Régulation

│ D . BOUZID
│ IAP/EAZ
│ Janvier/2024
 Sommaire

1- Généralités
– 1-1 Définition
– 1-2 Principe de fonctionnement.
– 1-3 Influence de la régulation.
– 1-4 Régulation ou Asservissement.
– 1-5 Les servomécanismes.
– 1-6 Fonctionnement en boucle ouverte (manuel).
– 1-7 Fonctionnement en boucle fermée (automatique).
2- Schémas de représentation
– 2-1 Schéma TI.
– 2-2 Schéma fonctionnel.
3- Caractéristiques statiques et dynamiques d’un procédé.
– 3-1 Stabilité.
– 3-2 Caractéristiques statiques d’un procédé.
– 3-3 Caractéristiques dynamiques d’un procédé.
4- Les régulateurs.
– 4-1 Structure de principe d’un régulateur.
– 4-2 Choix du sens de l’action d’un régulateur.
– 4-3 Raccordement électrique.
– 4-4 Action continue et action discontinue.

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 Sommaire

5- Régulation Tout ou Rien - TOR.

– 5-1 Présentation.
– 5-2 Fonctionnement.
– 5-3 Influence du paramètre seuil.
6- Régulation Proportionnelle Intégrale Dérivée - PID.
– 6-1 Action Proportionnelle.
– 6-2 Action Intégrale.
– 6-3 Action Dérivée.
7- Méthodes simples de détermination des actions PID.
– 7-1 Principes fondamentaux.
– 7-2 Les modèles de base.
– 7-3 Réglage en boucle ouverte.
– 7-4 Réglage en boucle fermée.
8- Etude de divers types de boucles de régulation.
– 8-1 Boucle fermée simple.
– 8-2 Boucle de régulation cascade (cascade control).
– 8-3 Boucle de régulation de rapport (Ratio control)
– 8-4 Boucle de régulation prédictive-mixte-à priori (Feedforward)
– 8-5 Boucle de régulation par partage d’étendue (Split-Range)

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1 Généralités

1.1 Définitions
• La régulation regroupe l'ensemble des techniques utilisées visant à
contrôler une grandeur physique. Exemples de grandeur physique :
Pression, température, débit, niveau etc...
• La grandeur réglée, c'est la grandeur physique que l'on désire
contrôler. Elle donne son nom à la régulation. Exemple : une régulation
de température.
• La consigne : C'est la valeur que doit prendre la grandeur réglée.
• La grandeur réglante est la grandeur physique qui a été choisie pour
contrôler la grandeur réglée. Elle n'est généralement pas de même
nature que la grandeur réglée.
• Les grandeurs perturbatrices sont les grandeurs physiques qui
influencent la grandeur réglée. Elles ne sont généralement pas de
même nature que la grandeur réglée.
• L'organe de réglage est l'élément qui agit sur la grandeur réglante.

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1.2 Principe de fonctionnement
Pour réguler un système physique, il faut :
1- Mesurer la grandeur réglée avec un capteur.
2- Réfléchir sur l'attitude à suivre : c'est la fonction du régulateur. Le
régulateur compare la grandeur réglée avec la consigne et élabore le
signal de commande.
3- Agir sur la grandeur réglante par l'intermédiaire d'un organe de réglage.
On peut représenter une régulation de la manière suivante :

Schéma de principe de fonctionnement d'une régulation

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1.3 Influence de la régulation
On reconnaît une bonne régulation par sa capacité à accélérer le
système sans entraîner de dépassement de la consigne. Dans
l'exemple figure (Réponses indicielles), une bonne régulation entraîne
une diminution du temps nécessaire à l'élévation de la température,
ainsi que l'économie d'un dispositif de refroidissement.

Réponses indicielles

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1.4 Régulation ou Asservissement
Dans une régulation, on s'attachera à maintenir constante la grandeur réglée d'un
système soumis à des perturbations. Dans un asservissement, la grandeur réglée
devra suivre rapidement les variations de la consigne.

1.5 Les servomécanismes

On appelle servomécanisme, un système asservi dont le rôle consiste à amplifier la
puissance et dont la grandeur réglée est une grandeur mécanique tel qu'un effort,
un couple, la position ou l'une de ses dérivées par rapport au temps, comme la
vitesse et l'accélération.

1.6 Fonctionnement en boucle ouverte (Manuel)

On parle de fonctionnement en boucle ouverte quand c'est l'opérateur qui contrôle
l'organe de réglage (figure Boucle ouverte). Ce n'est pas une régulation.

Boucle ouverte

7
1.7 Fonctionnement en boucle fermée (Automatique)
C'est le fonctionnement normal d'une régulation (figure Boucle
fermée). Le régulateur compare la mesure de la grandeur réglée et la
consigne et agit en conséquence pour s'en rapprocher.

Boucle fermée

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2 Schémas de représentation
2.1 Schéma TI
La norme NF E 04-203 définit la représentation symbolique des
régulations, mesures et automatismes des processus industriels. Les
instruments utilisés sont représentés par des cercles entourant des
lettres définissant la grandeur physique réglée et leur (s) fonction (s). La
première lettre définie la grandeur physique réglée, les suivantes la
fonction des instruments.

Schéma TI - Représentions de l'instrumentation

9
Un exemple de schéma complet est fourni sur la figure Régulation de
niveau dans le ballon avec correction de tendance.

10
2.2 Schéma fonctionnel
Le schéma fonctionnel tente de représenter les relations entre les différentes grandeurs
physiques des boucles de régulation. Il sera composé uniquement des éléments
suivants :
- Ligne de parcours d'une grandeur physique (fig. Ligne de parcours) : Cette ligne
représente le parcours d'une même grandeur physique de la boucle de régulation.

Ligne de parcours

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Bloc gain (fig. Bloc gain) : Le bloc représente la relation entre deux grandeurs
physiques, relation réalisée par un élément de la boucle de régulation :

Sommateur et soustracteur: Ce bloc représente l'addition ou la soustraction de

grandeurs physique de même nature.

fig.Sommateur fig Comparateur

12
Représentation fonctionnelle d'une boucle de régulation

13
3 Caractéristiques statiques et dynamiques d'un procédé
3.1 Stabilité
3.1.1 Procédés naturellement stables
Un procédé est dit naturellement stable si à une variation finie de la
grandeur réglante E correspond une variation finie de la grandeur
réglée S (fig. Procédé stable).

Procédé stable

Exemple:
Grandeur réglée : température d'une pièce ; Grandeur réglante :
puissance du radiateur.

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3.1.2 Procédés naturellement instables
Un procédé est dit naturellement instable si à une variation finie de
la grandeur réglante E correspond une variation continue de la
grandeur réglée S.

Procédé instable

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Procédé intégrateur
Exemple:
Grandeur réglée : niveau ; Grandeur réglante : débit d'alimentation.
Remarque : On dit qu'un procédé est de type intégrateur, si pour une
entrée E constante, la sortie S est une droite croissante.

Procédé intégrateur

16
3.1.3 Régime transitoire - Régime permanent
On dit que le système fonctionne en régime permanent, si l'on peut
décrire son fonctionnement de manière simple. Dans le cas contraire,
on parle de régime transitoire. Pour passer d'un régime permanent à un
autre, le système passe par un régime transitoire.

Régimes permanents et transitoires

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3.2 Caractéristiques statiques d'un procédé
3.2.1 Caractéristique statique
La caractéristique statique est la courbe représentative (fig.
Caractéristiques statiques) de la grandeur de sortie S en fonction de la
grandeur d'entrée E : S = f(E).
Remarque : On ne peut tracer la caractéristique statique que d'un
système stable

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3.2.2 Gain statique
Si le système est naturellement stable, le gain statique G est le rapport
entre la variation de la grandeur d'entrée S et la variation de la grandeur
de sortie E.

3.2.3 Erreur statique

Si le système est stable, l'erreur statique E est la différence entre la
consigne W et la mesure de la valeur réglée X.

3.2.4 Linéarité, non-linéarité d'un système

Un système est linéaire si on peut décrire son fonctionnement à l'aide
d'équations mathématiques linéaires.

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3.3 Caractéristiques dynamiques d'un procédé
3.3.1 Temps de réponse
C'est l'aptitude du système à suivre les variations de la grandeur
réglante. Dans le cas d'un échelon de la grandeur réglante, la
croissance de la grandeur réglée définit les différents temps de
réponse. Dans l'exemple figure Réponse indicielle, on mesure le
temps de réponse à 10 qui est égal à T1 - T0.

Réponse indicielle

20
3.3.2 Dépassement
Le premier dépassement permet de qualifier la stabilité d'un système.
Plus celui-ci sera important, plus le système sera proche de l'instabilité.
Dans certaine régulation, aucun dépassement n'est toléré. Dans la
réponse indicielle figure tr le premier dépassement est de 20

21
4 Les régulateurs
4.1 Structure de principe d'un régulateur

Structure d'un régulateur

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• La figure « Structure d'un régulateur » représente la structure interne
d'un régulateur.
• Le signal de mesure X est l'image de la grandeur réglée, provenant d'un
capteur et transmetteur et transmise sous forme d'un signal électrique
ou pneumatique ;
• La consigne W peut-être interne (fournie en local par l'opérateur) ou
externe ;
• L'affichage de la commande Y se fait généralement en unités physiques
pour la consigne et la mesure.
• Si un régulateur est en automatique, sa sortie dépend de la mesure et
de la consigne. Ce n'est pas le cas s'il est en manuel.

23
4.2 Choix du sens de l'action d'un régulateur
4.2.1 Définition
Un procédé est direct, quand sa sortie varie dans le même
sens que son entrée. Dans un régulateur, la mesure est
considérée comme une entrée. Dans le cas contraire, le
procédé est dit inverse (fig.Sens d'action).

Sens d'action

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4.2.2 Choix du sens d'action du régulateur
Si le procédé est direct : Il faut mettre le sens d'action du régulateur sur
inverse (fig. Système à action inverse). Si le procédé est inverse : Il faut
mettre le sens d'action du régulateur sur directe (fig. Système à action
directe).

Système à action directe

Système à action inverse

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• Remarque : Pour avoir un système stable dans une boucle de
régulation, le régulateur doit agir de manière à s'opposer à une variation
de la grandeur X non désirée (fig. Sens d'action dans une boucle
fermée). Si X augmente, le couple régulateur + procédé doit tendre à le
faire diminuer.

Sens d'action dans une boucle fermée

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4.4 Action continue et action discontinue
On peut séparer le fonctionnement d'un régulateur en deux types
d'actions. Une action discontinue, dans laquelle la sortie Y du régulateur
ne prend que deux valeurs 0 et 100 et une action continue avec une
sortie du régulateur qui peut prendre toutes les valeurs comprises entre
0 et 100 On appelle aussi le fonctionnement discontinue fonctionnement
Tout Ou Rien.

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5 Régulation Tout Ou Rien - TOR
5.1 Présentation
• Le fonctionnement se caractérise par deux états possibles pour la
commande. Celui qui correspond à la commande maximale (100 et
celui qui correspond à la commande minimale (0 Un seuil limite la
fréquence de commutation du système pour éviter une fatigue
prématurée des organes de réglages. Le réglage du régulateur se fait à
l'aide de deux paramètres :
• La consigne W, fournie en unité de mesure.
• Le seuil DIFF, donné généralement en consigne.
• Ainsi, un régulateur à action inverse a la caractéristique d’un régulateur
TOR

Caractéristique d'un régulateur tout ou rien

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5.2 Fonctionnement
• La grandeur réglée oscille autour du point de fonctionnement
(fig.Evolution des grandeurs dans le temps et fig. Evolution des
grandeurs dans le plan XY). À chaque dépassement des seuils de
commutation, la sortie du régulateur change d'état. Compte tenu de
l'inertie du système, la valeur absolue de l'erreur |{E}| peut dépasser le
seuil DIFF. Remarques : Sauf exception, la mesure ne peut pas être
constante dans ce type de régulation. Le système est en régime
d'instabilité entre tenue.

Evolution des grandeurs dans le temps

29
 Evolution des grandeurs dans le plan XY

5.3 Influence du paramètre seuil

La valeur du seuil influe sur la fréquence des permutations et
l'amplitude de la variation de la grandeur mesurée. Plus le seuil est
faible, plus la fréquence est élevée, moins l'amplitude est grande. Une
augmentation de la fréquence réduit d'autant la durée de vie de
l'organe de réglage.

30
6 Régulation Proportionnelle Intégrale Dérivée - PID
6.1 Action proportionnelle
6.1.1 Rappel
Pleine échelle : C'est l'ensemble des valeurs que peut prendre l'entrée
mesure du régulateur ; X de 0 à 100 Elle est généralement réglée au
niveau du régulateur par deux paramètres, X_ {min} et X_ {max}.
6.1.2 Présentation
La commande Y du régulateur est proportionnelle à l'erreur (W-X), ceci
dans la mesure du possible (Y ne peut être négatif, ou d'une valeur
supérieure à 100 Dans la partie proportionnelle, appelée bande
proportionnelle, on a :

31
La consigne W, la mesure X et la bande proportionnelle Xp, s'exprime
en de la pleine échelle. Ainsi, un régulateur à action inverse a la
caractéristique, figure Caractéristique d'un régulateur proportionnel.

Caractéristique d'un régulateur proportionnel

32
6.1.3 Fonctionnement
• Lors d'une variation en échelon de la consigne, le système à une
réponse ressemblant à la celle représentée sur la figure

Réponse indicielle d'une régulation proportionnelle

33
 Régulation proportionnelle en fonctionnement

Détermination du point de fonctionnement La régulation d'un procédé

peut être représentée par la figure Régulation proportionnelle en
fonctionnement. Le régulateur et le procédé définissent chacun d'eux
une caractéristique statique (fig. Détermination du point de
fonctionnement). Dans le cas d'un fonctionnement stable, le point de
fonctionnement en régime permanent appartient aux deux courbes. Le
point de fonctionnement correspond donc à l'intersection de ces deux
courbes. On peut déduire de cette construction, la valeur de l'erreur
statique (W-Xs), ainsi que la valeur de la commande du régulateur en
régime permanent Ys.

Régulation proportionnelle en fonctionnement

34
 Détermination du point de fonctionnement

6.1.4 Influence de la bande proportionnelle

Comportement statique (fonctionnement en régime permanent) : On
s'aperçoit graphiquement que plus la bande proportionnelle est petite,
plus l'erreur en régime permanent est petite.
Sur la figure Influence de la bande proportionnelle sur l'erreur statique,
Xp1 < Xp2.
35
 Influence de la bande proportionnelle sur l'erreur statique

Comportement dynamique (fonctionnement en régime transitoire) : Plus

la bande proportionnelle est petite, plus le temps de réponse du système
est court. En effet, pour la même erreur, la commande fournie est plus
importante qu'avec une bandeproportionnelle plus importante (fig.
Influence de la bande proportionnelle sur le temps de réponse). Si la
bande proportionnelle se rapproche de 0, le système devient instable.
En effet, un fonctionnement en TOR correspond à une bande
proportionnelle nulle.
36
Influence de la bande proportionnelle sur le temps de
réponse

37
6.1.5 Décalage de bande - Talon - Intégrale manuelle
De manière plus générale, la formule qui relie la sortie Y du régulateur à
la différence entre la mesure et le consigne est :

Avec Yo, le décalage de bande à régler sur le régulateur. Ainsi, pour un

régulateur à action inverse on a la caractéristique figure Caractéristique
d'un régulateur proportionnel avec décalage de bande.

Caractéristique d'un régulateur proportionnel avec

décalage de bande

38
6.1.6 Influence du décalage de bande
Sur la figure Influence du décalage de bande sur l'erreur statique,
on s'aperçoit qu'avec un bon choix de la valeur du décalage de bande,
on réduit très fortement l'erreur statique. L'influence sur le
comportement en régime transitoire est principalement fonction de la
caractéristique statique.

Influence du décalage de bande sur l'erreur statique

39
6.1.7 Représentation fonctionnelle d'une régulation proportionnelle
• Dans le cas d'une régulation à action inverse, la figure Schéma
fonctionnel d'une régulation proportionnelle représente un
régulateur en fonctionnement proportionnel.
Kp = gain de correcteur
Yo = décalage de bande

Schéma fonctionnel d'une régulation proportionnelle

40
6.2 Action intégrale
6.2.1 Qu'est-ce qu'une action intégrale?
On veut :
• Une action qui évolue dans le temps.
• Une action qui tend à annuler l'erreur statique.
• Cette fonction est remplie par l'opérateur mathématique : 'intégral par
rapport au temps'. Ainsi, dans un régulateur, on définit l'action intégrale
à partir d'un des deux paramètres Ti ou Ki avec :
Ti est le temps intégral, définie en unité de temps.
Ki le gain intégral, définie en coup par unité de temps.

41
 Influence de Ti sur la commande

6.2.2 Fonctionnement
• Pour étudier l'influence de l'action intégrale, on s'intéressera à la
réponse du module intégral à un échelon. Plus Ki est grand (Ti petit),
plus la valeur de la sortie Y augmente rapidement. Le temps Ti est le
temps pour que la commande Y augmente de la valeur de l'entrée
E= W-X.

Influence de Ti sur la commande

42
 6.2.3 Supprimer l'action intégrale
• Pour annuler l'action intégrale, il existe plusieurs solutions, fonction du
régulateur. Si, on règle l'action intégrale à l'aide du gain Ki, il suffit de
mettre Ki à zéro. Dans le cas où le réglage du gain intégral se fait à
l'aide du temps Ti, il y a deux solutions :
• Mettre Ti à zéro, si c'est possible ;
• Si non mettre Ti à sa valeur maximale. Si le correcteur est coopératif, il
indiquera supp.
6.2.4 Action conjuguée PI
• En général, le régulateur ne fonctionne pas en action intégrale pure
(trop instable). Il fonctionne en correcteur Proportionnel Intégral (PI). Le
couple, Bande Proportionnelle - Temps Intégral, définit deux types de
fonctionnement qui sont représentés dans le tableau Structures d'un
régulateur PI.

43
 Structures d'un régulateur PI

Conséquences : Dans un régulateur série, la modification de la bande

proportionnelle, entraîne la modification de l'influence de l'action
intégrale. Avant de procéder au réglage du régulateur, il est nécessaire
de connaître sa structure interne.

44
6.2.5 Influence du paramètre temps intégral
Comportement statique :
Quelle que soit la valeur de l'action intégrale, l'erreur statique est nulle
(si le système est stable).
Comportement dynamique :
Lors d'une réponse indicielle (fig. Influence du temps intégral), plus Ti
est petit plus le système se rapproche de l'instabilité.

Influence du temps intégral

45
6.3 Action dérivée
6.3.1 Qu'est-ce qu'une action dérivée ?
C'est une action qui amplifie les variations brusques de la consigne.
Elle a une action opposée à l'action intégrale. Cette fonction est remplie
par l'opérateur mathématique : 'dériver par rapport au temps'. Ainsi,
dans un régulateur, on définit l'action dérivé à partir du temps dérivé Td
avec :
Le temps dérivé Td s'exprimer en unité de temps.

6.3.2 Fonctionnement
Pour étudier l'influence de l'action dérivée, on s'intéressera à la réponse
du module dérivé à une rampe (fig. Influence de Td sur la
commande). Plus Td est grand, plus la valeur de la sortie Y sera
importante. Le temps Td est le temps pour que l'entrée E augmente de
la valeur de la sortie Y.
46
 Influence de Td sur la commande

Influence de Td sur la commande

6.3.3 Supprimer l'action dérivée

Pour annuler l'action dérivée, il suffit de mettre Td à 0.

6.3.4 Action conjuguée PID

En général, le régulateur ne fonctionne pas en action dérivée pure (trop
instable). Il fonctionne en correcteur Proportionnel Intégral Dérivé (PID).
Le triplet, Bande Proportionnelle - Temps Intégral - Temps dérivé, définit
trois types de fonctionnement qui sont représentés dans le tableau.

47
Remarque :Les régulateurs électroniques (tous ceux de la salle de
travaux pratiques) ont une structure mixte.

Structures d'un régulateur PID

48
6.3.5 Influence du paramètre temps dérivé
Comportement statique : Aucune influence.
Comportement dynamique : Lors d'une réponse indicielle (fig. Influence
du temps dérivé), plus Td est grand plus le système est rapide.

Influence du temps dérivé

49
6.4 Résumé des actions des corrections P, I et D
Influence des actions dérivées
Tableau influence

50
7 Méthodes simples de détermination des actions PID
7.1 Principes fondamentaux
• Dans le cas général, le réglage d'une boucle de régulation se fait en
trois étapes.
• Relevé des caractéristiques du système. Ces relevés se font soit en
boucle ouverte soit en boucle fermée.
• Détermination des paramètres représentants le système dans le modèle
choisi.
• À l'aide des paramètres, calcul du correcteur PID.
•
7.2 Les modèles de base
• Pour donner une image des différents modèles de base, on
s'intéressera à la réponse de ces modèles à un échelon (figure
Réponse indicielle).

51
 Réponse indicielle
7.2.1 Retard pur
Le signal de sortie est identique au signal d'entrée, mais décalé
dans le temps du retard R (figure Retard pur).

52
7.2.2 Premier ordre à gain unitaire
Le signal de sortie a pour équation :
avec T est la constante de temps du système (figure Réponse indicielle
du premier ordre à gain unitaire).

Réponse indicielle du premier ordre à gain unitaire

53
7.2.3 Intégrateur
Le système peut être défini par son temps intégral T (figure Réponse
indicielle d'un système intégrateur).

Réponse indicielle d'un système intégrateur

54
7.3 Réglage en boucle ouverte
7.3.1 Étape 1
Autour du point du fonctionnement, on relève la réponse du système, à
un échelon du signal de sortie Y du régulateur. Attention à ne pas
saturer X (figure Système en boucle ouverte).

Système en boucle ouverte

55
 7.3.2 Étape 2 - Méthode simple
Procédé stable
À partir des constructions fournies (figure Méthode simple - système
stable)
on calcule :
• Le gain statique : G = X/ Y ;
• Le retard : R = t1 - t0 ;
• La constante de temps : T = t2 - t1.

Méthode simple - système stable

56
• Procédé intégrateur : À partir des constructions fournies figure
Méthode simple - système instable, on calcule :
• Le temps intégrale T= t2 - t1 ;
• Le retard : R = t1 - t0.

Méthode simple - système instable

57
7.3.3 Étape 2 - Méthode Broïda
Procédé stable :
À partir des constructions fournies (figure Méthode de broïda - système
stable), on calcule :
Le gain statique : G = X/ Y ;
Le retard : R = 2,8(t1-t0)- 1,8(t2-t0) ;
La constante de temps : T = 5,5(t2-t1).

Méthode de broïda - système stable

58
7.4 Réglages en boucle fermée
7.4.1 Méthode de Ziegler Nichols
Le système est en régulation proportionnelle (actions intégrale et
dérivée annulées). On diminue la bande proportionnelle jusqu'à obtenir
un système en début d'instabilité, le signal de mesure X et la sortie du
régulateur Y sont périodiques, sans saturation (figure Système
instable).

Système instable

59
• On relève alors la valeur de la bande proportionnelle Xpc, ainsi que la
période des oscillations Tc.
• La mesure de la période des oscillations Tc et de Xpc permet de
calculer les actions PID du régulateur (Tableau RZN).
Réglages de Ziegler-Nichols

• Remarque : Cette méthode a été établie à partir d'expérimentations sur

divers systèmes à régler en retenant comme critère un bon
amortissement dans le fonctionnement en régulation. Elle donne des
résultats variables, il faut parfois retoucher les réglages pour obtenir des
résultats de performance (stabilité, précision, rapidité) plus proches de
ceux désirés.

60
• 7.4.2 La méthode du régleur
• C'est une méthode qui échappe au cas général. Le réglage du
régulateur se fait par petit pas. Le système fonctionnant en boucle
fermée, autour du point de consigne :
• En régulation proportionnelle, on cherche la bande proportionnelle
correcte en observant la réponse du système à un échelon de consigne
(figure Réglage de la bande proportionnelle).

Réglage de la bande proportionnelle

61
• En régulation proportionnelle intégrale, on cherche le temps intégral
correct en observant la réponse du système à un échelon de consigne
(figure Réglage du temps intégral).

Réglage du temps intégral

62
• En régulation proportionnelle intégrale dérivée, on cherche le temps
dérivé correct en observant la réponse du système à un échelon de
consigne (figure Réglage du temps dérivé).

Réglage du temps dérivé

63
8 Étude de divers types de boucles de régulation
8.1 Boucle fermée simple
C'est la régulation que l'on a étudiée jusqu'à présent. La mesure est
comparée à la consigne afin de calculer le signal de commande. Cette
régulation est d'autant moins adaptée que le temps mort est grand.
8.2 Boucle de régulation cascade (cascade control)
Une régulation cascade est composée de deux boucles imbriquées. Le
système peut être décomposé en deux sous-systèmes liés par une
grandeur intermédiaire mesurable. Une première boucle, la boucle
esclave, a pour grandeur réglée cette grandeur intermédiaire. La
deuxième boucle, la boucle maître, a pour grandeur réglée la grandeur
réglée de la régulation cascade et commande la consigne de la
régulation esclave (figure Boucle cascade – principe).

64
Exemple d'utilisation : On peut utiliser une régulation cascade
dans une régulation de niveau. La boucle esclave est la régulation
du débit d'alimentation du réservoir (figure Boucle cascade –
exemple).
Ce type de régulation se justifie quand on a une grande inertie du
système vis à vis d'une perturbation sur la grandeur réglante, ou sur
une grandeur intermédiaire. Il faut d'abord régler la boucle interne,
puis la boucle externe avec le régulateur esclave fermée.

65
 Boucle cascade

8.3 Boucle de régulation de rapport (Ratio control)

On utilise une régulation de rapport quand on veut un rapport constant
entre deux grandeurs réglée X1 et X2 (X2/X1 = constante). Dans
l'exemple ci-dessus, la grandeur pilote X1 est utilisée pour calculer la
consigne de la boucle de régulation de la grandeur X2 (figure Boucle
de rapport – principe).

66
Exemple d'utilisation : On peut utiliser une régulation de rapport pour
établir le rapport air/combustible d'une régulation de combustion (figure
Boucle de rapport - exemple).

Boucle de rapport

67
Exemple de calcul de l'opérateur FY : Dans l'exemple ci-dessus, on
suppose que pour avoir une combustion complète, on doit avoir un débit
d'air cinq fois supérieur au débit de gaz : Qair = 5 Qgaz. L'étendue de
mesure du transmetteur de débit d'air est réglée sur 0 - 10 kg/h. Celui
du débit de gaz sur 0 - 4 kg/h. On a donc les relations suivantes entre
les signaux des transmetteurs et les débits (figure Boucle de rapport –
relation entre les signaux).

Boucle de rapport - relation entre les signaux

68
 Ainsi, si l'on considère l'erreur statique de la boucle 2 est nulle,
l'opérateur FY multiplie la mesure de débit d'air par 0,5 pour déterminer
la consigne de débit de gaz. Remarque : Le choix de l'étendue de
mesure de chaque transmetteur n'est pas très judicieux dans cet
exemple (c'est fait exprès...). On s'attachera dans la pratique à choisir
un réglage des transmetteurs entraînant la suppression de l'opérateur
FY (1).
8.4 Boucle de régulation prédictive - mixte - à priori (Feedforward)
On utilise la mesure d'une perturbation pour compenser ses effets sur la
grandeur réglée (figure Boucle mixte –principe). L'opérateur K2 peut
être un simple gain, un module avance/retard ou un opérateur plus
complexe. Une telle boucle est utile lorsque qu'une perturbation a un
poids important et que la mesure ne varie pas rapidement suite à cette
perturbation.

69
Exemple d'utilisation : Dans cette régulation de température, la
mesure du débit du liquide chauffé, permet d'anticiper la baisse de
température engendrée par une augmentation du débit d'eau (figure
Boucle mixte – exemple).

Boucle mixte – exemple

70
8.5 Boucle de régulation par partage d'étendue (split-range)
On utilise une régulation à partage d'étendue lorsque l'on désire
contrôler le système à l'aide de deux organes de réglage différents. Ces
organes de réglage peuvent avoir des effets antagonistes de type
chaud-froid (figure Boucle par partage d'étendue – principe).

• Exemple d'utilisation : Pour éviter les problèmes de cavitation, on

utilise deux vannes de régulation avec des capacités de débit différent
(Cv). Une vanne sera utilisée pour contrôler les débits importants,
l'autre pour les débits faibles (figure Boucle par partage d'étendue).

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Boucle par partage d'étendue

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MERCI DE VOTRE ATTENTION