Géométrie différentielle

Pierron Théo

ENS Ker Lann

2
Table des matières

1 Théorie des courbes 1

1.1 Courbes de Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Reparamétrisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.3 Longueur d’une courbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.4 Approximation par une ligne polygonale . . . . . . . . 3
1.2 Courbes planes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.1 Courbure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.2 Formules de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.3 Nombre de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.4 Convexité et courbure . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Courbes dans l’espace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.1 Courbure et torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.2 Formules de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.3 Courbure totale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2 Théorie classique des surfaces 11

2.1 Surface régulière . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.2 Constructions implicites . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Etude au premier ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3 Étude au second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3.1 Orientabilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3.2 Seconde forme fondamentale . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.3 Courbure normale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

3 Géométrie intrinsèque des surfaces 25

3.1 Géométrie intrinsèque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2 Champ de vecteurs sur les surfaces . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.3 Calcul en coordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.4 Dérivées covariantes et courbure . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

i
ii TABLE DES MATIÈRES

4 Métriques riemanniennes 33
4.1 Géodésiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2 Géométrie hyperbolique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

5 Variétés abstraites 39
5.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.2 Les vecteurs tangents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.3 Différentielle d’une application différentiable . . . . . . . . . . 41
5.4 Les sous-variétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.5 Inversion locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Chapitre 1

Théorie des courbes

1.1 Courbes de Rn
1.1.1 Définition
On munit Rn de sa structure d’espace affine réel euclidien.
Définition 1.1 Une courbe paramétrée est une application c : I → Rn
indéfiniment différentiable (à droite ou à gauche pour le bord) avec I un
intervalle de R (souvent ouvert).
On a donc : 
I → Rn
c:
t 7→ (x1 (t), . . . , xn (t))
avec xi des fonctions I → R C ∞ .
Exemple 1.1 Soit h > 0 et c : t 7→ (cos t, sin t, ht) (hélice).
Définition 1.2 Une courbe paramétrée est dite régulière ssi pour tout t ∈ I,
ċ(t) = dc
dt
(t) = (x˙1 (t), . . . , x˙n (t)) 6= 0.
Exemple 1.2 t 7→ (t2 , t3 ) :

1
−1

−2

1
 CHAPITRE 1. THÉORIE DES COURBES

On a ċ = t 7→ (2t, 3t2 ). ċ(1) = (2, 3) et ċ(0) = (0, 0) donc la courbe n’est

pas régulière.

1.1.2 Reparamétrisation
Exemple 1.3 Les courbes paramétrées :
 h i
[0, 1] → R2  0, 1 → R2
et 2
t 7 → (t, 0)  t 7→ (2t, 0)

ont même représentation (le segment [0, 1]).

Définition 1.3 Un difféomorphisme ϕ (sous-entendu C ∞ ) entre deux in-
tervalles de R est appelé changement de paramétrage.
Soit c : I → Rn une courbe paramétrée et ϕ : J → I un changement de
paramétrage. Alors la composée c ◦ ϕ : J → Rn est une courbe paramétrée
appelée reparamétrisation de la courbe paramétrée c.
Exemple 1.4 Les deux paramétrages suivants donnent une courbe iden-
tique mais de sens de parcours contraires :
 
[0, 1] → R2 [0, 1] → R2
et
t 7→ (t, 0) t 7→ (1 − t, 0)

On passe de l’un à l’autre par ψ : t 7→ 1 − t. On remarque que ψ ′ (t) < 0.

Remarque 1.1 Un changement de paramétrage ϕ : J → I a une réciproque
dérivable donc pour tout s ∈ J, ϕ′ (s) 6= 0. Par le TVI, soit ϕ′ > 0, soit
ϕ′ < 0.
Définition 1.4 Une courbe de Rn est une classe d’équivalence de courbes
paramétrées pour la relation de reparamétrisation.
Une courbe orientée de Rn est une classe d’équivalence de courbes pa-
ramétrées pour la relation de reparamétrisation par des ϕ qui conservent
l’orientation (ϕ′ > 0).
Définition 1.5 Une courbe paramétrée (à vitesse unitaire) par la longueur
d’arc est une courbe paramétrée (régulière) c : I → Rn tel que pour tout
t ∈ I, kċ(t)k = 1.
Proposition 1.1 Toute courbe régulière C admet un paramétrage par le
longueur d’arc.
Démonstration. Soit c : I → Rn une courbe paramétrée régulière qui repré-
sente C.
On cherche un paramétrage ϕ tel que, en notant ce = c ◦ ϕ, on ait cė = 1.

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 1.1. COURBES DE RN

Soit t0 ∈ I on considère l’application


I → R
ψ: Rt
t 7 → kċ(s)k ds
t0

C’est une primitive de la fonction (strictement positive) kċk, donc ψ est

continue strictement croissante, bijective et à réciproque dérivable. Soit ϕ =
ψ −1 .
ϕ est un reparamétrage. Posons ce = c ◦ ϕ.
1
c(s)
ė = k(c ◦˙ ϕ)(s)k = kċ(ϕ(s))k |ϕ′ (s)| = kċ(ϕ(s))k =1
|ψ ′ (ϕ(s))|
Remarque 1.2 Deux paramétrages par la longueur d’arc différents diffèrent
par un reparamétrage de la forme s 7→ s0 ± s.

1.1.3 Longueur d’une courbe

Définition 1.6 La longueur d’une courbe paramétrée c : [a, b] → Rn est
Z b
L[c] = kċ(t)k dt
a

En particulier, si C est paramétrée par la longueur d’arc, L[c] est la

longueur de l’intervalle de départ de c.
Proposition 1.2 La longueur d’une courbe ne dépend pas du paramétrage
choisi.
Démonstration. Soit C une courbe et c1 : I → Rn ,c2 : J → Rn deux para-
métrages de C.
Il existe un reparamétrage ϕ : J → I tel que c2 = c1 ◦ ϕ.

Z Z Z
′
L[c2 ] = kc˙2 (s)k ds = kc˙1 (ϕ(s))k , ϕ (s), ds = kc˙1 (t)k dt = L[c1 ]
J J I

1.1.4 Approximation par une ligne polygonale

Définition 1.7 Une ligne polygonale P de Rn est la donnée d’un k +1-uplet
(a0 , . . . , ak ) de points de Rn .
Les ai sont appelés sommets de P et supposés consécutivement disjoints
(ai 6= ai+1 pour tout i). Les segments [ai , ai+1 ] sont appelés les côtés.
k−1
X
La longueur de P est L[P ] = kai − ai+1 k.
i=0

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 CHAPITRE 1. THÉORIE DES COURBES

Proposition 1.3 Soit c une courbe paramétrée (c : [a, b] → Rn ). Alors,

pour tout ε > 0, il existe δ > 0 tel que pour toute subdivision s = (t1 , . . . , tk )
de [a, b] de pas inférieur à δ, on ait, avec Ps (c) = (c(t0 ), . . . , c(tk )), L[Ps (c)] 6
L[c] 6 L[Ps (c)] + ε.

1.2 Courbes planes

On considère R2 muni de sa structure d’espace affine euclidien orienté.
Une courbe plane est une courbe dans R2 . Si c : I → R2 est une courbe
plane paramétrée par la longueur d’arc, on définit le vecteur normal n(t)
à c au point c(t) = (a(t), b(t)) par (−ḃ(t), ȧ(t)). (ċ(t), n(t)) est une base
orthonormée directe.

1.2.1 Courbure
Définition 1.8 Si c : I → R2 est une courbe plane, alors on a kċ(t)k2 = 1
. En dérivant hċ(t), ċ(t)i, on obtient :

0 = 2hċ(t), c̈(t)i

Donc c̈(t) est orthogonal à ċ donc s’écrit κ(t)n(t). κ est appelée fonction
courbure.

ċ(t) ċ(t)

n(t) c̈(t) n(t)

c̈(t)

Figure 1.1 – Courbure

Remarque 1.3 Si la courbe n’est pas paramétrée par la longueur d’arc, on

considère un changement de paramétrage ϕ : J → I tel que ce = c ◦ ϕ soit
paramétré par la longueur d’arc, avec la même orientation que c.
On a c(t)
ė = ċ(ϕ(t))ϕ′ (t) et c(s)
ë = c̈(ϕ(s))ϕ′(s)2 + ċ(ϕ(s))ϕ′′ (s).
On a alors

κ(ϕ(s)) = det(c(s),
ė c(s))
ë = ϕ′ (t)3 det(ċ(ϕ(s)), c̈(ϕ(s))) = ϕ′ (s)3 κ(ϕ(s))

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 1.2. COURBES PLANES

Or kce(s)k = 1 = kċ(ϕ(s))k ϕ′ (s) donc pour une courbe régulière,

det(ċ(t), c̈(t))
κ(t) =
kċ(t)k3

1.2.2 Formules de Frenet

Pour une courbe c : I → R2 paramétrée par la longueur d’arc, le repère
orthonormé direct (ċ(t), n(t)) s’appelle repère de Frenet. Il varie suivant :

c̈(t) = κ(t)n(t)
ṅ(t) = −κ(t)v(t)

Démonstration. La première équation a déjà été vue.

n est unitaire donc ṅ lui est orthogonal. Donc ṅ(t) = α(t)ċ(t). En dérivant
hċ(t), n(t)i = 0, on trouve κ(t) + α(t) = 0. D’où le résultat.

Théorème 1.1 Soit I un intervalle de R et κ : I → R une fonction de

classe C ∞ . Alors il existe une courbe plane régulière orientée paramétrée par
la longueur d’arc dont la fonction courbure est κ.
De plus cette courbe est unique à déplacement près dans R2 .
Exemple 1.5 Pour κ = 0, on obtient une droite.
Pour κ =Cste, on obtient un cercle de rayon Cste
1
.

1.2.3 Nombre de rotation

Proposition 1.4 Soit c : [a, b] → R2 une courbe paramétrée par la longueur
d’arc. Alors il existe une fonction θ : [a, b] → R de classe C ∞ telle que pour
tout t, ċ(t) = (cos(θ(t)), sin(θ(t))). Cette fonction est unique à translation de
2π près.

Démonstration. La difficulté réside dans le caractère C ∞ de θ.

On sépare la courbe en ouverts où ẋ ne s’annule pas, et ceux où ẏ ne
s’annulent pas.
Ces ouverts pavent la courbent et deux ouverts consécutifs s’intersectent
en ouverts non vides. Quand ẏ 6= 0 on peut prendre θ = Arccotan( ẋẏ ) et
quand ẋ 6= 0, on prend θ = arctan( ẋẏ ).
On peut bien recoller par le choix des ouverts, d’où le résultat.

Définition 1.9 Une courbe paramétrée c : R → Rn est dite périodique de

période L ssi pour tout x, c(x + L) = c(x). L doit être la plus petite période.

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 CHAPITRE 1. THÉORIE DES COURBES

Une courbe qui admet un paramétrage régulier périodique est dite fermée.
Si de plus le paramétrage est injectif de [0, L[→ R, cette courbe est dite
fermée simple.
Exemple 1.6 Une ellipse est fermée simple. Un huit est fermé non simple.
Définition 1.10 Nombre de rotation Soit c : R → R2 une courbe paramétrée
par la longueur d’arc et périodique de période L. Alors, avec la fonction θ
précédente, le nombre de rotation de c est

θ(L) − θ(0)
nc =
2π
Théorème 1.2 Hopf Une courbe fermée simple plane a un nombre de ro-
tation égal à ±1.

1.2.4 Convexité et courbure

Définition 1.11 Une courbe régulière plane est dite convexe si en chaque
point, elle est contenue dans un des demi-plans délimités par sa tangente.
Remarque 1.4 Une reformulation est : c est convexe ssi pour tout t0 ∈ I,
t 7→ hn(t0 ), c(t) − c(t0 )i est de signe constant.
Théorème 1.3 Soit c : R → R2 une courbe régulière fermée simple. c est
convexe ssi κ est de signe constant.

Démonstration.
⇒ Si c est convexe, pour tout t0 , t ∈ I, hn(t0 ), c(t) − c(t0 )i > 0 (ou
toujours 6 0).
On écrit le DL de c(t) :

c̈(t0 )
c(t) − c(t0 ) = ċ(t0 )(t − t0 ) + (t − t0 )2 + O((t − t0 )2 )
2
Comme n(t0 ) ⊥ ċ(t0 ) et c̈(t0 ) = κ(t0 )n(t0 ).
Ainsi pour tout t0 , κ(t0 ) > 0.
⇐ Si κ > 0 (par symétrie), on raisonne par l’absurde en posant :

I → R
ϕt0 :
t 7 → hn(t0 ), c(t) − c(t0 )i

On supposer qu’il existe t0 , t1 , t2 tel que ϕt0 (t1 ) = min ϕt0 < 0 et
ϕt0 (t2 ) = max ϕt0 > 0 (atteint car continue sur un compact).
ϕ˙t0 (t1 ) = 0 = hn(t0 ), ċ(t1 )i et ϕ˙t0 (t2 ) = 0 = hn(t0 ), ċ(t2 )i.

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 1.3. COURBES DANS L’ESPACE

Parmi les vecteurs ċ(t0 ), ċ(t1 ) et ċ(t2 ), deux sont égaux (ils sont tous
les trois égaux ou opposés). On note ċ(s0 ) = ċ(s1 ) avec s0 < s1 .
On a donc θ(s0 ) = θ(s1 ) + 2kπ et ċ(s1 ) = ċ(s0 + L) donc θ(s0 + L) =
θ(s1 ) + 2lπ.
Comme κ(t) > 0, on a θ̇(t) > 0. Donc k > 0 et l > 0. Or nc = k+l = ±1
par Hopf. Donc k = 0 ou l = 0. Si k = 0, κ(t) = 0 sur [s1 , s2 ], donc c
est un segment de droite, ce qui contredit ϕt0 (s1 ) < ϕt0 (s2 ).
On a donc c convexe.

Théorème 1.4 Soit c : R → R2 une courbe fermée plane de période L,

paramétrée par la longueur d’arc. Alors le nombre de rotation nc de c vaut
Z
1 L
nc = K(t) dt
2π 0

θ(L)−θ(0)
Démonstration. Par définition, nc = 2π
où θ est C ∞ telle que ċ =
(cos ◦θ, sin ◦θ).
On exprime l’accélération

∂ ċ
c̈(t) = = θ̇(t)(− sin(θ(t)), cos(θ(t))) = κ(t)n(t)
∂t

Donc θ̇ = κ. Z Z
L 1 L
D’où nc = 1
θ̇(t) dt = κ(t) dt.
2π
0 2π 0

1.3 Courbes dans l’espace

On se place dans R3 affine euclidien orienté.

1.3.1 Courbure et torsion

Soit c : I → R3 une courbe paramétrée par la longueur d’arc. On pose
v(t) = ċ(t) le vecteur vitesse et κ(t) := kc̈(t)k la courbure. Si c̈(t) 6= 0, on
c̈(t)
pose n(t) = kc̈(t)k le vecteur normal.
On pose b(t) = v(t)∧n(t) le vecteur binormal. Il est tel que (v(t), n(t), b(t)
est un repère orthonormé direct appelé repère de Frenet.
On a v̇ = c̈ = κn. De plus, kn(t)k = 1 donc ṅ ⊥ n. Ainsi, ṅ = av + τ b.
Or a = hṅ, vi = −hn, v̇i = −hn, κni = −κ. D’où ṅ = −κv + τ b.
τ est appelé torsion de la courbe.
Exemple 1.7 Une courbe de R3 qui reste plane a une torsion nulle.

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 CHAPITRE 1. THÉORIE DES COURBES

1.3.2 Formules de Frenet

Soit c une courbe de R3 paramétrée par la longueur d’arc et F son repère
de Frenet.
Alors  
0 κ(t) 0

F ′ (t) = −κ(t) 0 τ (t)
 F (t)
0 −τ (t) 0

Théorème 1.5 Soit I un intervalle de R, K : I →]0, +∞[ et T : I → R

deux fonctions C ∞ .
Alors il existe une courbe de l’espace c : I → R3 . paramétrée par la lon-
gueur d’arc et telle qu’en tout point de I, κ = K et τ = T .
De plus, la courbe est unique à déplacement près.

1.3.3 Courbure totale

Définition 1.12 La courbure totale d’une courbe de R3 fermée de période
L est Z Z
L L
κ(c) = κ(t) dt = kc̈(t)k dt
0 0

Définition 1.13 La mesure de l’angle extérieur à un polygone (a1 , . . . , an )

en un sommet ai est le nombre α ∈ [0, π] tel que

h−
a−−→ −−−→
i−1 ai , ai ai+1 i
cos(α) = −−−→ −−−→
kai−1 ai k kai ai+1 k

Figure 1.2 – Angles extérieurs à un triangle

Théorème 1.6 Soit c une courbe fermée régulière de R3 . Alors κ(c) =

sup κ(P ) où le sup porte sur les polygones simplement inscrits dans c.
On rappelle que κ(P ) est la somme des angles extérieurs de P .

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 1.3. COURBES DANS L’ESPACE

Définition 1.14 Soit c : R → R3 une courbe paramétrée régulière de R3

fermée de période L. Soit e ∈ R3 un vecteur unitaire. On considère la fonction

[0, L[ → R
ϕe : −−→
t 7→ he, oc(t)i
On note µ(c, e) le nombre de maxima locaux de ϕe .

µ(c, e1 ) = 3
µ(c, e2 ) = ∞
e1 µ(c, e3 ) = 2
e3
e2

Figure 1.3 – Calcul de µ

Théorème 1.7 Soit c une courbe régulière de R3 . Alors

Z
K(c) 1
= µ(c, e) dσ(e).
2π Aire(S2 ) e∈S2

Démonstration. Ici, S2 est la sphère unitaire de R3 qui paramètre les vecteurs

R
e de R3ev , où dσ est la mesure d’aire sur cette sphère (Aire(S2 ) = S2 dσ = 4π).
On démontre le théorème sur les polygones :
B

A C
Figure 1.4 – Zone d’atteinte des maxima

Sauf pour trois directions, les maxima locaux de ϕe sont atteints aux
sommets A, B et C. Pour quels vecteurs e, le sommet A est-il un maximum
local de ϕe ? Ce sont les vecteurs e de la partie rouge.
Soit P = (a1 , . . . , an ) un polygone de R3 .
{e ∈ S2 , ϕe atteint un max ou un min local en aj }
−−−−−→
= {e, he, −
a −−→
a i et he, a aj + 1i sont de signe différents}
j−1 j j
( − −→ )
2 a− −→
i−1 ai
−
a−
i ai+1
= e ∈ S orthogonaux à la géodésique reliant −−−→ à −−−→
kai−1 ai k kai ai+1 k

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 CHAPITRE 1. THÉORIE DES COURBES

qui est de mesure αi

π
Aire(S2 ). On obtient alors :
Z m
X αi
µ(c, e) + µ(c, −e) dσ(e) = Aire(S2 )
S2 i=1 π

donc Z
κ(P )
2 µ(c, e) dσ(e) = Aire(S2 )
S2 π
Corollaire 1.1 de Fenchel Pour une courbe régulière fermée c de R3 ,
κ(c) > 2π.
Démonstration. Comme c est une courbe compacte, pour tout e unitaire, ϕe
admet au moins un maximum local donc pour tout e ∈ S2 , µ(c, e) > 1.
Par le théorème précédent,
Z
2π
κ(c) = µ(c, e) dσ(e) > 2π
Aire(S2 ) S2

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Chapitre 2

Théorie classique des surfaces

On munit R3 de sa structure d’ev euclidien affine orienté canonique.

2.1 Surface régulière

2.1.1 Définition
Définition 2.1 Un sous-ensemble S de R3 est appelé surface régulière ssi
pour tout p ∈ S, il existe un voisinage ouvert V de p dans R3 , un ouvert
U ⊂ R2 et une application F ∈ C ∞ (U, R3 ) tel que S ∩ V = F (U), F réalise
un homéomorphisme de U dans S ∩ V et dFF −1 (p) : R2 → R3 est de rang 2.
On dit alors que F : U → V est un paramétrage local de S au voisinage
de p.
Exemple 2.1 Un plan affine est une surface régulière. La réunion de deux
plans l’est ssi les plans sont parallèles.
Le graphe d’une fonction C ∞ (R2 , R) est une surface régulière puisque
(x, y) 7→ (x, y, f (x, y)) a pour image le graphe de f et a une réciproque
 
1 0
(x, y, z) 7→ (x, y) continue, d’où un homéomorphisme. On a dF(x,y) = 
 0 1


a b
qui est de rang 2.

2.1.2 Constructions implicites

Proposition 2.1 Soit V un ouvert de R3 et ϕ une fonction C ∞ . Soit S =
{(x, y, z), ϕ(x, y, z) = 0}.
Si pour tout p ∈ S, dϕp : R3 → R est surjective alors S est régulière.

11
 CHAPITRE 2. THÉORIE CLASSIQUE DES SURFACES

Démonstration. Soit p ∈ S. On sait par hyptohèse que dϕp 6= 0 et on cherche

à écrire localement S au voisinage de p comme le grapje d’une fonction f .
On a soit ∂ϕ
∂x
(p) 6= 0, soit ∂ϕ
∂y
(p) 6= O soit ∂ϕ
∂z
(p) 6= 0. On supposera être
dans ce dernier cas. Par le TFI, f est bien un graphe donc S est régulière au
voisinage de p.
Exemple 2.2 ϕ : (x, y, z) 7→ x6 + y 6 + z 6 − 1 définiti une surface régulière
par ϕ = 0. Mais ϕ = −1 ne définit pas uen surface régulière.
Proposition 2.2 Soit S une surface régulière de R3 , W un ouvert de Rn
et f : W → R3 d’image incluse dans S.
Alors f est C ∞ au voisinage de w ∈ W ssi pour une paramétrisation
locale F : U → V de S au voisinage de f (w), F −1 ◦ f : f −1 (V ) → R est de
classe C ∞ sur un voisinage de w.
Démonstration. Si F −1 ◦ f est C ∞ alors F ◦ F −1 ◦ f = f est C ∞ . Réci-
proqiement si f est C ∞ , on prend ω0 ∈ W tel que s0 = f (ω0 ) ∈ F (U)
(u0 = F −1 (s0 )).
On écrit F (x, y) = (X(x, y), Y (x, y), Z(x, y). Quitte à changer l’ordre des
variables, on peut supposer que
∂X ∂X
!
rg ∂x
∂Y
∂y
∂Y =2
∂x ∂y

On cherche à prolonger F en un difféomorphisme local U × I → R3 avec

I un intervalle de R.
On considère l’application

U ×R → R3
G:
(x, y, t) 7→ (X(x, y), Y (x, y), Z(x, y) + t)

qui est C ∞ Sa différentielle en (x0 , y0, 0) a pour matrice

 ∂X 
∂x
(x0 , y0) ∂X
∂y
(x0 , y0 ) 0
 ∂Y 
 ∂x (x0 , y0 ) (x0 , y0 ) 0
∂Y
∂y
∗ ∗ 1

de rang 3. Par le TIL, G est un difféomorphisme local. En particulier, G−1

est C ∞ au voisinage de s0 .
On a F −1 ◦ f = G−1 ◦ f car F = G sur t = 0. D’où le résultat.
Corollaire 2.1 Changement de cartes Les changements de paramé-
trage F2−1 ◦ F1 sont de classe C ∞ et sont donc des difféomorphismes.

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 2.2. ETUDE AU PREMIER ORDRE

Démonstration. F2 : F2−1 (V1 ∩ V2 ∩ S) → R3 est C ∞ donc F1−1 ◦ F2 est C ∞

par la proposition précédente. Ce sont de plus des homéomorphismes.
Proposition 2.3 Différentiabilité Soit S ⊂ R3 une surface régulière, p ∈
S, f : S → Rn une application continue. Il y a équivalence entre :
• Il existe un voisinage V de p dans R3 sur lequel f s’étend en une
application C ∞ fe.
• Il existe une paramétrisation F : U → V de S au voisinage de p telle
que f ◦ F soit C ∞
• Pour toute paramétrisation F : U → V de S au voisinage de p, f ◦ F
est C ∞
Démonstration.
3 ⇒ 2 OK
2 ⇒ 3 Dans la démonstration précédente en utilisant rg dF = 2 et le
théorème d’inversion locale on a montré l’existence de G. On pose alors
fe(v) = f F pU G−1 .
La fonction fe prolonge f de S ∩ V à V tout entier, fe étant de classe
C ∞ par composition de fonctions C ∞ .
1 ⇒ 3 On suppose l’existence d’un prolongement fe de f à V . On prend
une paramétrisation locale F : U → V ⊂ R3 de S au voisinage de p et
f ◦ F = fe ◦ F
est C ∞ par composition.
Définition 2.2 Une application continue f : S → R sur une surface régu-
lière S est dite C ∞ (ou bien régulière) sur S si elle vérifie en tout point p
l’une des conditions précédentes.
Remarque 2.1 En pratique on vérifiera plutôt 2).
Définition 2.3 Soit S et S ′ deux surfaces régulières de R3 et f : S → S ′ .
On dira que f est régulière (ou de classe C ∞ ) si en tout point p de S, il
existe une paramétrisation F : U ⊂ R2 → R3 de S au voisinage de p et une
paramétrisation F ′ : U ′ → R3 de S ′ au voisinage de f (p) tel que (F ′ )−1 ◦f ◦F
sont de classe C ∞ sur U.

2.2 Etude au premier ordre

Définition 2.4 Plan tangent à une surface régulière en un point Soit S ⊂ R3
une surface régulière et p ∈ S. Le plan tangent à S en p est par définition
Tp S = {X ∈ R3 , ∃ε > 0, ∃c > 0, ] − ε, ε[→ S ⊂ R3 courbe tq ċ(0) = X}.

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 CHAPITRE 2. THÉORIE CLASSIQUE DES SURFACES

Proposition 2.4 Si F : U → V est une parmétrisation de S au voisinage

de p alors Tp S = Im du0 F où F (u0 ) = p (C’est en particulier un sev de R3 et
il est de dimension 2).
Démonstration. Soit X ∈ Im du0 F . Soit Y ∈ R2 tel que X = (du0 F )(Y ). Soit
c : ] − ε, ε[→ R3 définie par c(t) := F (u0 + tY ). On obtient alors
∂F (u0 + tY )
ċ(0) = = (du0 F )(Y ) = X
∂t t=0

donc X ∈ Tp S.
Réciproquement, si X = ċ(0) ∈ Tp S, montrons que X ∈ du0 F . On consi-
dère c′ = F −1 ◦ c : ] − ε, ε[→ U ⊂ R2 qui est une courbe C ∞ .
Soit Y = ċ′ (0) ∈ R2 .
(du0 (Y ) = (du0 )(ċ′ (0)) = d0 (F ◦ c′ ) = d0 c = ċ(0) = X
Proposition 2.5 Soit S ⊂ R3 une surface donnée localement au voisinage
de p ∈ S par une équation ϕ(x, y, z) = 0 où ϕ : V → R est une application
C ∞ avec dp ϕ 6= 0.
−−→
Alors Tp S = Ker(dp ϕ) = (grad ϕ)⊥ .
Démonstration. Soit X ∈ Tp S. Il existe c : ] − ε, ε[→ S courbe paramétrée
avec ċ(0) = X et c(0) = p. Alors ∀t ∈] − ε, ε[, (ϕ ◦ c)(t) = 0. Donc
∂ϕ ◦ c
= 0 = (dϕ)|c(0) ċ(0) = (dp ϕ)(X).
∂t t=0

Donc X ∈ Ker dp ϕ. Or dim Tp S = 2 et dim Ker dp ϕ : R3 → R. Donc Tp S =

−−→
Ker dp ϕ. Par définition, gradp ϕ est l’unique vecteur de R3 tel que ∀X ∈ R3 ,
−−→ −−→
(dp ϕ)(X) = hgradp ϕ, Xi donc Ker(dp ϕ) = (gradp ϕ)⊥ .
Définition 2.5 Différentielle d’une application entre deux surfaces régulières
de R3 Soit f : S → S ′ une application régulière entre deux surfaces régulières
de R3 . Soit p ∈ S.
La différentielle dp f est définie sur Tp S à valeurs dans Tf (p) S ′ par le
procéde suivant : soit X ∈ Tp S, il existe c : ] − ε, ε[→ S tel que c(0) = p et
ċ(0) = X. Alors
(dp f )(X) := f ◦˙ c(0) ∈ Tf (p) S ′
car (f ◦ c)(0) = f (p).
Remarque 2.2 Montrons que dans le procédé, le résultat ne dépend que du
vecteur tangent X et pas de la courbe c choisie pour réaliser ce vecteur tan-
gent. Montrons aussi que dp f : Tp S → Tf (p) S ′ est linéaire.

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 2.2. ETUDE AU PREMIER ORDRE

Démonstration. On considère fe = (F ′ )−1 ◦ f ◦ F arrive dans U ′ quitte à

restreindre U. On considère ce = F −1 ◦ c. On a déjà vu que (du0 F )(c(0))
ė = X.

∂f ◦ c ∂f ◦ F ◦ ce
(dp f )(X) = =
∂t t=0
∂t t=0
∂F ′
◦ fe ◦ ce
= = d(F ′ ◦ fe)ec(0) c(0)
ė
∂t t=0
= d(F ′
◦ fe) u0 (du0 F )
−1
(X)

c n’apparaît plus, dp f est linéaire comme composée. On a du′0 F ′ ◦ du0 fe ◦

du0 F = dp f .

Remarque 2.3 De la même façon, on peut contruire la différentielle dp f

d’une fonction f : S → R définie sur une surface régulière S dp f : Tp S → R
ou encore la différentielle dp G d’une application C ∞ G : Rn → S et dx G :
Rn → TG(x) S.
Définition 2.6 Première forme fondamentale Soit S ⊂ R3 une surface ré-
gulière et p ∈ S. La première forme fondamentale de S en p est la restriction
à Tp S du produit scalaire de R3
Soit S ⊂ R3 une surface régulière, p ∈ S, F : U → V un paramétrage
local de S au voisinage de p.
Tp S = Im dp F = Vect {(dp F )(−
→
e1 ), (dp F )(−
→
e2 )} avec (−
→
e1 , −
→
e2 ) la base cano-
nique de R2 .
La première forme fondamentale IS est décrite par la matrice

gi,j = IS ((dp F )(−

→
e1 ), (dp F )(−
→
e2 ))

Exemple 2.3 F (r, θ) = (r cos θ, r sin θ) donc

TF (r,θ) = Vect {(cos θ, sin θ, 0), (−r sin θ, r cos θ, 0)}

et la première forme fondamentale IS est décrite dans la paramétrisation F

par la matrice !
1 0
IS =
0 r2
Définition 2.7 Une isométrie f entre deux surfaces S et S ′ régulières de R3
est un difféomorphisme de S sur S ′ qui conserve les formes fondamentales :
′
∀p ∈ S, ∀v, w ∈ Tp S, Ips (v, w) = IfS(p) (Dp f (v), Dpf (w))

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 CHAPITRE 2. THÉORIE CLASSIQUE DES SURFACES

Exemple 2.4
– Une isométrie conserve les longueurs des vecteurs tangents donc des
courbes. En effet, soit S une surface régulière, c : [a, b] → S une courbe
de S. Sa longueur est
Z b Z b q
L[c] = kċ(t)k dt = S
Ic(t) (ċ(t), ċ(t)) dt
a a

– Une isométrie conserve les mesures d’angles. En effet, soit S une surface
régulière, p ∈ S, v, w ∈ Tp S. Une mesure α de l’angle non orienté (v,
d w)
vérifie
Ip (v, w)
cos α = q
Ip (v, v)Ip (w, w)

On montrera qu’un difféomorphisme local f entre deux surfaces S et

S ′ conserve les mesures d’angle (ie f est conforme) ssi

∀p ∈ S, ∃c(p) > 0, ∀v, w ∈ Tp S, If (p) S ′ (Dp f (v), Dpf (w)) = c(p)IpS (v, w)

Calcul d’aires
Définition 2.8 Soit S une surface régulière de R3 , p ∈ S. Soit F : U → V un
paramétrage local de S au voisinage de p. On note (e1 , e2 ) la base canonique
de R2 et (u1 , u2 ) les coordonnées cartésiennes centrées en Ω ∈ R2 . On note
X1 (F (u)) = Du F (e1 ) = ∂u ∂F
1
(u) et X2 (F (u) = ∂u∂F
2
(u) qui est une base de
TF (u) S. Pour 1 6 i, j 6 j, gi,j (F (u)) = IF (u) (Xi (F (u)), Xj (F (u))) sont les
coefficients de la matrice de Ip dans (X1 , X2 ).

q
L’élément d’aire sur (S, Ip ) dans le paramétrage F est par définition
det gi,j (F (u)) du1 du2 .
Lemme 2.0.1
Soit S une surface régulière de R3 , F : U → V et F ′ : U ′ → V ′ deux
paramétrages de S au voisinage d’un point p. Soit f : S → R une fonction
C ∞ à support compact dans S ∩ V ∩ V ′ . Alors
ZZ q
f ◦ F (u1 , u2 ) det(gi,j (F (u)))i,j du1 du2
U ZZ q
= f ◦ F ′ (u′1 , u′2 ) det(gi,j
′
(F ′ (u′ )))i,j du′1 du′2
U

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 2.3. ÉTUDE AU SECOND ORDRE

Démonstration. On note ϕ = (F ′ )−1 ◦ F . On a

* +
∂F ∂F
gi,j (F (u)) = hXi (F (u)), Xj (F (u))i = (u), (u)
∂ui ∂uj
* +
∂F ′ ◦ ϕ ∂F ′ ◦ ϕ
= (u), (u)
∂ui ∂uj
* 2 2
+
X ∂F ′ ∂ϕk X ∂F ′ ∂ϕk
= ′
(ϕ(u)) (u), ′
(ϕ(u)) (u)
k=1 ∂uk ∂ui k=1 ∂uk ∂uj
2
X ∂ϕk ′ ∂ϕl
= (u)gkl (F ′ (u′ )) (u)
k,l=1 ∂ui ∂uj

En notant G = (gi,j ), G′ = (gi,j

′
) et J la jacobienne de ϕ : ( ∂ϕ k
) , on
∂ui k,i
obtient G = J G J. La formule de changement de variables conclut.
t ′

On notera alors
Z Z q
f ds = f ◦ F (u) det G(F (u)) du1 du2
S U

Si la fonction f n’est pas à support dans un seul ouvert de paramétrage,

on écrit f comme somme de fonctions C ∞ , chacune à support dans un ouvert
de paramétrage. On pieut oublier les parties de mesure nulle.
Les isométries conservent donc les mesures d’aires.

2.3 Étude au second ordre

2.3.1 Orientabilité
Définition 2.9 Une surface régulière de R3 est dite orientable ssi elle admet
un recouvrement ouvert (S ∩ Vα )α∈A par des ouverts de paramétrage Fα :
Uα → Vα tel que pour tout α, β, ϕβ,α = Fβ−1 Fα : Fα−1 (S ∩ Vα ∩ Vβ ) →
Fβ−1 (S ∩ Vα ∩ Vβ ) vérife que pour tout u ∈ Fα−1 (S ∩ Vα ∩ Vβ ), det(Du ϕβ,α ) > 0.
Définition 2.10 Soit S une surface régulière de R3 . Un champ de vecteurs
normaux C ∞ sur S est une application C ∞ N : S → R3 tel que pour tout
p ∈ S, N(p) ∈ (Tp S)⊥ .
Proposition 2.6 Orientabilité dans R3 Une surface régulière de R3 est
orientable ssi elle admet un champ de vecteurs normaux unitaires C ∞ global.
Exemple 2.5 Une sphère est orientable, de même qu’un ellipsoïde.

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 CHAPITRE 2. THÉORIE CLASSIQUE DES SURFACES

Démonstration. Si S est orientable, alors on choisit une recouvrement (Vα ∩

S) par des ouverts de paramétrage sur lesquels on choisit N α (F (u)) =
Du Fα (e1 )∧Du Fα (e2 )
kDu Fα (e1 )∧Du Fα (e2 )k
.
Sur S ∩ Vα ∩ Vβ , on a deux bases directes (Du Fα (e1 ), Du Fα (e2 ), N α ) et
(Du′ Fβ (e1 ), Du′ Fβ (e2 ), N β ) et N α , N β sont orthogonaux à Tp S et unitaires
donc égaux ou opposés. Comme les deux bases ont même orientation, N α =
N β.
Réciproquement, si on a un tel N, pour chaque paramétrisation F : U →
V , on choisit (u, v) 7→ F (u, v) ou (v, u) 7→ F (u, v) de sorte que la base
obtenue soit directe.

2.3.2 Seconde forme fondamentale

Soit S une surface régulière orientable de R3 avec un champ global C ∞
de vecteurs normaux unitaires N : S → S2 (appelée application de Gauß).
On considère dp N : Tp S → TN (p) S2 mais TN (p) = Tp S donc dp N est un
endomorphisme. On appelle alors Wp = −dp N l’endomorphisme de Weingar-
ten.
Proposition 2.7 Soit S ⊂ R3 une surface régulière orientable avec champ
de vecteurs normaux N. Alors Wp est auto-adjoint pour la première forme
fondamentale Ip .
Démonstration. On prend F : U → V un paramétrage local, X1 = ∂u ∂F
1
et
X2 = ∂u2 base de Tp S (u1 , u2 coordonnées cartésiennes centrées en p).
∂F

Wp Xi = −dp NXi et on peut écrire X1 (p) comme le vecteur vitesse d’une

courbe bien choisie : X1 (p) = ∂F (u1∂t+t,u2 ) |t=0 . −Wp X1 appartient donc à
TN (p) S2 .
Pour tout t, hXj (u + tei ), N(F (u + tei ))i = 0 donc, en redérivant,
* +
∂2F
hXj (p), −Wp Xi i + (u), N(p) = 0
∂ui ∂uj

Par Schwarz, hXi, Wp Xj i = hWp Xi , Xj i. Cette égalité est vraie sur une base,
donc partout :
∀v, w ∈ Tp S, Ip (v, Wp w) = Ip (Wp v, w)

Définition 2.11 On appelle seconde forme fondamentale de S en p la forme

bilinéaire symétrique associée à Wp :

∀v, v ′ ∈ Tp S, Ip (v, v ′ ) = Ip (Wp (v), v ′ )

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 2.3. ÉTUDE AU SECOND ORDRE

Comme Wp est auto-adjoint dans l’espae euclidien (Tp S, Ip ), Tp S admet une

base orthonormée pour Ip de vecteurs propres de Wp . Les directions corres-
pondantes sont appelées directions principales.
On appelle courbure de Gauss de S en p le nombre κ(p) = det Wp , cour-
bure moyenne le réel H(p) = tr(W
2
p)
et vecteur de courbure moyenne le vecteur
H (p) = H(p)Np , qui ne dépend pas du choix de ±N comme champ de vec-
teurs normaux.
Exemple 2.6 Xi (p) = ∂u ∂F
i
(u). Notons G la matrice (hXi(p), Xj (p)i)i,j la
matrice de la première forme fondamentale en p = F (u). En notant F =
(X, Y, Z), on a Xi = ( ∂u , , ).
∂X ∂Y ∂Z
i ∂ui ∂ui
L’application N : S → S2 est donnée par u 7→ (NX (u), NY (u), NZ (u)).
Wp est un endomorphisme de Tp S.
∂NF (u+te1 )
Wp (X1 (p)) = −(dp Np )(X1 (p)) = − ∈ Tp S
∂t t=0

Notons H la matrice de Ip dans (X1 (p), X2 (p)). Si X, X ′ ∈ Tp S avec X =

(x1 , x2 ), X ′ = (x′1 , x′2 ) dans la base (X1 (p), X2 (p)).
Ip (X, X ′ ) = X t GX et
Ip (X, X ′ ) = X t HX ′ = Ip (Wp (X), X ′) = (W X)t GX ′ = X t W t GW
Donc H = W t G. Comme Ip (Wp (X), X ′) = Ip (X, Wp (X ′ )), on a aussi H =
GW .

2.3.3 Courbure normale

Soit S une surface régulière orientée de R3 et c : ] − ε, ε[→ S ⊂ R3 .
On a défini la courbure de la courbe c par κ(0) = kc̈(0)k et si κ(0) 6= 0,
c̈(0)
on définit le vecteur normal à c en 0 par nc,0 = kc̈(0)k .
On cherche à décomposer la courbure et le vecteur accélération de la
courbe c en deux contributions : le courbure de la surface S et la courbure
de c dans S.
Définition 2.12 On définit la courbure normale de c en 0 par Knorm,c (0) =
hc̈(0), Np i = κ(0)hn⊥ , Np i avec n⊥ la composante de nc,0 sur (Tp S)⊥ .
Théorème 2.1 Knorm,c (0) = hc̈(0), Np i = ISp (ċ(0), ċ(0)) qui ne dépend que
de la surface S et de la direction tangente ċ(0), mais pas vraiment de la
courbe c.
Définition 2.13 On peut donc définir la courbure normale de la surface S
dans la direction v ∈ Tp S par κnorm,c (p, v) = κnorm,c (p) pour n’importe quelle
courbe tracée sur S avec direction v en p.

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 CHAPITRE 2. THÉORIE CLASSIQUE DES SURFACES

Démonstration. Pour tout t ∈] − ε, ε[, hċ(t), Nc(t) i = 0. En dérivant en t = 0,

* +
∂Nc(t)
hc̈(0), Np i + ċ(0), =0
∂t
Donc
κnorm,c (0) = hċ(0), Wp (ċ(0))i = Isp (ċ(0), ċ(0))
Remarque 2.4 En fait, si c est la courbe formée par l’intersection de S et
du plan affine engendré par Np , v et passant par p, alors κnorm,S (p, v) est la
courbure de la courbe plane c car Nc(t) est en tout point normal à la courbe
c.
Théorème 2.2 Description locale des surfaces comme graphe
sur leur plan tangent Soit S une surface régulière (orientée) de R3 ,
p ∈ S, X1 , X2 une base orthonormée de Tp S et Np = X1 ∧ X2 .
Alors il existe une paramétrisation F : U → V de S au voisinage de p
telle que
• 0 ∈ U, F (0) = p
∂F
• ∂u i
(0) = Xi (ie G = Id)
• dgi,j (0) = 0  
X
• Au voisinage de 0, F (u) = p+u1X1 +u2 X2 +  21 hi,j (0)uiuj  Np +
16i,j62
O(|u|3), où H est la matrice de Ip dans la paramétrisation F : hi,j =
Ip ( ∂u
∂F ∂F
,
i ∂uj
).
Démonstration. On va choisir une première paramétrisation F et la modifier
par difféomorphismes locaux. On choisit F : U → V avec 0 ∈ U et F (0) = p
en translatant U dans R2 .
Il existe une base f1 , f2 de T0 R2 telle que (d0 F )f1 = X1 et (d0 F )f2 = X2
car d0 F est un isomorphisme de T0 R2 sur Tp S.
On prend (u1 , u2 ) les coordonnées cartésiennes sur R2 associées au repère
(0, f1 , f2 ). Alors f1 = ∂u∂ 1 et ∂u
∂F
1
(0) = d0 F ∂u∂ 1 = X1 . En particulier, G = Id.
Le développement limité de F : U → R3 par rapport aux coordonnées
(u1 , u2) à l’ordre 3 est
∂F ∂F 1 X ∂2F
F (u1 , u2) = F (0) + (0)u1 + (0)u2 + ui uj + O(|u|3)
∂u1 ∂u2 2 16i,j62 ∂ui ∂uj
* +
1 X ∂2F
= p + u 1 X 1 + u 2 X2 + (0), Np uiuj Np
2 16i,j62 ∂ui ∂uj
* +
1X ∂2F
+ (0), Xk Xk uiuj + O(|u|3)
2 i,j,k ∂ui ∂uj

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 2.3. ÉTUDE AU SECOND ORDRE

On considère


U → R 2

  * +




 
X ∂2F
u 1 + u1
u
i j (0), X1 
ψ: u  2
∂ui ∂uj 
 1   i,j * +

 7→ 
X 2 

 u2 
u 2 +
∂ F 



1
2
ui uj (0), X2 
 ∂ui ∂uj
i,j

ψ(0, 0) = (0, 0), ψ ∈ C ∞ et d(0,0) ψ = Id. Par le théorème d’inversion

locale, ψ est un difféomorphisme local au voisinage de (0, 0). On peut donc
poser F ′ = F ◦ ψ −1 qui est une nouvelle paramétrisation de F au voisinage
de p.  −1 
′ ∂ψ
On a F ′ (0) = F (0) = p et ∂F′
∂u1
= d0 F ′
∂u1
(0) = ∂u
∂F
1
(0) = X1 .
On a aussi
 * +
X ∂2F
− u′1

1
u′i u′j (0), X1 


2
∂u′i ∂u′j
−1 ′ ′
ψ (u1 , u2) =  i,j * + 3
 + O(|u| )
 ′ X 2 
∂ F
u − 1
2 u′i u′j (0), X2 
2
i,j ∂u′i ∂u′j

Ainsi, le développement limité de F ′ au voisinage de 0 par rapport à u′1 , u′2

est de la forme souhaitée.
Toute surface régulière peut d’onc s’écrire au voisinage de tout point p
comme graphe d’une application f : Tp S → R de la forme


Tp S → (Tp S)⊥
f : X
(u1 , u2 )
 7→ 1
2
hi,j (0)uiuj N + O(|u|3)
16i,j62

où (hi,j )i,j est la matrice de ISp relativement à F .

En effet, on a trouvé une paramétrisation F : U → V de S au voisinage
de p de la forme
1 X
F (u1, u2 ) = p + u1 X1 + u2X2 + hi,j (0)uiuj N + O(|u|3)
2 16i,j62

Si ISp est définie positive ou définie négative, la surface est localement isomé-
trique à une surface d’équation z = ax2 + by 2 ie un paraboloïde elliptique.
Si ISp est non dégénérée mais de signe variable, elle est localement isomé-
trique à z = ax2 − by 2 ie un paraboloïde hyperbolique. On dit que p est un
point selle.

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 CHAPITRE 2. THÉORIE CLASSIQUE DES SURFACES

(a) Paraboloïde elliptique (b) Paraboloïde hyperbolique

Théorème 2.3 (admis) Soit S une surface régulière orientable de R3 . Si S

est compacte alors il existe un point p de S où la courbure de Gauss κ(p) > 0.
L’idée de la démonstration est de prendre les points à distance maximale
d’une certaine origine de R3 affine.
Définition 2.14 Une surface régulière orientée S de R3 est dite minimale
ssi en tout point p ∈ S, Hp = 0.
Exemple 2.7 Un disque est une surface minimale.
Théorème 2.4 Soit S une surface régulière orientée et d’aire finie, φ :
S → R3 un champ de vecteurs normaux.
Pour tout t on considère St = {p + tφ(p), p ∈ S. Pour t assez petit, St est
une surface régulière et on a

Z
∂ Aire(St )
= −2 hφ, H i d Aire
∂t t=0 S

(avec Hp = H(p)Np ).

Démonstration. On choisit une paramétrisation réguilère F : U → V de S

au voisinage de p. On choisit un champ de vecteurs normaux unitaires N et
on écrit φ(F (u)) = f (u)N(F (u)) pour f : U → R ∈ C ∞ .
Une paramétrisation de St est donnée par Ft : (u1 , u2) 7→ F (u1 , u2) +
tφ(F (u1, u2 )). du F est de rang 2 donc pour t assez petit et u dans un compact
de U, (du Ft ) est de rang 2. Donc St est régulière. On cherche la variation
par rapport à t de l’élément d’aire sur St . On cherche donc la première forme

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 2.3. ÉTUDE AU SECOND ORDRE

fondamentale de St . TFt (u) St est engendré par ∂Ft

∂u1
et ∂Ft
∂u2
. On a

∂Ft ∂
= (F (u1 , u2 ) + tf (u)N(F (u)))
∂u1 ∂u1
!
∂F ∂f ∂F
= (u) + t (u)N(F (u)) + tf (u)(dp N)
∂u1 ∂u1 ∂u1
∂f
= X1 (u) + t (u)Np +tf (u) (dp N)X1
| {z } ∂u1 | {z }
∈Tp S | {z } −Wp (X1 )∈Tp S
∈(Tp S)⊥

On a * +
∂Ft ∂Ft
, = hX1 , X1 i − 2tf (u)Ip(X1 , Wp X1 ) + O(t2)
∂u1 ∂u1
Donc g1,1
St
= g1,1
S
− 2tf (u)hS1,1 et gi,j
St
= gi,j
S
− 2tf (u)hSi,j + O(t2). Ensuite,

det(gi,j
St
) = det(gi,j
S
− 2tf (u)hSi,j + O(t2))
= det(gi,j
S
)(1 + 2 tr(−tf (u)WpS )) + O(t2)
= det(gi,j
S
)(1 − 4tf (u)H) + O(t2 )
q
On a enfin d Aire = det(gi,j ) du1 du2 donc
q
dASt = dAS 1 − 4tf (u)H = dAS − 2tf (u)H dAS
= dAS − 2thφ, H i dAS + O(t2 )

D’où le résultat (φ = f N et H = HN).

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 CHAPITRE 2. THÉORIE CLASSIQUE DES SURFACES

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Chapitre 3

Géométrie intrinsèque des

surfaces

3.1 Géométrie intrinsèque

Définition 3.1 Soit S1 et S2 deux surfaces régulières de R3 . Une isométrie
locale ϕ : S1 → S2 est une application C ∞ telle que
S2
∀p ∈ S1 , ∀V, W ∈ Tp S1 , Iϕ(p) (dϕp V, dϕp W ) = I S2 (V, W )

Remarque 3.1 La différentielle d’une isométrie locale entre deux surfaces est
partout de rang 2. Une isométrie locale est un difféomorphisme local.
Définition 3.2 Une isométrie ϕ : S1 → S2 est une isométrie locale bijective.
C’est donc en particulier un difféomorphisme.
Définition 3.3 Une quantité intrinsèque Q(p) en p ∈ S surface régulière
est une quantité telle que pour tout isométrie locale ϕ : S1 → S2 et pour tout
p ∈ S1 , QS2 (ϕ(p)) = QS1 (p).

3.2 Champ de vecteurs sur les surfaces

Définition 3.4 Un champ de vecteurs v sur une surface régulière S est une
application v : S → R3 telle que pour tout p ∈ S, v(p) ∈ Tp S.
Un champ de vecteurs est dit C ∞ ssi lu dans une paramétrisation F :
U → V , il est de classe C ∞ , ou de façon équivalente, si on note Xi (u) = ∂u
∂F
i
(u)
et v(F (u)) = v (u)X1 (u) + v (u)X2 (u), v est de classe C ssi v et v le sont.
1 2 ∞ 1 2

Exemple 3.1 On considère une application f : S → R de classe C ∞ . Pour

p ∈ S, dfp : Tp S → R est une forme linéaire.

25
 CHAPITRE 3. GÉOMÉTRIE INTRINSÈQUE DES SURFACES

−−→
Ip est un produit scalaire non dégénéré sur Tp S. Il existe donc grad f ∈
−−→
Tp S tel que pour tout X ∈ Tp S, dfp (X) = Ip (grad f, X).
−−→
p 7→ grad fp est un champ de vecteurs sur S.
Exemple 3.2 S = {x2 + y 2 + z 2 = 1}. Si p = (x0 , y0 , z0 ), Tp S = {x0 X +
y0 Y + z0 Z = 0}.
Prenons f : (x, y, z) 7→ z. On a dp f : (x, y, z) 7→ z = hπp (0, 0, 1), (x, y, z)i
avec πp la projection orthogonale sur Tp S. Alors
−−→
grad fp = πp (0, 0, 1) = (−z0 x0 , −z0 y0 , 1 − z02 )
−−→
Montrons que si f : S → R est une fonction de classe C ∞ , grad f est C ∞
sur S. On pose fe = f ◦ F .
!
∂ fe ∂F −−→ ∂F
(u) = dfF (u) (u) = IF (u) grad fp , (u)
∂u1 ∂u1 ∂u1
−−→
On note Xi = ∂u∂F
i
et ai les coordonnées de grad fp sur (X1 (u), X2 (u)). L’équa-
tion précédente devient

∂ fe
(u) = a1 g1,i + a2 g2,i
∂ui
On note g i,j les coefficients de G−1 (u). Alors

 ∂fe ∂fe
a1 (u) = g 1,1 (u) ∂u 1
(u) + g 2,1 (u) ∂u 2
(u)
 ∂fe ∂fe
a2 (u) = g 1,2 (u) ∂u 1
(u) + g 2,2 (u) ∂u 2
(u)

qui sont donc C ∞ .

Définition 3.5 Soit S une surface régulière de R3 et c : I → R3 une courbe
paramétrée tracée sur S.
Un champ de vecteurs sur S le long de c est une application v : I → R3
telle que pour tout t ∈ I, v(t) ∈ Tc(t) S.
Exemple 3.3 t 7→ ċ(t) est un champ de vecteurs sur S le long de c.
t 7→ c̈(t) n’est en général pas tangent à S en c(t).
Définition 3.6 La dérivée covariante ∇
dt
v(t) d’un champ de vecteurs C ∞
sur S le long de c est par définition
∇
v(t) = πc(t) (v̇(t))
dt
avec πc(t) la projection orthogonale sur Tc(t) S.
∇
t 7→ dt v(t) est alors un champ de vecteurs C ∞ sur S le long de C.

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 3.3. CALCUL EN COORDONNÉES

Proposition 3.1 L’opérateur dt

∇
est additif et on a, si f : I → R et ϕ :
J → I changement de paramétrage :
∇f v ∇v
• (t) = f (t) (t) + f˙(t)v(t)
dt dt
∇v ◦ ϕ ∂ϕ ∇v
• (s) = (s) (ϕ(s))
ds ∂s dt    
∂ ∇v ∇w
• Ic(t) (v(t), w(t)) = Ic(t) (t), w(t) + Ic(t) v(t), (t)
∂t dt dt

3.3 Calcul en coordonnées

Soit F une paramétrisation locale de S, c : I → V ⊂ S une paramétrisa-
tion de la courbe C ∩ V , Xi = ∂u
∂F
i
.
Le champ de vecteurs v : I → R3 sur S le long de C est donné par
v(t) = v 1 (t)X1 (F −1 (c(t))) + v 2 (t)X2 (F −1 (c(t)))
= v 1 (t)X1 (ce(t)) + v 2 (t)X2 (ce(t))
On a pour i, j ∈ {1, 2},
∂Xi
(u) = Γ1i,j (u)X1 (u) + Γ2i,j (u)X2 (u) + αi,j N(u)
∂uj
Par les relations de Schwarz, Γki,j = Γkj,i.
∇v ∇
= (v 1 (t)X1 (ce(t)) + v 2 (t)X2 (ce(t))
dt dt  
2
X 2
X
= v̇ k (t) + Γki,j (ce(t))cei (t)v j (t) Xk (ce(t))
k=1 i,j=1

Les Γki,j (u) sont appelés symboles de Christoffel. On les calcule par
2
!
1X ∂gj,n ∂gi,n ∂gi,j
Γki,j (u) = + − g m,k
2 n=1 ∂ui ∂uj ∂un
qui ne dépendent que de la première forme fondamentale IF (u) .
Définition 3.7 Soit S une surface régulière de R3 et v un champ de vecteurs
sur S. Soit p ∈ S et Vp ∈ Tp S.
On définit la dérivée covariante de v dans la direction Vp de la façon
suivante : on choisit une courbe c : ] − ε, ε[→ S tel que c(0) = p et ċ(0) = Vp
et on pose
∇v ◦ c
∇Vp v =
dt t=0
Cette définition ne dépend pas du choix de la courbe c choisie.

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 CHAPITRE 3. GÉOMÉTRIE INTRINSÈQUE DES SURFACES

Remarque 3.2 Si v et V sont deux champs de vecteurs C ∞ sur S alors ∇V v

est un champ de vecteurs C ∞ sur S.
Définition 3.8 Soit p ∈ S, V ∈ Tp S, v : S → R3 un champ de vecteurs. La
dérivée covariante de v dans la direction V est
∇v(c(t))
∇V v = ∈ Tp S
dt t=0

où c : ] − ε, ε[→ S est une courbe paramétrée avec c(0) = p et ċ(0) = V .

Proposition 3.2
(i) ∇V et ∇· v sont linéaires.
(ii) Si f : S → R est C ∞ sur S, on a
∇V (f v) = f ∇V v + ( dV f )v et ∇f V v = f ∇V v

(iii) ∇f V v = f ∇V v
(iv) dV I(v1 , v2 ) = I(∇V v1, v2 ) + I(v1 , ∇V v2)
(v) Si ϕ : S1 → S2 est une isométrie locale
dp ϕ(∇SV11 v1 ) = ∇Sdϕ(v
2
1)
(dϕ(v1 ))

Démonstration. On démontre (ii) et (v). Soit p ∈ S ∩ W , V1 ∈ Tp S et V2 ∈

Tp S. On note Xi (u) = ∂u ∂F
i
(u).
On a V1 = a X1 (0) + a2 X2 (0) et V2 = b1 X1 (0) + b2 X2 (0). c1 : t →
1
7
F (a t, a t) est un chemin sur S avec c1 (0) = p et c˙1 (0) = V1 .
1 2

c2 : t 7→ F (b1 t, b2 t) vérifie c2 (0) = p et c˙2 (0) = V2 . Enfin, c3 : t 7→

F ((a1 + b1 )t, (a2 + b2 )t) vérifie c3 (0) = p et c˙3 = V1 + V2 . Alors
∇v(c1 (t)) ∇v(F (a1 t, a2 t))
∇V1 v = =
dt dt
!
∂v(F (a1 t, a2 t))
= πp
∂t
= a πp (dp vX1 ) + a2 πp (dp vX2 )
1

= a1 ∇X1 v + a2 ∇X2 v
Par linéarité de la formule, on a (ii). Pour (v), on écrit le champ v sur S ∩ W
comme
v(F (u)) = v 1 (F (u))X1(u) + v 2 (F (u))X2(u)
On avait noté
∂Xi
(u) = Γ1j,iX1 (u) + Γ2j,i(u)X2 (u) + αj,iN(u)
∂uj

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 3.4. DÉRIVÉES COVARIANTES ET COURBURE

Donc
!
∂v(F (t, 0))
(∇X1 v)p = πp
∂t
!
∂v (F (t, 0))X1(t, 0) + v 2 (F (t, 0))X2 (t, 0)
1
= πp
∂t

En remettant des symboles de Christoffel, on trouve

X
∇X1 v = dp v 1 (X1 )X1 (0) + dp v 2 (X2 )X2 (0) + Γk1,i Xk v i
16i,k62

Soit ϕ : S1 → S2 une isométrie locale. On choisit alors comme paramétrage

de S2 ∩ W2 la composée ϕ ◦ F . Dans S1 ,
∂F ∂F
= X1 et = X2
∂u1 ∂u2

forment une base de TF (u) S1 . Dans S2 , ∂ϕ◦F ∂u1

= dϕF (u) (X1 ) et dϕF (u) (X2 )
est une base de Tϕ◦F (u) S2 . Les coordonnées v 1 (F (u)) et v 2 (F (u)) de v(F (u))
dans la base (X1 (u), X2(u)) sont exactement celles de dF (u) ϕ(v(F (u))) dans
la base (dF (u) (X1 (u)), dF (u)ϕ(X2 (u))). Puisque ϕ est une isométrie locale,
S1 S1
gi,j = I S2 (dϕ(Xi ), dϕ(Xj )) = I S1 (Xi , Xj ) = gi,j

Les matrices de I S1 et I S2 sont les même das les bases précédents. Donc les
symboles de Christoffel sont les mêmes/ Comme ∇V v ne dépend que des
coordonnées v 1 , v 2 et des Γki,j , la formule (v) est démontrée.

3.4 Dérivée seconde covariante et endomor-

phisme de courbure
Remarque 3.3 Dans une paramétrisation locale, on écrit V = V 1 X1 + V 2 X2 .
On a
∇W (∇V v) = ∇W (V 1 ∇X1 v + V 2 ∇X 2 v)
= (dV 1 )(W )∇X1 v + (dV 2 )(W )∇X2 v
+ V 1 ∇W ∇X1 v + V 2 ∇W ∇X2 v

∇∇W V v a la même partie différentielle en V 1 et V 2 , à savoir :

(dV 1 )(W )∇X1 v + (dV 2 )(W )∇X2 v

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 CHAPITRE 3. GÉOMÉTRIE INTRINSÈQUE DES SURFACES

Définition 3.9 On définit la dérivée seconde covariante d’un champ de

vecteurs v sur S dans les directions V et W par :

∇2W V v = ∇W (∇V v) − ∇∇W V v

qui est bien linéaire en V et W .

Définition 3.10 On définit l’endomorphisme de courbure par

R(W, V )v = ∇2W V v − ∇2V W v

Pour tout f : S → R C ∞ , R(W, V )(f v) = f R(W, V )v.

Pour tout Vp , Wp ∈ Tp S, R(Wp , Vp ) est un endomorphisme de Tp S.
Théorème 3.1
• L’endomorphisme de courbure est une quantité intrinsèque (qui ne dé-
pend que de la première forme fondamentale) comme les dérivées cova-
riantes.
• Équation de Gauss :

R(V, W )v = I(W, v)W ein(V ) − I(V, v)W ein(W )

Théorème 3.2 Egregium Soit S une surface régulière de R3 , p ∈ S,

(V, W ) une base orthonormée de Tp S. La courbure de Gauss K(p) en p se
calcule par
K(p) = I(Rp (V, W )W, V )
C’est donc une quantité intrinsèque.

Démonstration.

I(R(V, W )W, V ) = I(I(W, W )W ein(V ) − I(V, W )W ein(W ), v)

= I(W, W )I(W ein(V ), V ) − I(V, W )I(W ein(W ), V )
= I(W, W )I(V, V ) − I(V, W )I(W, V )
= det(W ein) = K(p)

Proposition 3.3
(i) Rp (v, u)x = −Rp (u, v)w
(ii) I(Rp (u, v)w, x) = −I(w, Rp (u, v)x)
(iii) (Bianchi) R(u, v)w + R(v, w)u + R(w, u)v = 0
(iv) R(u, v)w = κ(p)(I(v, w)u − I(u, w)v)

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 3.4. DÉRIVÉES COVARIANTES ET COURBURE

On prend F : U → V un paramétrage local de la surface régulière S de

R . On pose Xi (u) = ∂u
3 ∂F
i
(u) base de TF (u) S.
Il suffit de connaître R(Xi , Xj )Xk pour connaître R(u, v)w pour tous
(u, v, w) ∈ Tp S puisque R(·, ·)· est linéaire par rapport à chaque argument.
On écrit
2
X
R(Xi , Xj )Xk = l
Ri,j,k Xl
l=1

Si G est la matrice de la première forme fondamentale et G−1 = (g i,j )i,j ,

les symboles de Christoffel sont donnés par
!
1X 2
∂gi,m ∂gj,m ∂gi,j
Γki,j = + − g k,m
2 m=1 ∂uj ∂ui ∂um
X
et vérifient ∇Xi Xj = Γki,j Xk , ce qui suffit pour connaître ∇u v.
k
Les coefficients de courbure Ri,j,k
l
sont donnés par
2
∂Γlk,j ∂Γlk,i X
l
Ri,j,k = − + (Γlm,i Γm
k,j − Γm,j Γk,i )
l m
∂ui ∂uj m=1

qui vérifient
2
X
∇2Xi Xj Xk − ∇2Xj Xi Xk = R(Xi , Xj )Xk = l
Ri,j,k Xl
l=1

Finalement, on trouve aussi

1 X j,k i
κ(p) = g Ri,j,k
2 i,j,k

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 CHAPITRE 3. GÉOMÉTRIE INTRINSÈQUE DES SURFACES

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Chapitre 4

Métriques riemanniennes

Définition 4.1 Soit S ⊂ R3 une surface régulière. La donnée d’une mé-

trique riemannienne g sur S est la donnée en tout point p de S d’un produit
scalaire gp sur Tp S dont les coefficients dans la paramétristation F dépendent
de manière C ∞ de u.
On peut alors pour tout champ de vecteurs définir ∇u v la dérivée co-
variante, l’endomorphisme de courbure, la courbure de Gauss, et toutes les
grandeurs intrinsèques.
Exemple 4.1
• La première forme fondamentale est une métrique riemannienne.
• On paramètre un tore par
(θ, ϕ) 7→ (cos θ(3 + cos ϕ), sin θ(3 + cos ϕ), sin ϕ)
En tout point Xθ et Xϕ sont indépendants. On peut définir une mé-
trique riemannienne sur ce tore en posant g(Xθ , Xϕ ) = 0, g(Xθ , Xθ ) =
g(Xϕ , Xϕ ) = 1. L’endomorphisme de courbure du tore est alors nul, de
même que la courbure de Gausse en tout point.
Remarque 4.1 Pour les surfaces compactes de R3 avec la promière forme
fondamentale comme métrique riemannienne, il y a toujours un point avec
courbure de gauss strictement positive.

4.1 Géodésiques
Soit S une surface régulière munie d’une métrique riemannienne g et c :
[a, b] → S une courbe paramétrée tracée sur S. La longueur de c est définie
par Zb q
L[c] = gc(t) (ċ(t), ċ(t)) dt
a

33
 CHAPITRE 4. MÉTRIQUES RIEMANNIENNES

qui ne dépend pas du paramétrage. L’énergie de c est définie par

Z Z
1 b 1 b
E[c] = kċ(t)k2g dt = gc(t) (ċ(t), ċ(t)) dt
2 a 2 a

qui dépend du paramétrage.

Proposition 4.1 Pour c tracée sur S munie de g, on a

(L[c])2 6 2(b − a)E[c]

Démonstration.

Z !2
b q
2
L[c] = gc(t) (ċ(t), ċ(t)) dt
a
Z b Z b
6 1 gc(t) (ċ(t), ċ(t)) dt
a a
6 (b − a) × 2E[c]

avec égalité ssi t 7→ gc(t) (ċ(t), ċ(t)) est proportionnelle à 1 ie est constant ssi
c est paramétrée proportionnellement à la longueur d’arc.

Lemme 4.0.1
Soit S une surface régulière de R avec une métrique g. Soit

I × [a, b] → S
c:
(s, t) 7→ c(s, t) = cs (t)

ċ(s, t) = ∂c
∂t
(s, t) = c˙s (t) et V (s, t) = ∂c
∂s
(s, t). On a

∇V (s,t) c˙s (t) = ∇c˙s (t) V (s, t)

Démonstration. Comme c arrive sur S, on peut définir ce(s, t) = F −1 (c(s, t)).

On a alors c(t, s) = (F ◦ ce)(s, t). On a

∂c ∂ ce ∂ ce1 ∂ ce2
(s, t) = dec(s,t) F = X1 + X2
∂t ∂t ∂t ∂t
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 4.1. GÉODÉSIQUES

V (s, t) = ∂∂sce1 X1 + ∂∂sce2 X2 . On a

!
∂ ce1 ∂ ce2
∇V (s,t) ċ(t) = ∇V X1 + X2
∂t ∂t
! !
∂ ce1 ∂ ce1 ∂ ce2 ∂ ce2
= dV X1 + ∇V X1 + dV X2 + ∇ V X2
∂t ∂t ∂t ∂t
!
∂ 2 ce1 ∂ ce1 ∂ ce1 ∂ ce2
= X1 + ∇X1 X1 + ∇X2 X1
∂s∂t ∂t ∂s ∂s
!
∂ 2 ce2 ∂ ce2 ∂ ce1 ∂ ce2
+ X2 + ∇X1 X2 + ∇X2 X2
∂s∂t ∂t ∂s ∂s
∂ 2 ce1 ∂ 2 ce2 X ∂ cei ∂ cej
= X1 + X2 + Γsj,iXk
∂s∂t ∂s∂t 16i,j,k62 ∂t ∂s

La formule précédente est symétrique en i, j donc ∇V ċ est symétrique en

s et t et ∇V ċ = ∇ċ V .
Théorème 4.1 Formule de variation de l’énergie Soit S une surface
régulière de R3 munie d’une métrique riemannienne g. Soit (p, q) ∈ S 2 et c :
] − ε, ε[×[a, b] → S une famille de chemins à extrêmités fixées p et q.
Alors Z b
∂E[cs ]
=− gc0 (t) (V (0, t), ∇c˙0 (t) c˙0 (t)) dt
∂s s=0 a

Démonstration. Comme pour tout s ∈] − ε, ε[, cs (a) = p et cs (b) = q, on a

V (0, a) = V (0, b) = 0. On sait que
Z
1 b
E[cs ] =
gc (t) (ċ(s, t), ċ(s, t)) dt
2 a s
Ainsi, en dérivant en s = 0, on obtient
Z
∂E[cs ] 1 b
= gcs (t) (∇V ċ(s, t), ċ(s, t)) + gcs (t) (ċ(s, t), ∇V ċ(s, t)) dt
∂s 2 a
Z b
= gcs (t) (∇V ċ(s, t), ċ(s, t))
a
Z b
= gcs (t) (∇ċ , ċ)
a
Z b
∂gcs (t) (V, ċ)
= − gcs (t) (V, ∇ċ ċ) dt
a ∂t
Z b
= [gc0 (t) (V, ċ)]ba − gc0 (t) (V (0, t), ∇c˙0 (t) c˙0 (t)) dt
a
Z b
=− gc0 (t) (V (0, t), ∇c˙0(t) c˙0 (t)) dt
a

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 CHAPITRE 4. MÉTRIQUES RIEMANNIENNES

Corollaire 4.1 Si une courbe c a une énergie minimale parmi ses êtites
déformations à extrêmités fixées ; pour tout t ∈ [a, b], ∇ċ(t) ċ(t) = 0.
Définition 4.2 On appelle géodésique sur une surface riemannienne une
courbe paramétrée telle que pour tout t ∈ [a, b], ∇ċ(t) ċ(t) = 0.
Proposition 4.2 Une géodésique est paramétrée proportionnellement à la
longueur d’arc : il existe A ∈ R tel que pour tout t, gc(t) (ċ(t), ċ(t)) = A.
Exemple 4.2 Sur la sphère unité avec une métrique riemannienne obtenue
par restriction du produit scalaire de R3 . Aucun cercle ne vérifie
∂cϕ
∇ ∂cϕ =0
∂θ ∂θ
sauf si ϕ = π2 . Les géodésiques sont donc des morceaux de grands cercles.

4.2 Géométrie hyperbolique

On considère dans R3 la nappe supérieure d’un hyperboloïde : H =
{(x, y, z), x2 +y 2 −z 2 = −1, z > 0} et la fomre bilinéaire symétrique hx, yi−1 =
x1 y1 + x2 y2 − x3 y3 .
On pose pour p ∈ H et v, v ′ ∈ (Tp H)2 . gp (v, v ′) = hv, v ′i−1 dépend de
façon C ∞ de p ∈ H.
Vérifions que gp est définie positive. Le plan tangent en p = (x, y, z) a
pour équation xX + yY − zZ = 0. De plus
 2
xX + yY
k(X, Y, Z)k2−1 = X 2 + Y 2 − Z 2 = X 2 + Y 2 −
z
X 2 + Y 2 + (Xy − Y x)2
= >0
z2
On paramètre H par

]0, +∞[×]0, 2π[ → R
F :
(ϕ, θ) 7→ (cos θ sh ϕ, sin θ sh ϕ, ch ϕ)

La matrice de g dans (Xϕ , Xθ ) est

!
1 0
0 sh2 ϕ

Les symboles de Christoffel sont tous nuls sauf Γ21,2 = Γ22,1 = coth(ϕ) et Γ12,2 =
− sh ϕ ch ϕ. La courbure de Gauss est définie par la formule du théorème

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 4.2. GÉOMÉTRIE HYPERBOLIQUE

egregium par
! !
X2 X2 R1
κ(p) = gp R X1 , , , X1 = 1,2,2 = −1
sh ϕ sh ϕ sh2 ϕ

(H, g) est dite hyperbolique.

∇Xϕ Xϕ = 0 donc les courbes ϕ → F (θ, ϕ) à θ fixé, paramétrées par la
longueur d’arc sont des géodésiques.
On a deux isométries
   
cos θ − sin θ 0 − ch ϕ 0 sh ϕ
  
 sin θ cos θ 0 et  0 1 0  
0 0 1 − sh ϕ 0 ch ϕ

Elles transforment les géodésiques en géodésiques. Donc des géodésiques qui

passent par p sont les sections planes de l’hyperboloide par des plans vecto-
riels qui passent par 0 et p.
Proposition 4.3 Soit S une surface régulière de R3 avec une métrique
riemannienne g et c : [a, b] → S une courbe paramétrée.
Si c minimise l’énergie parmi les courbes de c(a) à c(b) alors ∇ċ(t) ċ(t) = 0
alors c est une géodésique et en particulier,

∂ kċ(t)k2g ∂gc(t) (ċ(t), ċ(t))

= = gc(t) (∇ċ(t) ċ(t), ċ(t)) + gc(t) (ċ(t), ∇ċ(t) ċ(t) = 0
∂t ∂t
avec c paramétrée par rapport à la longueur d’arc.
Réciproquement, si c est paramétrée proportionnellement à la longueur
d’arc, et si c minimise la longueur parmi les courbes de c(a) à c(b) paramétrées
par [a, b] alors c minimise l’énergie et est en particulier une géodésique.
Démonstration. Soit γ un autre chemin. On a par Cauchy-Schwarz :

2(b − a)E(γ) > l(γ)2 > l(c)2 = 2(b − a)E(c)

Proposition 4.4 Il n’existe pas toujours de courbe minimisante (prendre

R2 épointé avec la métrique usuelle).
Comme l’équation ∇ċ(t) ċ(t) = 0 est un système d’inconnues (u1 (t), u2 (t)),
on a
∇ċ(t) ċ(t) = ∇ċ(t) (u˙1 (t)X1 + u˙2 (t)X2 )
On obtient un système différentiel ordinaire d’ordre 2 donc par Cauchy-
Lipschitz, en tout p ∈ S, et v ∈ Tp S il existe un intervalle ] − ε, ε[ et une

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 CHAPITRE 4. MÉTRIQUES RIEMANNIENNES

géodésique c : ] − ε, ε[→ S paramétrée par la longueur d’arc avec c(0) = p et

ċ(0) = v.
Si c′ est une autre géodésique vérifiant ces conditions, alors elles coïn-
cident. En particulier dnas l’exemple de la géométrie hyperbolique, on a
trouvé une géodésique pour tout p, v, on a en fait trouvé toutes les géodé-
siques.

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Chapitre 5

Variétés abstraites

5.1 Définition
Définition 5.1 Soit M un espace topologique (en générale supposé séparé
à base dénombrable).
Un paramétrage d’un ouvert W de M est un homéomorphisme F : U →
W où U est un ouvert de Rn .
Si F1 et F2 sont deux paramétrages d’ouverts W1 et W2 le changement de
paramétrage de F1 à F2 est F2−1 ◦ F1 dans les espaces où c’est bien défini.
Un atlas différentiable A de dimension n sur M est la donnée d’un en-
semble A = {(Uα , Fα ), Fα : Uα → Wα paramétrage} tel que l’union des Wα
soit M et les changements de paramétrage Fβ−1 ◦ Fα soient des difféomor-
phismes.
Un atlas A est dit maximal ssi tout paramétrage G d’ouverts de M qui
vérifie que G−1 ◦ Fα est un difféomorphisme pour tout α est en fait déjà dans
A. On peut montrer que tout atlas différentiable se complète en un unique
atlas différentiable maximal.
Une variété différentiable de dimension n est un espace topologique muni
d’un atlas différentiable maximal de dimension n.

Exemple 5.1 Un ouvert de Rn est une variété differentiable, de même que

les surfaces régulières et le plan projectif.
Définition 5.2 On dit qu’une application f : M → M ′ est différentiable
ssi pour tout p ∈ M, il existe des paramétrages F : U → W et F ′ : U ′ →
W ′ tel que f (W ) ⊂′ est (F ′ )−1 ◦ f ◦ F soit C ∞ . Comme les changements
de paramétrages sont C ∞ la propriété précédente ne dépend pas des deux
paramétrages choisis dans l’atlas.

39
 CHAPITRE 5. VARIÉTÉS ABSTRAITES

X
−1 −1
ϕα ◦f =ϕ ◦f
β
Uα Uβ

ϕα ϕβ

Vα f f Vβ
Rn Rn

Figure 5.1 – Atlas

5.2 Les vecteurs tangents

Pour les surfaces régulières de R3 , le plan tangent en un point p se calcule
en choisissant uen paramétrisation F : U → W au voisinage de p et en
prenant Im(dFF −1 (p) ). Si F ′ est une autre paramétrisation au voisinage de o,
on a
′ ′ ′ ′
(F, v) := dFF −1 (p) v = dF(F ′ )−1 (p) v =: (F , v )

alors v ′ = d((F ′ )−1 ◦ F )F −1 (p) (v).

Définition 5.3 Soit (M, A) une variété différentiable de dimension n. Soit
p ∈ M. On définit une relation d’équivalence sur A × Rn par (F, v) ∼ (F ′ , v ′ )
ssi v ′ = d((F ′ )−1 ◦ F )F −1 (p) v.
Un vecteur tangent en p est une classe pour cette relation. On la notera
[F, v].
Proposition 5.1 Si F : U → W est un paramétrage de M au voisinage de
p alors 
 Rn → Tp M
∆F :
v 7→ [F, v]
est une bijection et si F ′ est un autre paramétrage,

 Rn → Rn
′ −1
(∆F ) ◦ (∆F ) :
v 7 → v ′ tel que [F ′ , v ′ ] = [F, v]

coïncide avec dF −1 (p) ((F ′)−1 ◦ F ). C’est donc un isomorphisme linéaire.

Enfin, Tp M possède une unique structure d’ev telle que chaque ∆F soit
un isomorphisme linéaire.

Démonstration. Montrons que ∆F est surjectif. Soit [F ′ , v ′ ] ∈ Tp M, F et F ′

sont deux paramétrages de M au voisinage de p.

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 5.3. DIFFÉRENTIELLE D’UNE APPLICATION DIFFÉRENTIABLE

Soit v = d(F −1 ◦ F ′ )(F ′ )−1 (p) v ′ . On a ∆F v = [F, v] = [F ′ , v ′] donc ∆F est

surjectif.
Soient v1 , v2 tels que ∆F v1 = ∆F v2 . [F, v1 ] = [F, v2 ] donc v2 = v1 et ∆F
est injectif.
Par définition des classes, on a clairement

(∆F ′ )−1 ◦ (∆F ) = dF −1 (p) ((F ′ )−1 ◦ F )

Soit p ∈ M et F un paramétrage au voisinage de p. On définit une struc-

ture d’espace vectoriel sur Tp M par transport de structure par la bijection
∆F .
[F ′′ , v ′′ ] + [F ′ , v ′ ] = ∆F (∆−1 ′′ ′′ −1 ′ ′
F [F , v ] + ∆F [F , v ])

Si F1 est un autre paramétrage, on peut vérifier que

∆F1 (∆−1 ′′ ′′ −1 ′ ′ −1 ′′ ′′ −1 ′ ′
F1 [F , v ] + ∆F1 [F , v ]) = ∆F (∆F [F , v ] + ∆F [F , v ])

Donc
∆−1 −1 ′′ ′′ −1 ′ ′
F ◦ ∆F1 (∆F1 [F , v ] + ∆F1 [F , v ])
=(∆−1 −1 ′′ ′′ −1 −1 ′ ′
F ∆F1 )∆F1 [F , v ] + (∆F ∆F1 )∆F1 [F , v ]
=∆−1 ′′ ′′ −1 ′ ′
F [F , v ] + ∆F [F , v ]

5.3 Différentielle d’une application différen-

tiable
Dans le cas des surfaces régulières,
∂f ◦ F ◦ u
dfp X = (0) = D(f ◦ F )u(0) u̇(0)
∂t
e
= D(F ′ ◦ f) ′ e
u(0) u̇(0) = DF(fe◦u)(0) dfu(0) u̇(0)

−1
avec u̇(0) = dFc(0) X et (F, u̇(0)) = X = ∆F u̇(0). Ainsi

dfp X = (F ′ , dfeF −1 (p) u̇(0))

Dans le cas des variétés abstraites si f : M → M ′ est une application

différentiable entre deux variétés différentiables (M, A) et (M ′ , A′ ) et p un
point de M. On définit la différentielle de f en p par
• Le choix d’un paramétrage F : U → W de M au voisinage de p ∈ W
et F ′ : U ′ → W ′ de M ′ au voisinage de f (p) ∈ W ′ .
• dfp X = [F ′ , dFeF −1 (p) ∆−1 e −1
F X] = ∆F ′ (dfF −1 (p) ∆F X).

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 CHAPITRE 5. VARIÉTÉS ABSTRAITES

On peut vérifier que dfp X ne dépend pas des choix de paramétrages.

En particluier, si on note Xk = ∆F ( ∂u∂ k ) = [F, ∂u∂ k ] et Yl = ∆F ′ ( ∂u
∂u
′ ) alors
k

la matrice de dfp dans (Xk , Yl ) est la matrice de dfeF −1 (p) dans les bases
( ∂u∂ k , ∂u∂ ′ ).
k

5.4 Les sous-variétés

Si S est une surface régulière de R3 , on a vu à l’aide du théorème d’inver-
sion locale que les paramètres locaux F se prolongent en difféomorphismes
d’ouverts de R3 .
Définition 5.4 Un sous-ensemble S d’une variété différentiable (M, A) de
dimension n est appelé sous-variété de M de dimension s si pour tout point
p de S, il existe un paramétrage F : U → V dans A au voisinage de p tel que
U = U1 × U2 avec U1 ouvert de Rs et U2 ouvert de Rn−s contenant 0 tel que
F (U1 × {0}) = W ∩ S.
Exemple 5.2 Les surfaces régulières de R3 sont des sous-variétés de dimen-
sion 2. Une surface qui se recoupe n’en est pas une.
Remarque 5.1 Si S est une une sous-variété de M alors (S, A|S ) est une
variété differentiable.

5.5 Inversion locale

Soit f : M → M ′ une application différentiable entre variétés différen-
tiable de même dimension. Soit p un point de M. Si dfp : Tp M → Tf (p) M ′ est
un isomorphisme linéaire alors il existe un voisinage ouvert W de p dans M et
un voisinage ouvert W ′ de f (p) dans M ′ tels que f réalise un difféomorphisme
W → W ′.
Définition 5.5 Une application différentiable f : M → M ′ entre deux
variétés différentiables est appelée
• immersion ssi pour tout p ∈ M, dfp est injectif
• submersion ssi pour tout p ∈ M, dfp est surjectif
• plongement ssi immersion injective qui réalise un homéomorphisme sur
son image
Commes conséquences du TIL, on obtient la forme locale des immersions
suivante de la même façon que pour les surfaces régulières de R3 .
Théorème 5.1 Forme locale des immersions Soit f : M → M ′ une
immersion. Il existe un paramétrage F de M au voisinage de p et F ′ de M ′

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 5.5. INVERSION LOCALE

au voisinage de f (p) tels que f (W ) ⊂ W ′ , U ′ = U × T , fe = (F ′)−1 ◦ f ◦ F

avec fe : x → (x, 0).
En particulier, f (W ) = F ′ (U × {0}) est localement une sous-variété de
M ′.
Remarque 5.2 L’image d’une variété par une immersion n’est en général pas
une sous-variété.
Le cas des submersions généralise les exemples de surfaces définies comme
lignes de niveau.
Théorème 5.2 Forme locale des submersions Soit f : M → M ′ une
submersion en p ∈ M. Il existe un paramétrage F : U → W de M au
voisinage de p et F ′ : U ′ → W ′ de M ′ au voisinage de f (p) tel que f (W ) ⊂
W ′ , U = T × U ′ et fe = (F ′ )−1 ◦ f ◦ F vérifie

T × U′ → U′
fe :
(x, y) 7 → y

En particulier, f −1 (f (p)) est localement une sous-variété de M.

Si f est une submersion en tout point de f −1 (p) alors f −1 (p) est une
sous-variété de M et T f −1 (p) = Ker(df ).
Remarque 5.3 L’image d’une variété par un plongement est une sous-variété
(difféomorphe à la variété de départ) dont l’espace tangent est l’image par la
différentielle du plongement de l’espace tangent de départ.
Définition 5.6 Une métrique riemannienne sur une variété différentiable
M est la donnée d’un produit scalaire gp sur chaque espace tangent Tp M,
dont les coefficients, lus par ∆−1
F sont des fonctions C
∞
avec
 [

U × Rn → Tq W
∆F : q


(u, v) 7→ [F, v]F (u)

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