre types de torseurs mécaniques différents :

- Le torseur cinématique (existe uniquement pour un système matériel indéformable),

- le torseur cinétique,
- le torseur dynamique et
- le torseur d’action ou torseur des efforts extérieurs.

1) Définition
Soit 𝜀 l’espace euclidien de dimension 3, on appelle torseur 𝜏 défini sur l’espace affine 𝜀, tout
⃗⃗⃗ defini sur l’espace vectoriel E.
champ antisymétrique 𝑀

⃗⃗⃗ et son vecteur associé 𝑅⃗⃗ .

Un torseur est l’ensemble d’un champ de vecteur antisymétrique 𝑀
Il existe un vecteur unique 𝑅⃗⃗ tel que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀(𝑃) = 𝑀(𝑄) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑅⃗⃗ ∧ 𝑄𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ .

⃗⃗⃗ est le moment de torseur.

𝜏 désigne le torseur, le champ de vecteurs 𝑀

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ est le moment du torseur au point P, 𝑅⃗⃗ est la résultante du torseur 𝜏

𝑀(𝑃)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ sont les éléments de réduction (ou coordonnées vectorielles) du torseur 𝜏 au point
𝑅⃗⃗ et 𝑀(𝑃)
P.

Remarque : Si on connait le vecteur 𝑅⃗⃗ et le moment au point A de l’espace 𝜀 , alors on peut

connaitre le moment ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀(𝑃) pour tout autre point P de 𝜀 :

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⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑀(𝐴)
𝑀(𝑃) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑅⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃 . Cette relation est une formule de transport de moment ou encore
formule de Varignon.

2) Propriétés
a) Deux torseurs sont égaux si seulement s’il existe un point de l’espace affine 𝜀 où leurs
éléments de réduction sont égaux.

Corollaire : Etant donné un point A et deux vecteurs 𝑣⃗ 𝑒𝑡 𝑤

⃗⃗⃗ il existe un torseur unique tel que
𝑅⃗⃗ (𝜏) = 𝑣⃗; 𝑀 ⃗⃗⃗ on a : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗(𝐴) = 𝑤 𝑀 (𝑃) = 𝑤 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ + 𝑣⃗ ∧ 𝐴𝑃 pour tout point 𝑃 ∈ 𝜀.

Remarque : Un torseur est déterminé si on connait ses éléments de réduction en un point.

b) Opérations sur les torseurs.

Somme de deux torseurs

La somme de deux torseurs 𝜏1 𝑒𝑡 𝜏2 de resultante 𝑅⃗⃗1 𝑒𝑡 𝑅⃗⃗2 de moments 𝑀

⃗⃗⃗1 𝑒𝑡 𝑀
⃗⃗⃗2 est un

torseur 𝜏 de resultante 𝑅⃗⃗ = 𝑅⃗⃗1 + 𝑅⃗⃗2 et de moment

⃗⃗⃗ = 𝑀
𝑀 ⃗⃗⃗1 + 𝑀
⃗⃗⃗2 . On note 𝜏 = 𝜏1 + 𝜏2 .

Produit d’un scalaire par un torseur

Le produit d’un torseur 𝜏1 de résultante 𝑅⃗⃗1 et de moment 𝑀

⃗⃗⃗1 par un scalaire 𝛼 est un torseur

𝜏 de resultante 𝑅⃗⃗ = 𝛼𝑅⃗⃗1 et de moment 𝑀

⃗⃗⃗ = 𝛼𝑀
⃗⃗⃗1 .On note

𝜏 = 𝛼𝜏1

Torseur nul

Un torseur est nul si son moment est nul en tout point de l’espace.

Proposition

Pour qu’un torseur 𝜏 soit nul il faut et il suffit qu’il existe un point ou ses éléments de réduction
soient nuls.

c) Invariant au sens des torseurs

Plusieurs invariants peuvent être définis :

La résultante 𝑅⃗⃗ d’un torseur est un invariant vectoriel du torseur 𝜏 .

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Proposition : étant donné un torseur 𝜏 ,la quantité 𝑅⃗⃗ (𝜏)𝑀
⃗⃗⃗(𝑃) est indépendant du point P. C’est

un invariant scalaire associé au torseur 𝜏 ou co-moment de deux torseurs : 𝐼𝑆 = 𝑅⃗⃗ . 𝑀

⃗⃗⃗ (𝑃) =

𝑅⃗⃗ . 𝑀
⃗⃗⃗(𝑄)

Définition : On appelle produit ou co-moment de deux torseurs 𝜏1 𝑒𝑡 𝜏2 , la quantité

𝑅⃗⃗1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀2 (𝑃) + 𝑅⃗⃗2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀1 (𝑃)

Proposition : Le produit de deux torseurs est indépendant du point P. C’est un invariant scalaire
associé à 𝜏1 𝑒𝑡 𝜏2 :

𝑅⃗⃗1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀2 (𝑃) + 𝑅⃗⃗2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀1 (𝑃)) = 𝑅⃗⃗1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀2 (𝑄) + 𝑅⃗⃗2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀1 (𝑄)

III) Torseurs particuliers

1) Torseurs associé à un vecteur lié 𝑨 𝝐 𝜺 𝒘 ⃗⃗⃗⃗ 𝝐 𝑬 .
Soit (𝐴, 𝑤
⃗⃗⃗) un vecteur lié ; 𝐴 𝜖 𝜀 et 𝑤
⃗⃗⃗ 𝜖 𝐸 . A chaque point P, faisons correspondre le vecteur
𝑀 ⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ (𝑃) = 𝑤 𝐴𝑃 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗. Le champ de vecteur ainsi défini est un torseur de résultante 𝑤
𝑃𝐴 ∧ 𝑤 ⃗⃗⃗ et
dont le moment en A est nul.

⃗⃗⃗ (𝑃) est le moment en P du vecteur lié (𝐴, 𝑤

𝑀 ⃗⃗⃗) . Le moment du vecteur lié (𝐴, 𝑤
⃗⃗⃗) est nul en un
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ est colinéaire à 𝑤
point P si et seulement le vecteur 𝐴𝑃 ⃗⃗⃗.

2) Torseur associé à un ensemble de N vecteurs liés

Par définition, le torseur associé à un ensemble de N vecteurs liés (𝐴𝑖 , 𝑤
⃗⃗⃗𝑖 ) est la somme des
torseurs associés à chacun d’eux.

Le moment en P de ce torseur ou moment en P des vecteurs liés est donc

⃗⃗⃗ (𝑃) = ∑𝑁
𝑀 ⃗⃗⃗𝑖 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑖=1 𝑤 𝐴𝑖 𝑃 . C’est un torseur de resultante ∑𝑁
1=1 𝑤
⃗⃗⃗𝑖

3) Glisseur
Définition

Un torseur 𝜏 est un glisseur si et seulement s’il existe un vecteur lié (𝐴, 𝑤

⃗⃗⃗) qui le represente.

Proposition 1

Un torseur 𝜏 est un glisseur si et seulement s’il existe un point A ou son moment est nul.

Proposition 2

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Soit un glisseur de représentant Δ = (𝐴, 𝑤
⃗⃗⃗). L’axe central (𝐴, 𝑤
⃗⃗⃗) du glisseur est la droite
passant par A de vecteur directeur 𝑤
⃗⃗⃗

Le glisseur admet une infinité de représentants : Tous les vecteurs liés (𝐴, 𝑤
⃗⃗⃗), 𝐵 𝜖 Δ

Définition

L’ensemble des vecteurs liés représentant le glisseur est appelé le vecteur glissant.

4) Couple
Définition : Un torseur est un couple si et seulement s’il existe un ensemble de deux vecteurs
liés (𝐴, 𝑤 ⃗⃗⃗) qui le représente.
⃗⃗⃗) 𝑒𝑡 (𝐴, −𝑤

Proposition 1 : Un torseur 𝜏 est un couple si et seulement si la résultante 𝑅⃗⃗ (𝜏) est nulle.

⃗⃗⃗ (𝜏) est

Proposition 2 : Un torseur 𝜏 est un couple si et seulement si son champ de moment 𝑀
uniforme.

IV) Axe central d’un torseur

Soit 𝜏 un torseur de résultante 𝑅⃗⃗ et d’invariant scalaire non nul.

Problème : Chercher l’ensemble des points P appartenant à l’espace affine 𝜀 ou le moment en

ces points P est colinéaire à la 𝑅⃗⃗

Démonstration : Soit O un point de l’espace affine 𝜀 , ∀ 𝑃 𝜖 𝜀 , on a

𝑀 ⃗⃗⃗𝑂 + 𝑅⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗𝑃 = 𝑀 ⃗⃗⃗𝑃 = 𝛼𝑅⃗⃗
𝑂𝑃 . On cherche l’ensemble des points P tels que 𝑀 avec 𝛼 𝜖 ℝ,
⃗⃗⃗𝑂 + 𝑅⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
c’est-à-dire 𝑀 𝑂𝑃 = 𝛼𝑅⃗⃗ ou 𝑅⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = 𝛼𝑅⃗⃗ − 𝑀
⃗⃗⃗𝑂 est un problème de division
⃗⃗ ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗𝑂 − 𝛼𝑅⃗⃗ ) = 0, ce qui donne 𝛼 = 𝑅.𝑀𝑂 = 𝑝 (p est le
vectorielle. La solution existe lorsque 𝑅⃗⃗ . (𝑀 𝑅²
⃗⃗
𝑅 ∧[𝑀𝑂 −𝛼𝑅 ] ⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗∧𝑀
𝑅 ⃗⃗⃗𝑂
pas du torseur). Les solutions ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 sont données par ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = ⃗⃗
‖𝑅 ‖²
+ ⃗⃗ ⟹ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜆𝑅 𝑂𝑃 = ⃗⃗
‖𝑅 ‖²
+

𝜆𝑅⃗⃗ ; 𝜆 étant un réel.

Il existe une infinité de points P dépendant de 𝜆. L’ensemble des points P cherchés (tels que le
moment en P colinéaire a la résultante 𝑅⃗⃗ ) est donc une droite parallèle à la résultante 𝑅⃗⃗ passant
⃗⃗∧𝑀
𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
par le point 𝑃𝑂 défini par ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃𝑂 = ‖𝑅⃗⃗‖²𝑂 .

Cette droite s’appelle l’axe central du torseur.

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 ⃗⃗.𝑀
𝑅 ⃗⃗⃗𝑂
Si 𝛼 = = 0, (cas d’un glisseur), le moment en tout point P de l’axe d’un glisseur est
𝑅²

toujours nul, ce qui arrive lorsqu’on a un système de vecteurs coplanaires.

V) Décomposition d’un torseur

Un torseur 𝜏 est soit un glisseur, soit un couple, soit la somme d’un glisseur et d’un couple.

De façon précise, pour tout point 𝐴 ∈ 𝜀, il existe un glisseur unique G dont l’axe passe par A si
𝐺 ≠ 0 et un couple unique C tels que 𝜏 = 𝐺 + 𝐶

Démonstration

1er Cas : l’invariant scalaire est nul : 𝑅⃗⃗ . 𝑀

⃗⃗⃗𝑂 = 0

a) 𝑅⃗⃗ = ⃗0⃗ 𝑒𝑡 𝑀
⃗⃗⃗𝑂 = ⃗0⃗ et le torseur 𝜏 est le torseur nul, ∀ 𝑃 𝜖 𝜀 , 𝑜𝑛 𝑎 𝑀
⃗⃗⃗𝑃 = ⃗0⃗
⃗⃗⃗⃗ ≠ ⃗⃗
b) 𝑅 ⃗⃗⃗𝑂 = ⃗⃗
0 𝑒𝑡 𝑀 0 et le torseur 𝜏 = 𝐺(𝑂, 𝑅⃗⃗ ) est un glisseur.
⃗⃗⃗⃗ ≠ ⃗⃗
c) 𝑅 ⃗⃗⃗𝑂 ≠ ⃗⃗
0 𝑒𝑡 𝑀 0 alors 𝑅⃗⃗ ⊥ 𝑀
⃗⃗⃗𝑂 , il existe un glisseur unique de vecteur 𝑅⃗⃗ ayant pour
⃗⃗⃗𝑂 (∄ 𝐴 ∈ 𝜀, 𝑀
moment en O 𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑅⃗⃗ = 𝐺⃗
⃗⃗⃗𝑂 = 𝑂𝐴

𝑅 = ⃗⃗
d) ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗𝑂 ≠ ⃗⃗
0 𝑒𝑡 𝑀 0 , le torseur est un couple.

2ème cas : l’invariant scalaire du torseur est non nul : 𝑅⃗⃗ . 𝑀

⃗⃗⃗0 ≠ 0

Proposition : Tout torseur dont l’invariant scalaire est non nul peut être décomposé de manière
unique en la somme d’un couple C et d’un glisseur G.

En tout point m de l’axe central, le moment du couple est minimal et est parallèle à la résultante
du glisseur.

Démonstration : Décomposons le moment du torseur en deux segments orientés

⃗⃗
⃗⃗⃗𝑃′′ // 𝑅⃗⃗
𝑀 ⃗⃗⃗𝑃⊥ ⊥ 𝑅⃗⃗ , on a donc 𝑀
𝑒𝑡 𝑀 ⃗⃗⃗𝑃 = 𝑀 ⃗⃗⃗𝑃′′ . On peut écrire que le torseur 𝜏 = [ 𝑅 ] =
⃗⃗⃗𝑃⊥ + 𝑀
⃗⃗⃗
𝑀𝑃
⃗0⃗ 𝑅⃗⃗ ⃗⃗⃗𝑃⊥ . 𝑅⃗⃗ =
[ ′′ ] + [ ⊥ ] est la somme d’un couple parallèle à la résultante et d’un glisseur car 𝑀
⃗⃗⃗
𝑀𝑃 ⃗⃗⃗
𝑀𝑃
0.

Démonstration pour montrer que le moment en point de l’axe central est minimum

L’invariant scalaire permet d’écrire :

Page 14 sur 87
⃗⃗⃗𝑚
𝑀 ′′ ⃗⃗ ⃗⃗⃗𝑚
. 𝑅 = ‖𝑀 ′′
‖‖𝑅⃗⃗ ‖ = 𝑀
⃗⃗⃗𝑄 . 𝑅⃗⃗ (1) 𝑄 ∉ △ 𝑒𝑡 𝑚 ∈ △ axe central

⃗⃗⃗𝑚
𝑀 ′′ ⃗⃗ ⃗⃗⃗𝑄 ‖‖𝑅⃗⃗ ‖cos(𝑀
. 𝑅 = ‖𝑀 ⃗⃗⃗𝑄 , 𝑅⃗⃗ ) ≤ ‖𝑀
⃗⃗⃗𝑄 ‖‖𝑅⃗⃗ ‖ ⟹ ‖𝑀
⃗⃗⃗𝑚 ‖ ≤ ‖𝑀
⃗⃗⃗𝑄 ‖ (2)

𝑀 .𝑅 ⃗⃗⃗ ⃗⃗ 𝑅 ⃗⃗ 𝑅 ⃗⃗
⃗⃗⃗𝑚
De la relation (1), on tire ‖𝑀 ′′ ⃗⃗⃗𝑚
‖ = ‖𝑅𝑄⃗⃗‖ , or 𝑀 ′′ ⃗⃗⃗𝑚
= ‖𝑀 ′′
‖ ‖𝑅⃗⃗‖ ; 𝑢
⃗⃗𝑅⃗⃗ = ‖𝑅⃗⃗‖

𝑀 .𝑅 ⃗⃗⃗ ⃗⃗
⃗⃗⃗𝑚
Ce qui entraine que 𝑀 ′′
= ‖𝑅⃗⃗𝑄‖² 𝑅⃗⃗ : expression du couple dans la décomposition

D’après la relation (2), l’axe central d’un torseur est donc le lieu des points en lesquels la norme
du moment est minimale.

Exercice d’application

Soient les trois vecteurs vecteur 𝑉 ⃗⃗ ; 𝑉

⃗⃗1 = −𝑖⃗ + 𝑗⃗ + 𝑘 ⃗⃗ , 𝑉
⃗⃗2 = 𝑗⃗ + 2𝑘 ⃗⃗3 = 𝑖⃗ − 𝑗⃗ définis dans un
⃗⃗ ) et liés respectivement aux points A (0, 1, 2), B (1, 0, 2) C (1, 2,
repère orthonormé 𝑅(𝑂, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
0).

⃗⃗1, 𝑉
1) Construire le torseur [𝑇]0 associé au système de vecteurs 𝑉 ⃗⃗2, 𝑉
⃗⃗3 ;

2) En déduire l’automoment ;

3) Calculer le pas du torseur ;

4) Déterminer l’axe central du torseur vectoriellement et analytiquement.

5) Décomposé le torseur [𝑇]0 en couple et en glisseur.

𝐀𝐮𝐭𝐨𝐦𝐨𝐦𝐞𝐧𝐭 = 𝐈𝐧𝐯𝐚𝐫𝐢𝐚𝐧𝐭 𝐬𝐜𝐚𝐥𝐚𝐢𝐫𝐞

⃗⃗⃗.𝐌
𝐑 ⃗⃗⃗⃗𝐎
Pas d’un torseur 𝐩 = ‖𝐑⃗⃗⃗‖²

Page 15 sur 87
CHAPITRE 2 : CINEMATIQUE DU SOLIDE

Objectifs du chapitre

- Définir un solide indéformable

- Repérer un solide dans l’espace
- Déterminer le torseur cinématique d’un solide
- Calculer la vitesse et l’accélération d’un point du solide par la méthode directe et par
la loi de composition de mouvement
- Connaître les types de liaison qui existe et le nombre de degré de liberté dans un solide
ou un ensemble de solide
- Calculer le vecteur glissement en un point de contact de deux solides en mouvement
- Décomposer le vecteur instantané de rotation en un vecteur rotation de roulement et
un vecteur rotation de pivotement
-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-

Nous verrons dans ce chapitre les différentes méthodes de calcul de vitesse et de l’accélération
d’un point matériel, soit par dérivation directe, soit par composition des mouvements, ainsi que
les relations de distribution des vitesses (torseur cinématique) et des accélérations pour un
solide indéformable.

I) Notion de temps : Généralités.

La cinématique est l’étude de la variation dans le temps des positions occupées par la matière
dans l’espace, ceci indépendamment des causes qui produisent le mouvement.

Elle s’appuie uniquement sur les notions d’espace et de temps que tout observateur possède
intuitivement.

On se place dans le cadre où l’on a continuité du temps et de l’espace c’est-à-dire tout

phénomène physique qui peut donc être considéré comme une succession d’évènements se
produisant en des endroits déterminés de l’espace et à des instants donnés.

De plus on a universalité du temps : les périodes d’un pendule mesurées par deux horloges
appartenant à deux référentiels différents sont supposées égales.

On notera que ce dernier principe n’est valable que dans le cadre spatio-temporel de la
cinématique newtonienne et non pas dans le cadre de la physique relativiste, car il revient à

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admettre l’existence d’un signal de synchronisation d’horloges se propageant à une vitesse
infinie.

Le temps de la physique classique s’appuie sur un consensus basé sur les notions intuitives de :

-simultanéité (qui suppose des observateurs infiniment rapides pour constater deux évènements
simultanés),

-succession (aptitude à constater qu’un évènement a lieu après un autre,

-durée,

-irréversibilité (retour vers le passé est impossible).

On peut donc imaginer une échelle de temps ayant une structure de droite orientée, ensemble
continu dont les éléments sont les instants auxquels on peut associer bijectivement un nombre
réel t positif.

Le problème qui se pose maintenant est le choix d’une échelle de temps (choix d’une
chronologie) et d’un instrument de mesure pour exprimer le plus simplement possible les lois
de la mécanique classique.

Il existe des chronologies privilégiées indépendantes de l’observateur (temps « standard ») qui

permettent d’énoncer simplement les lois de la mécanique. Ces chronologies sont basées sur
des mouvements périodiques astronomique (mouvement de la terre autour du soleil) ou
atomiques

L’association de deux notions fondamentales, espace et temps, indépendantes en mécanique

classique introduit la notion de mouvement. La description d’un mouvement suppose la
présence d’un observateur muni d’une horloge et d’un solide de référence auquel sera
généralement lié un système de trois axes orthogonaux.

La vitesse d’un point matériel M est relative à un référentiel Ro. Si O est l’origine de ce

référentiel, la vitesse de M est la dérivée du vecteur OM par rapport au temps lorsque

 d OM 
l’observateur est lié au référentiel Ro. On écrit cette vitesse : V ( M / R0 )   
 dt 
  Ro

Cette vitesse est connue si l’on connait l’évolution de la position de M au cours du temps.

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L’accélération du point M par rapport au référentiel Ro est :

 dv   d 2 OM 
a( M Ro)     
 dt   2 
  R 0  dt  Ro

II) Cinématique du solide parfait

1) Notion de solide parfait
On appelle solide parfait ou indéformable un ensemble de points dont les distances mutuelles
ne varient pas au cours du temps. Il en résulte que les vitesses des différents points ne sont pas
indépendantes.

La cinématique du solide est alors l’étude de la distribution des vitesses des points du solide,
indépendamment des causes qui ont généré le mouvement du solide.

2) Repérage d’un solide

Si G est le point du solide (S) et 𝑅𝑘 un trièdre issu de G et lié à S. On repère le mouvement de
(S) en deux temps :

- mouvement de G par rapport à 𝑅0 (3 degrés de liberté).

- mouvement autour de G considéré comme fixe c’est-à-dire le mouvement de R par
rapport à 𝑅𝑘 où 𝑅𝑘 est le repère ayant G comme origine et des axes constamment
parallèles à ceux du repère 𝑅0 .

On passe du repère 𝑅𝑘 au repère R par trois rotations ordonnées au plus (3 degrés de liberté
dans le mouvement de R par rapport à 𝑅𝑘 .

Le solide a donc au total 6 degrés de liberté. Son mouvement est entièrement déterminé par les
trois coordonnées de G et les trois angles d’Euler.

Pour ceci, on considère le mouvement du solide S autour d’un point O considéré comme fixe
et origine du repère cartésien 𝑅0 = (𝑂; 𝑥⃗0 ; 𝑦⃗0 ; 𝑧⃗0 ).

Le repère 𝑅 = (𝑂; 𝑥⃗; 𝑦⃗; 𝑧⃗) est lié au solide S.

a) Angle de précession

  
Soit (O; u ) l’axe porté par la droite intersection des plans  0  (O; x 0 ; y 0 ). et
 
  (O; x; y ).

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  
L’angle de précession  est défini par  ( x0 ; u ) .

  
On a alors le nouveau repère R1  (O; u ; v ; z 0 ) .

Le vecteur taux de rotation de R1 / R0 est Ω

⃗⃗⃗(𝑅1 ⁄𝑅0 ) = 𝜓̇𝑧⃗0

b) Angle de nutation

On fait subir au repère R1 une rotation autour de (O; u ) .

 
L’angle de nutation est défini par   ( z 0 , z ) .

  
On obtient un nouveau repère R2  (O, u , w, z )

Appelé le repère de Résal. Le vecteur taux de rotation de ( R2 / R1 ) est

⃗⃗(𝑅2 ⁄𝑅1 ) = 𝜃̇𝑢

⃗Ω ⃗⃗

c) Angle de rotation propre


On fait subir au repère R2 une rotation autour de (O, z ) .

 
L’angle de rotation propre  est défini par :   (u , x ).

On obtient alors le repère R. Le vecteur taux de rotation R / R2 est :

⃗⃗⃗(𝑅 ⁄𝑅0 ) = 𝜓̇𝑧⃗0 + 𝜃̇ 𝑢

Ω ⃗⃗ + 𝜑̇ 𝑧⃗

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 𝑧⃗ 𝑧⃗0
𝜓̇ 𝑦⃗
𝜑̇
𝜃
𝜑 𝑤
⃗⃗⃗

𝜃 𝑣⃗

O
𝜓
𝑦⃗0

𝜓
𝜑
𝑥⃗0 𝑢
⃗⃗ 𝑥⃗
𝜃̇

𝑦⃗0 𝑧⃗0 𝑤
⃗⃗⃗
𝑣⃗ 𝑧⃗ 𝑦⃗
𝜓 𝜃 𝜑

𝑢
⃗⃗ 𝑤
⃗⃗⃗ 𝑥⃗
𝜓 𝜃 𝜑
𝑧⃗0 𝑥⃗0 𝑢
⃗⃗ 𝑣⃗ 𝑧⃗ 𝑢
⃗⃗

Ce vecteur s’écrit différemment suivant qu’il est exprimé sur R0 ou sur R

𝜑̇ sin 𝜃 sin 𝜓 + 𝜃̇ cos 𝜓 𝜓̇ sin 𝜃 sin 𝜑 + 𝜃̇ cos 𝜑

⃗⃗ (𝑅⁄ ) = [
⃗Ω
𝑅0 −𝜑̇ sin 𝜃 cos 𝜓 + 𝜃̇ sin 𝜓] = [ 𝜓̇ sin 𝜃 cos 𝜑 − 𝜃̇ sin 𝜑 ]
𝜑̇ cos 𝜃 + 𝜓̇ (𝑥⃗ ⃗⃗0 ,𝑧⃗0 )
𝜑̇ + 𝜓̇ cos 𝜃 (𝑥⃗,𝑦
⃗⃗,𝑧⃗)
0 ,𝑦

3) Torseur cinématique-Distribution des vitesses

La définition d’un solide parfait entraine que la dérivée par rapport au temps du carré de la
distance entre deux de ses ponts A et B est nulle.

d ( AB 2 ) d ( AB)
 0  2 AB.  2 AB(VB  VA )  0
dt dt

On retrouve la propriété d’équiprojectivité :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑉
𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑉
⃗⃗ (𝐵 ∈ 𝑆⁄𝑅0 ) = 𝐴𝐵 ⃗⃗ (𝐴 ∈ 𝑆⁄𝑅0 )

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Cela montre que le champ des vitesses est un champ antisymétrique. Il existe un vecteur libre

( S / R0 ) tel que V ( B  S / R0 )  V ( A  S / R0 )  BA  ( S / R0 )

La notation V ( A  S / R0 ) signifie la vitesse du point matériel A appartenant au solide S par

rapport au référentiel R0.

On définit alors le torseur cinématique exprimé au point A du solide 1 dans son mouvement par
rapport au repère R2 :

⃗⃗1⁄2
𝛺
[𝑉1⁄2 ]𝐴 = [ ]
𝑉⃗⃗ (𝐴 ∈ 1⁄2)

Attention ! La vitesse V ( A  1 / 2) représente la vitesse du point A qui appartiendrait au solide

1 par prolongation fictive de celui-ci, même si le point A n’est pas physiquement un point
matériel du solide 1.

4) Axe instantané de rotation

On appelle axe instantané de rotation, l’axe central du torseur cinématique. Cet axe est donc le
lieu des points dont les vitesses sont parallèles au vecteur de rotation instantanée.

A tout instant, le mouvement du solide parfait peut être comme la composition d’une rotation

instantanée autour de l’axe instantané de rotation  (t ) de vitesse angulaire  d’une translation

le long de l’axe instantané de rotation de vitesse V A , A étant un point de l’axe ;

V M  VA  MA   : Translation +Rotation.

Nous avons vu que l’axe central d’un torseur est le lieu des points où les moments sont minima.
Donc si un solide possède au moins deux points de vitesse nulle, l’axe instantané de rotation
passe obligatoirement par ces deux points.

5) Cas particuliers de mouvements

a) Mouvement de translation

Pour un mouvement de translation, à un instant donné, les vecteurs vitesses de tous les points
sont égaux et le vecteur rotation est nul : le torseur cinématique d’un solide animé d’un

mouvement de translation est un couple ;  est constamment nul : V A  V B .

b) Mouvement de rotation autour d’un axe

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Le solide en rotation possède une liaison rotoide ou pivot avec le solide de référence : chaque
point du solide décrit alors une trajectoire circulaire autour de l’axe du rotoide constituant l’axe
instantané de rotation.

Si O appartient à l’axe fixe de vecteur directeur z 0 , on a alors V M  MO   possible si 

ds d  d 
  z 0 colinéaire à z 0 . V M  r  r  . on vérifie donc que :   z 0   z 0 . Si
dt dt dt

un solide est soumis à une rotation autour d’un axe de vecteur directeur z 0 à une vitesse

angulaire  dans le sens direct, le vecteur taux de rotation instantané de ce solide s’écrit : 

 z0 .

c) Mouvement hélicoïdal

Ce mouvement est la superposition d’une rotation autour d’un axe et d’une translation suivant
le même axe. C’est le cas, par exemple, le mouvement d’une vis dans un écrou.

III) Composition de mouvement

1) Dérivation composée
Soit le repère R1  (O1 ; e1 ; e 2 ; e3 ) et le repère orthonormé R2  (O2 ; u1 ; u 2 ; u 3 ) lié au solide S2.

d u1
Calculons d’abord l’expression de la dérivée par rapport au temps :
dt

Soit le point A tel que O2 A  u1 , on peut alors écrire :

d u 1 d O2 A
  V A  V O2    O2 A    u1 .
dt dt

⃗⃗1
𝑑𝑢
On a donc plus généralement la formule de base mobile : = ⃗Ω
⃗⃗ ∧ 𝑢
⃗⃗1 .
𝑑𝑡

Soit un vecteur 𝑏⃗⃗ = 𝑏⃗⃗(𝑡) représentatif d’une grandeur physique variable dans les deux repères
cartésiens R1 et R2.

Soient X1, X2, X3 les composants du vecteurs 𝑏⃗⃗ dans le repère R1 et Y1, Y2, Y3 celles dans R2.
On appelle dérivée du vecteur 𝑏⃗⃗ par rapport à t dans R1 et R2 respectivement :

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 db  3 
 db  3 
    X i ei et     Yi u i On a alors :
 dt   dt 
  R1 i 1   R2 i 1

 db  3  3   3
    Y u i   Yi d u i   d b      Yi u i d’où la règle de dérivation composée
 dt  dt  dt 
  R1 i 1 i 1   R2 i 1

suivante ou règle de dérivation dans le repère mobile :

 db   
    d b   ( R2 / R1 )  b pour obtenir la formule de distribution des accélérations à
 dt   
  R1  dt  R 2

partir de la relation de distribution des vitesses. En effet :

⃗⃗ (𝐵 ∈ 𝑆/𝑅1 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ (𝐴 ∈ 𝑆/𝑅1 ) = 𝑉
𝑉 𝐴𝐵 ∧ 𝛺 ⃗⃗ (𝑆/𝑅1

Ce qui entraine :

⃗⃗ (𝐴 ∈ 𝑆/𝑅1 ) 𝑑𝑉
𝑑𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ (𝐵 ∈ 𝑆/𝑅1 ) 𝑑𝐴𝐵 ⃗⃗ (𝑆/𝑅1 )
𝑑𝛺
= + ⃗⃗ (𝑆/𝑅1 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∧𝛺 𝐴𝐵 ∧
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗⃗(𝑨 ∈ 𝑺/𝑹𝟏 ) = 𝒂
𝒂 ⃗⃗⃗̇(𝑺/𝑹𝟏 ) ∧ 𝑩𝑨
⃗⃗(𝑩 ∈ 𝑺/𝑹𝟏 ) + 𝛀 ⃗⃗⃗(𝑺/𝑹𝟏 ) ∧ [𝜴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝜴 ⃗⃗⃗(𝑺/𝑹𝟏 ) ∧ 𝑩𝑨
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗]

Cette formule est appelée formule de Rivals ou loi de distribution des accélérations d’un solide
indéformable. Cette relation montre que le champ des accélérations d’un solide ne peut pas être
représenté par un torseur.

2) Composition des vitesses

Soient R1 et R2 deux repères en mouvement quelconque l’un par rapport à l’autre. Le vecteur
vitesse du point M quelconque (non forcément lié au solide S) par rapport à R1 sera noté :

 dO M 
V ( M / R1 )   1  Le point O étant un point fixe par rapport au repère R . Le
 dt  1 1
  R1
vecteur vitesse d’un point M du solide S par rapport à R2 sera noté :

 dO M 
V ( M / R2 )   2  le point O2 étant un point fixe par rapport au repère R2
 dt 
 R2

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  dO M     
O1M  O1O2  O2 M   1    d O1O2    d O2 M  
    
 dt  R1  dt  R1  dt  R1
 dO M 
V ( M / R1 )  V (O2  R2 / R1 )   2   ( R2 / R1 )  O2 M

 dt  R2

La relation précédente devient alors :

⃗⃗ (𝑀⁄𝑅1 ) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗ (𝑂2 ∈ 𝑅2 ⁄𝑅1 ) + 𝑉 ⃗⃗⃗(𝑅2 ⁄𝑅1 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ (𝑀⁄𝑅2 ) + Ω 𝑂2 𝑀

La vitesse du point M par rapport au repère R1 peut donc être composée en deux parties :

- ⃗⃗ (𝑀⁄𝑅2 ) ou vitesse relative

la vitesse du point M par rapport au repère R2 : 𝑉
- ⃗⃗𝑒 (𝑀) = 𝑉
la vitesse d’entrainement: 𝑉 ⃗⃗(𝑅2 ⁄𝑅1 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ (𝑂2 ∈ 𝑅2 ⁄𝑅1 ) + ⃗Ω 𝑂2 𝑀

On peut aussi écrire que :

⃗⃗ (𝑀⁄𝑅1 ) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗ (𝑀 ⁄𝑅2 ) + 𝑉
⃗⃗ (𝑀 ∈ 𝑅2 ⁄𝑅1 )

⃗⃗ (𝑀 ∈ 𝑅2 ⁄𝑅1 ) est la vitesse d’un point M fixe dans R2 par rapport à R1. La vitesse
Le terme 𝑉
d’entrainement est la vitesse du point coïncidant, c’est un point fixe dans R2.

3) Composition des taux de rotation instantanés.

Soient M1et M2 deux points d’un solide S. on peut écrire les trois équations suivantes :

⃗⃗ (𝑀1 ∈ 𝑆⁄𝑅1 ) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗ (𝑀2 ∈ 𝑆⁄𝑅1 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀1 𝑀2 ∧ ⃗Ω ⃗⃗(𝑆⁄𝑅1 ) (a)"formule de transport de moment"

⃗⃗ (𝑀1 ∈ 𝑆⁄𝑅2 ) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗ (𝑀2 ∈ 𝑆⁄𝑅2 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀1 𝑀2 ∧ ⃗Ω ⃗⃗(𝑆⁄𝑅2 ) (b) "formule de transport de moment"

⃗⃗ (𝑀1 ∈ 𝑅2 ⁄𝑅1 ) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗ (𝑀2 ∈ 𝑅2 ⁄𝑅1 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀1 𝑀2 ∧ Ω ⃗⃗⃗(𝑅2 ⁄𝑅1 ) (c) "formule de transport de
moment"

⃗⃗𝑎 (𝑀1 ) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗ (𝑀1 ∈ 𝑆⁄𝑅1 )
⃗⃗𝑎 (𝑀1 ) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗𝑟 (𝑀1 ) + 𝑉
⃗⃗𝑒 (𝑀1 ) 𝑎𝑣𝑒𝑐 { 𝑉⃗⃗𝑟 (𝑀1 ) = 𝑉
⃗⃗ (𝑀1 ∈ 𝑆⁄𝑅2 )
⃗⃗𝑒 (𝑀1 ) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗ (𝑀1 ∈ 𝑅2 ⁄𝑅1 )

(𝑏) + (𝑐) ⟹ :

⃗⃗ (𝑀2 ∈ 𝑆⁄𝑅2 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉 𝑀1 𝑀2 ∧ Ω ⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅2 ) + 𝑉
⃗⃗ (𝑀2 ∈ 𝑅2 ⁄𝑅1 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀1 𝑀2 ∧ Ω ⃗⃗⃗(𝑅2 ⁄𝑅1 )

⃗⃗ (𝑀2 ∈ 𝑆⁄𝑅1 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

=𝑉 𝑀1 𝑀2 ∧ ⃗Ω ⃗⃗(𝑆⁄𝑅1 )

Page 24 sur 87
Ce qui donne alors :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀1 𝑀2 ∧ Ω ⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅1 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀1 𝑀2 ∧ [Ω ⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅2 ) + Ω
⃗⃗⃗(𝑅2 ⁄𝑅1 )]

Comparée à la relation (a), on en déduit que : ⃗Ω

⃗⃗(𝑆⁄𝑅1 ) = ⃗Ω
⃗⃗(𝑆⁄𝑅2 ) + ⃗Ω
⃗⃗(𝑅2 ⁄𝑅1 )

4) Composition des accélérations

On notera l’accélération du point M par rapport au repère R1 par :

 d 2 O1M   
a( M / R1 )      d V ( M / R1 ) 
 dt 2   dt 
  R1   R1

Pour simplifier l’écriture, on pose ( R2 / R1 )   . Dérivons V ( M / R1 ) dans l’équation

traduisant la loi de composition des vitesses par rapport au temps.

V ( M / R1 )  V (O2  R2 / R1 )  V ( M / R2 )  ( R2 / R1 )  O2 M

 dV (O2  R2 / R1 )   dV ( M / R2   
a( M / R1 )       d   O2 M     d O2 M  or
 dt   dt   dt 
  R1   R1 dt   R1

 dV (O2  R2 / R1 ) 
a(O2  R2 / R1 )   
 dt 
  R1

 dV ( M / R2   
    dV ( M / R2     V ( M / R2 )
 dt   dt 
  R1  R2

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 2𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂 2𝑀
( ) =( ) ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
+𝛺 𝑂2 𝑀 = 𝑉 ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ (𝑀/𝑅2 ) + 𝛺 𝑂2 𝑀, nous obtenons alors :
𝑑𝑡 𝑅1 𝑑𝑡 𝑅2

⃗⃗̇ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎⃗(𝑀⁄𝑅1 ) = 𝑎⃗(𝑀⁄𝑅2 ) + 𝑎⃗(𝑂2 ∈ 𝑅2 ⁄𝑅1 ) + ⃗Ω 𝑂2 𝑀 + ⃗Ω ⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ ∧ (Ω 𝑂2 𝑀) + 2Ω⃗⃗⃗ ∧ 𝑉
⃗⃗ (𝑀⁄𝑅2 )

L’accélération du point M par rapport au repère R1 peut être décomposée en trois parties :

- L’accélération relative est l’accélération du point M par rapport au repère R2 notée :

𝑎⃗𝑟 (𝑀/𝑅2 )

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 - l’accélération d’entrainement (accélération de M par rapport à R1 si M est supposé
fixe dans R2) :
⃗⃗̇ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎⃗𝑒 (𝑀) = 𝑎⃗(𝑂2 ∈ 𝑅2 ⁄𝑅1 ) + ⃗Ω 𝑂2 𝑀 + ⃗Ω ⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ ∧ (Ω 𝑂2 𝑀)
qui est donc aussi obtenue par application de la formule de Rivals entre O2 et le point
M, rigidement lié à O2 dans le mouvement d’entrainement,
- ⃗⃗ ∧ 𝑉
l’accélération de Coriolis : 𝑎⃗𝑐 (𝑀) = 2𝛺 ⃗⃗ (𝑀/𝑅2 )

𝑎⃗𝑎 (𝑀) = 𝑎⃗𝑟 (𝑀) + 𝑎⃗𝑒 (𝑀) + 𝑎⃗𝑐 (𝑀)

L’accélération de Coriolis est nulle si et seulement si :

a) Le vecteur taux de rotation du repère 𝑅2 ⁄𝑅1 est nul (cas d’un mouvement de
translation)
b) La vitesse du point M par rapport à 𝑅2 est nulle
c) La vitesse de M par rapport à 𝑅2 et le vecteur taux de rotation sont colinéaires.

Attention : la loi de composition des accélérations ne doit pas être confondue avec la loi des
distributions des accélérations ou formule de Rivals.

Ainsi, tout objet en mouvement sur la terre est soumis à une accélération de Coriolis sauf s’il
tombe en chute libre aux pôles Nord et sud. Un objet qui tombe va être dévié vers l’est.

IV) Etude des liaisons

1) Définitions
a) Le nombre de degrés de liberté d’un système matériel est le nombre minimal de
paramètres indispensables permettant de suivre le mouvement des points de ce système
matériel.
b) Un système matériel est soumis à des liaisons s’il ne peut évoluer librement c’est-à-dire
son mouvement est limité par des contraintes. Ces contraintes peuvent se présentées au
niveau des positions, des vitesses ou des deux à la fois.
c) Les liaisons entre solide diminuent le nombre de degrés de liberté. Pour décrire le
mouvement de 𝑛 solides libres dans l’espace à trois dimensions, il faut 6𝑛 paramètres
(3 translations+3 rotations par solide). Chaque solide est affecté d’un ou plusieurs
degrés de liaison. Si l’on a 𝑘 liaisons, le nombre de degrés de liberté est alors égal à :
6𝑛 − 𝑘

Page 26 sur 87
 2) Autres définitions
Quand le nombre de liaison est égal au nombre de degrés de liberté, on dit que le système est
isostatique.

Quand ce nombre est supérieur au nombre de degrés de liberté, le système est hyperstatique.

Une liaison est dite bilatérale si elle subsiste quel que soit le temps. Cela se traduit par une
• • •
équation de type : 𝑓(𝑟⃗1 , 𝑟⃗2 , . . . . . . . 𝑟⃗𝑁 ; 𝑟⃗1 , 𝑟⃗2 , . . . . 𝑟⃗𝑁 ; 𝑡) = ⃗0⃗ si non, elle est unilatérale.

3) Cinématique des solides en contact ponctuel

⃗⃗ (𝛼, 𝛽, 𝛾) et
Soient deux solides S1 et S2, toutes les composantes du taux de rotation instantané 𝛺
de la vitesse du point de contact 𝐼(𝑥, 𝑦, 𝑧) ne sont généralement pas nulles. Le torseur
𝑢
⃗⃗
cinématique de S2 par rapport à S1 s’écrit alors dans la base (𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗): 𝑉𝑔 ( 𝑣 )
𝑤

 u 
V S 2 / S1  I
 
  v 
 w
 ( x , y , z )

La notation en colonnes est utilisée dans certains

ouvrages. Elle n’est complète que si la base de
projection est indiquée.

Soient 𝑆1 et 𝑆2 deux solides en contact ponctuel et I un point géométrique de contact.

A l’instant t, le point I1  S1 et le point I 2  S 2 coïncident avec I.

Toutes les composantes du taux de rotation instantané ( ,  ,  ) ne sont généralement pas

nulles. Cependant, la projection de la vitesse du point de contact sur la normale au plan tangent
est nulle. Le torseur en I s’écrit alors (s’il ne peut pas y avoir de perte de contact) :

Page 27 sur 87
  u 
V S 2 / S1 
I
 
  v 
 0 
 ( x , y , z )

a) Vitesse de glissement

Le vecteur vitesse de glissement de S2 par rapport à S1 est :

⃗⃗𝑔 (𝑆2 ⁄𝑆1 ) = 𝑉

𝑉 ⃗⃗𝐼 ∈𝑆 − 𝑉
⃗⃗𝐼 ∈𝑆
2 2 1 1

On remarque que V g ( S 2 / S1 ) est la vitesse du point I2 par rapport à un repère lié à S1 et que

V g ( S 2 / S1 ) est contenue dans le plan tangent aux solides en I.

- Plan tangent

⃗⃗𝑔 ) est toujours contenu dans le plan tangent. Sinon il y aurait éloignement des solides ou de
(I, 𝑉
pénétration de l’un dans l’autre.

- Roulement sans glissement

⃗⃗𝑔 = ⃗0⃗ . Dans ce cas, I

Il y a roulement sans glissement si la vitesse de glissement est nulle : 𝑉

 
appartient à l’axe instantané de rotation qui est défini par I ,  .

Dans le cas du roulement sans glissement, on a V g ( S 2 / S1 )  0  𝑉

⃗⃗𝐼 ∈𝑆 = 𝑉
2 2
⃗⃗𝐼 ∈𝑆
1 1

Cette équation, bien que vectorielle, ne conduit qu’à deux équations scalaires pour un problème
tridimensionnel et à une seule équation scalaire pour un problème bidimensionnel.

La condition de roulement sans glissement est intéressante pour trouver la relation existant entre
le vecteur taux de rotation instantané du solide et la vitesse d’un de ses points.

b) Roulement et pivotement

On appellera ( S 2 / S1 ) le vecteur taux de rotation instantané de S2 par rapport à S1 :

(S 2 / S1 )  (S 2 )  (S1 )

On peut décomposer le vecteur ( S 2 / S1 ) en deux vecteurs :

Page 28 sur 87
⃗Ω
⃗⃗𝑡 : situé dans le plan tangent en I aux deux solides est le vecteur taux de rotation instantané
de roulement du solide S2 par rapport au solide S1

 n Situé sur la normale en I au plan tangent est le vecteur taux de rotation instantané de
pivotement du solide S2 par rapport au solide S1.

4) Autres liaisons
a) Exemples de liaisons

Les liaisons peuvent être classées suivant leur nombre de degrés de liberté

- Solide à 6 degrés de liberté

Le solide est complétement libre dans l’espace. Il n’y a pas de liaison.

- Solide à 5 degrés de liberté

Par exemple trois rotation (2 roulements+1glissement) et deux translations. Seule une

translation est bloquée (cas d’une sphère roulant ou glissant sur une autre sphère ou sur un plan
sans perte de contact (liaison plan- sphère)

- Solide à 4 degrés de liberté

C’est le cas de liaison plan cylindre

On a alors deux translations et deux rotations (1pivotement+1roulement)

- Solide à 3 degrés de liberté

Nous pouvons citer comme exemples

La liaison plan sur plan (2 translations+1pivotement)

Page 29 sur 87
La liaison rotule ou sphérique (sphère enfermée dans une cavité sphérique : 3 rotations)

Cette dernière liaison matérialise les angles d’Euler

- Solide à 2 degrés de liberté

Il est difficile de réaliser deux translations sans rotation ou 2 rotations sans translation, nous ne
pouvons citer le cas de la liaison verrou ou pivot glissant qui comporte 1 rotation et 1
translation :

Les solides sont en contact par deux surfaces cylindriques

- Solide à 1 degré de liberté

Dans ce cas, il n’existe que deux cas possibles :

La liaison glissière (1 translation) et la liaison rotoide et la liaison pivot (1 rotation).

b) Schématisation normalisée des liaisons.

b.1 Liaison rotoïde (pivot)

b.2 Liaison glissière

Page 30 sur 87
b.3 Liaison verrou (ou pivot-glissant)

Page 31 sur 87
b.4 Liaison sphérique (ou rotule)

Page 32 sur 87
CHAPITRE 3 : GEOMETRIE DES MASSES

Objectifs du chapitre :
Modéliser et/ou identifier l’opérateur d’inertie d’un solide indéformable.
L’étudiant doit être capable de :
 Déterminer le centre d'inertie d’un solide continu et d’un système composé d’un
ensemble de solides continus
 Déterminer la matrice d’inertie d’un solide en un point quelconque
 Identifier un repère principal d’inertie (symétries matérielles)
 Déterminer la matrice d'inertie des solides de forme géométrique obtenue à partir
d’association de formes élémentaires
 Appliquer le théorème de Huygens et déterminer la matrice d'inertie d’un système
composé d’un ensemble de solides continus
-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-

Pour aller plus loin dans la description et la compréhension du mouvement des systèmes
matériels, il est indispensable de connaitre un certain nombre de données sur la répartition des
masses des systèmes c’est essentiellement :

- La localisation du centre de masse

- La détermination des moments d’inertie et produit d’inertie par rapport à des axes
(matrices d’inertie)

Nous nous proposons d’étudier la répartition géométrique des masses dans un système matériel
afin de préparer les concepts cinétiques et dynamiques.

I) Centre de masse ou centre d’inertie d’un système matériel quelconque

1) Notion de masse

La masse mesure la quantité de matière contenue dans un volume donné. Dans le cadre de
la mécanique Newtonienne, la masse se conserve dans le temps et elle possède la propriété
d’additivité : la masse est une grandeur scalaire et positive.

Un système matériel est un ensemble discret ou continu de points matériels ou encore une
réunion d’ensemble continus (ou discret) de points matériels.

Page 33 sur 87
 a) Systèmes discrets

La masse d’un système formé de 𝑛 points matériels de masse 𝑚𝑖 est la somme des masses :
𝑚 = ∑𝑛𝑖=1 𝑚𝑖

b) Systèmes continus

Si le système est constitué d’un ensemble continu de masses, sa masse s’écrit sous la forme
d’une intégrale de volume : 𝑚 = ∫𝑉 𝜌(𝑉)𝑑𝑉 où 𝑑𝑉 est un élément de volume et 𝜌(𝑉) la
masse volumique du point M.

Dans certains cas particuliers, cette relation peut être écrite différemment :

- si une dimension est très petite par rapport aux deux autres (plaque mince) : 𝑚 =
∫𝑆 𝜎(𝑀)𝑑𝑆 où dS est un élément de surface et 𝜎(𝑀) la densité surfacique au point
M.
- si deux dimensions sont très petites par rapport à l’autre (tige) :
𝑚 = ∫𝐿 𝜆(𝑀)𝑑𝐿 où dL est un élément de longueur et  (M ) la densité linéique au
point M.
- si le système est homogène, la masse volumique est constante et m  V

2) Centre d’inertie

2.1 Définition

a) Cas discret

Si le système est formé d’un nombre fini de points Pj et de masses mj positives, le centre
d’inertie du système est par définition le barycentre ou centre de masse des points Pj affectés
des coefficients mj. Donc le centre d’inertie G vérifie les relations équivalentes où M   m j
j

est la masse du système, A étant un point quelconque de l’espace affine 

M AG   j m j APj   j m j GPj  0

G est appelé centre de gravité dans le champ de pesanteur uniforme.

b) Cas continu

Page 34 sur 87
On appelle centre d’inertie ou centre de masse G du solide, le barycentre des différents
éléments de volume 𝑑𝑉 affectés des coefficients des masses élémentaires 𝑑𝑚 :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 ∫ 𝑑𝑚 (𝑀) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀𝑑𝑚 (𝑀)
𝑉 𝑉

∫𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀𝑑𝑚 (𝑀) = 𝑚𝑂𝐺

𝑚 = ∫ 𝑑𝑚
𝑉

O étant un point quelconque de l’espace. Cette relation est équivalente à :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑑𝑚 (𝑀) = ⃗0⃗

∫ 𝐺𝑀
𝑉

 
Si nous rapportons l’espace à un trièdre orthonormé O; x; y; z  d’origine O, les coordonnées

1 1 1
de G sont : xG 
MV xdv ; yG   ydv et zG   zdv où
MV MV

M   dV désigne la masse du système et  est la masse volumique du point M de

V

coordonnées (x; y; z) centre de volume élémentaire 𝑑𝑉.

1 1
Si le système est une surface S homogène, alors xG 
SS xds ; yG   yds
SS

1 1
Si le système est une courbe C homogène, alors xG 
LL xdL ; yG   ydL
LL

Remarque : il ne faut pas confondre le centre d’inertie avec le centre de gravité : le centre
de gravité est par
définition le point d’application du poids du solide :
  
OC  mg   OM  gdm où g est le champ de pesanteur.

    
Si le champ de pesanteur est uniforme, on a : OC  mg    OM dm  g  mOG  g
 

Page 35 sur 87
 Le centre de gravité G coïncide avec le centre d’inertie G si et seulement si le champ de
pesanteur est uniforme. On peut alors dire que le poids de l’ensemble du solide est appliqué
en un seul point G.

2.2 Détermination du centre d’inertie

a) Calcul direct

⃗⃗ ) un repère orthonormé direct. Soit G le centre d’inertie d’un système

Soit 𝑅 = (𝑂, 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
matériel (S)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝑂𝐺 = 𝑥𝐺 𝑖⃗ + 𝑦𝐺 𝑗⃗ + 𝑧𝐺 𝑘

Système discret

Considérons le cas d’un système matériel (S) constitué de N points matériels Mi (i=1, …N),
respectivement, de masse mi et de vecteur position 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗, dans (ℛ) tel que:
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑖 = 𝑥𝑖 𝑖⃗ + 𝑦𝑖 𝑗⃗ + 𝑧𝑖 𝑘
𝑂𝑀 ⃗⃗

Les coordonnées du centre d’inertie, G sont données par :

𝑁 𝑁 𝑁
1 1 1
𝑥𝐺 = ∑ 𝑚𝑖 𝑥𝑖 ; 𝑦𝐺 = ∑ 𝑚𝑖 𝑦𝑖 ; 𝑧𝐺 = ∑ 𝑚𝑖 𝑧𝑖
𝑚 𝑚 𝑚
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1

Système continu

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ dans
Soit M un point matériel quelconque du système matériel (S), de vecteur position 𝑂𝑀
(ℛ) tel que :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗
𝑂𝑀 = 𝑥𝑖⃗ + 𝑦𝑗⃗ + 𝑧𝑘

Les coordonnées du centre d’inertie, G, sont données par :

1 1 1
𝑥𝐺 = ∭ 𝜌𝑥𝑑𝑣 ; 𝑦𝐺 = ∭ 𝜌𝑦𝑑𝑣 ; 𝑧𝐺 = ∭ 𝜌𝑧𝑑𝑣
𝑚 𝑉 𝑚 𝑉 𝑚 𝑉

Les cas bidimensionnel et unidimensionnel peuvent s’en déduire de manière similaire.

Exemple : Demi-disque homogène de rayon R

Page 36 sur 87
 Fig. 3.1

Le demi-disque est dans le plan (xOy) :

𝑧 = 0 𝑑𝑜𝑛𝑐 𝑧𝐺 = 0

Coordonnées polaires (𝑟, 𝜃):

𝑥 = 𝑟 cos 𝜃 ; 𝑦 = 𝑟 sin 𝜃

Surface élémentaire : 𝑑𝑆 = 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃

La surface du demi-disque de rayon R est :

𝑅 𝜋
𝜋𝑅 2
𝑆 = ∫ ∫ 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃 =
0 0 2

Masse élémentaire : 𝑑𝑚 = 𝜎𝑑𝑆 = 𝜎𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃

2𝑚
Système homogène : 𝜎 = 𝐶𝑡𝑒 donc 𝑚 = 𝜎𝑆 et 𝜎 = 𝜋𝑅2

Coordonnées du centre d’inertie, G :

𝑅 𝜋
1 𝜎 1 2
𝑦𝐺 = ∬𝑦𝑑𝑚 = ∬𝑦𝑑𝑆 = ∬𝑦𝑑𝑆 = ∫ ∫ 𝑟 2 sin 𝜃 𝑑𝑟𝑑𝜃
𝑚 𝑆 𝑚 𝑆 𝑆 𝑆 𝜋𝑅 2 0 0

𝑅
2 𝑟3 4𝑅
𝑦𝐺 = 2
[ ] [− cos 𝜃]𝜋0 =
𝜋𝑅 3 0 3𝜋

𝑅 𝜋
1 𝜎 1 2
𝑥𝐺 = ∬𝑥𝑑𝑚 = ∬𝑥𝑑𝑆 = ∬𝑥𝑑𝑆 = ∫ ∫ 𝑟 2 cos 𝜃 𝑑𝑟𝑑𝜃
𝑚 𝑆 𝑚 𝑆 𝑆 𝑆 𝜋𝑅 2 0 0

𝑅
2 𝑟3
𝑥𝐺 = [ ] [sin 𝜃]𝜋0 = 0
𝜋𝑅 2 3 0

4𝑅
Donc le centre de masse G a pour coordonnées dans (ℛ): 𝐺(0; 3𝜋 ; 0)

Page 37 sur 87
 b) Utilisation de la symétrie

Le centre d’inertie, G d’un système (S) est un point invariant des opérations de symétrie et par
conséquent, il appartient aux éléments de symétrie de (S).

Symétrie par rotation : G appartient à l’axe de rotation

Symétrie plane (miroir) : G appartient au plan de symétrie.

Exemple : Demi-disque homogène de rayon R

Le plan (𝑦𝑂𝑧) est un plan de symétrie (miroir). Donc le centre d’inertie G appartient au
plan(𝑦𝑂𝑧). Par conséquent : 𝑥𝐺 = 0

c) Théorèmes de Guldin

Il existe deux théorèmes de Guldin dans le cas où le système considéré est homogène.

- Premier théorème :

Considérons une courbe plane AB de densité linéique 𝜆 située dans le premier quadrant
d’un repère (𝑂; 𝑥⃗; 𝑦⃗) (Fig. 3.2).

A Fig. 3.2
dL Fig. 3.3
y

D’après la
O x définition du

centre de masse G, on a : mxG   xdL si  est une

AB

constante et L la longueur de AB, on peut écrire :

Lx G   xdL  2Lx
AB
G   2xdL  S y où Sy représente l’aire de la surface engendrée par

𝑆𝑦 𝑆
𝑥
la rotation de la courbe AB autour de l’axe 𝑂𝑦⃗. On a donc : 𝑥𝐺 = 2𝜋𝐿 , 𝑦𝐺 = 2𝜋𝐿

Page 38 sur 87
L’aire de la zone engendrée par la courbe plane homogène C en tournant autour d’une
droite située dans son plan et ne la traversant pas, est égale au produit de la longueur de
cette courbe par celle du cercle engendré par son centre d’inertie.

- Deuxième théorème :

Ce théorème est analogue au précédent, mais l’arc plan est remplacé par une plaque plane
 
homogène de surface S (Fig. 3.3) dont les rotations autour des axes Ox et Oy donnent

Vy Vx
respectivement des volumes Vx et Vy xG  yG 
2S 2S

Le volume engendré par une plaque plane homogène en tournant autour d’une droite
situé dans son plan et ne la traversant pas est égal au produit de l’aire de cette plaque par
la longueur du cercle engendré par son centre d’inertie.

(Exercices d’application pages 29 et 30)

Page 39 sur 87
II°) Moment d’inertie

1°) Définition du moment d’inertie

Page 40 sur 87
 On appelle moment d’inertie d’un système discret (formé de 𝒏 points matériels de
n
masse 𝒎𝒊 ) par rapport à un axe ∆ la quantité I   m r
i 1
i i
2
où 𝑟𝑖 est la distance du point

𝑀𝑖 de masse 𝑚𝑖 à l’axe ∆.

Pour un système continu, on a : I    r 2 dm   r 2 dv .

V V

On peut aussi écrire I  mR 2 où m est la masse totale du système et R le rayon de giration.

  
Soit le repère orthonormé O; x1 ; x2 ; x3  . On appellera les plans  1 ;  2 ;  3 les plans
     
x2 Ox3 ; x1Ox3 ; x1Ox2 respectivement. Le point M est le point de coordonnées ( x1 ; x2 ; x3 ) .

Le moment d’inertie par rapport au plan π1 est : 𝐼𝜋1 = ∫𝑉 𝑥12 𝑑𝑚

Le moment d’inertie par rapport au plan π2 est : 𝐼𝜋2 = ∫𝑉 𝑥22 𝑑𝑚

Le moment d’inertie par rapport au plan π3 est : 𝐼𝜋3 = ∫𝑉 𝑥32 𝑑𝑚

Le moment d’inertie par rapport à un axe est :


-Axe (O; x1 ) : I11   r12 dm   ( x22  x32 )dm  I  2  I  3


-Axe (O; x2 ) : I 22   r22 dm   ( x12  x32 )dm  I 1  I  3
V V


-Axe (O; x3 ) : I 33   r32 dm   ( x12  x22 )dm  I  2  I 1

1
Le moment d’inertie en O est : I 0   ( x12  x22  x32 )dm  I 1  I  2  I  3  ( I11  I 22  I 33 )
2

2) Théorème de Huygens
Connaissant le moment d’inertie par rapport à un axe (∆G) passant par le centre d’inertie de G,

le théorème de Huygens permet de calculer le moment d’inertie par rapport à tout axe A u

parallèle à G u .

  
Soient le repère (G; x1 ; x2 ; x3 ) , GM  ( x1 ; x2 ; x3 ) et GH  (d1 ; d 2 ; x3 ) voir figure 3.4

Page 41 sur 87
 x3

Fig. 3.4 M

H
u

d2 x2
G
u

d1

On a alors : x1 A

MH  ( x1  d1 ; x2  d 2 ;0) D’où

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 2 𝑑𝑚
𝐼𝐴𝑢⃗⃗ = ∫ 𝑀𝐻

 
I Au   ( x1  d1 ) 2  ( x2  d 2 ) 2 dm   ( x12  x22 )dm   (d12  d 22 )dm  2 ( x1d1  x2 d 2 )dm
V V V V

 
I Au  I Gu  md 2  2d1  x1dm  2d 2  x2 dm où d est la distance entre Gu et Au .
V V

Or par définition,  x dm   x dm  0 car G est le centre d’inertie. On a donc :

V
1
V
2

I Au  I Gu  md 2 avec 𝑑2 = 𝑑1 2 + 𝑑2 2

La généralisation se fait à l’aide du théorème de Steiner-Huygens, les moments et produits

d’inertie sont reliés par la relation :

( 0)
I pq  I pq
(G )
 m( pq d 2  x (pG ) xq(G ) ).
L’opérateur d’inertie d’un solide S en O est égal à la somme de l’opérateur d’inertie en O
du centre d’inertie G affecté de la masse totale de S et de l’opérateur d’inertie de S au point
G.

I 0 ( S )  I 0 (G, m)  I G ( S )

Page 42 sur 87
Le moment d’inertie d’un solide S par rapport à une droite est égale à la somme du moment
d’inertie par rapport à la droite  G issue du centre d’inertie G parallèle à ∆ et du produit de

la masse m de S par le carré de la distance.

a) Moment d’inertie par rapport à un axe quelconque


Soit u le vecteur directeur unitaire de l’axe ∆. D’après la définition du moment d’inertie par

rapport à un axe   Ou , celui-ci s’écrit :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 2 𝑑𝑚
𝐼𝑂𝑢⃗⃗ = ∫ 𝑀𝐻
𝑉

H étant la projection du point M sur l’axe. Or, on remarque que :

𝑀𝐻 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 2 = (𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑢
⃗⃗). (𝑂𝑀 ⃗⃗) on trouve donc par permutation circulaire du produit mixte :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 2 = 𝑢
𝑀𝐻 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑢
⃗⃗[(𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗] . Donc
⃗⃗) ∧ 𝑂𝑀

𝐼𝑂𝑢⃗⃗ = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐻 2 𝑑𝑚 = ∫ 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑢
⃗⃗[(𝑂𝑀 ⃗⃗) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀]𝑑𝑚 = 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑢
⃗⃗ ∫[(𝑂𝑀 ⃗⃗) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀]𝑑𝑚
𝑉 𝑉 𝑉

On peut alors écrire que 𝐼𝑂𝑢⃗⃗ est la projection sur 𝑢

⃗⃗ d’un vecteur noté 𝐼𝑂 (𝑢 ⃗⃗ 𝑡 𝐼𝑂 (𝑢
⃗⃗) : 𝐼𝑂𝑢⃗⃗ = 𝑢 ⃗⃗)

⃗⃗ 𝑡 Transposé du vecteur 𝑢
(𝑢 ⃗⃗⃗⃗) avec

𝐼𝑂 (𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑢
⃗⃗) = ∫[(𝑂𝑀 ⃗⃗) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀]𝑑𝑚
𝑉

b) Ecriture de l’opérateur d’inertie

L’opérateur d’inertie s’écrit :

⃗⃗) = − ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐼𝑂 (𝑢 𝑂𝑀 ∧ (𝑂𝑀⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑢
⃗⃗)𝑑𝑚
𝑉

Page 43 sur 87
 
Calcul de OM  u

On pose OM  x1 ; x 2 ; x3 et...u  u1 ; u 2 ; u 3  dans le même repère. On a donc :

 x 2 u 3  x3 u 2   0  x3 x 2  u1 
    
OM  u   x3u1  x1u 3    x3 0  x1  u 2 
 x u  x u   x x1 0  u 3 
 1 2 2 1   2


-calcul de OM  (OM  u )

0 −𝑥3 𝑥2 2 𝑢1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ∧ (𝑂𝑀 ∧ 𝑢 ⃗⃗) = [ 𝑥3 0 −𝑥1 ] (𝑢2 )
−𝑥2 𝑥1 0 𝑢3
−(𝑥22 + 𝑥32 ) 𝑥1 𝑥2 𝑥1 𝑥3 𝑢1
= [ 𝑥1 𝑥2 −(𝑥12 + 𝑥32 ) 𝑢
𝑥2 𝑥3 ] ( 2 )
𝑥1 𝑥3 𝑥2 𝑥3 −(𝑥12 + 𝑥22 ) 𝑢3

-calcul de 𝐼𝑂 (𝑢
⃗⃗)

∫(𝑥22 + 𝑥32 )𝑑𝑚 − ∫ 𝑥1 𝑥2 𝑑𝑚 − ∫ 𝑥1 𝑥3 𝑑𝑚

𝑉 𝑉 𝑉
𝑢1
𝐼𝑂 (𝑢
⃗⃗) = − ∫ 𝑥1 𝑥2 𝑑𝑚 ∫(𝑥12 + 𝑥32 )𝑑𝑚 − ∫ 𝑥2 𝑥3 𝑑𝑚 (𝑢2 )
𝑉 𝑉 𝑉 𝑢3
− ∫ 𝑥1 𝑥3 𝑑𝑚 − ∫ 𝑥2 𝑥3 𝑑𝑚 ∫(𝑥12 + 𝑥22 )𝑑𝑚
[ 𝑉 𝑉 𝑉 ]

Les termes Iij avec i≠j sont appelés les produits d’inertie. On remarque que la matrice d’inertie
est symétrique et les termes Iij avec i  j sont les moments principaux d’inertie.

Exercice d’application P.35

Page 44 sur 87
 c) Axes principaux d’inertie

Etant donné que la matrice d’inertie est réelle et symétrique. Il est possible de trouver un
système orthonormé tel que les produits d’inertie soient nuls.

Ces axes sont appelés axes principaux d’inertie et la matrice principale d’inertie s’écrit :
 I1 0 0
I O   0 I2 0  I1 ; I2 ; I3 sont les moments principaux d’inertie.
 0 0 I 3 

La détermination de ces moments principaux revient à chercher les valeurs propres et les
directions propres d’une matrice carrée symétrique.

d) Propriétés

Page 45 sur 87
  
Si par exemple, le plan x1Ox 2 est un plan de symétrie matérielle, le produit d’inertie

I 13    x1 x3 dm est nul puisque, par symétrie, on doit additionner deux à deux les éléments qui

ont même x1et des valeurs de x3 opposées. De même le produit I 23    x2 x3 dm est nul.

 I11 I12 0
La matrice s’écrit alors : I 0   I 21 I 22 0 
 0 0 I 33 

On a alors les propriétés suivantes :

- Tout axe perpendiculaire à un plan de symétrie matérielle est un axe principal

d’inertie

- Tout axe de symétrie matérielle est un axe principal d’inertie.

De ces propriétés, on peut tirer deux conséquences :

-Tout trièdre trirectangle, dont ses plans sont des plans de symétrie matérielle pour un système
donné, est trièdre principal d’inertie pour ce système.

-Tout trièdre trirectangulaire, dont deux de ses axes sont des axes de symétrie matérielle pour
un système donné, est un axe principal d’inertie pour ce système.

Les propriétés précédentes sont d’une grande utilité car elles permettent de simplifier le calcul
des matrices d’inertie.

Centre et matrices d’inertie pour quelques solides

P.39

Page 46 sur 87
Page 47 sur 87
Page 48 sur 87
Page 49 sur 87
CHAPITRE 4 : CINETIQUE DU SOLIDE

Objectifs du chapitre :

Modéliser et/ou identifier les éléments cinétiques d’un solide et d’un ensemble de solides

L’étudiant doit être capable de :

 déterminer le torseur cinétique,

 déterminer le torseur dynamique,
 déterminer l’énergie cinétique d’un ensemble de solides en mouvement par rapport à
un référentiel.

-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-
_-_-_-_-_-

La cinétique a pour objet l’établissement et l’étude des relations mettant en jeu les grandeurs
cinétiques associées à la répartition des masses.

Nous introduirons donc des grandeurs cinétiques telles que la résultante cinétique (ou quantité
de mouvement), le moment cinétique, la résultante dynamique (ou quantité d’accélération),
le moment dynamique et l’énergie cinétique.

I) Grandeurs associées aux vitesses

1) Quantité de mouvement, moment cinétique

a) Point matériel

Soit ⃗𝑽
⃗⃗𝑴 la vitesse d’un point M ayant une masse m. On appelle quantité de mouvement du point
⃗⃗⃗ = 𝒎𝑽
M la grandeur vectorielle : 𝑷 ⃗⃗𝑴

On appelle moment cinétique du point M le moment par rapport à un point quelconque A de la

⃗⃗𝑨 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
quantité de mouvement : 𝝈 𝑨𝑴 ∧ 𝒎𝑽 ⃗⃗𝑴

b) Ensemble de points matériels

On appelle quantité de mouvement de l’ensemble de n points matériels Mi de masse mi grandeur

⃗⃗⃗ = ∑𝒏𝒊=𝟏 𝒎𝒊 𝑽
vectorielle : 𝑷 ⃗⃗𝑴
𝒊

Page 50 sur 87
On appelle moment cinétique en A de l’ensemble des n points matériels Mi la somme des
⃗⃗𝑨 = ∑𝒏𝒊=𝟏 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
moments par rapports à ce point des quantités élémentaires miVMi soit 𝝈 𝑨𝑴 ∧ 𝒎𝒊 ⃗𝑽
⃗⃗𝒊

c) Système matériel continu

La quantité de mouvement d’un système matériel continu (indéformable ou non) de volume V

est : ⃗𝑷
⃗⃗ = ∫ ⃗𝑽⃗𝑴 𝒅𝒎(𝑴)
𝑽

⃗⃗𝑨 = ∫𝑽 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Le moment cinétique du système en A est : 𝝈 𝑨𝑴 ∧ ⃗𝑽⃗𝑴 𝒅𝒎(𝑴)

2) Torseur cinétique

a) Définition

Par définition, le moment cinétique en A est : 𝜎⃗𝐴 = ∫𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝑀 ∧ 𝑉 ⃗⃗𝑀 𝑑𝑚(𝑀) et le moment cinétique

en B est : 𝜎⃗𝐵 = ∫𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐵𝑀 ∧ 𝑉 ⃗⃗𝑀 𝑑𝑚(𝑀) alors

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜎⃗𝐵 − 𝜎⃗𝐴 = ∫ (𝐵𝑀 𝐴𝑀) ∧ 𝑉 ⃗⃗𝑀 𝑑𝑚(𝑀) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗𝑀 𝑑𝑚 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐴 ∧ ∫ 𝑉 𝐵𝐴⋀𝑃⃗⃗
𝑉 𝑉

Le moment cinétique obéit à la loi de transport de moments ; ce qui montre qu’il est possible
de construire un torseur cinétique ayant pour résultante la quantité de mouvement.

Nous pouvons noter que le système ne doit pas être nécessairement indéformable contrairement
au cas du torseur cinétique.

Le torseur cinétique évalué au point A s’écrit donc :

𝑃⃗⃗ ∫𝑉 𝑉 ⃗⃗𝑀 𝑑𝑚(𝑀)

[𝐶]𝐴 = ( ) = ( )
𝜎⃗𝐴 ∫𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 ∧ 𝑉 ⃗⃗𝑀 𝑑𝑚(𝑀)

Le vecteur 𝑃⃗⃗ est la quantité de mouvement et 𝜎⃗𝐴 est le moment cinétique par rapport au point
A et tel que 𝜎⃗𝐴 = 𝜎⃗𝐵 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 ∧ 𝑃⃗⃗

b) Calcul de la résultante cinétique

Page 51 sur 87
Soit O le point origine d’un repère, la résultante du torseur cinétique peut s’écrire : 𝑃⃗⃗ =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝑀 𝑑 𝑑
∫𝑉 𝑑𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑑𝑚 = (𝑚𝑂𝐺
= 𝑑𝑡 ∫𝑉 𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) = 𝑚𝑉
⃗⃗𝐺 où G est le centre d’inertie. Le torseur
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑚𝑉 ⃗⃗
cinétique s’écrit alors : [𝐶]𝐴 = ( 𝐺 )
𝜎⃗𝐴

c) Théorème de Koenig relatif au moment cinétique

Le référentiel de Koenig 𝑅𝐾 (ou référentiel barycentrique) est le référentiel dont les axes sont
issus de G centre d’inertie et constamment parallèle à ceux du repère 𝑅0 . Par définition le
moment cinétique en G par rapport au repère 𝑅0 est :

𝜎⃗𝐺⁄ = ∫𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑀 ∧ 𝑉 ⃗⃗ (𝑀⁄𝑅0 ) 𝑑𝑚(𝑀) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉
𝐺𝑀 ∧ [𝑉⃗⃗ (𝐺 ⁄𝑅0 ) + 𝑉
⃗⃗ (𝑀⁄𝑅𝑘 )]𝑑𝑚(𝑀)
𝑅0

𝜎⃗𝐺⁄ = ∫𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ (𝐺 ⁄𝑅0 ) + ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐺𝑀𝑑𝑚(𝑀) ∧ 𝑉 𝑉
𝐺𝑀 ∧ 𝑉 ⃗⃗ (𝑀 ⁄𝑅𝑘 ) 𝑑𝑚(𝑀) or ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉
𝐺𝑀𝑑𝑚(𝑀) = ⃗⃗
0 car G
𝑅0

est le centre d’inertie du système matériel et par définition 𝜎⃗𝐺⁄ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑉

= ∫𝑉 𝐺𝑀 ⃗⃗ (𝑀⁄𝑅𝑘 ) 𝑑𝑚(𝑀).
𝑅𝑘

On a donc l’égalité :

⃗⃗𝑮⁄
𝝈 =𝝈
⃗⃗𝑮⁄
𝑹𝟎 𝑹𝒌

Le théorème de Koenig est alors : 𝝈 ⃗⃗𝑮/𝑹𝒌 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗𝑨/𝑹𝟎 = 𝝈 𝑨𝑮 ∧ ⃗𝑷⃗⃗𝑹
𝟎

d) Calcul du moment cinétique d’un solide indéformable

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑉
𝜎⃗𝐺 = ∫ 𝐺𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ [𝑉
⃗⃗ (𝑀)𝑑𝑚 = ∫ 𝐺𝑀 ⃗⃗𝐺 + Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗]𝑑𝑚
⃗⃗⃗ ∧ 𝐺𝑀
𝑉 𝑉

𝜎⃗𝐺 = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑀𝑑𝑚 ∧ 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ (Ω
⃗⃗𝐺 + ∫ [𝐺𝑀 ⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑀)]𝑑𝑚
𝑉 𝑉

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑑𝑚(𝑀) = ⃗⃗
Or ∫𝑉 𝐺𝑀 0 (définition du centre d’inertie) et

𝐼⃗𝐺 (Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ (Ω
⃗⃗⃗) = ∫ [𝐺𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗)]𝑑𝑚 où 𝐼⃗𝐺 (Ω
⃗⃗⃗ ∧ 𝐺𝑀 ⃗⃗⃗) est appelé l’operateur d’inertie en G appliqué au
𝑉

vecteur ⃗Ω
⃗⃗. Le moment cinétique en G d’un solide indéformable s’écrit donc : 𝝈 ⃗⃗⃗)
⃗⃗𝑮 = 𝑰𝑮 (𝛀

e) Calcul du moment cinétique d’un solide indéformable en un point de vitesse nulle.

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 ⃗⃗𝑨 + ⃗𝛀
Pour un solide indéformable ; on a ⃗𝑽⃗𝑴 = ⃗𝑽 ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑴

𝜎⃗𝐴 = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 ∧ 𝑉 ⃗⃗𝑀 𝑑𝑚 = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 ∧ [𝑉 ⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗𝐴 + ⃗Ω 𝐴𝑀]𝑑𝑚
𝑉 𝑉

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ (Ω
𝜎⃗𝐴 = ∫𝑉[𝐴𝑀 ⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗𝐴∈𝑆 = ⃗0⃗
𝐴𝑀 )]𝑑𝑚 car 𝑉

⃗⃗𝐴∈𝑆 = ⃗⃗
Donc si A est un point d’un solide indéformable tel que 𝑉 0 , le moment cinétique en A
⃗⃗⃗).
est 𝜎⃗𝐴 = 𝐼𝐴 (Ω

→Rotation autour d’un axe

Si la rotation a lieu autour d’un axe fixe (A, 𝑧⃗) et que (A, 𝑧⃗) est un axe principal d’inertie, on
a : 𝜎⃗𝐴 = 𝐼𝑧𝑧 . ⃗Ω
⃗⃗.

3) Energie cinétique

a) Définition

On appelle énergie cinétique d’un système matériel continu la quantité exprimée en Joules (J)
par :
𝟏 𝟐
𝑬𝑪 = ∫ ⃗𝑽
⃗⃗𝑴 𝒅𝒎(𝑴)
𝑽 𝟐

b) Théorème de Koenig relatif à l’énergie cinétique

Par définition, l’énergie cinétique par rapport à un référentiel 𝑅0 est (𝑅𝐾 est le référentiel
de Koenig) :

𝑅 1 1 2
⃗⃗𝑀2 𝑑𝑚(𝑀) = ∫ [𝑉
𝐸𝐶 0 = ∫𝑉 2 𝑉 ⃗⃗ ⃗⃗𝑀⁄𝑅 ] 𝑑𝑚(𝑀)
+𝑉
𝑉 2 𝐺 ⁄𝑅0 𝑘

𝑅 1 2 1 2
𝐸𝐶 0 = ∫ ⃗⃗𝐺⁄𝑅 𝑑𝑚(𝑀) + ∫ (𝑉
𝑉 ⃗⃗𝐺⁄𝑅 . 𝑉
⃗⃗𝑀⁄𝑅 )𝑑𝑚(𝑀) + ∫ 𝑉 ⃗⃗𝑀⁄𝑅 𝑑𝑚(𝑀)
0
𝑉 2 0
𝑉
𝑘
𝑉 2 𝑘

𝑅 1
𝐸𝐶 0 = ⃗⃗𝐺2⁄𝑅 + 𝑉
𝑚𝑉 ⃗⃗𝐺⁄𝑅 . ∫ 𝑉⃗⃗𝑀⁄𝑅 𝑑𝑚(𝑀) + 𝐸𝐶𝑅𝑘
0
2 0
𝑉
𝑘

𝑅 1 𝑑 𝑅
𝐸𝐶 0 = 𝑚𝑉 ⃗⃗𝐺⁄𝑅 . ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗𝐺2⁄𝑅 + 𝑉 𝐺𝑀𝑑𝑚(𝑀) + 𝐸𝐶 𝑘
0
2 0 𝑑𝑡 𝑉

Page 53 sur 87
Or ∫𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑀𝑑𝑚(𝑀) = ⃗0⃗ car G est le centre d’inertie du solide.

𝑹 𝟏
⃗⃗𝟐𝑮⁄𝑹 + 𝑬𝑹𝑪 𝒌
Le théorème de Koenig est alors : 𝑬𝑪 𝟎 = 𝟐 𝒎𝑽 𝟎

L’énergie cinétique d’un système par rapport à un référentiel Ro est égale à l’énergie
cinétique de ce système dans son mouvement autour du centre d’inertie G augmentée de
l’énergie cinétique qu’aurait une masse m égale à la masse totale du système concentré en G
par rapport à Ro .

c) Cas d’un solide indéformable

Soit S un point d’un solide indéformable, nous pouvons écrire :

1
𝐸𝐶 = ⃗⃗ [𝑉
∫𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗Ω
⃗⃗ + (𝑀𝑆 ⃗⃗)]𝑑𝑚
2 𝑉 𝑀 𝑆

1 1
𝐸𝐶 = ⃗⃗𝑆 ∫ 𝑉
𝑉 ⃗⃗𝑀 𝑑𝑚 + ∫ 𝑉 ⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗𝑀 (Ω 𝑆𝑀)𝑑𝑚
2 𝑉 2 𝑉

1 1 1 1
𝐸𝐶 = ⃗⃗𝑆 . 𝑚𝑉
𝑉 ⃗⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗𝐺 + ⃗Ω 𝑆𝑀 ∧ 𝑉 ⃗⃗𝑀 𝑑𝑚 = 𝑉⃗⃗𝑆 . 𝑚𝑉
⃗⃗𝐺 + ⃗Ω
⃗⃗. 𝜎⃗𝑆
2 2 𝑉 2 2

Donc l’énergie cinétique d’un solide indéformable est égale à :

1 ⃗Ω⃗⃗ 𝑚𝑉 ⃗⃗𝐺 1 1
𝐸𝐶 = ( ⃗⃗ ) ( )= 𝑉⃗⃗𝑆 . 𝑚𝑉
⃗⃗𝐺 + Ω⃗⃗⃗. 𝜎⃗𝑆
2 𝑉𝑆 𝜎⃗𝑆 2 2
soit la moitié du produit du torseur cinématique en S par le torseur cinétique en S : 𝑬𝑪 =
𝟏
[𝑽]𝑺 [𝑪]𝑺
𝟐

→ Si 𝑆 = 𝐺 centre d’inertie (solide indéformable) :

𝟏
⃗⃗⃗𝟐𝑮 + 𝟏 ⃗⃗⃗
𝑬𝑪 = 𝟐 𝒎𝑽 𝛀 . 𝑰 𝑮
⃗⃗⃗) où 𝟏 𝒎𝑽
(𝛀 ⃗⃗⃗𝟐𝑮 est l’énergie cinétique de translation et 𝟏 ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗) est
𝛀. 𝑰𝑮 (𝛀
𝟐 𝟐 𝟐

l’énergie cinétique de rotation.

L’énergie cinétique d’un solide quelconque peut donc s’écrire comme étant la somme de
l’énergie cinétique du centre d’inertie affecté de la masse totale du solide et de l’énergie
cinétique de rotation (théorème de Koenig).

Page 54 sur 87
 ⃗⃗ = ⃗0⃗ et l’énergie
→si le solide a uniquement un mouvement de translation : on a alors ⃗Ω
1
⃗⃗𝐺2
cinétique devient : 𝐸𝐶 = 2 𝑚𝑉

→si le solide est en rotation autour d’un axe fixe (𝑂, 𝑧⃗) :

Le moment cinétique en un point S appartenant à l’axe (O, z) s’écrit : 𝜎⃗𝑆 = 𝐼⃗𝑆 (Ω

⃗⃗⃗) car: 𝑉
⃗⃗𝑆 = 𝐷

 I xx I xy I xz  0   I xz  
    
I
Soit 𝜎⃗𝑆 =  yx
I yy I yz  0    I yz  
 I zx
 I zy I zz     I zz  

1 1
⃗⃗⃗. 𝜎⃗𝑆 = 𝐼𝑧𝑧 Ω2
L’énergie cinétique est donc 𝐸𝐶 = 2 Ω 2

II) Grandeurs associées aux accélérations

1) Torseur dynamique

a) Définition

⃗⃗𝑀
𝑑𝑉
Soit 𝑎⃗𝑀 l’accélération d’un point M telle que 𝑎⃗𝑀 = .
𝑑𝑡

On appelle 𝑎⃗𝑀 𝑑𝑚(𝑀)la quantité d’accélération élémentaire du point M. Comme pour le torseur
cinétique, on démontre qu’il est possible de construire un torseur dynamique ayant comme
⃗⃗
𝐷
résultante la quantité d’accélération totale. Le torseur dynamique en A s’écrit : [𝐷]𝐴 = ( ) =
⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐴
∫𝑉 𝑎⃗𝑀 𝑑𝑚(𝑀)
( )
∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑀 ∧ 𝑎⃗𝑀 𝑑𝑚(𝑀)
𝑉

De la même manière que pour le torseur cinétique, le système étudié ne doit pas être
nécessairement indéformable, contrairement au cas du torseur cinématique. Le moment
dynamique obéit donc à la règle de transport des moments :

𝛿⃗𝐴 = 𝛿⃗𝐵 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝐵 ∧ 𝐷 ⃗⃗

b) Calcul de la résultante dynamique

La résultante dynamique s’écrit :

Page 55 sur 87
 𝑑𝑉⃗⃗𝑀 𝑑 𝑑𝑃⃗⃗ 𝑑
⃗⃗ = ∫ 𝑎⃗𝑀 𝑑𝑚 = ∫
𝐷 ⃗⃗𝑀 𝑑𝑚 =
𝑑𝑚 = ∫ 𝑉 ⃗⃗𝐺 )
= (𝑚𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Le point G étant le centre d’inertie. S’il y a conservation de la masse, la résultante dynamique

⃗⃗ = 𝑚𝑎⃗𝐺
est donc égale au produit de la masse par l’accélération du centre d’inertie G. 𝐷

c)Théorème de Koenig relatif au moment dynamique

Par définition le moment dynamique en G par rapport à un référentiel Ro (Rk est le référentiel
de Koenig) :

𝛿⃗𝐺⁄𝑅0 = ∫𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ (𝑎⃗𝐺⁄𝑅 + 𝑎⃗𝑀⁄𝑅 )]𝑑𝑚

𝐺𝑀 ∧ 𝑎⃗𝑀 𝑑𝑚 = ∫𝑉[𝐺𝑀 0 𝐾

= ∫𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑀𝑑𝑚 ∧ 𝑎⃗𝐺⁄𝑅0 + ∫𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑀 ∧ 𝑎⃗𝑀⁄𝑅𝐾 𝑑𝑚 or ∫𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑀𝑑𝑚 = ⃗0⃗ car G est le centre d’inertie du

système matériel et par définition 𝛿⃗𝐺⁄𝑅𝐾 = ∫𝑉 𝐺𝑀

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑎⃗𝑀⁄𝑅 𝑑𝑚.
𝐾

𝛿⃗𝐺⁄𝑅0 = 𝛿⃗𝐺⁄𝑅𝐾 On a donc l’égalité :

𝛿⃗𝐴⁄𝑅0 = 𝛿⃗𝐺⁄𝑅𝐾 + 𝐴𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐷
⃗⃗

d) Calcul du moment dynamique à partir du moment cinétique

Dans le cas général, le moment dynamique s’écrit :

𝑑𝑉⃗⃗𝑀
𝛿⃗𝐴⁄𝑅0 = ∫ 𝐴𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑎⃗𝑀⁄𝑅 𝑑𝑚 = ∫ 𝐴𝑀
0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑑𝑚
𝑉 𝑉 𝑑𝑡

𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝑀
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑉
∫ 𝐴𝑀 ⃗⃗𝑀 𝑑𝑚 − ∫ ⃗⃗𝑀 𝑑𝑚
∧𝑉
𝑑𝑡 𝑉 𝑉 𝑑𝑡

𝑑𝜎⃗𝐴 𝑑𝜎⃗
= ⃗⃗𝑀 − 𝑉
− ∫ (𝑉 ⃗⃗𝑀 𝑑𝑚 = 𝐴 + 𝑉
⃗⃗𝐴 ) ∧ 𝑉 ⃗⃗𝐴 ∧ ∫ 𝑉⃗⃗𝑀 𝑑𝑚
𝑑𝑡 𝑉 𝑑𝑡 𝑉

⃗⃗
𝑑𝜎
Le moment devient alors : 𝛿⃗𝐴 = 𝑑𝑡𝐴 + 𝑉
⃗⃗𝐴 ∧ 𝑚𝑉
⃗⃗𝐺 A n’est pas nécessairement un point
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗𝐴 = 𝑑𝑂𝐴, O étant l’origine du repère fixe).
appartenant au système matériel (𝑉 𝑑𝑡

⃗⃗𝐺
𝑑𝜎
→Si A est confondu avec le centre d’inertie G ; 𝛿⃗𝐺 = 𝑑𝑡

Page 56 sur 87
 ⃗⃗𝐴 = ⃗0⃗ ; 𝛿⃗𝐴 = 𝑑𝜎⃗⃗𝐴
→Si A est un point géométrique fixe 𝑉 𝑑𝑡

Dans les deux cas précédents, le moment dynamique est la dérivée du moment cinétique. Pour
simplifier les calculs, le moment dynamique devra être calculé à partir du moment cinétique en
un point fixe ou au centre d’inertie.

2) Applications
Exercice

Sois ℜ(𝑂𝑥𝑦𝑧) un repère muni de la base (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘 ⃗⃗ ) ; l’axe (𝑂, 𝑗⃗)
étant dirigé suivant la ligne de plus grande pente. Soit un cylindre
de revolution (S) de centre d’inertie G, d’axe de révolution
⃗⃗ ), homogène de masse m, de rayon 𝑟 et roulant sans glisser
(𝐺, 𝑘
au point de contact I sur le plan incliné 𝜋(𝑂𝑦𝑧) . Soit
⃗⃗ ).
ℜ1 (𝐺; 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧) un repère lié à (S) et muni de la base (𝑖⃗1 , 𝑗⃗1 , 𝑘
On pose 𝜃 = (𝑖⃗, 𝑖⃗1 ). Déterminer :
1) Le moment cinétique au point G de (S) dans son mouvement
par rapport à (ℜ).
2) Le moment dynamique au point I dans son mouvement par
rapport à (ℜ).
3) L’énergie cinétique de (S) dans mouvement par rapport à
(ℜ).

Solution
1) Déterminons le moment cinétique au point G de (S) dans son mouvement par rapport à (ℜ).
L’expression du moment cinétique en G est : 𝝈 ⃗⃗𝑮 (𝑺⁄𝑹) = 𝑰𝑮 . ⃗𝛀
⃗⃗(𝑺⁄𝑹)
Avec :
𝑚𝑟 2 𝑚ℎ2
+ 0 0
4 12
⃗⃗ et
⃗⃗(𝑆⁄𝑅 ) = 𝜃̇𝑘
⃗Ω 𝑚𝑟 2 𝑚ℎ2
𝐼𝐺 = 0 + 0
4 12
𝑚𝑟 2
[ 0 0
2 ]
𝒎𝒓𝟐
⃗⃗⃗(𝑺⁄𝑹)=
⃗⃗𝑮 (𝑺⁄𝑹) = 𝑰𝑮 . 𝛀
𝝈 ⃗⃗
𝜽̇𝒌 𝟐
2) Déterminons moment dynamique au point I dans son mouvement par rapport à (ℜ).

⃗⃗𝑮 (𝑺⁄𝑹) 𝒎𝒓𝟐

𝒅𝝈
⃗𝜹⃗𝑮 (𝑺⁄𝑹) = = 𝜽̈⃗𝒌⃗
𝒅𝒕 𝟐

𝛿⃗𝐼 (𝑆⁄𝑅 ) = 𝛿⃗𝐺 (𝑆⁄𝑅 ) + 𝑚𝑎⃗(𝐺 ⁄𝑅 ) ∧ 𝐺𝐼

⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗ (𝐺 ⁄𝑅) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗(𝑆⁄𝑅 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ (𝐼 ∈ 𝑆⁄𝑅 ) + ⃗Ω 𝐼𝐺

Page 57 sur 87
 ⃗⃗ (𝐼 ∈ 𝑆⁄𝑅 ) = ⃗0⃗
S roule sans glisser donc 𝑉

⃗⃗ (𝐺 ⁄𝑅) = Ω
𝑉 ⃗⃗⃗(𝑆⁄𝑅 ) ∧ 𝐼𝐺 ⃗⃗ ∧ 𝑟𝑖⃗ = 𝑟𝜃̇𝑗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜃̇𝑘

⃗⃗ (𝐺 ⁄𝑅)
𝑑𝑉
𝑚𝑎⃗(𝐺 ⁄𝑅 ) = 𝑚 = 𝑚𝑟𝜃̈𝑗⃗
𝑑𝑡
𝑚𝑟 2
𝛿⃗𝐼 (𝑆⁄𝑅 ) = 𝛿⃗𝐺 (𝑆⁄𝑅 ) + 𝑚𝑎⃗(𝐺 ⁄𝑅 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝐼 = ⃗⃗ + (𝑚𝑟𝜃̈𝑗⃗) ∧ (−𝑟𝑖⃗)
𝜃̈𝑘
2
𝟑
⃗𝜹⃗𝑰 (𝑺⁄𝑹) = 𝒎𝒓𝟐 𝜽̈⃗𝒌⃗
𝟐
3) Déterminons l’énergie cinétique de (S) dans mouvement par rapport à (ℜ).

1 ⃗Ω⃗⃗ 𝑚𝑉 ⃗⃗ 1 1
𝐸𝐶 (𝑆⁄𝑅 ) = ( ) . ( 𝐺) = 𝑉 ⃗⃗𝐼 . 𝑚𝑉
⃗⃗𝐺 + ⃗Ω
⃗⃗. 𝜎⃗𝐼
2 𝑉⃗⃗𝐼 𝜎⃗𝐼 2 2

⃗⃗ (𝐼 ∈ 𝑆⁄𝑅 ) = ⃗0⃗
S roule sans glisser donc 𝑉
1
𝐸𝐶 (𝑆⁄𝑅 ) = ⃗⃗⃗. 𝜎⃗𝐼
Ω
2
𝑚𝑟 2 𝟑
𝜎⃗𝐼 = 𝜎⃗𝐺 + ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗𝐺 =
𝐼𝐺 ∧ 𝑚𝑉 ⃗⃗ + 𝑟𝑖⃗ ∧ 𝑚𝑟𝜃̇𝑗⃗ = 𝒎𝒓𝟐 𝜽̇⃗𝒌⃗
𝜃̇𝑘
2 𝟐
𝟏 𝟏 𝟑 𝟑
𝑬𝑪 (𝑺⁄𝑹) = ⃗⃗⃗. 𝝈
𝛀 ⃗⃗) . ( 𝒎𝒓𝟐 𝜽̇𝒌
⃗⃗𝑰 = ( 𝜽̇𝒌 ⃗⃗) = 𝒎𝒓𝟐 𝜽̇𝟐
𝟐 𝟐 𝟐 𝟒

Page 58 sur 87
CHAPITRE 5 : DYNAMIQUE DU SOLIDE
Objectifs du chapitre :
Modéliser, prévoir et vérifier les performances dynamiques des systèmes mécaniques
L’étudiant doit être capable de :
 déterminer les inconnues de liaison ou les efforts extérieurs spécifiés dans le cas où le
mouvement est imposé en appliquant le PFD,
 donner la loi du mouvement sous forme d'équations différentielles en appliquant le PFD,
 déterminer les conditions d’équilibrage d’un solide en rotation autour d’un axe fixe.
-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-

L’objectif de ce chapitre est l’écriture du principe fondamental de la dynamique. Pour cela,

nous abordons la notion du torseur d’action afin de déterminer le torseur des efforts extérieurs
nécessaires pour l’écriture du principe fondamental. Il nous faut d’abord exprimer le concept
de force ou plus globalement le concept d’effort exercé sur un système matériel.

I) Torseur d’action
En adoptant une démarche intuitive, on peut tenter de définir une force comme toute cause
capable de produire ou de modifier un mouvement ou encore de créer une déformation. Nous
irons plus loin en posant qu’autre force ne peut provenir que d’une interaction matière / matière
et que c’est une grandeur objective (indépendante de tout observateur). Il ne faut pas confondre
ces interactions avec les forces d’inertie qui dépendent de l’observateur. Dans le domaine de la
mécanique classique, ces interactions sont de trois types :

- Gravitationnelle
- Electromagnétique
- De contact

Les deux premières engendrent des forces à distances.

L’expérience incite à donner un caractère vectoriel à la force (direction, sens, intensité,

additivité, localisation)

Les efforts appliqués sur un système matériel peuvent être représentés mathématiquement par
un torseur appelé torseur d’action qui s’écrit en un point O.

𝐹⃗
[𝐹]𝑂 = [ ]
⃗⃗⃗𝑂
𝑀

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La résultante représente la force appliquée 𝐹⃗ .

Si les composantes de la force 𝐹⃗ et du moment sont respectivement (X, Y, Z) et (L, M, N)

dans une base orthonormée (𝑥⃗; 𝑦⃗; 𝑧⃗), on peut aussi l’écrire

𝑋 𝐿
[𝐹]𝑂 = [ 𝑌 𝑀]
𝑍 𝑁 (𝑥⃗;𝑦⃗⃗⃗⃗⃗𝑧
; ⃗)

On distinguera :

- Les forces localisées auxquelles on associe un vecteur lié (𝑀, 𝐹⃗ ) qui s’exerce sur un
point matériel isolé d’un système continu (force concentrée). Le torseur d’action est un
glisseur qui s’écrit alors :
⃗
[𝐹]𝑀 = [ 𝐹 ]
𝑂⃗⃗
- Les couples efforts concentrés nécessaires pour schématiser certaines actions décrites
⃗⃗
géométriquement comme ponctuelle. On a dans ce cas :[𝐹]𝑀 = [𝑂] ,
Γ⃗

La résultante étant nulle, l’expression du torseur en un point différent de M reste inchangée.

- Les forces reparties à densité (cas des actions à distance de type gravitationnel), pour un
système continu, on définit une densité vectorielle de force 𝑓⃗(M) et à chaque élément
matériel 𝑑𝑚 entourant le point M, on associe le vecteur lié élémentaire (𝑀, 𝑓⃗(𝑀)𝑑𝑚).
Le torseur s’écrit :

∫ 𝑓⃗(M)𝑑𝑚
𝑆
[𝐹]𝑂 =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑓⃗(M)𝑑𝑚
∫ 𝑂𝑀
[𝑆 ]

- Les pressions reparties sur une surface : elles peuvent être modelées de façon locale
(Etude de l’action en tout point de la zone où elle s’exerce) ou de façon globale en les
représentants par un torseur d’action unique. Il existe alors un point de la surface ou le

Page 60 sur 87
 torseur prend la forme du torseur correspondant à une force localisée. Ailleurs, cette
action est représentée par un torseur comportant une résultante et un moment non nuls.
- La modélisation globale est équivalente à la modélisation locale dans tout problème ou
la déformation locale du solide n’intervient pas. Cependant, les deux modélisations
donneront des résultats différents lors de l’analyse de la formation locale du solide.
Les efforts extérieurs à un système matériel S sont des efforts exercés sur S par l’univers
privé de S. Si S est soumis à des forces localisées (𝑀𝑖 , ⃗⃗⃗
𝐹𝑖 ), des couples ⃗⃗⃗
Γ𝑖 et des
efforts à distance densité massique 𝑓⃗, le torseur des efforts extérieurs à S s’écrira :

𝐹𝑖 + ∫ 𝑓⃗dm
∑ ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑒 𝑖 𝑆
[𝐹𝑒 ]𝑂 = [ ]=
⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗𝑒 )
𝑀 ∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀𝑖 ∧ ⃗⃗⃗ 𝑂𝑀 Λ 𝑓⃗dm
Γ𝑖 + ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝑖 + ∑ ⃗⃗⃗
[ 𝑖 𝑖 𝑆 ]

II) Action solide-solide

Souvent deux solides se trouvent en contact. En plus des forces à distance telles que les
forces de gravitation et les forces électromagnétiques, il faut tenir compte des forces de
contact.
Le calcul de ces forces est en fait très complexe car celles-ci dépendent de la structure
microscopique des surfaces de contact.
De plus, ces forces ne sont pas fondamentalement simples, contrairement aux forces de
gravitations ou aux forces électromagnétiques.
En effet, le torseur des forces à distance est connu alors que le torseur des actions de
contact est généralement inconnu.
Nous allons voir cependant qu’il existe des lois expérimentales de frottement entre
solides (frottement sec) qui permettent, dans certains cas, d’étudier le mouvement. Dans
un premier temps, nous rappellerons quelques résultats élémentaires sur les actions à
distances.

1) Les forces à distance

Ces forces sont appelées forces de volume, car elles agissent sur tout le volume du
solide étudié contrairement aux forces de contact qui agissent uniquement sur les
surfaces.
a) Forces gravitationnelles

Page 61 sur 87
 Soient deux corps A et B de masse respectives m et m’ distant de d, la loi de
gravitation universelle de Newton peut s’énoncer comme suit :
𝑚 𝑚′
𝐹⃗𝐵→𝐴 = 𝒢 𝑢
⃗⃗
𝑑2
Où 𝐹⃗𝐵→𝐴 désigne la force exercée par le solide B sur le solide A ;
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵
𝒢 = 6,67. 10−11 𝑁𝑚2 𝐾𝑔 −1 constante gravitationnelle et 𝑢
⃗⃗ = ‖𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗‖
vecteur unitaire

de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵

b) Forces de Lorentz
La force de Lorentz qui s’exerce sur une particule A de charge q animée de la vitesse
𝑣⃗ par rapport à un référentiel galiléen a pour expression :
𝐹⃗ = q[𝐸⃗⃗ + 𝑣⃗ ∧ 𝐵
⃗⃗ 𝑗⃗] ou 𝐸⃗⃗ est le champ électrique et 𝐵
⃗⃗ est le champ magnétique. Pour

les particules chargées telles que l’électron, cette force est très importante pour
l’étude du mouvement.
En effet alors que le poids de l’électron est de l’ordre 10-30 N, une valeur de la force
électrostatique pour un champ de 3 x 105Vmest Fe = qV = 1,6.10-19 x 3.105 = 4,8.10-
14
N

2) Actions de contact : Loi de Coulomb

Les lois de Coulomb introduisent les frottements de glissement entre solides. La réaction 𝑅⃗⃗ =
⃗⃗ + 𝑁
𝑇 ⃗⃗ d’un solide S1 sur un solide S2 est schématisée sur la figure.

Page 62 sur 87
 a) Réaction normale

⃗⃗ est toujours dirigée vers le solide vers lequel elle est appliquée (force
La réaction normale 𝑁
répulsive). Elle ne dépend ni de la nature des surfaces de contact, ni de la vitesse de glissement
entre les deux solides. Elle disparait lorsque le contact cesse.

b) Réaction tangentielle : il faut distinguer deux cas :

 Il y a glissement
⃗⃗est colinéaire à la vitesse de glissement 𝑣⃗(𝑆2/𝑆1) du solide 𝑆2 par rapport au solide
𝑇
⃗⃗ (force de frottement) est
𝑆1 . Pour une vitesse de glissement fixée, la norme de 𝑇
⃗⃗
proportionnelle à la norme de réaction normale 𝑁 (loi de Coulomb en phase de

glissement) T  f N ou 𝑓 est le coefficient de frottement de glissement dépendant

de la nature et de l’état des surfaces en contact.

Contacts f Contact f Contact f

Pas de ∞ Fer/Fer 0.15 Pneu/Eau/Route 0.3
glissement
Pas de 0 Fer/Eau/Fer 0.10 Pneu/Glace 0.08
frottement
Fer/Bois 0.5 Fer/Huile/Fer 0.01 Patin/Glace 0.03
Bois/Bois 0.4 Pneu/route 0.6 Bois/Suie/Bois 0.05

On peut écrire que 𝑓 = 𝑡𝑎𝑛𝜑 ou 𝜑 est l’angle de frottement. Souvent, le coefficient de

frottement est pratiquement indépendant de la vitesse de glissement

 Il n’y a pas de glissement

⃗⃗‖ ≤
Il n’y a pas de glissement tant que la (loi de Coulomb en phase de non glissement) : ‖𝑇
⃗⃗ ‖.
𝑓𝑆 ‖𝑁

Géométriquement, il n’y a pas de glissement tant que la réaction ⃗⃗⃗⃗

𝑅 =𝑇 ⃗⃗ + 𝑁
⃗⃗ est située à
l’intérieur du cône de frottement. I est le point de contact entre S1 et S2 ,𝜋 est le plan tangent
en I aux surfaces de contact et 𝑓𝑆 = 𝑡𝑎𝑛𝜑𝑆 .

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 c) Roulement et pivotement

On peut généraliser les lois de Coulomb aux frottements de roulement et pivotement :

Soient ⃗⃗⃗⃗
Γ𝑛 le couple de résistance au pivotement et ⃗⃗⃗⃗
Γ𝑡 le couple de résistance au roulement, on
⃗⃗⃗⃗
a dans le cas du glissement : ‖Γ ⃗⃗
𝑛 ‖= 𝛿𝑝 ‖𝑁‖ et ⃗⃗⃗⃗𝑡 ‖= 𝛿𝑟 ‖𝑁
‖Γ ⃗⃗ ‖ ou 𝛿𝑝 et 𝛿𝑟 désignent
respectivement les coefficients de résistance au pivotement et au roulement. Ces coefficients
sont homogènes à des longueurs et ils sont faibles devant le coefficient de frottement f.

3) Liaisons parfaites classiques

On appelle liaison parfaite une liaison sans frottement. Dans ce cas, les torseurs d’actions d’un
solide S1 sur un solide S2 ont souvent des composantes nulles. Ainsi les torseurs des actions
normalisées parfaites sont indiqués dans le tableau ci-dessous.

Liaison [𝐹𝑆1 /𝑆2 ] Forme particulière conservée

0

Ponctuelle de normale (O ; 𝑧⃗ 0 0 Points de (O ; 𝑧⃗ )

{ 0 0}
) 𝑍 0
Linéique rectiligne d’axe 0 0 Points du plan (O ; 𝑧⃗ ,𝑥⃗ )
{ 0 𝑀}
(O ; 𝑥⃗ ) et de normale (O ; 𝑧⃗
𝑍 0
)
Linéique annulaire d’axe (O ; 0 0 Au point O
{𝑌 0}
𝑥⃗ )
𝑍 0

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 Rotule de centre O 𝑋 0 Au point O
{𝑌 0}
𝑍 0
Appui plan de normale (O ; 𝑧⃗ 0 𝐿 En tout point
{0 𝑀}
) 𝑍 0
Pivot d’axe (O ; 𝑥⃗ ) 𝑋 0 Points de (O ; 𝑥⃗ )
{𝑌 𝑀}
𝑍 𝑁
Glissière hélicoïdale d’axe 𝑋 𝐿 Points de (O ; 𝑥⃗ )
{𝑌 𝑀}
(O ; 𝑥⃗ )
𝑍 𝑁
𝐿 = −𝑝𝑋
0 0
{𝑌 𝑀}
Pivot glissant d’axe (O ; 𝑥⃗ ) Points de (O ; 𝑥⃗ )
𝑍 𝑁
𝑋 0
{𝑌 𝑀}
Glissière d’axe (O ; 𝑥⃗ ) En tout point
𝑍 𝑁
𝑋 𝐿
{𝑌 𝑀}
Encastrement En tout point
𝑍 𝑁

III) Principe fondamental de la dynamique

1) Rappel de la dynamique des particules

Une particule peut être considérer comme un solide ponctuel possédant une masse m mais
aucune dimension (sa matrice d’inertie est donc nulle et sa position est confondue avec la
position du centre de sa masse).

La dynamique des particules est régie par un groupe de propositions dites lois de Newton qui
sont en fait des principes. Ces principes constituent les bases de la mécanique classique ou
Newtonienne dans laquelle on admet que les masses des particules sont constantes, que les
vitesses sont beaucoup plus petites que la vitesse de la lumière, que les actions à distance sont
transmises instantanément.

Cette mécanique newtonienne permet de décrire avec une précision très satisfaisante la quasi-
totalité des phénomènes.

Page 65 sur 87
Ces phénomènes présentent des caractères cinématiques supposent pour leur étude le choix
d’une chronologie et d’un référentiel d’espace.

a) Lois de Newton
- Première loi de Newton

Newton attribue cette première loi à Galilée, mais elle a été en fait formulée vraiment
explicitement par Descartes.

Dans un repère absolu 𝑅𝑎 , une particule A de masse 𝑚 totalement isolée (qui n’est soumise à
aucune action de la part d’autres particules) possède une quantité de mouvement constante :

⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗. Dans l’hypothèse d’une masse invariante, 𝑉

⃗⃗⃗⃗𝑎 = 𝐶𝑠𝑡𝑒
𝑃𝑎 = 𝑚𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗𝑎 = 𝐶𝑠𝑡𝑒

- Deuxième loi de newton

Dans un repère absolu Ra, la quantité de mouvement varie. La dérivée par rapport au temps est
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑃 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑(𝑚𝑣 𝑎)
égale à la force appliquée : 𝑎
= ⃗⃗⃗⃗⃗𝑎 = ∑ 𝐹⃗
= 𝑚𝑎
𝑑𝑡 𝑑𝑡

- Troisième loi de Newton

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Si à l’instant t, il y’a interaction entre deux particules M1 et M2, les forces de M1 sur M2 (𝐹 1→2 )

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
et de M2 sur M1 (𝐹 2→1 ) sont égales et opposées.

b) Les repères

- Repère galiléen

Le référentiel absolu est un référentiel conceptuel par rapport auquel il faudrait pouvoir suivre
le mouvement de n’importe quelle particule constituant l’univers matériel.

On démontre que dans l’hypothèse d’un univers borné, il existe un référentiel et un seul issu du
centre de masse de l’univers, dans lequel la quantité de mouvement de l’univers au centre de
masse constitue un torseur équivalent à zéro.

Ce référentiel est le référentiel « univers » considéré comme référentiel absolu. Les repères qui
lui sont attachés sont appelés repères galiléens.

- Repère sidéral

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Il existe deux repères sidéraux dans lesquels sont étudies les mouvements des astres. Pour ces
deux repères, les axes sont dirigés vers des étoiles fixes. L’origine peut être :

- Le centre de masses du soleil : Repère héliocentrique

- Le repère du centre de masses du système solaire : Repère de Copernic

En fait ces deux repères sont pratiquement identiques car la masse du soleil est de plus 500 fois
supérieure à celle de tout le reste du système solaire.

- Repère géocentrique

L’origine du repère géocentrique est le centre de masse de la terre (en fait, son centre
géométrique) ; ses axes sont dirigés vers des étoiles fixes.

- Repères terrestres

Les repères terrestres sont des repères établis à partir des points fixes sur la terre (murs de
laboratoires, montagnes,…)

Si la particule M de masse m est soumise à l’action de 𝐹⃗ = 𝑚𝑎

⃗⃗⃗⃗⃗𝑎 et dans un repère relatif
⃗⃗⃗⃗⃗𝑟 = 𝐹⃗ − 𝑚(𝑎
(accéléré d’où non galiléen) : 𝑚𝑎 𝑎𝑐 ou
⃗⃗⃗⃗⃗𝑒 + ⃗⃗⃗⃗⃗)

- 𝑎𝑟 est l’accélération relative : accélération de la particule par repère terrestre,

⃗⃗⃗⃗⃗
- 𝑎𝑒 est l’accélération d’entrainement du repère relatif par rapport au repère absolu.
⃗⃗⃗⃗⃗
- ⃗⃗⃗(𝑅/𝑅𝑎 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑐 = 2Ω
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝑟 est l’accélération de Coriolis ou ⃗Ω
⃗⃗(𝑅/𝑅𝑎 ) est le vecteur taux
de rotation du repère terrestre par rapport à un repère absolu et ⃗⃗⃗⃗
𝑣𝑟 est la vitesse de la
particule par rapport au repère terrestre.
Les termes −𝑚𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗𝑒 et −𝑚𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗𝑐 ne sont pas des forces réelles mais interviennent lorsque
dans le mouvement relatif comme des forces appelées forces d’inertie (virtuelles)

2) Principe fondamental de la dynamique pour un système matériel.

a) Enoncé

C’est une généralisation des lois de Newton pour un système matériel possédant une dimension
(dans ce cas, la matrice d’inertie n’est pas nulle)

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Il existe au moins une façon de mesurer le temps et le référentiel d’espace tel que l’on ait, pour
tout le système matériel, égalité entre le torseur dynamique et le torseur des efforts extérieurs :

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑭𝒆 ⃗⃗⃗
𝑹
[𝑭𝒆 ]𝑶 = [𝑫]𝑶 avec [𝑭𝒆 ]𝑶 = [ ] et [𝑫]𝑶 = [ 𝑶 ]
⃗𝑴
⃗⃗⃗𝑶 (𝑭⃗⃗𝒆 ) ⃗𝜹⃗𝑶

Ce qui donne deux égalités vectorielles.

Le point O est un point quelconque qui devra être judicieusement choisi afin de faciliter les
calculs.

b) Théorème de la résultante dynamique ou théorème de la quantité de

mouvement

L’égalité des résultantes des deux torseurs se traduit dans un référentiel galiléen :

⃗⃗
𝒅𝒑
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑭𝒆 = 𝑮 Nous retrouvons la première loi de Newton appliquée à un point matériel G
⃗⃗⃗⃗⃗
= 𝒎𝒂
𝒅𝒕

affecté de la masse m.

c) Théorème du moment dynamique

L’égalité des moments des deux torseurs se traduit dans un référentiel galiléen : ⃗𝑴
⃗⃗⃗𝑶 (𝑭
⃗⃗𝒆 ) =

⃗𝜹⃗𝑶

Si l’on écrit les torseurs en un point fixe A par rapport à un repère galiléen, on a alors :

𝒅𝝈
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒅𝝈
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑨 (𝑭 ⃗⃗⃗⃗⃗𝒆 ) = 𝑨
. De même au centre de masse G, on a : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑮 (𝑭 ⃗⃗⃗⃗⃗𝒆 ) = 𝑮
𝒅𝒕 𝒅𝒕

d) Solide mobile autour d’un point fixe A

On considère que le repère (𝐴; 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) lié au solide est un repère principal d’inertie et que A est
fixe par rapport à un référentiel galiléen.

Le moment dynamique a été calculé à partir du moment cinétique :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝜎
⃗⃗⃗) alors ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜎𝐴 = 𝐼𝐴 (Ω
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀𝐴 (𝐹 ⃗⃗⃗⃗𝑒 ) = 𝐴
= ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐴
𝑑𝑡

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝜎
( 𝑑𝑡𝐴)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝜎
⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
= ( 𝑑𝑡𝐴) + Ω ⃗⃗̇ ) + 𝛺
𝜎𝐴 = 𝐼𝐴 (𝛺 ⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜎𝐴 Dérivation composée
𝑅𝑔 𝑅

Page 68 sur 87
 𝐼𝑥 0 0 𝐼𝑥 0 0 Ω̇𝑥 Ω𝑥 𝐼𝑥 Ω𝑥
𝐼𝐺 = [ 0 𝐼𝑦 0 ] ⟹ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐴 = [ 0 𝐼𝑦 0 ] [Ω̇𝑦 ] + [Ω𝑦 ] ∧ [𝐼𝑦 Ω𝑦 ]
0 0 𝐼𝑧 0 0 𝐼𝑧 Ω̇𝑧 Ω𝑧 𝐼𝑧 Ω𝑧

𝐼𝑥 Ω̇𝑥 + (𝐼𝑧 − 𝐼𝑦 )Ω𝑦 Ω𝑧 = 𝑀𝑥

⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿𝐴 = [𝐼𝑦 Ω̇𝑦 + (𝐼𝑥 − 𝐼𝑧 )Ω𝑧 Ω𝑥 = 𝑀𝑦
𝐼𝑧 Ω̇𝑧 + (𝐼𝑦 − 𝐼𝑥 )Ω𝑥 Ω𝑦 = 𝑀𝑧

Dans le cas particulier ou le moment des efforts extérieurs en A est nul, le moment est appelé
mouvement de Poinsot. Ces équations sont appelées équations d’Euler

On retrouve les mêmes équations si l’on remplace le point A fixé par le centre de masse G.

e) Solide mobile autour d’un axe 𝚫 fixe

On considère que l’axe Δ est un axe principal d’inertie, de vecteur unitaire directeur 𝑢
⃗⃗ et qu’il
passe par O.

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝜎 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝜎
Le théorème du moment cinétique en O permet d’écrire : 𝑜
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂 (𝐹 ⃗⃗⃗⃗𝑒 ) ou alors 𝑢
⃗⃗. 𝑜
=
𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀Δ (𝐹 ⃗⃗⃗⃗𝑒 ) . Comme 𝑢
⃗⃗ est un vecteur constant, on a :

𝑑(𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗𝜎 𝑜)
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀Δ (𝐹 ⃗⃗⃗⃗𝑒 )
𝑑𝑡

⃗⃗⃗
𝑑Ω
Donc 𝐼∆ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀Δ (𝐹 ⃗⃗⃗⃗𝑒 ) . O étant un point fixe, son moment cinétique est l’opérateur d’inertie en
𝑑𝑡

O appliqué au vecteur ⃗Ω
⃗⃗ = Ω𝑢
⃗⃗ ; on a :

𝑢
⃗⃗𝜎
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ 𝑡 𝐼𝑂 (Ω𝑢
𝑂 =𝑢 ⃗⃗) = 𝐼Δ (Ω) ce qui entraine que

⃗⃗⃗
𝑑Ω
𝐼∆ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀Δ (𝐹 ⃗⃗⃗⃗𝑒 )
𝑑𝑡

f) Principe action réaction

Nous allons montrer que le principe de l’action et de la réaction est une conséquence du principe
fondamental de la dynamique.

Considérons pour cela deux systèmes matériels S1 et S2 .On appellera :

Page 69 sur 87
 - [𝐹1/2 ] ∶ 𝑇𝑜𝑟𝑠𝑒𝑢𝑟 des efforts exercés par le solide S1 sur le solide S2
- [𝐹2/1 ] ∶ 𝑇𝑜𝑟𝑠𝑒𝑢𝑟 des efforts exercés par le solide S2 sur le solide S1
- [𝐹2/1 ]+ [𝐹1 ] : Torseur des efforts exercés sur le solide S1
- [𝐹1/2 ]+ [𝐹2 ] : Torseur des efforts exercés sur le solide S2
- [𝐷1 ] : Torseur dynamique du solide S1
- [𝐷2 ] : Torseur dynamique du solide S2
- [𝐷1 ] + [𝐷2 ] : Torseur dynamique du solide S1 +S2

On applique aux solides S1, S2 et S1 +S2 le principe fondamental de la dynamique

[𝐹2/1 ]+ [𝐹1 ] = [𝐷1 ] (a)

[𝐹1/2 ]+ [𝐹2 ] = [𝐷2 ] (b)

[𝐹1 ]+ [𝐹2 ] = [𝐷1 ] + [𝐷2 ] (c)

Il en résulte de (a) + (b) comparé a (c) l’égalité suivante : [𝐹1/2 ]+ [𝐹2/1 ] = 0 ou encore [𝐹1/2 ] =
− [𝐹2/1 ]

En généralisant, nous pouvons dire que pour tout système (ici S1+S2), le torseur des efforts
intérieurs est nul.

g) Application du principe général de la dynamique dans un référentiel non

galiléen

On généralise, le résultat précédemment obtenu pour une particule puisque la loi de composition
des accélérations reste toujours valable

Il faut alors retrancher le torseur des forces d’inertie virtuelles (d’entrainement et de Coriolis).

− ∫ 𝑎⃗𝑒 𝑑𝑚 − ∫𝑎⃗𝑐 𝑑𝑚
[𝐹𝑖 ]𝑂 = 𝑆 𝑆

− ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ∧ 𝑎⃗𝑒 𝑑𝑚 − ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ∧ 𝑎⃗𝑐 𝑑𝑚
[ ]

Page 70 sur 87
3) Applications

Page 71 sur 87
Page 72 sur 87
Page 73 sur 87
Page 74 sur 87
 Exemple 2

On considère le roulement plan sur le plan d’un disque de centre C et de rayon 𝑎 sur un
axe, 𝑥⃗0 . Le repère 𝑅𝐷 = ( 𝐶; 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗) est lié au disque. Etant donné la condition de contact
⃗⃗ (𝐶 ∈ 𝐷⁄𝑅𝑜 ) = 𝑥̇ 𝑥⃗𝑜 .
en I, la vitesse du point C est (x étant l’abscisse du point C) : 𝑉

Le mouvement étant plan sur plan, le vecteur taux de rotation du disque est :

⃗⃗(𝐷⁄𝑅𝑜 ) = 𝜃̇𝑧⃗𝑜
⃗Ω

a) Vitesse du point du disque en contact avec le sol

Nous souhaiterons calculer la vitesse du point I appartenant au disque en contact avec le sol.

Plusieurs méthodes s’offrent à nous.

Dérivation directe du vecteur position

Le vecteur doit être choisi convenablement. Il ne faut pas écrire que la position du point I
⃗⃗⃗⃗⃗ =𝑥𝑥⃗𝑜 . En effet, ceci est la position du point de contact
appartenant au disque est à l’instant t : 𝑂𝐼
avec le sol coïncidant à l’ instant t avec le point I appartenant au disque. A l’instant t +dt le
point I n’est plus en contact avec le sol et sa position n’est plus, 𝑥𝑥⃗𝑜 .

La dérivation de ce vecteur donnerait donc une valeur fausse (sauf si le disque n’avait pas de
rotation). Il faut donc écrire que la position du point I appartenant

Au disque est :

Page 75 sur 87
 = 𝑥𝑥⃗𝑜 + 𝑎𝑥⃗
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐼 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 | 3𝜋
𝜃=
2

Nous remarquons qu’à l’instant t+dt le point M s’est déplacé mais que sa position est toujours
donnée par le vecteur précèdent.

Ceci revient à chercher la vitesse d’un point matériel M de la périphérie du disque lorsque ce
point M coïncide avec le point fixe soit en utilisant la règle de dérivation composée. On trouve :

⃗⃗ (𝑀 ∈ 𝐷/𝑅𝑜 ) = 𝑥̇ 𝑥⃗𝑜 + 𝑎𝜃̇(−𝑠𝑖𝑛𝜃𝑥⃗𝑜 + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦⃗𝑜 ) = 𝑥̇ 𝑥⃗𝑜 + 𝑎𝜃̇ 𝑦⃗.

𝑉

Lorsque M coïncide avec le point de contact, on alors M =I c’est-à-dire 𝜃 = 3𝜋/2 ou 𝑦⃗ = 𝑥⃗𝑜 :

⃗⃗ (𝐼 ∈ 𝐷/𝑅𝑜 ) = (𝑥̇ + 𝑎𝜃̇ ) 𝑥⃗𝑜
𝑉

Règle de distribution des vitesses

On peut écrire que :

⃗⃗ (𝐼 ∈ 𝐷/𝑅𝑜 ) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ Ω
⃗⃗ (𝐶 ∈ 𝐷/𝑅𝑜 ) + 𝐼𝐶 ⃗⃗⃗(𝐷/𝑅𝑜 ) = 𝑥̇ 𝑥⃗𝑜 + 𝑎𝑦⃗𝑜 Λ𝜃̇𝑧⃗𝑜

On retrouve la même vitesse que précédemment (mais le risque d’erreur est moins important
avec cette méthode).

b) Accélération du point du disque en contact avec le sol.

A l’instant t, nous pouvons dire que la vitesse du point du disque en contact avec le sol et sa
vitesse n’est plus égale à (𝑥̇ + 𝑎𝜃̇ ) 𝑥⃗𝑜 . Comme précédemment pour le calcul de la vitesse, la
dérivation de cette quantité donnerait une accélération fausse.

Il faut alors calculer la dérivée de la vitesse d’un point M appartenant à la périphérie du disque :

⃗⃗𝑴𝝐𝑫/𝑹
𝒅𝑽 𝒅
⃗⃗𝑴𝝐𝑫/𝑹𝒐 =
𝒂 𝒐
= ⃗⃗𝒐 + 𝒂𝜽̇ 𝒚
(𝒙̇ 𝒙 ⃗⃗𝒐 − 𝒂𝜽𝟐̇ 𝒙
⃗⃗) = 𝒙̈ 𝒙 ⃗⃗ + 𝒂𝜽̈𝒚
⃗⃗
𝒅𝒕 𝒅𝒕

L’accélération du point I est alors égale à l’accélération du point M lorsque celui-ci coïncide
avec I, c’est-à-dire lorsque 𝜃 = 3𝜋/2 ou 𝑥⃗ = 𝑦⃗𝑜 𝑒𝑡 𝑦⃗ = 𝑥⃗𝑜 :

𝑎⃗𝐼𝜖𝐷/𝑅𝑜 = (𝑥̈ + 𝑎𝜃)̈𝑥⃗𝑜 + 𝑎𝜃²̇𝑦⃗

→ Utilisation de la formule de rival

Page 76 sur 87
IL est évident que l’accélération du point C est la dérivée de la vitesse de C (car C n’est pas
un point coïncidant mais bien un point du disque).
Nous pouvons utiliser la formule de Rivals :
⃗⃗⃗
𝑑Ω
𝑎⃗(𝐼 ∈ 𝐷/𝑅𝑜 ) = 𝑎⃗𝐶𝜖𝐷/𝑅0 + ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐼𝐶 ∧ 𝑑𝑡 + (Ω 𝐼𝐶) ∧ ⃗Ω⃗⃗

𝑑
𝑎⃗(𝐼 ∈ 𝐷/𝑅𝑜 ) = 𝑥̈ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥0 + 𝑎𝑦
⃗⃗⃗⃗⃗0 ∧(𝜃̇⃗⃗⃗⃗)
𝑧0 + (𝜃̇⃗⃗⃗⃗
𝑧0 + 𝑎𝑦
⃗⃗⃗⃗⃗) ̇ 𝑧0
0 ∧ 𝜃 ⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑡
𝑎⃗(𝐼 ∈ 𝐷/𝑅𝑜 ) = (𝑥̈ + 𝑎𝜃̈)𝑥⃗0 + 𝑎𝜃̇ 2 𝑦⃗0

c) Vitesse de glissement.
Comme la vitesse du sol est nulle et nous remarquons que la vitesse de glissement est la
vitesse du point I appartenant au disque :
𝑣⃗𝑔 = 𝑣𝑔 𝑥⃗0 = (𝑥̇ + 𝑎𝜃̇)𝑥⃗0
Si le roulement se fait sans glissement, nous avons une relation entre le taux de rotation et la
vitesse du centre du disque 𝑥̇ = −𝑎𝜃̇.

Page 77 sur 87
CHAPITRE 6: THEOREME DE L’ENERGIE
CINETIQUE
Objectifs du chapitre :
Modéliser, prévoir et vérifier les performances énergétiques des systèmes mécaniques
L’étudiant doit être capable de :
 Calculer la puissance développée par les actions au niveau des liaisons
 Calculer la puissance développée par les actions extérieures à un système en mouvement
par rapport à un référentiel
 Déterminer les inconnues de liaison ou les efforts extérieurs spécifiés dans le cas où le
mouvement est imposé en appliquant le TEC
 Donner la loi du mouvement sous forme d'équations différentielles dans le cas où les efforts
extérieurs sont connus en appliquant le TEC
-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-_-

L’objet de ce chapitre est d’écrire le théorème de l’énergie cinétique qui permet dans de
nombreux cas, de déterminer simplement une équation première du mouvement.
Le calcul de l’énergie cinétique ayant été développé dans le chapitre cinétique, les notions de
puissance et de travail seront abordées.

I) Puissance et travail d’une force

1) Définitions
Soit une force 𝐹⃗ , fonction du temps t, s’exerçant sur un point matériel M qui peut être
toujours le même (par exemple pour une particule isolée) ou qui peut varier avec le temps (par
exemple dans le cas d’un outil fixe exerçant une force sur une meule animée d’un mouvement
de rotation ou le cas de la réaction d’un plan sur un cylindre roulant avec ou sans glissement.

La puissance de 𝐹⃗ appliquée au point matériel M de vitesse 𝑉

⃗⃗𝑀 à l’instant t est :

𝑃 = 𝐹⃗ (𝑡). 𝑉
⃗⃗𝑀
L’unité de puissance est le 𝑊𝑎𝑡𝑡 (1 𝑊𝑎𝑡𝑡 = 1 𝐽𝑜𝑢𝑙𝑒. 𝑠 −1 ). Sa dimension est
[𝑃] = 𝑀𝐿2 𝑇 −3
Le travail élémentaire accompli pendant la durée 𝑑𝑡 est :
𝑑𝑊 = 𝑃𝑑𝑡 = 𝐹⃗ (𝑡). 𝑉
⃗⃗𝑀 𝑑𝑡 = 𝐹⃗ (𝑡). 𝑑𝑀
⃗⃗⃗
𝑡
Le travail accompli entre deux instants 𝑡0 𝑒𝑡 𝑡1 est donc 𝑊 = ∫𝑡 1 𝑃𝑑𝑡.
0

Page 78 sur 87
L’unité de travail est le Joule. Sa dimension est [𝑊] = 𝑀𝐿2 𝑇 −2

→ Référentiels
Les notions de travail et de puissance sont relatives à un référentiel d’espace donné.
→ Force dérivant d’une énergie potentielle.
IL peut arriver que 𝐹⃗ soit fonction de son point d’application et éventuellement du temps : on
dit que le champ de force 𝐹⃗ = 𝐹⃗ (𝑃, 𝑡) est stationnaire si
𝐹⃗ = 𝐹⃗ (𝑃). IL arrive souvent que cette force puisse se mettre sous forme
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑈(𝑃, 𝑡) .
𝐹⃗ (𝑃, 𝑡) = −𝑔𝑟𝑎𝑑
Si le point d’application coïncide quel que soit l’instant avec le même point matériel M du
système considéré et si le champ est stationnaire, on peut écrire :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = −𝑔𝑟𝑎𝑑
𝑑𝑊 = 𝐹⃗ (𝑃)𝑑𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑈(𝑃, 𝑡)𝑑𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = −𝑑𝑈
On dit alors que la force dérive d’un potentiel U.
Dans ces conditions, le travail de 𝑀1 𝑒𝑡 𝑀2 ne dépend que de la position des points 𝑀1 à 𝑀2
𝑀
et non du temps : 𝑊1/2 = − ∫𝑀 2 𝑑𝑈 = 𝑈(𝑀1 ) − 𝑈(𝑀2 )
1

Nous pouvons citer comme exemple le travail des forces de pesanteur en considérant le cas
d’un point matériel M de masse m :

𝑑𝑊 = 𝑚𝑔⃗. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑀 = −𝑚𝑔𝑑𝑧 = −𝑑(𝑚𝑔𝑧) avec 𝑈 = 𝑚𝑔𝑧 + 𝑐𝑡𝑒 si z est la verticale ascendante.
Le travail accompli pour passer d’une position 𝑀1 à une position 𝑀2 est 𝑊1/2 = 𝑚𝑔(𝑧1 −
𝑧2 ).

Le travail des forces de pesanteur ne dépend pas du parcours effectué mais seulement de la
différence d’altitude entre le départ et l’arrivée.

2°) Généralisation
Dans le cas général d’un système matériel occupant un domaine D et soumis à un système de
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗𝑀 𝑑𝐹
force, la puissance s’écrit symboliquement : 𝑃 = ∫𝐷 𝑉

Suivant les cas, le système est discret ou continu.

a) Si le système est discret

Si les forces 𝐹⃗𝑖 sont appliquées en des points 𝑀𝑖 de vitesse 𝑉
⃗⃗𝑀 , la puissance est
𝑖

Page 79 sur 87
 ⃗⃗𝑀 𝐹⃗𝑖
𝑃 = ∑𝑉 𝑖
𝑖

b) Système continu
Soit un système matériel continu soumis à des forces concentrées 𝐹⃗𝑖 et réparties de
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗, la puissance s’écrit :
densités massiques𝑓(𝑀)

⃗⃗𝑀 𝑓⃗ (𝑀)𝑑𝑚
⃗⃗𝑀 𝐹⃗𝑖 + ∫ 𝑉
𝑃 = ∑𝑉 𝑖
𝑖 𝐷

3) Cas des solides indéformables

On considère un solide S soumis à un système de forces extérieures concentrées ou

réparties à densité. Le solide étant indéformable, si A et M sont deux points du solide,
alors on a 𝑉 ⃗⃗𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗𝑀 = 𝑉 𝑀𝐴 ∧ ⃗Ω ⃗⃗ et la puissance des efforts extérieurs est :

⃗⃗𝑀 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃 = ∫𝑉 𝑑𝐹 = 𝑉 ⃗⃗𝐴 ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐹 + ∫(𝑀𝐴 ⃗⃗). ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗Ω 𝑑𝐹
𝐷 𝐷 𝐷

En effectuant une permutation circulaire sur le produit mixte, on a alors :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑉
⃗⃗𝑀 . 𝑑𝐹
𝑃 = ∫𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ∫(𝑀𝐴
⃗⃗𝐴 ∫ 𝑑𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑉
⃗⃗⃗). 𝑑𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + Ω
⃗⃗𝐴 ∫ 𝑑𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝑑𝐹)
⃗⃗⃗ ∫(𝐴𝑀
𝐷 𝐷 𝐷 𝐷 𝐷

Finalement, la puissance des efforts extérieurs pour un solide indéformable est le produit
du torseur cinématique et du torseur des efforts extérieurs :

⃗⃗𝐴 . 𝐹⃗𝑒 + Ω
𝑃=𝑉 ⃗⃗⃗. 𝑀
⃗⃗⃗𝐴 (𝐹⃗𝑒 ) = [𝑉]𝐴 . [𝐹𝑒 ]𝐴

𝑃 = [𝑉]𝐴 . [𝐹𝑒 ]𝐴
4) Changement de repère
Soient deux repères 𝑅1 𝑒𝑡 𝑅2 d’origines respectives 𝑂1 et 𝑂2 en mouvement l’un par rapport à
l’autre.
Les puissances d’une force appliquée à un point M calculée dans le repère 𝑅1 et dans le repère
𝑅2 sont respectivement :
𝑃1 = 𝐹⃗ . 𝑉
⃗⃗ (𝑀/𝑅1 ) et 𝑃2 = 𝐹⃗ . 𝑉
⃗⃗ (𝑀/𝑅2 )
D’après la loi des compositions des vitesses :

⃗⃗ (𝑀/𝑅1 ) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗ (𝑀/𝑅2 ) + 𝑉
⃗⃗𝑒 (𝑀) avec 𝑉
⃗⃗𝑒 (𝑀) = 𝑉 ⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ (𝑂2 ) + Ω 𝑂2 𝑀

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𝑃1 = 𝐹⃗ . [𝑉 ⃗⃗(𝑅2 /𝑅1 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ (𝑂2 ) + ⃗Ω 𝑂2 𝑀 + 𝑉 ⃗⃗ (𝑀/𝑅2 )]

𝑃1 = 𝐹⃗ . 𝑉 ⃗⃗⃗(𝑅2 /𝑅1 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗ (𝑂2 ⁄𝑅1 ) + 𝐹⃗ . [Ω 𝑂2 𝑀] + 𝑃2
⃗⃗⃗(𝑅2 /𝑅1 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Or le produit mixte 𝐹⃗ .[Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗(𝑅2 /𝑅1 )(𝑂
𝑂2 𝑀] est égal à Ω 2𝑀 ∧ 𝐹)
⃗
On peut donc en déduire la relation entre les puissances calculées dans le repère 𝑅1 et le
⃗⃗. 𝑽
repère 𝑅2 : 𝑷𝟏 = 𝑭 ⃗⃗⃗(𝑶𝟐 /𝑹𝟏 ) + Ω
⃗⃗⃗(𝑹𝟐 /𝑹𝟏 ). 𝑴
⃗⃗⃗⃗𝑶 (𝐹⃗ ) + 𝑷𝟐
𝟐

On admettra la généralité de ce résultat, 𝐹⃗ et 𝑀

⃗⃗⃗𝑂 (𝐹⃗ ) étant les éléments de réduction du
2

torseur des efforts appliqués au système considéré.

Nous pouvons donc conclure que la puissance des efforts intérieurs à un système ne dépend
pas du repère car le torseur des efforts intérieurs à un système est nul.
Par conséquent, la puissance des efforts intérieurs d’un système indéformable est nulle.
En effet, d’après la conclusion précédente, la puissance des efforts intérieurs peut être
calculée dans n’importe quel repère, en particulier dans un repère lié au solide pour lequel
toutes les vitesses sont nulles.

5) Puissance des actions de contact entre deux solides

Soient 𝑆0 un solide de référence et S un solide en contact en 𝜤 avec le solide 𝑆0 . Soient 𝑅⃗⃗ et 𝛤⃗

les composantes vectorielles en 𝜤 du torseur des actions de contact [𝐹𝑐 ] de 𝑆0 et S. La
puissance 𝑃𝑐 des actions de contact de 𝑆0 sur S est
⃗⃗𝐼 . 𝑅⃗⃗ + Ω
𝑃𝑐 = 𝑉 ⃗⃗⃗. 𝛤⃗ .
Compte tenu des lois de frottement, la vitesse de glissement est opposée à la composante
⃗⃗ de la réaction 𝑅⃗⃗ ; on a 𝑉
tangentielle 𝑇 ⃗⃗𝑔 . 𝑅⃗⃗ < 0.

De même, on peut écrire que ⃗Ω

⃗⃗. 𝛤⃗ = Ω𝑡 𝛤𝑡 + Ω𝑛 𝛤𝑛 <0. On a alors 𝑃𝑐 < 0.
Le travail élémentaire des actions de contact est alors tel que : 𝑑𝑊 < 0.
Par conséquent, le travail des forces de contact sur un cycle n’est pas nul. Les forces de
contact ne dérivent pas d’une énergie potentielle.
→ Remarque sur les liaisons internes parfaites
Il est facile de vérifier que : pour les liaisons parfaites (pas de frottement) internes au système
considéré, les puissances des actions de contact sont nulles (ce qui n’est le cas pour des
actions extérieures, même si elles sont parfaites).

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En effet, si les solides 𝑆1 𝑒𝑡 𝑆2 appartiennent au système considéré, le solide 𝑆0 étant le solide
de référence, la puissance des efforts de liaison en 𝜤 entre ces deux solides est donnée
par :𝑃 = 𝑃1/2 + 𝑃2/1 = [𝑉1/0 ]𝐼 [𝐹2/1 ]𝐼 + [𝑉2/0 ]𝐼 [𝐹1/2 ]𝐼 = ([𝑉1/0 ]𝐼 − [𝑉2/0 ]𝐼 )[𝐹2/1 ]𝐼
(Principe action réaction). 𝑃 = [𝑉1/2 ]𝐼 [𝐹2/1 ]𝐼
Nous pouvons alors vérifier que cette puissance est nulle pour les liaisons usuelles parfaites
dont les torseurs d’actions sont donnés dans le chapitre précédent.

II) Théorème de l’énergie cinétique

1) Cas d’un système discontinu

1
⃗⃗𝑖2 .
Nous rappelons que l’énergie cinétique s’écrit : 𝐸𝑐 = 2 ∑𝑖 𝑚𝑖 𝑉

𝑑𝐸𝑐 ⃗⃗
On a donc ⃗⃗𝑖 . 𝑑𝑉𝑖 = ∑𝑖 𝑚𝑖 𝑉
= ∑𝑖 𝑚 𝑖 𝑉 ⃗⃗𝑖 . 𝑎⃗𝑖
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Si l’on se place dans un référentiel galiléen, on a alors la deuxième loi de Newton : 𝑚𝑖 𝑎⃗𝑖 = 𝐹⃗𝑖

𝑑𝐸𝑐 ⃗⃗𝑖
𝑑𝑉
Donc ⃗⃗𝑖 .
= ∑𝑖 𝑚 𝑖 𝑉 ⃗⃗𝑖 . 𝑎⃗𝑖 = ∑𝑖 𝐹⃗𝑖 . 𝑉
= ∑𝑖 𝑚 𝑖 𝑉 ⃗⃗𝑖 = ∑𝑖 𝑃𝑖 = 𝑃
𝑑𝑡 𝑑𝑡

La puissance des efforts intérieurs et extérieurs est égale à la dérivée par rapport au temps de
𝑑𝐸𝑐
l’énergie cinétique : = 𝑃 = 𝑃𝑖𝑛 + 𝑃𝑒𝑥
𝑑𝑡

Nous pouvons généraliser cette relation au cas des systèmes continus.

2) Cas d’un solide indéformable

Dans le cas d’un solide continu, l’énergie cinétique a pour expression :
1
⃗⃗𝑀2 𝑑𝑚.
𝐸𝑐 = 2 ∫𝐷 𝑉

Donc si A est un point du solide, on a : 𝑉 ⃗⃗𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗𝑀 = 𝑉 𝑀𝐴 ∧ ⃗Ω ⃗⃗ et
𝑑𝐸𝑐
⃗⃗𝑀 . 𝑎⃗𝑀 𝑑𝑚 = ∫(𝑉
= ∫𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ Ω
⃗⃗𝐴 + 𝑀𝐴 ⃗⃗⃗) 𝑎⃗𝑀 𝑑𝑚
𝑑𝑡
𝐷 𝐷

=𝑉 ⃗⃗ ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗𝐴 ∫ 𝑎⃗𝑀 𝑑𝑚 + ⃗Ω 𝐴𝑀 ∧ 𝑎⃗𝑀 𝑑𝑚 = [𝑉]𝐴 . [𝐷]𝐴
𝐷 𝐷
𝑑𝐸𝑐
= [𝑉]𝐴 . [𝐷]𝐴
𝑑𝑡

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La dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique est égale au produit des torseurs
cinématique et dynamique. La dérivée de l’énergie cinétique est donc égale à la puissance des
quantités d’accélération absolue.
Or d’après le principe fondamental de la dynamique, le torseur dynamique est égal au torseur
𝑑𝐸𝑐
des efforts extérieurs. Pour un solide indéformable, la relation 7-6 devient alors = 𝑃𝑒𝑥 .
𝑑𝑡

Nous pouvons déduire cette équation directement de 7 en se souvenant que la puissance des
efforts intérieurs est nulle pour un solide indéformable.

3) Conservation de l’énergie cinétique

Le théorème de l’énergie cinétique peut s’écrire : 𝑑𝐸𝑐 = 𝑃𝑑𝑡 = 𝛿𝑊

→ Si toutes les forces dérivent d’un potentiel
On a alors 𝛿𝑊 = −𝑑𝑈, le théorème de l’énergie cinétique devient donc :
𝐸𝑐 + 𝑈 = 𝑐𝑠𝑡𝑒.
Cette équation ne fait intervenir que des dérivées premières des coordonnées par rapport au
temps : d’où le nom d’intégrales premières de l’énergie cinétique.
La quantité 𝐸𝑐 + 𝑈 est appelée l’énergie mécanique totale du système considéré.
→ Si toutes les forces ne dérivent pas d’un potentiel
On a alors : 𝑑𝐸𝑐 = −𝑈𝑑𝑡 + 𝛿𝑊𝑙 ou 𝛿𝑊𝑙 est le travail élémentaire des forces de liaison,
toujours négatif et fonction décroissant du temps.
𝑡
La quantité 𝑊𝑙 = ∫0 𝛷(𝑡)𝑑𝑡 est une fonction décroissante du temps. Entre deux états 1 et 2,
𝑡
on peut alors écrire 𝐸𝑐 (2) − 𝐸𝑐 (1) = 𝑈(1) − 𝑈(2) + ∫𝑡 2 𝛷(𝑡)𝑑𝑡 qui devient :
1
𝑡
𝐸𝑐 (1) + 𝑈(1) = 𝐸𝑐 (2) + 𝑈(2) − ∫𝑡 2 𝛷(𝑡)𝑑𝑡. Nous voyons que l’énergie mécanique totale
1

𝐸𝑐 + 𝑈 décroît avec le temps. Le système est dit non conservatif.

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4) Applications
4.1 Pendule pesant

Nous allons traiter le cas simple du pendule pesant par deux méthodes :
- En utilisant le principe fondamental de la dynamique,
- En utilisant le théorème de l’énergie cinétique
Le pendule est un solide quelconque pouvant se mouvoir uniquement dans le plan 𝑥⃗0 𝑂𝑦⃗0 qui
est un plan de symétrie matérielle pour le solide (voir figure ci-dessus). Ce pendule est fixé au
point O par une liaison pivot parfaite.
Dans les deux méthodes, il est nécessaire de calculer au moins les torseurs cinématique et
cinétique.
Le torseur cinématique en G est donné facilement par :

⃗⃗ = 𝜃̇𝑧⃗0
⃗Ω
[𝑉]𝐺 = ( )
𝑉⃗⃗𝐺 = 𝑙𝜃̇𝑦⃗
Le plan 𝑥⃗𝐺𝑦⃗ étant un plan de symétrie matérielle du solide, le torseur cinétique s’écrire :
𝑃⃗⃗ = 𝑚𝑙𝜃̇𝑦⃗
[𝐶]𝐺 = ( ) Où 𝐼𝐺 est le moment d’inertie du solide par rapport à l’axe G𝑧⃗0 .
𝜎⃗𝐺 = 𝐼𝐺 𝜃̇ 𝑧⃗0
a) Principe fondamental de la dynamique
Il reste à calculer le torseur dynamique et le torseur des efforts extérieurs. Les efforts extérieurs
sont le poids 𝑃⃗⃗ et la réaction 𝑅⃗⃗ au point O.
Le torseur dynamique en G est la dérivée du torseur cinétique :

𝑅⃗⃗ = 𝑚𝑙(𝜃̈𝑦⃗ − 𝜃̇ 2 𝑥⃗)

[𝐷]𝐺 = ( 𝐷 )
𝛿⃗𝐺 = 𝐼𝐺 𝜃̈𝑧⃗0
Le torseur des efforts extérieurs est :

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 (𝑅𝑥 + 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃)𝑥⃗ + (𝑅𝑦 − 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃)𝑦⃗
[𝐹𝑒 ]𝐺 = ( )
𝑀⃗⃗⃗𝐺 = −𝑙𝑅𝑦 𝑧⃗0

L’application du principe fondamental de la dynamique donne alors trois équations scalaires :

−𝑚𝑙𝜃̇ 2 = 𝑅𝑥 + 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃 (1)
𝑚𝑙𝜃̈ = 𝑅𝑦 − 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃 (2)
𝐼𝐺 𝜃̈ = −𝑙𝑅𝑦 (3)
De ce système, nous pouvons isoler une équation différentielle que doit vérifier 𝜃(𝑡).
Cette équation est : (𝐼𝐺 + 𝑚𝑙 2 )𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0. La solution de cette équation permet de
calculer les composantes 𝑅𝑥 (𝑡) et 𝑅𝑦 (𝑡) de la réaction 𝑅⃗⃗ .
b) Théorème de l’énergie cinétique
Le solide étant indéformable, il est possible d’utiliser l’équation vu plus haut. Dans ce cas, il
reste à calculer l’énergie cinétique, sa dérivée par rapport au temps et les puissances des efforts
extérieurs.
1 1
𝐸𝐶 = 2 [𝑉]𝐺 .[𝐶]𝐺 = 2 (𝐼𝐺 + 𝑚𝑙 2 )𝜃̇ 2 .

Attention ! Dans le cas d’un solide déformable ou d’un système constitué de plusieurs solides
ayant des liaisons non parfaites entre eux, il faudrait tenir compte des puissances des efforts
intérieurs.
𝑑𝐸𝐶
La dérivée de l’énergie cinétique est donc : = (𝐼𝐺 + 𝑚𝑙 2 )𝜃̇𝜃̈
𝑑𝑡

La puissance de la réaction 𝑅⃗⃗ en 0 est nulle.

𝜃̇𝑧⃗0 ⃗⃗
𝑃𝑅⃗⃗ = [ ] [𝑅 ] = 0
0 𝑂 ⃗⃗
⃗⃗ 0 𝑂
Par contre la puissance des efforts de pesanteur n’est pas nulle
𝜃̇𝑧⃗ 𝑚𝑔⃗
𝑃𝑚𝑔⃗⃗ = [ 0 ] [ ] = 𝑙𝜃̇𝑦⃗. 𝑚𝑔⃗ = −𝑚𝑔𝜃̇ 𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃
𝑙𝜃̇𝑦⃗ 𝐺 ⃗⃗
0 𝐺

L’application du théorème de l’énergie cinétique nous donne alors dans le cas où 𝜃̇ ≠ 0

(𝐼𝐺 + 𝑚𝑙 2 )𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0 identique à celle obtenue par application du principe
fondamental de la dynamique.
Le théorème de l’énergie cinétique n’apporte pas d’équations supplémentaires par rapport au
principe fondamental de la dynamique, mais il permet parfois d’obtenir une équation
différentielle du mouvement de façon plus aisée.

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Par contre le principe fondamental de la dynamique nous donne deux équations supplémentaires
permettant la détermination de la force de liaison en O.
Puisque le système est conservatif (liaisons parfaites et pesanteur), nous pouvons aussi utiliser
la conservation de l’énergie totale.
Le potentiel U peut être calculé à partir de l’expression du travail élémentaire et on trouve
𝑈 = −𝑚𝑙𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑐𝑡𝑒. On peut remarquer que le poids dérive bien de ce potentiel
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑈.
𝑃⃗⃗ = −𝑔𝑟𝑎𝑑
L’équation suivante est alors obtenue aisément.
1
𝐸𝐶 + 𝑈 = (𝐼𝐺 + 𝑚𝑙 2 )𝜃̇ 2 − 𝑚𝑙𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝑐𝑡𝑒
2
Cette équation est une intégrale première de l’équation
(𝐼𝐺 + 𝑚𝑙 2 )𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0

4.2 Cas du demi-disque oscillant

Un demi disque de rayon R, de masse m et de centre G peut osciller sans glissement sur un plan
fixe 𝑥⃗0 𝑂𝑦⃗0 . Le point de contact est appelé 𝜤. Le mouvement se fait dans le plan 𝑥⃗0 𝑂𝑦⃗0 .
⃗⃗, 𝑣⃗, 𝑧⃗0 ) est lié au demi disque et est tel que ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Le repère 𝑅𝐷 = (𝐶; 𝑢 𝐶𝐺 = 𝞴𝑢⃗⃗.
On recherche l’équation du mouvement du solide. Il est nécessaire de calculer les torseurs
cinématique et cinétique.
Le torseur cinématique du demi-disque au point 𝜤 peut s’écrire :
⃗⃗⃗(𝐷/𝑅) = 𝜃̇ 𝑧⃗0
Ω
[𝑉]𝛪 = [ ]
⃗⃗𝛪 = ⃗0⃗
𝑉
La vitesse du point G peut alors peut être calculée :
⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝐼 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝐶 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐼 = −𝜆𝑢
⃗⃗ − 𝑅𝑦⃗0
𝑉 ⃗⃗𝐼 + ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗𝐺 = 𝑉 𝐺𝐼 ∧ ⃗Ω
⃗⃗ = 𝑉 ⃗⃗ + 𝑅𝑦⃗0 ) ∧ 𝜃̇ 𝑧⃗0 = (λcosθ − R)𝜃̇𝑥⃗0 + λ𝜃̇sinθ𝑦⃗0
⃗⃗𝐼 − (𝜆𝑢
⃗⃗ = 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑥⃗0 − 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑦⃗0 et 𝑣⃗ = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑥⃗0 − 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑦⃗0
𝑢
⃗⃗(𝐷/𝑅) = 𝜃̇ 𝑧⃗0
⃗Ω
[𝑉]𝐺 = [ ]
𝑉⃗⃗𝐺 = (λcosθ − R)𝜃̇𝑥⃗0 + λsinθ𝜃̇𝑦⃗0

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 𝑃⃗⃗ = 𝑚𝑉
⃗⃗𝐺
Le torseur cinétique en G est donc [𝐶]𝐺 = [ ] où 𝐼𝐺 est le moment d’inertie du
𝜎⃗𝐺 = 𝐼𝐺 𝜃̇𝑧⃗0 𝐺
solide par rapport à l’axe (G, 𝑧⃗0 ).
Le solide étant indéformable, nous pouvons utiliser le théorème de l’énergie cinétique, dans ce
cas, l’énergie est alors :
1 1
𝐸𝐶 = 2 [𝑉]𝐺 .[𝐶]𝐺 = 2 (𝑚𝜆2 − 2𝑚𝑅𝜆𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚𝑅 2 + 𝐼𝐺 )𝜃̇ 2 .

La dérivée de l’énergie cinétique s’en déduit :

𝑑𝐸𝐶
= (𝑚𝜆2 − 2𝑚𝑅𝜆𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚𝑅 2 + 𝐼𝐺 )𝜃̇𝜃̈ + mRλsinθθ̇3
𝑑𝑡
La puissance de la réaction en 𝜤 est nulle puisqu’il n’y a pas de glissement et que le contact est
ponctuel.
La puissance des efforts de pesanteur n’est pas nulle.

𝜃̇𝑧⃗ 𝑚𝑔⃗
𝑃𝑚𝑔⃗⃗ = [ 0 ] [ ] = −𝑚𝑔λθ̇sinθ
𝑉⃗⃗𝐺 ⃗0⃗ 𝐺
𝐺

L’application du théorème de l’énergie cinétique nous donne alors dans le cas où 𝜃̇ ≠ 0

(𝑚𝜆2 − 2𝑚𝑅𝜆𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑚𝑅 2 + 𝐼𝐺 )𝜃̈ + mRλθ̇2 sinθ + 𝑚𝑔λsinθ = 0
𝐼𝐺
(𝜆2 − 2𝑅𝜆𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑅 2 + ) 𝜃̈ + Rλθ̇2 sinθ + 𝑔λsinθ = 0
𝑚
𝐼𝐺
(𝜆2 − 2𝑅𝜆 + 𝑅 2 + ) 𝜃̈ + Rλθ̇3 + 𝑔λθ = 0
𝑚
𝐼𝐺
(𝜆2 − 2𝑅𝜆 + 𝑅 2 + ) 𝜃̈ + 𝑔λθ = 0
𝑚

4𝑅
On montre que 𝜆 = ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐺 = 𝜆𝑢⃗⃗
3𝜋

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