Centre interuniversitaire de préparation à l’agrégation de Montrouge

S YSTÈMES BOUCLÉS

2022-2023

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1
Table des matières
1 Oscillateurs sinusoïdaux 3
1.1 Oscillateur à pont de Wien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 [2P] Oscillateur à quartz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

2 [2P] Oscillateurs à relaxation 6

2.1 Réalisation d’un circuit auto-oscillant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Comparateur à hystérésis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3 Intégrateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4 Oscillateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

3 [1P] Régulation de vitesse d’un moteur 9

3.1 Présentation de l’expérience . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.2 Mise en oeuvre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

4 [2P] Régulation d’éclairement 11

4.1 Présentation de l’expérience . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.2 Mise en œuvre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

5 [AP] Étude d’un amplificateur suiveur 13

5.1 Instabilité du système bouclé non corrigé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
5.2 Correction proportionnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
5.3 Correction proportionnelle et intégrale (PI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5.4 Correction proportionnelle intégrale et dérivée (PID) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

Bibliographie :
Références :

• Châtelain et Dessoulavy : Électronique (T.2) [PhF6 CHA]

• Malvino : Principes d’électronique [PhF6 MAL]
• Auvray : Électronique des circuits analogiques [PhA AUV]
• Journeaux : TP de physique : électricité, électronique, optique [PhA3 JOU]
• Krob : Électronique expérimentale [PhA3 KRO]
• Rocard : Dynamique générale des vibrations («Les systèmes vibrants» ch. XVI & XVII) [PhC2 ROC]
• H Prépa, 1ère année, Électronique - Électrocinétique II, 1ère année PCSI-PTSI [PhA1 BRE]
• H Prépa, Électronique : 2de année MP, MP*, PT, PT* [PhA1 BRE]
• Delacressonnière et More : Électronique 2ème année MP [PhA1 DEL]
• Manneville et Esquieu : Systèmes bouclés linéaires de communication et de filtrage [PhF6 MAN]
Agrégation de physique – ENS, Sorbonne Université, Université Paris-Saclay version du 6 juin 2023

Un système bouclé peut être stable ou instable. Lorsqu’il est instable, il peut se mettre à osciller et cette oscillation
peut être exploitée pour la réalisation d’oscillateurs (objet de la première partie). Si le système bouclé est stable, il
permet au contraire de réaliser une régulation, un asservissement (deuxième partie). Dans ce cas là, il convient
d’éviter les oscillations du système.
Il est conseillé de garder au moins 1h30 du TP pour se consacrer à l’étude des asservissements.

OSCILLATEURS

1 Oscillateurs sinusoïdaux
À partir du schéma ci-dessous d’un système bouclé, on peut réaliser un oscillateur sinusoïdal. Pour ce faire, la
fonction de transfert µ ′ (ω) du système bouclé, qui vérifie

s µ(ω)
µ ′ (ω) = = (1)
e 1 + β (ω)µ(ω)

doit être telle qu’il existe une fréquence ω0 pour laquelle β (ω0 )µ(ω0 ) = −1. Alors, même en l’absence de signal
d’entrée, le système est instable et il apparaît un signal de sortie à cette fréquence. On notera désormais β (ω0 ) = β0
la valeur caractéristique correspondante. L’amplitude du signal s est limitée par saturation (non-linéarité) ou bien
elle est commandée par un réglage paramétrique qui ajuste µ en fonction de l’amplitude de s (cf. Châtelain tome 2.
p. 235).

F IGURE 1 –

1.1 Oscillateur à pont de Wien

Il est réalisé à l’aide d’un amplificateur non inverseur de gain : µ = 1 + R2 /R1 et d’un filtre passe-bande qui
constitue la boucle de rétroaction (voir figures ci-dessous).

[1P] Étude du filtre Il s’agit d’un filtre utilisant des résistances et condensateurs uniquement, dont on étudiera le
gain et le déphasage en fonction de la fréquence.
Tracer le diagramme de Bode complet du filtre (déphasage + gain en dB).
1
Vérifier expérimentalement que pour ω = ω0 ≡ RC , Vs est en phase avec Ve et β (ω0 ) = β0 = 1/3. Déterminer
ω0
expérimentalement la valeur du facteur de qualité (Q = ∆ω , avec ∆ω définit par l’atténuation à -3dB), vérifier
qu’elle vaut 1/3 (et indépendante de R et C donc non ajustable). Cette faible valeur de facteur de qualité constitue
un inconvénient de ce filtre : il est peu sélectif (en comparaison du résonateur à quartz utilisé plus loin). On choisira
R et C pour que ω0 soit de l’ordre de 104 rad.s−1 .

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F IGURE 2 –

[1P] Oscillateur On utilise le montage ci-dessous, où R1 et R2 sont des résistances que l’on peut modifier
finement (boîtier à décade) et dont la valeur se situe dans la gamme 1--10kΩ.

F IGURE 3 –

Vérifier qu’une oscillation démarre quand R2 /R1 ≃ 2, soit |µβ0 | = 1 (seuil de l’oscillation).
Montrer que ces oscillations sont quasi-sinusoïdales, à ω0 (en restant près du seuil).
Que se passe-t-il quand on augmente le gain µ de l’amplificateur (forme, fréquence) ?
Que se passe-t-il lorsque l’on choisit pour les couples R1 et R2 correspondant au seuil d’oscillations des valeurs
trop élevées ou trop faibles ?

[1P] Vérification du critère de Nyquist Référence : - Auvray : Chap. 8

Ouvrir la boucle au niveau de l’entrée +, fournir à celle-ci un signal sinusoïdal Ve .
Observer à l’oscilloscope Ve et Vs . Ajuster le rapport R2 /R1 et la fréquence pour que Ve et Vs aient même amplitude
et même phase, ce qui correspond à la relation (justifier) :

Vs
= β0 µ = +1, et ω = ω0 .
Ve

Supprimer le GBF et refermer la boucle. Le système doit être très proche de l’oscillation. Sinon modifier légèrement
R2
R1 . (Note : les oscillations sont obtenues pour β0 µ = +1 et non pas −1 comme mentionné auparavant dans
l’introduction. Refaire le calcul dans ce cas particulier pour s’en convaincre. Pour se ramener au schéma habituel
d’un système bouclé non-oscillateur il faut considérer e = Ve − Vs dans le schéma ouvert ci-dessus. En mode
oscillateur e = 0)

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F IGURE 4 –

On peut aussi faire une vérification plus approfondie en traçant dans le plan complexe la courbe décrite par β µ
lorsque ω varie. Pour cela utiliser un phasemètre et du papier polaire, ou une acquisition informatique.

F IGURE 5 –

Tracer la courbe pour trois valeurs de µ. Vérifier qu’il y a oscillation lorsque la courbe entoure le point +1. Les
oscillations ne sont sinusoïdales que lorsque la courbe passe par le point +1.

[1P] Établissement des oscillations (régime transitoire) Le but est ici d’étudier ce qui se passe au voisinage
du seuil d’oscillation. L’évolution de ce système est régie par une équation différentielle linéaire à coefficients
constants dont les solutions sont exponentiellement croissantes ou décroissantes suivant le signe de 1 − β0 µ et dont
R2
le temps caractéristique τ vérifie τ −1 = ω0 α où α = 1 − 2R 1
. Au seuil, le temps caractéristique diverge. On montre
que lorsque le régime oscillant s’établit, la tension vérifie l’équation suivante :
p 
v(t) = Ae−t/τ sin 1 − α 2 ω0 t

Réaliser un oscillateur à pont de Wien. Pour étudier simplement la mise en place des oscillations, on peut utiliser
une boîte à décade de capacité avec un bouton de court-circuit. En court-circuitant une capacité dans le filtre à pont
de Wien, on peut mettre à zéro la tension en sortie de l’AO, et étudier ensuite la mise en place des oscillations. En
effectuer un suivi par ordinateur et vérifier que la tension croît exponentiellement. Qualitativement, comment varie
le taux de croissance en fonction de R1 et R2 ? On pourra étudier quantitativement la dépendance de τ en α dans un
deuxième passage.
En se plaçant juste au dessus du seuil d’oscillation, en et on jouant sur les valeurs de résistance, on peut observer
de même la décroissance exponentielle, et vérifier qualitativement ses dépendances en R1 et R2 .

[2P] Stabilisation de l’amplitude Pour limiter l’amplitude, on peut introduire une non-linéarité au moyen de
deux diodes tête-bêche branchées en parallèle sur R2 (utiliser de préférence 2 diodes «de signal»).
Référence : - Auvray : Électronique des signaux analogiques, chap. 8.
Les diodes réduisent le gain dès que la valeur instantanée du signal aux bornes de R2 dépasse 0,6 V.

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F IGURE 6 –

dV1
[2P] Observation de l’espace des phases A la sortie de l’A.O. mettre un dérivateur approché (V2 ∝ dt si
V2 ≪ V1 ).

F IGURE 7 –

Il faut que C′ et R′ soient petits. En pratique prendre C′ = 10 C

et R′ = 10
R
et vérifier lors de la mise en œuvre
que pour V2 ≪ V1 le montage est bien un dérivateur. Utiliser l’oscilloscope en mode Lissajous avec la dérivée
en ordonnée. On observe que tant que le régime est quasi-sinusoïdal la courbe de phase est une ellipse d’axes
principaux horizontal et vertical ; lorsque la saturation apparaît il y a déformation.

1.2 [2P] Oscillateur à quartz

Références :

• Châtelain chap.5
• Auvray chap. 8
• Malvino chap. 19. (pour les propriétés du quartz)

Voici un montage utilisant la résonance série du quartz. Utiliser un ampli op TL071 car la fréquence du quartz est
assez élevée.
À la résonance série, l’impédance du quartz est réelle et faible (de l’ordre de 1kΩ d’où le choix de R), ce qui produit
une réaction positive en phase avec le signal d’entrée. La résonance du quartz est très aiguë ce qui explique la
grande stabilité fréquentielle de l’oscillateur 1 . Pour le vérifier mettre un fréquencemètre à la sortie et contrôler que
la fréquence ne varie pratiquement pas lorsqu’on change R2 /R1 , ce qui n’était pas le cas avec le pont de Wien.

2 [2P] Oscillateurs à relaxation

2.1 Réalisation d’un circuit auto-oscillant
Dans les deux premiers paragraphes on réalisera séparément les éléments constitutifs de l’oscillateur monté au
paragraphe c).
1. De quelle type de résonateur s’agit-il ? En pratique, qu’est-ce qui fixe la fréquence de résonance ? Pourquoi ne trouve-t-on pas
d’oscillateur à quartz fonctionnant à 1 Hz ?

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F IGURE 8 –

2.2 Comparateur à hystérésis

Référence : H-Prépa 2ème année Électronique I.

F IGURE 9 –

La caractéristique (s fonction de e) du circuit ci-dessus présente de l’hystérésis (donc de la mémoire). Pour l’observer
on envoie à l’entrée e un signal sinusoïdal basse fréquence (∼ = 500 Hz) et on observe s et e sur l’oscilloscope en
mode Lissajous.
Trouver les conditions de basculement et montrer qu’on doit choisir R1 < R2 (car en pratique |e| ≪ |Vsat |). Vérifier
les valeurs prévues des tensions de basculement eb± = ±R1Vsat /R2 et des paliers ± Vsat (on a fait ici l’hypothèse
que les tensions de saturation sont symétriques ; si ce n’est pas le cas en pratique, il faut annuler la tension de
décalage c.f. le TP Ampli. Op). Prévoir le sens de parcours du cycle. Le vérifier en très basse fréquence.
Ne pas démonter ce comparateur (élément II du montage du paragraphe Oscillateur ci-dessous).

s
+Vsat
-Vb
+Vb e
-Vsat

F IGURE 10 –

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2.3 Intégrateur
C’est l’élément I du montage proposé ci-dessous. Il a déjà été étudié dans le TP Ampli. Op. Le réaliser et vérifier
qu’il fonctionne (ajouter éventuellement une résistance en parallèle sur le condensateur, ne pas oublier de l’ôter
lors de la réalisation de l’oscillateur).

2.4 Oscillateur
Un autre exemple classique et important d’utilisation d’un AO en régime saturé est celui du multivibrateur astable
(référence : page 189 du Duffait d’électronique (fig 36)). L’idée est de faire osciller l’AO entre ses deux points de
saturation, puis d’intégrer ce signal pour obtenir un signal quasi-triangulaire.
Assembler les deux blocs précédents :

F IGURE 11 –

Étudier les signaux en S1 et S2 . Trouver la forme ainsi que l’expression de la période des signaux S1 et S2 et
confronter ces résultats à l’expérience.
Ce système possède deux applications :

• principe d’un capacimètre lorsque le signal est envoyé sur un période-mètre ;

• réalisation d’un générateur sinusoïdal (GBF) au moyen d’un conformateur à diodes (cf. B.U.P. 758) qui
transforme le signal triangulaire en sinusoïde (cf. figure ci-dessous).

Ajuster R′1 et R′2 pour avoir un aspect de sinusoïde. La fréquence du signal peut être commandée par une tension
externe. Si le temps le permet, réaliser le montage p.192 du Duffait pour observer cette commande de la fréquence.
On a ainsi réalisé un oscillateur de fréquence choisie par l’expérimentateur : c’est le principe d’un V.C.O. (Voltage
Controlled Oscillator), à la base d’un GBF.
En plus perfectionné ce système est utilisé dans tous les générateurs B.F. usuels.
NB : Il existe aussi dans la collection une plaquette «multivibrateur astable» . Cet oscillateur permet de générer des
signaux carrés de fréquence réglable ; il est basé sur l’utilisation des portes logiques élémentaires de type NAND.

ASSERVISSEMENT

Avertissement : Trois dispositifs sont présentés ici :

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F IGURE 12 –

• asservissement d’un moteur en vitesse ;

• asservissement d’une lampe en éclairement ;
• système amplificateur suiveur de tension (en annexe).

Les asservissements en vitesse et en éclairement sont similaires et abordent les notions de précision et de correcteur
PID. En annexe, l’étude d’un amplificateur suiveur permet d’illustrer les problématiques associées à la réalisation
d’un asservissement mais n’est pas apprécié par les jurys.
On propose pour un premier TP d’étudier l’asservissement en vitesse du moteur. On étudiera avec cet asservissement
les notions de précisions et de stabilité ainsi que les différents types de correction. L’asservissement en éclairement
étant très proche de celui en vitesse, on privilégiera le fait de bien comprendre ce dernier à faire les deux
asservissement dans le même TP. A noter que la boucle à verrouillage de phase est aussi un système asservi, qui
sera abordé dans le TP «Télécommunications - Traitement du signal».

3 [1P] Régulation de vitesse d’un moteur

3.1 Présentation de l’expérience
Le but de cet asservissement est de maintenir constante la vitesse d’un moteur, la valeur de cette vitesse étant
imposée par une tension de commande Ucom . Pour tester l’efficacité de la régulation, on freinera le moteur par
courants de Foucault. Elle ressemble totalement à l’expérience de régulation d’éclairement, le même protocole étant
suivi. Cette régulation est toutefois plus visuelle car on perçoit plus nettement (à l’œil et au bruit) les variations de
vitesse du moteur que d’intensité lumineuse de la lampe.
Note 1 : Pour que l’asservissement fonctionne bien, il ne faut pas mettre des tensions de commande trop élevées à
cause de la limitation de l’amplification de puissance.
Le schéma ci-dessous représente les fonctions qui interviennent :
Le schéma suivant en représente le circuit électrique réalisé sur une plaquette qui contient tous les composants :
L’AmpliOp AO1 fonctionne en suiveur, il permet d’avoir une tension de commande non influencée par la résistance
d’entrée du soustracteur. L’AmpliOp AO4 joue un rôle équivalent pour le signal de vitesse. Avec l’AmpliOp AO2 on
réalise un soustracteur : vS = v+ − v− . Avec l’AmpliOp AO3 on réalise un amplificateur non inverseur dont le gain
est ajustable : croissant de C1 -D à C3 -D, la connexion C4 -D procurant une correction intégrale 2 . Cet amplificateur
commande un suiveur de puissance. L’axe du moteur entraîne d’un côté la dynamo tachymétrique qui donne une
2. La connexion (C’) est normalement non utilisée, elle peut servir à des expériences complémentaires.

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F IGURE 13 –

tension Uvit proportionnelle à la vitesse angulaire de rotation, et de l’autre côté un cylindre en cuivre soumis à
l’action d’un aimant dont la distance est réglable 3 .
Pourquoi faut-il fermer la boucle de rétroaction en reliant E à B2 et pas à B1 ?

3.2 Mise en oeuvre

Note 2 : Afin d’être sûr que le régime de fonctionnement reste linéaire, il vaut mieux commencer les diverses
expériences avec la distance minimum entre l’aimant et le cylindre : on ajuste à chaque fois la tension de commande
Ucom de façon que la tension Umoteur soit environ 5 V 4 . Puis, sans changer Ucom on éloigne l’aimant jusqu’à la
butée et on étudie l’évolution de Uvit .

Etude en boucle ouverte Relier A-B1 (Ucom sur l’entrée + du soustracteur) et relier C1 -D (gain le plus faible)
Observer à l’oscilloscope Uvit et Umoteur . Régler Ucom pour avoir Umoteur = 5 V. Eloigner l’aimant et interpréter le
fait que la vitesse n’est pas régulée.

Etude en boucle fermée Relier E-B2 (Uvit sur l’entrée – du soustracteur.

- A faible gain : liaison C1 -D. Régler à nouveau Ucom , éloigner l’aimant et remarquer que la vitesse varie un peu
moins que précédemment, l’interpréter en remarquant que Umoteur diminue un peu sous l’effet de la rétroaction.
Voir ce qui se passe quand on permute les connexions B1 et B2 .
Pour améliorer la régulation il faut augmenter le gain de boucle - Relier C2 -D pour accroître le gain et procéder de
la même façon.
3. Le moteur est à courant continu et aimant permanent. La dynamo tachymétrique donne une tension continue de 1 V pour 1000 tr/min.
Le freinage par courants de Foucault est proportionnel à la vitesse. On le rencontre sous une forme un peu différente dans les ralentisseurs
de poids lourds.
4. Il vaut mieux faire tourner le moteur assez lentement. En tout cas il faut que cette tension soit inférieure à 9 V afin de tenir compte de
la saturation des AmpliOp et de la tension Vbe du transistor.

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- Relier C3 -D pour pouvoir utiliser l’énorme gain de l’AmpliOp en boucle ouverte, et remarquer que la régulation
est très bonne ... mais que la tension Umoteur est très oscillante : l’accroissement du gain de boucle a provoqué une
réduction de la stabilité du système. Noter que dans le cas du système présent, cette instabilité est peu gênante car le
moteur a une inertie telle que les oscillations apparaissent peu dans sa vitesse. Cependant on note un fonctionnement
plus bruyant, il y a donc un risque d’usure prématurée. On peut remarquer que l’AmpliOp AO3 fonctionne en
comparateur, et ce mode de fonctionnement, très utilisé, est appelé "régulation en tout ou rien".
- Relier C4 -D ... On introduit ici une correction intégrale : le gain en continu est énorme à cause du condensateur
(régulation statique parfaite), et le gain à la fréquence critique, qui correspond à un déphasage de 180, est le même
qu’en C2 -D (stabilité). La valeur choisie pour le condensateur correspond approximativement au régime transitoire
qui minimise le temps de réponse.
On peut dans un deuxième temps relier un GBF délivrant une tension créneau à une fréquence ≈ 0.5Hz à l’entrée B2
et observer comment le moteur parvient à suivre plus ou moins la tension de commande en fonction du correcteur
choisi. Cela permettra également d’évaluer l’effet du correcteur sur le temps de réponse à la consigne. On ne
modifiera alors pas la position de l’aimant.

4 [2P] Régulation d’éclairement

4.1 Présentation de l’expérience
Le but de cet asservissement est de maintenir constant l’éclairement d’une surface, la valeur de cet éclairement
étant imposée par une tension de commande Ucom . Pour tester l’efficacité de la régulation on modifiera la distance
lampe-surface éclairée. Le schéma ci-dessous représente les fonctions qui interviennent :

signal de surface
commande suiveur de éclairée
soustracteur amplificateur correcteur puissance lampe
signal de photo-
rétroaction détecteur

F IGURE 14 –

Le schéma suivant en représente le circuit électrique réalisé sur une plaquette qui contient tous les composants :

• L’amplificateur opérationnel AO1 fonctionne en suiveur (adaptateur d’impédances), il permet d’avoir une
tension de commande non influencée par la résistance d’entrée du soustracteur ;
• L’amplificateur opérationnel AO4 joue un rôle équivalent pour le signal d’éclairement ;
• Avec l’amplificateur opérationnel AO2 , on réalise un soustracteur : vS = v+ − v− ;
• Avec l’amplificateur opérationnel AO3 on réalise un amplificateur non inverseur dont le gain est croissant de
C1 --D à C3 --D, la connexion C4 --D procurant une correction intégrale 5 . Cet amplificateur commande un
suiveur de puissance déjà rencontré dans le TP «Transistor».

Pourquoi faut-il fermer la boucle de rétroaction en reliant E à B2 et non à B1 ? (Raisonner en supposant que l’on
masque partiellement la photodiode et, en suivant la boucle, voir le sens de variation du flux de la lampe).
Pourquoi faut-il alors mettre le signal de commande sur l’entrée non-inverseuse ? (Raisonner en supposant que le
gain de l’amplificateur correcteur tend vers l’infini, en déduire la relation qui lie idéalement Uecl à Ucom ).

4.2 Mise en œuvre

Opérer dans une relative obscurité.
5. La connexion (C’) est normalement inutilisée, elle peut servir à des expériences complémentaires.

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F IGURE 15 –

Mesurer Ulampe et Uecl avec des voltmètres continus et les visualiser avec un oscilloscope.
Afin d’être sûr que le régime de fonctionnement reste linéaire, il vaut mieux commencer les diverses expériences
avec la distance maximum entre la lampe et la photodiode : on ajuste à chaque fois la tension de commande Ucom
de façon à ce que la tension Ulampe soit environ 10V 6 . Puis, sans changer Ucom on rapproche la photodiode jusqu’à
la butée et on étudie l’évolution de Uecl et Ulampe .

Étude en boucle ouverte

• Relier A--B1 (Ucom sur l’entrée + du soustracteur) et relier C1 --D (gain le plus faible) ;
• Observer Uecl et Ulampe ;
• Régler Ucom pour avoir Ulampe ≃10V ;
• Rapprocher la photodiode et vérifier que son éclairement n’est pas régulé.

Étude en boucle fermée Relier E--B2 (Uecl sur l’entrée − du soustracteur) ou relier à B2 une alimentation
continue réglable délivrant une tension inférieure à 10V voire un GBF délivrant une tension créneau positive (et
inférieure à 10V) pour observer les régimes transitoires.

• À faible gain : liaison C1 --D

Régler à nouveau Ucom . Rapprocher la photodiode et remarquer que l’éclairement varie un peu moins que
précédemment, l’interpréter en remarquant que Ulampe diminue un peu sous l’effet de la rétroaction.
Voir ce qui se passe quand on permute les connexions B1 et B2 .
Pour améliorer la régulation il faut augmenter le gain de boucle.
• Relier C2 --D pour accroître le gain et procéder de la même façon.
• Relier C3 --D pour pouvoir utiliser l’énorme gain de l’AO en boucle ouverte, et remarquer que la régulation
est parfaite... mais que la tension Ulampe est oscillante : l’accroissement du gain de boucle a provoqué une
réduction de la stabilité du système.
Noter que dans le cas du système présent, cette instabilité est peu gênante car la lampe a un temps de
6. Un peu inférieure à la tension d’alimentation de 12V afin de tenir compte de la saturation des AO et de la tension VBE du transistor.

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réponse tel que les oscillations n’apparaissent pratiquement pas dans le flux lumineux. On peut remarquer
que l’amplificateur opérationnel AO3 fonctionne en comparateur, et ce mode de fonctionnement, très utilisé,
est appelé «régulation en tout-ou-rien».
• Relier C4 --D.
On introduit ici une correction intégrale : le gain en continu est énorme à cause du condensateur (régulation
statique parfaite), et le gain à la fréquence critique, qui correspond à un déphasage de −180◦ , est le même
qu’en C2 --D (stabilité).
La valeur choisie pour le condensateur correspond approximativement au régime transitoire qui minimise le
temps de réponse.

Note 1 La lampe a un comportement hautement non linéaire 7 . Ceci rend délicates certaines études quantitatives, en
particulier au niveau du temps de réponse.
Note 2 L’asservissement d’éclairement, de même que l’asservissement de vitesse d’un moteur sont des systèmes de
classe 0 (le gain de boucle a un gain fini quand la fréquence tend vers 0), ils ont donc les mêmes propriétés que
l’amplificateur suiveur étudié précédemment.
Par contre l’asservissement de position d’un moteur, de même que la boucle à verrouillage de phase, sont des
systèmes de classe 1 (le gain de boucle a une pente de −20 dB/déc quand la fréquence tend vers 0), ce qui leur
confère des propriétés différentes 8 .

5 [AP] Étude d’un amplificateur suiveur

L’étude expérimentale quantitative d’un asservissement sur un système non-électronique est délicate, en particulier
pour en étudier la stabilité. On propose ici l’étude d’un «amplificateur suiveur», qui permet de présenter la quasi
totalité des principales propriétés d’un système asservi. A noter que ce système d’amplificateur suiveur possède les
mêmes propriétés qu’un asservissement de vitesse.
Ce système suiveur est réalisé avec un amplificateur complexe dont les caractéristiques sont données dans les
figures suivantes. Noter qu’un simple amplificateur opérationnel ne pourrait pas convenir pour cette expérience car
il possède des compensations en fréquence (Cf. Delacressonnière p.21) qui éliminent les phénomènes que l’on
veut mettre en évidence ici.

F IGURE 16 – Plan de l’amplificateur

Les expériences proposées dans la suite ont un intérêt pédagogique pour comprendre les notions sous-jacentes
aux problèmes d’asservissement, ainsi que les corrections P, I et D. Cependant, les récents rapports de montage
indiquent que l’utilisation de «boîtes noires» avec des défauts volontairement créés ne sont pas appréciés (ex. en
2011 : «Le monde moderne regorge de systèmes asservis évitant l’utilisation de « boîtes noires » présentant des
défauts introduits exprès pour qu’on les corrige par asservissement.») Il conviendra donc d’en tenir compte dans
l’élaboration du plan de vos montages.
7. À deux titres : relation tension-flux lumineux et variation de la résistance du filament avec sa température.
8. Cf. MANNEVILLE et ESQUIEU : Systèmes bouclés linéaires de communication et de filtrage, p. 57.

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F IGURE 17 – Diagramme de Bode de l’amplificateur en boucle ouverte

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5.1 Instabilité du système bouclé non corrigé

Alimenter l’amplificateur, relier sa sortie S à l’entrée − par un court-circuit (il n’est pas nécessaire de relier l’entrée
+ à la masse).
Constater qu’il oscille.

Interprétation Ouvrir la boucle, envoyer un signal sinusoïdal sur l’entrée + et tracer les diagrammes de Bode du
système à l’ordinateur (attention à la saturation). Justifier l’instabilité en utilisant le CRITÈRE DE NYQUIST.
À défaut d’ordinateur, on pourra se contenter de mesurer :

• le gain et la phase à très basse fréquence,

• le gain correspondant à une phase de −180◦ .

La suite des expériences s’effectue en boucle fermée.

5.2 Correction proportionnelle

Élimination de l’instabilité Pour rendre le système stable on incorpore dans le circuit un CORRECTEUR réalisé
avec 2 résistances :

- R2
ampli s sortie
entrée + A B
R1 R1= 1 k Ω
R2= 10 Ω à 100 kΩ
correcteur

F IGURE 18 –

Ajuster R2 pour faire disparaître l’oscillation.

Interpréter qualitativement au moyen des diagrammes de Bode précédemment tracés.

Ajustement de la réponse indicielle La réponse indicielle s’obtient en appliquant à l’entrée du système bouclé
un échelon de tension. Envoyer sur l’entrée + un signal carré de grande période 9 et faire croître l’atténuation du
correcteur. Visualiser les divers régimes. Régler l’atténuation pour avoir le régime apériodique critique, c’est là que
le signal de sortie ressemble le plus au signal d’entrée (ce qui est la finalité d’un suiveur !).
Attention à la saturation : observer le signal de sortie et, si une saturation apparaît, réduire le niveau du signal
d’entrée. Faire systématiquement ce contrôle par la suite.
”’ Note : ”’On pourra mesurer la marge de gain en ouvrant la boucle, en mesurant en régime sinusoïdal le gain
global (gain de boucle) lorsque la phase vaut −180◦ . On admet que sa valeur doit être en pratique inférieure à
−10 dB. Est-ce le cas ici ?

Mesure du temps de réponse à 5% Le temps de réponse à 5% se mesure en analysant la réponse indicielle du

système bouclé. C’est le temps tr nécessaire à partir du début de l’échelon, pour que la sortie atteigne 95% de sa
valeur asymptotique.
Le mesurer avec soin, il servira de référence dans la suite.
9. Par rapport à quelle grandeur physique ?

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100 %
95 %

tension de sortie
t
0 tr

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La théorie indique qu’au régime critique, tr ≈ 1/ f2 où f2 est la deuxième fréquence de changement de pente du
diagramme de Bode en boucle ouverte (cf. annexe I).

Étude de la précision On remarque sur la réponse indicielle du système bouclé que, passé le régime transitoire,
le signal de sortie est inférieur au signal d’entrée. Mesurer l’écart relatif ε entre les deux, appelé erreur statique
de position.

1
Interprétation La théorie indique que ε = 1+B A(0 Hz) , où A(0 Hz) est le gain linéaire en boucle ouverte de
R1
l’amplificateur à fréquence nulle (mesuré au paragraphe 1), et où B = R1 +R2 est la fonction de transfert du
correcteur.
Toutes ces grandeurs étant connues, vérifier la relation précédente.
La suite indique comment améliorer la précision et la rapidité sans trop changer la stabilité 10 .

5.3 Correction proportionnelle et intégrale (PI)

Dans le correcteur, sans changer les valeurs de R1 et de R2 , ajouter un condensateur C1 = 1 µF en série avec R1 11 .

A B
R2
R1
C1

F IGURE 20 –

Observer l’effet sur la réponse indicielle.

Interprétation En basse fréquence le gain du correcteur vaut désormais B = 1, ce qui diminue l’erreur statique
1 R1
qui devient ε = 1+A(0 Hz) . En haute fréquence B = R1 +R2 est inchangé donc la stabilité n’est pas modifiée. Pourquoi
parle-t-on de correction intégrale ?

5.4 Correction proportionnelle intégrale et dérivée (PID)

Ajouter un condensateur C2 = 0, 01 µF en parallèle sur R2 et diminuer R2 pour avoir une réponse indicielle au
régime critique. Mesurer le temps de réponse tr , le comparer à celui trouvé précédemment.
10. Rappelons que ces exigences sont en règle générale incompatibles.
11. Les schémas des correcteurs et les valeurs des capacités sont indiqués dans la notice de l’amplificateur.

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Interprétation Le condensateur C2 , qui accroît B à haute fréquence, élève la deuxième fréquence de coupure f2 .
Le temps de réponse tr = 1/ f2 est donc amélioré.
Si on effectue le tracé expérimental du diagramme de Bode, il n’est pas facile d’y repérer la fréquence f2 car en
pratique les variations de pente sont progressives. On s’en tire en observant la phase : −45◦ à la fréquence f1 et
−135◦ à f2 12 .
Il est fortement conseillé d’utiliser un diagramme de Bode pour expliquer !

12. Cette justification suppose f1 , f2 et f3 suffisamment distinctes.

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