Travaux dirigés de la Régulation Industrielle Corrigé du TD relatif au chapitre 2
2023 – 2024 [Link]
Problème 1. Etude d’un correcteur PID pour la Régulation de Pression dans un Circuit Hydraulique
Partie A. Le correcteur Proportionnel Intégral
Dans cette partie, on suppose que la constante de dérivation 𝑇𝑑 = 0.
On suppose aussi que le temps de réponse en boucle fermée est donné par : 𝑡𝑟5% = 3/ωc0 , avec ωc0 qui désigne la pulsation de
coupure à 0dB en boucle ouverte.
La fonction de transfert en boucle ouverte est :
2𝑘𝑝 (1 + 𝑇𝑖 𝑝)
𝐵𝑂 =
𝑇𝑖 𝑝(1 + 5𝑝)(1 + 10𝑝)
La fonction de transfert en boucle fermée est :
2𝑘𝑝 (1 + 𝑇𝑖 𝑝)
𝐵𝐹 =
50𝑇𝑖 𝑝3 + 15𝑇𝑖 𝑝2 + (2𝑘𝑝 + 1)𝑇𝑖 𝑝 + 2𝑘𝑝
1. En supposant que 𝑘p = 0,5 , la valeur minimale que doit avoir Ti pour que le système soit stable en boucle fermée est :
𝑝3 50𝑇𝑖 (2𝑘𝑝 + 1)𝑇𝑖
𝑝2 15𝑇𝑖 2𝑘𝑝
100
𝑝1 (2𝑘𝑝 + 1)𝑇𝑖 − 𝑘 0
15 𝑝
𝑝0 2𝑘𝑝 0
100 100𝑘𝑝
(2𝑘𝑝 + 1)𝑇𝑖 − 𝑘𝑝 > 0 𝑇𝑖 > 15(2𝑘 = 1.67𝑠
15 𝑝 +1)
2. La valeur limite de 𝑇𝑖 pour 𝑡𝑟5% ≤ 10𝑠.
𝑡𝑟5% = 10𝑠 ωc0 = 0.3 avec 𝑘𝑝 = 0.5
2
(2𝑘𝑝 ) (1 + (𝑇𝑖 ωc0 )2 )
=1
𝑇𝑖 ωc0 (1 + 25ωc0 2 )(1 + 100ωc0 2 )
2 2
(2𝑘𝑝 ) (𝑇𝑖 ωc0 )2 − 𝑇𝑖 ωc0 (1 + 25ωc0 2 )(1 + 100ωc0 2 ) + (2𝑘𝑝 ) = 0
On trouve :
1
(𝑇𝑖 ωc0 )2 =
(1 + 25ωc0 2 )(1 + 100ω 2)
c0
( 2 − 1)
(2𝑘𝑝 )
1
𝑇𝑖 2 = 𝑒𝑡 𝑇𝑖 = 0.5939 𝑠
(1 + 25ωc0 2 )(1 + 100ωc0 2 )
ωc0 2 ( 2 − 1)
(2𝑘𝑝 )
Système Instable.
Valeur maximale, car ωc0 est inversement proportionnelle à 𝑇𝑖 .
3. En supposant que 𝑘p = 0,5 et 𝑇𝑖 = 3𝑠, on trouve ωc0 = 0.156 rad/s . calculer la marge de phase en degrés.
La marge de phase :
∆𝜑 = 180 + 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝑇𝑖 ωc0 ) − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(5ωc0 ) − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(10ωc0 ) = 19,7°
4. Montrer que le correcteur PI permet une complète rejection de la perturbation.
On suppose la consigne nulle, on calcule Pe. Elle doit être nulle en régime permanent.
La fonction de transfert (Perturbation – Sortie) est donnée par :
−𝐻𝑓𝑢𝑖 (𝑝) −250(1 + 5𝑝)𝑇𝑖 𝑝
𝐻𝑝𝑒𝑟𝐵𝐹 = =
1 + 𝐶(𝑝)𝐻𝑝𝑜𝑚 (𝑝)𝐻𝑝𝑟𝑒 (𝑝) 𝑇𝑖 𝑝(1 + 5𝑝) + 2𝑘𝑝 (1 + 𝑇𝑖 𝑝)
Le gain statique est nul. Toute perturbation constante sera rejetée.
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Partie B. Le correcteur Proportionnel Dérivé
1. La condition sur 𝑘𝑝 et 𝑇𝑑 , pour que le système soit stable en boucle fermée.
La fonction de transfert en boucle ouverte est :
0.5𝑘𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑝)
𝐵𝑂 =
𝑝(1 + 4𝑝)(1 + 𝑝)
La fonction de transfert en boucle fermée est :
0.5𝑘𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑝) 0.5𝑘𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑝)
𝐵𝐹 = = 3
𝑝(1 + 4𝑝)(1 + 𝑝) + 0.5𝑘𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑝) 4𝑝 + 5𝑝 + (1 + 0.5𝑘𝑝 𝑇𝑑 )𝑝 + 0.5𝑘𝑝
2
𝑝3 4 (1 + 0.5𝑘𝑝 𝑇𝑑 )
𝑝2 5 0.5𝑘𝑝
2
𝑝1 (1 + 0.5𝑘𝑝 𝑇𝑑 ) − 𝑘𝑝 0
5
𝑝0 0.5𝑘𝑝 0
Le système est stable en boucle fermée ssi :
𝑘𝑝 > 0
{ 4 1
𝑇𝑑 > −
5 0.5𝑘𝑝
2. L’expression de l’erreur de vitesse en pourcentage de la vitesse consigne.
0.5𝑘𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑝)
(1 − 3 )
4𝑝 + 5𝑝2 + (1 + 𝑘𝑝 𝑇𝑑 )𝑝 + 𝑘𝑝 1
𝜀𝑣 = 𝑙𝑖𝑚𝑝=0 =
𝑝 0.5𝑘𝑝
Pour avoir 𝜀𝑣 ≤ 10% , il faut que :
𝑘𝑝 > 20
{ 7
𝑇𝑑 >
10
3. On suppose, à présent, que le circuit hydraulique est affecté d’un retard pur 𝜏, et que l’on a réglé la valeur de 𝑘𝑝 = 10.
Pour cette valeur de 𝑘𝑝 , (𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑇𝑑 = 2𝑠) et en négligeant le retard, calculer la marge de phase du système. (On donne 𝝎𝒄𝒐 =
𝟐. 𝟏𝟓 𝒓𝒅. 𝒔−𝟏)
∆𝜑 = 180 + 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝑇𝑑 ωc0 ) − 90 − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(4ωc0 ) − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(ωc0 ) = 18.5°
4. Quelle doit être le retard maximum pour maintenir la stabilité du système.
∆𝜑 − 𝜏𝜔𝑐𝑜 > 0
∆𝜑 0.3229
𝜏 < = = 0.15 𝑠 = 𝜏𝑚𝑎𝑥
𝜔𝑐𝑜 2.15
Partie C. Synthèse d’un correcteur sur la base d’un CDC
1. Sans correcteur :
𝒅% = 𝟓𝟑, 𝜺𝒑 = 𝟎 et 𝒕𝒓𝟓% = 𝟒𝟐𝒔 avant correction.
2. Trouver la fonction de transfert en boucle fermée désirée pour satisfaire au cahier de charges suivant :
𝜺𝒑 = 𝟎
{ 𝒅 = 𝟏𝟎%
𝝎𝒏 = 𝟓𝟎 𝒓𝒅/𝒔
𝟏
𝑯𝒅 = 𝒑
(𝟏 + 𝟎. 𝟎𝟐𝟒𝒑 + 𝟎. 𝟎𝟎𝟎𝟒𝒑𝟐) (𝟏 + )
𝟏𝟓𝟎
Le correcteur doit être réalisable.
3. Le correcteur calculé par FTBF désirée mène à la réponse indicielle illustrée sur la figure.2.
𝒅% = 𝟖. 𝟖𝟑, 𝜺𝒑 = 𝟎 et 𝒕𝒓𝟓% = 𝟎. 𝟏𝟏𝒔 après correction.
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