Examen
Représentation des Systèmes Dynamiques
IENAC 17
Sans document, calculatrice autorisée
Exercice 1
1. En notant T(q ,q) l'énergie cinétique d'un système et V(q) sont énergie po-
tentielle, rappeler l'expression du lagrangien l
2. Rappeler la transformée de Laplace de :i:(t) = e2t
3. Rappeler la définition d'une fonction de transfert strictement propre
4. Donner une représentation d'état sous forme compagne de commande de
!'équation différentielle suivante :
8ij(t) + 6y(t) + 5y(t) = u(t)
5. Donner une représentation d'état sous forme compagne de commande de la
fonction de transfert suivante :
G(p) = [ tl!.]
~+l
2p+l
Exercice 2
Nous considérons la représentation d'état suivante sous forme compagne de com-
mande :
;j;(t) = A~(t) + Bu(t) = [ _~5 ~ 8 ] ~(t) + [ ~ ] u(t)
{ y(t) = C~(t) = [ 1 1 ] ~(t)
Nous rappelons que la réponse indicielle du système, c'est à dire l'expression
du signal de sortie y(t) du système à un échelon u(t) d'amplitude unité lorsque les
conditions initiales sont nulles, peut être obtenue par la relation suivante lorsque la
matrice A est inversible :
u(t) = 1 V t > 0 => y(t) = CA - l ( eAt - Il) B (1)
l. Calculer eAt
2. Que vaut eA t lorsque t = 0?
3. Calculer la réponse indicielle du système en utilisant l'expression de eAt
4. Calculer la fonction de transfert G(p) = ~i:\ associée à la représentation
d'état
5. Retrouver l'expression la réponse indicielle du système à partir de la fonction
de transfert G(p)
1
Exercice 3
Considérons le système suivant d'équations différentielles :
i1 = x1 cos(x2)
{ i2 = 2 sin(x i) + u
1. Expliciter le champ de vecteurs f (:f.) et B de la représentation d'état ;t_ =
f(:f.) + B u
2. Montrer que le point (;&,,, ue) où :f.~ = [ X1e X2e f = [ 7r 7r /2 ( et
U c = 0 est un point d'équilibre du système
3. Posons :f. = :f.e + ô:f. et u = ue + ôu. Le système linéarisé autour du point
d'équilibre (:f.e, Ue) s'écrit sous la forme fi;t_(t) = Aô;ç_(t) + Bôu. Donner l'ex-
pression de la matrice A
4. Nous mesurons la deuxième composante du vecteur d 'état : y(t) = 6x2(t).
Donner l'expression du vecteur ligne C qui permet d'exprimer la sortie y(t)
en fonction du vecteur d 'état ôJ,.(t) sous la forme :
y(t) = CfiJ,.(t)
5. Après avoir remarqué que ôu(t) = u(t) donner l'expression de la fonction de
transfert G(p) = ~
Exercice 4
Nous considérons le syst ème défini par les équations différentielles suivantes :
!h(t) + 7f;1(t) + l0y1(t) = 13u1(t) + 5ù1(t) + 17u2(t) + 4ù2(t)
{ i12(t) + 2y2(t) = 2u2(t)
Le vecteur y(t) = [y1 (t), y2(t)]T représente le vecteur des sorties de ce système
et .lf(t) = [u 1 (t)~u2 (t)f Je vecteur des entrées.
1. Calculer les racines de p2 + 7p + 10
2. Calculer la matrice de transfert G(p) de ce système. En utilisant le résultat
de la question précédente vous mettrez G(p) sous la forme G(p) = ~~;!
où N(p) est la matrice des numérateurs et w(p) le polynôme dénominateur
commun
3. Décomposer G(p) sous la forme G(p) = I:; P~i, où les À; représentent les
racines de w(p)
4. Utiliser la méthode de Gilbert pour établir une réalisation minimale de ce
système
5. Quelle est la dimension de ce système ?
