Université Abdelmalek Essaâdi

Faculté Polydisciplinaire de Larache FPL

DEPARTEMENT PHYSIQUE

PROJET DU FIN D’ETUDES

En vue de l’obtention du :

Diplome du Licence universitaire fondamentale

de la filiere du Science de la Matiere Physique
SMP

Sous le Theme :

variation de vitesse du Moteur a courant

continue MCC

Réalisé par : M. Bernoussi Mohamed

M. Bouchachia Abd elkarim

Encadré par: M. laghmich youssef

Mohamedbernoussi96@[Link] [Link]@[Link]

Année universitaire : 2017/2018

 Introduction

L’application de la régulation de vitesse des moteurs électriques est très répondue

dans les systèmes industriels et automatiques, l’un des critères d’efficacité d’une

telle régulation est sa robustesse face aux changements. Elle permet d’effectuer une

régulation des paramètres physiques (vitesse, position, température… etc.) des

systèmes en boucle fermée, c’est à dire un système capable d’atteindre et de

maintenir une certaine consigne en utilisant une mesure, dont il reste à déterminer

la fonction permettant de corriger la commande en fonction de la consigne initiale

et de l’erreur mesurée. Dans notre cas, le système étudié est un moteur à courant

continu dont le but est d’annuler l’erreur statique, diminuer le dépassement, le

temps de monté et le temps de réponse afin d'obtenir une réponse adéquate du

procédé et de la régulation. L'objectif est d’obtenir un système précis, rapide, stable

et robuste.

1
 REMERCIEMENT

Au terme de ce travail, on tient à remercier Mr. Laghmicch youssef d’avoir proposé

ce thème et de nous avoir encadrés et suivis durant notre projet de fin d’étude.

Ainsi qu’à tous les professeurs de la faculte polydisciplinaire de larache filière

SMP, qui nous ont enseignés durant notre formation universitaire.

On remercie également nos parents et nos chere freres et sœurs pour leur

soutient moral et financier durant nos études. A tous nos collègues,et tous ceux qui

nous ont aidé et soutenu de prés ou de loin.

2
 Ⅰ

Machines à Courant
Continu

3
Ⅰ.1 Définition :
Les machines à courant continu sont des convertisseurs électromécaniques d’énergie ,ils
convertissent l’énergie électrique absorbée en énergie mécanique lorsqu’ils sont capables de fournir
une puissance mécanique suffisante pour démarrer puis entraîner une charge en mouvement. On
dit alors qu’ils ont un fonctionnement en moteur.

Energie motor Energie

électrique mécanique
CONVERTIR
L’ENERGIE

Ⅰ.2 Constitution :
Il ya 5 partie important dans le dc moteur ou brushless moteur : (L’INDUCTEURE
MAGNETIQUE, ARMATURES , BOUBINES , COLECTEURS, BROSSES ou BALAIS )

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- L’INDUCTEURE MAGNETIQUE : est la partie fixe du moteur. Il est
constitué d’un aimant permanent ou d’un électroaimant alimenté par le
courant continu d’excitation.

- LES ARMATURES : est constitué d‟encoches dans lesquelles est enroulé

un bobinage de (N) conducteurs alimentés en courant continu (I) via le
collecteur.

- BOUBINES : comportent des spire lie avec les collecteurs

- BROSSES ou BALAIS ou charbons: frottent sur le collecteur en rotation

- COLECTEURS : Le collecteur est un ensemble de lames de cuivre où sont

reliées les extrémités du bobinage de l'induit

5
Ⅰ.3 Modélisation d’un moteur à courant continu :

Figure : Schéma équivalent d’un moteur à courant continu

Selon le schéma de la (figure. II.2), un moteur électrique à courant continu est régit
par les équations physiques découlant de ses caractéristiques électriques,
mécaniques et magnétiques.
D'après la loi de Newton, combiné à des lois de Kirchhoff, On peut écrire les
équations différentielles de premiers ordres suivantes :

où :

 est le courant traversant l'induit (A);

 est la tension aux bornes de l'induit (V);
 est l'inductance des enroulements du moteur (mH);
 est la résistance électrique interne du moteur (Ohm);
𝐝𝛗(𝐭)
 e ( t ) est la force contre-électromotrice (symbolisé par un générateur) : e(t) = − 𝐝𝐭
 , et sont les tensions aux bornes de l'inductance, de la résistance et
de la Fem.

e(p) = Kc Ω(p)

6
D’ après le principe fondamental de la dynamique on a :
𝑑Ω(p)
Ti -Tr = J
𝑑𝑡

Ti=Kci(t)-Tp
Tr=f Ω(t)

Ⅰ.3.1 Fonction de transfert du moteur

On passe en Laplace :

(1) U(p) = Lpi(p)+Ri(p)+e(p)

et
(2) Ti -Tr = J p Ω(p)
et
(3) Ti = Kci(p)-Tp
et
(4) Tr = f Ω(p)
et
(5) e(p) = Ke Ω(p)

( 5sur 4 ) → U(p)=L.p.i(p)+R.i(p)+Ke Ω(p)

( 3 et 4 sur2 ) → Kci(p)-Tp- f.Ω(p) = J p Ω(p)

On deduit que :
Kci(p)−Tp
(6) Ω(p) =
𝑓+𝐽𝑝

𝑓−𝐽𝑝 Tp
(7) i(p) = . ( Ω(p) + 𝑓+𝐽𝑝 )
Kc

7
 ( 𝑅+𝐿𝑝)(𝑓+𝐽𝑝) 𝑅+𝐿𝑝
( 7 sur 1 ) → 𝑈(𝑝) = Ω(p). ( 𝑘𝑐
+ 𝑘𝑒 )+ 𝑓+𝐽𝑝
Tp
On suppose que le moment du coupe de pertes (qui est vu comme une perturbation)
est négligeable devant le moment du couple électromagnétique (Kc.i(t)) on peut
alors prend Tp nul pour simplifier le système.
On a donc :

𝑈(𝑝) 𝑘𝑐
𝐻 (𝑃 ) = =(
Ω(p) 𝑅+𝐿𝑝)(𝑓+𝐽𝑝)+𝐾𝑒.𝐾𝑐

Tp

Kc

Ke
Figure : Schéma bloc du Modèle de moteur électrique en position en BF

U(t) : Tension appliquée au moteur E(t) : Force contre électromotrice

i(t) : Intensité traversant le moteur Ω(t) : Vitesse de rotation du rotor

Ti : Couple moteur généré Tr : Couple résistant

f : Coefficient de frottement visqueux J : Moment d’inertie de l’axe du rotor

Kc : Constante de couple Tp : Couple de pertes

8
Ⅰ.4 Les différents types de moteurs:
Il existe 4 types différents de moteurs électriques qui sont classés en fonction du type d'excitation qui
est employé, qui sont :

♦ le moteur à excitation séparée.

♦ le moteur à excitation shunt.
♦ le moteur à excitation série.
♦ le moteur à excitation composée.

Ⅰ.4-1 Moteur à excitation séparée :

Ce mode d’excitation nécessite deux sources d’alimentations distinctes. L’alimentation de
l’enroulement inducteur est prise sur une source indépendante de la source principale. On change le
sens de rotation en permutant les bornes de l’induit ou de l’inducteur. Le circuit électrique est représenté
par la suivante :

Figure : Modélisation électrique d’un Moteur à excitation séparée

Domaine d’application :
Particularités Emplois
Moteur autorégulateur de vitesse. La vitesse Entrainement de machines-outils
est relativement constante quelque soit la (Remplacé par le moteur asynchrone
Charge triphasé)

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Ⅰ.4-2 Moteur à excitation shunt (Dérivée) :
L’enroulement d’excitation est connecté en parallèle sur l’alimentation du moteur, il possède
les mêmes propriétés que le moteur à excitation séparée du fait que, dans les deux cas, l’inducteur
constitue un circuit extérieur à celui de l’induit. Le circuit électrique est représenté par la figure
suivante :

Figure : Modélisation électrique d’un Moteur à excitation shunt

Domaine d’application :
Particularités Emplois
Ne s'emballe pas Couple de démarrage appareils de levage et de manutention
meilleur qu'en excitation dérivation. Utilisé aussi en excitation indépendante

Ⅰ.4-3 Moteur à excitation série :

Le circuit d’excitation est placé avec l’induit du moteur. Sa particularité est d’avoir un
inducteur qui est traversé par le même courant, l’inducteur possède donc une résistance plus
faible que celle des autres types de machines. L’inducteur est en série avec l’induit : une seule
source d’alimentation suffit. On change le sens de rotation en permutant les connexions de
l’induit et de l’inducteur. Le circuit électrique est représenté par la suivante :

Figure: Modélisation électrique d’un Moteur à excitation série

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Domaine d’application :
Particularités Emplois
Moteur autorégulateur de puissance. Possède le moteur qui convie le mieux en traction
un très grand couple de démarrage mais électrique.
risque l'emballement à vide. La vitesse décroit
quand la charge augmente.

Ⅰ.4-4 Moteur à excitation compound (Composée) :

C’est une combinaison des excitations Shunt et Série, on peut réaliser un compound-age
additif (Si les flux des deux enroulements s’additionnent) ou soustractif (dans le cas contraire).

Figure : Modélisation électrique d’un Moteur à excitation compound

Domaine d’application :
Particularités Emplois
Risque d'emballement du fait de l'annulation Pratiquement ce moteur n’est plus utilisé.
du flux résultant des enroulements

Ⅰ.5 Variation de vitesse :

Pour faire varier la vitesse d'un moteur à courant continu, on peut agir sur la tension aux bornes de
l'induit. La tension d'induit est directement proportionnelle à la vitesse de rotation. La puissance varie
mais le couple reste constant. On dit alors que l'on fait de la variation de vitesse à couple constant.

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Ⅰ.5 le rendement :
Les moteurs à courant continu consomment une partie de l’énergie absorbée pour leur
fonctionnement. L’énergie mécanique fournie sera toujours plus petite que l’énergie électrique
absorbée. Le rapport entre l’énergie fournie et l’énergie absorbée est le rendement.

Pu
η=
Pa
Pu : Puissance utile.
Pa : Puissance absorbée.

I.7 Les avantages et les inconvénients :

Les avantages :
♦ Alimentation aisée dans les systèmes transportant leur réserve d‟énergie (autonome) :
Pile ou Batterie.
♦ La variation de fréquence de rotation est simple à réaliser.
Les inconvénients :

Le principal problème de ces machines vient de la liaison entre les balais, ou charbons et le collecteur
rotatif.
♦ Plus la vitesse de rotation est élevée, plus les balais doivent appuyer fort pour rester en
contact et plus le frottement est important.
♦ Aux vitesses élevées les charbons doivent être remplacés très régulièrement.
♦ Le contact électrique imparfait cause des arcs électriques, usant rapidement le
commutateur et générant des parasites dans le circuit d'alimentation.

Ⅰ.7 Conclusion:

Ce chapitre à permis de rappeler les différents éléments qui constituent une machine à courant continu
et le principe de fonctionnement. Aprés notre étude nous avons constaté que les moteurs à excitation
séparée a aimant permanant sont les plus adaptée pour la variation de vitesse. Dans le chapitre suivant,
nous allons études.

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 Ⅰ

Présentation des
Composants électriques
du projet

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On va utilise dans notre projet 7 composantes nécessaire pour le fonctionnement
de la réalisation :

♦ DC Motor

♦ La Carte Arduino

♦ H _Bridge L298N

♦ LCD screen

♦ joystick

♦ capteure de Vitesse ,encouder optique

♦ DC Boar

Ⅱ- 1 DC motor :

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le motor qu’on va Utilisé c’est un moteur brushless qui fonctionnent avec
une tension de 5v a 7 ou maximum , 5V qui est recommander , avec une
puissance maximal de 12w .

Ⅱ- 2 La Carte Arduino :

Diffèrent types de arduino :

15
Pour arduino uno on a :

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 La carte microcontrolleur arduino, est un système qui ressemble à un
ordinateur : il a une mémoire, un processeur, des interfaces avec le monde
extérieur. Les microcontrôleurs ont des performances réduites, mais sont de
faible taille et consomment peu d’énergie, les rendant indispensables dans
toute solution d’électronique embarquée (voiture, porte de garage, robots, …).
La carte Arduino n’est pas le microcontrôleur le plus puissant, mais son
architecture a été publiée en open-source, et toute sa philosophie s’appuie sur
le monde du libre, au sens large.

LES ENTREES / SORTIES numerique

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Les entrées / sorties numériques ne peuvent prendre que deux valeurs, la
valeur LOW (~ GND, 0 V), et la valeur HIGH (~ 5 V). La valeur d’un port
numérique peut donc être codée sur un bit, 0 ou 1, true ou false.

La carte arduino comporte 14 I/O numériques (appelées DIGITAL sur la carte),

numérotées de 0 a 13 (voir le schéma ci-dessus), et appelées D0, D1, D2, …
D13. Chacun de ces ports peut-être déclaré comme étant une entrée ou comme
une sortie dans le programme du microcontrôleur. Les deux premiers ports
(D0 et D1) sont réservés à la communication série, il ne faut pas les utiliser. Le
dernier port, D13, possède un indicateur lumineux, une LED qui s’allume
quand le port est HIGH, et qui s’éteint quand le port est LOW.

Pulse Width modulation

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0% Duty cycle – analogwrite (0)
tension moyenne = 0 V

25% Duty cycle – analogwrite (64)

tension moyenne = 1.25 V

50% Duty cycle – analogwrite (127)

tension moyenne = 2.5 V

75% Duty cycle – analogwrite (191)

tension moyenne = 3.75 V

100% Duty cycle – analogwrite (255)

tension moyenne = 5 V

LES ENTREES ANALOGIQUES :

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Une entrée analogique est une sorte de voltmètre : la carte lit la tension qui est
appliquée sur le port.
LES TENSIONS DE REFERENCES

La carte arduino fournit des ports permettant d’accéder à certaines tensions

de référence.

GND est la référence de la carte arduino par rapport à laquelle toutes les
différences de tension sont mesurées. Si la carte est reliée à l’ordinateur par
un câble USB, cette tension est celle de la terre.
Les ports 5V et 3V3 donnent accès aux tensions de 5 V et de 3.3 V. Ces
tensions sont normalement régulées et précises. Une exception : quand la
carte est branchée sur un port USB sans alimentation externe, le port 5 V ne
provient plus de la carte arduino mais directement du câble USB, la tension
de référence 5 V n’est alors plus aussi bien régulée. VIN est la tension de
l’alimentation externe, quand il y en a une.

Ⅱ- 3 H _Bridge L298N :

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Definition :
Le l298n et un composante tres important pour tout les projets arduino qui on
travailler avec des commandes des motors dc ou des motors pas a pas , il a 2 port
pour 2 motor mais on peut fixer 4 motor si on veux avec une liaison tres simple.
 Il peut délivrer jusqu’à 2A en pointe et 20W en continu.
 Il possède son propre circuit d’alimentation logique (permettant
d’alimenter l’Arduino avec une sortie de 5v a l’aide d’un HACHEUR).

Spécifications :

Composant de contrôle en puissance: L298N

Alimentation de la charge: de +6V à +35V
Courant Max (en pointe): 2A
Tension de commande logique Vss: de +5 à +7V 
Puissance Max: 25W (Température 75 ℃)

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Les Commandes :

- Les ports ENA et ENB permettent de gérer l’amplitude de la tension

délivrée au moteur, grâce à un signal PWM.
- Les ports In1, In2 pour le moteur A et In3, In4 pour le moteur B,
permettent de contrôler le pont en H et par conséquent le sens de
rotation des moteurs. Par exemple, pour le moteur A :

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In1 In3 LOW HIGH LOW HIGH
In2 In4 LOW LOW HIGH HIGH

Ⅱ- 4 Les afficheurs LCD :

Rôle d’un afficheur LCD :

LCD est l'abbréviation anglaise de "liquid crystal display" qui veut dire :
afficheur à cristaux liquides .
Les afficheurs LCD existent depuis 1971 et sont devenus indispensables dans les
systèmes techniques qui nécessitent l’affichage de paramètres de
fonctionnement. Grâce à la commande par un microcontrôleur ces afficheurs
permettent de réaliser un affichage de messages aisés. Ils permettent également
de créer ses propres caractères.
L'écran LCD qu’on va utiliser dans notre projet nommer par 162a qui
permettant l'affichage de 16x2 caractères, c'est-à-dire deux lignes de 16
caractères.

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Schéma fonctionnel :

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Rôle des différentes broches de l’afficheur LCD :

PINS Fonction

VSS : Masse
VDD : Alimentation positive (+5V).
Cette tension permet, en la faisant varier entre 0 et +5V, le
VEE :
réglage du contraste de l'afficheur.
Selection du registre (Register Select) Grâce à cette broche,
l'afficheur est capable de faire la différence entre une commande
RS :
et une donnée. Un niveau bas indique une commande et un niveau
haut indique une donnée.
Lecture ou écriture (Read/Write)
RW : L : Écriture
H : Lecture
Entrée de validation (Enable) active sur front descendant. Le
E niveau haut doit être maintenue pendant au moins 450 ns à l'état
haut.
D0 a D7 Bus de données bidirectionnel 3 états (haute impédance lorsque
E=0)
A Anode rétroéclairage (+5V)
K Cathode rétroéclairage (masse)

Le mode de commande :
En mode de commande en va utilise le mode 4 bits, l’intérêt est de limiter le nombre
de broches du microcontrôleur en va travail que avec les pins D4 a D7. Il faut utiliser 7
broches des ports d’entrées/sorties du microcontrôleur (configurées en sorties) de
manière à commander l’afficheur.

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 Ⅱ- 5 Joystick

Beaucoup des projets robotiques ont besoin d'un joystick. Ce module offre une
solution abordable. Le module Joystick est similaire aux joysticks analogiques
trouvés dans les manettes de jeu. C'est fait en montant deux potentiomètres à
un angle de 90 degrés.

Les 2 potentiomètres sont connecté à un bâton court centré par des ressorts.
Ce module produit une sortie d'environ 2,5V de X et Y quand il est dans
position de repos. Le déplacement du joystick fera varier la sortie de 0v à 5V
en fonction de sa direction, Lorsque on va déplacez le joystick on va voir les
valeurs changer de 0 à 1023 en fonction de sa position , ou centre on peut lire
une valeur d'environ 512 dans sa position de repos just comme un valeur n’a
pas unite .

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Caractéristiques :
 Les mouvements directionnels sont simplement deux potentiomètres - un
pour chaque axe .
 Compatible avec l'interface Arduino .
 5 pins :
GND : masse
+ 5 V : 5 V DC
VRx : tension proportionnelle à la position.
VRy : tension proportionnelle à la position y 5.
SW : bouton-poussoir

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 Ⅱ- 6 capteure de Vitesse LM393 :

Un capteure de Vitesse est un appareil utilisé pour mesurer

la vitesse de rotation ou de révolutions par minute d'un corps en rotation. Les
capteure de Vitesse sans contact utilise généralement un faisceau laser ou
infrarouge comme un émetteur et un un recepteure de ce signal infrarouge ou
laser pour surveiller la rotation de tout corps. Ceci est fait en calculant le
temps pris pour une rotation.

Emetteur

OUT récepteur

GND

VCC

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 Ⅱ- 7 plaque d'essai :

Une plaque d'essai permet de réaliser des montages électroniques sans

soudure. La plaque d'essai s'utilise avec des « straps » qui sont des fils de
cuivre isolés, de longueur et couleur variables. Plusieurs modèles existent,
nous utiliserons des
plaques d'essai comme celle représentée à droite.

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La plaque d'essai comporte des connexions cachées comme sur le
schéma ci-contre : Chaque bande de cuivre met en contact 5 trous. Les
trous sont espacés exactement de 2,54 mm (un dixième de pouce).

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