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Chapitre IV
Régulateurs et Méthodes de régulation

I INTRODUCTION

Selon les caractéristiques du système commandé (entité non modifiable) et l’objectif de la

régulation, le choix du régulateur et la méthode de régulation s’imposent.

Les caractéristiques du système commandé peuvent être :

 système mal amorti ;
 système lent ;
 système peu précis ;
 système présentant une tendance à la dérive ;
 cas extrême : système instable.

L’objectif de la régulation est d’amener le système à suivre un comportement fixé par un

cahier de charges. Pour y parvenir, un régulateur doit être incorporé dans la boucle.

Caractéristiques du Système à commander : Objectif du système à commander

(comportent désiré) :
 Réponse oscillatoire  Réponse oscillatoire
 Réponse mal amortie  Réponse bien amortie
 Réponse non précise  Erreur statique nulle

II METHODES DE REGULATION

Dans tout schéma de régulation en boucle fermée, le rôle du régulateur est d’élaborer le
signal de commande u approprié à partir du signal d'erreur ε. Plusieurs schémas de régulation
existent dans l’industrie, les plus utilisés sont cités ici.
 2

1. Régulation série : le régulateur est placé dans la boucle de régulation en amont du

système à commander. La correction série est la plus couramment utilisée.

Régulation série.

 C(s) représente la fonction de transfert du régulateur (correcteur dans le cas d’un

asservissement).
 Ha(s) représente la fonction de transfert de l’actionneur.
 H(s) représente la fonction de transfert du système.
 F(s) représente la fonction de transfert de la perturbation.
 G(s) représente la fonction de transfert du capteur (généralement G(s)= cste.).

2. Régulation parallèle : dans ce cas, une boucle interne est ajoutée pour améliorer le
comportement dynamique d’une partie du système.

Régulation parallèle.

3. Régulation série-parallèle : combinaison des deux précédentes architectures.

Régulation série- parallèle.

 3

4. Régulation par anticipation : c’est une méthode de régulation avancée. Le principe de

cette technique est basé sur la connaissance du modèle dynamique du système (Wc(s)) ou
du modèle de la perturbation (Wd(s)) en temps réel. Le but est d'anticiper le comportement
futur du procédé.

Régulation par anticipation.

III CAHIER DE CHARGES

Le comportement désiré du système est généralement décrit par un cahier de charges où

sont décrites précisément les exigences souhaitées. La synthèse du régulateur doit permettre de
satisfaire au mieux ces exigences. Les éléments du cahier de charges sont : la stabilité, les marges
de stabilité, la forme de la réponse indicielle en BF, la précision statique et la rapidité.

III.1 Stabilité :

L’analyse la stabilité peut être réalisée par un critère algébrique tel que le critère de Routh
ou un critère graphique tel que le critère de Revers.

III.2. Marges de stabilité :

Le degré de stabilité est évalué par deux marges de stabilité : la marge de gain et la
marge de phase. Lorsque la fonction de transfert en boucle ouverte est explicitement connue, il
est possible de déterminer algébriquement les marges de stabilité. Dans le cas contraire, un
tracé expérimental est utilisé (ex : Diagramme de Bode).

Les marges permettent non seulement de déterminer la stabilité du système :

 marge de gain ou marge de phase positive système stable ;
 marge de gain ou marge de phase négative système instable ;
 marge de gain ou marge de phase nulle système à la limite de stabilité ;
 4

mais aussi le degré de stabilité :

 marges de stabilité faibles système proche de l'instabilité en BF, réponse
oscillatoire mal amortie, fort dépassement.

Les valeurs usuelles des marges de stabilité permettant un réglage correct des boucles
de régulation sont :
 Marge de phase ≥ 45° et Marge de gain ≥ 10 dB

III.3 Forme de la réponse indicielle en BF

La réponse d’un système stable peut avoir deux allures :

 Allure apériodique (HBF doit avoir des pôles réels)
 Allure oscillatoire (HBF doit avoir des pôles complexes conjugués)

III.4. Précision en régime permanent

Pour avoir une bonne précision, deux solutions :

 augmenter le gain en basses fréquences du système non bouclé ;
 introduire des intégrateurs (si nécessaire).
Mais, l’augmentation inappropriée de K risque de rendre le système instable en BF!!

III.5. Rapidité

Pour augmenter la rapidité du système en BF, il faut élargir sa bande passante en BF.
Augmenter la BP en BF ⇔ augmenter la pulsation de coupure à 0dB ωc de la BO.

Système du 1er ordre en BF Système du 2e ordre en BF

𝜔𝑐𝐵𝐹 ≈ 𝜔𝑐0
𝜔𝑛 𝐵𝐹 = 𝜔𝑛 𝐵𝑂 √1 + 𝐾
Relation temps de montée-BP
𝑡𝑚 . 𝑓𝑐𝐵𝐹 ≈ 0.35 Relation temps de montée-BP
𝜔𝑐 Pour 0.2 < 𝜉𝐵𝐹 < 0.8 on a
𝑓𝑐𝐵𝐹 = 𝐵𝐹 2 < 𝜔𝑛 𝐵𝐹 𝑡𝑚 < 4
2𝜋
 5

IV. LES REGULATEURS SERIE USUELS

IV.1 Le régulateur Proportionnel (P)

Le régulateur proportionnel a pour fonction de transfert : 𝐶(𝑠) = 𝐾𝑃 . La commande est

donnée par 𝑢(𝑡) = 𝐾𝑃 𝜀(𝑡).

Ce régulateur ne modifie pas la phase, mais augmente le gain de la FTBO de 20 𝑙𝑜𝑔 𝐾𝑝

H(s)

Régulation avec régulateur proportionnel.

𝐺 = 20 log 𝐾𝑃 + 𝐺 (𝐻(𝑠))
𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑠) = 𝐾𝑃 𝐻(𝑠) = { 𝑑𝐵
𝜑 = 𝑎𝑟𝑔(𝐻(𝑠))
Le diagramme de Bode du régulateur est donné par la figure ci-dessous. La figure à gauche
précise les diagrammes de Bode corrigés.

Diagramme de Bode du régulateur. Diagramme de Bode des FTBO corrigée et non

corrigée.

Le régulateur proportionnel tend à augmenter la rapidité pour deux raisons :

– d’une part car l’augmentation à toutes les fréquences du gain conduit à fournir plus d’énergie
au système en commande, et donc à le déplacer plus rapidement. Cette action peut toutefois se
renverser car une commande trop amplifiée peut rendre le système oscillant et donc moins rapide
à converger.
 6

– d’autre part car en augmentant le gain de la FTBO, la pulsation de coupure est augmentée, ce
qui laisse passer dans la boucle des fréquences plus élevées. La réponse du système contient donc
plus de hautes fréquences ce qui favorise une meilleure rapidité.

La stabilité est cependant dégradée : La marge de gain est directement touché (diminution de
20 𝑙𝑜𝑔 𝐾𝑃 ) et bien que la phase ne soit pas affectée, la pulsation de coupure est augmentée si bien
que la marge de phase sera aussi diminuée.

BILAN : Influence d’un régulateur proportionnel (KP > 1) :

Le risque de saturation est important, car si ε(t) est grand, u(t) a toutes les chances
d’atteindre la valeur maximale admissible.

Marges de stabilité Précision Rapidité Dépassement

les marges diminuent augmente augmente peut apparaître ou augmenter
(sauf si fortes oscillations)

Lors d’un réglage d'un système asservi avec un régulateur proportionnel, trois cas peuvent
se présenter :

 Cas 1 : le système est stable mais lent et peu précis. On augmente le gain jusqu'à
l'obtention de la marge de phase ou de la marge de gain désirée : les performances
augmentent et deviennent satisfaisantes.

 Cas 2 : le système est rapide et précis mais instable. On diminue le gain jusqu'à l'obtention
de la marge de phase ou de la marge de gain désirée : malgré leur diminution, les
performances restent satisfaisantes.

 Cas 3 : Après réglage du gain permettant l'obtention de la stabilité, les performances sont
insuffisantes, soit qu'elles n'aient pas assez augmenté en partant du cas 1, soit qu'elles
aient trop diminué en partant du cas 2. Il faudra prendre des dispositions
complémentaires (ajouter un régulateur, modifier la structure de la régulation, etc.) que
nous étudierons plus loin.

Au final, le régulateur P ne permet pas de régler seul la rapidité, la précision et les

marges de stabilité.

IV.2 Le régulateur Intégral pur (I)

Le régulateur proportionnel a pour fonction de transfert : 𝐶(𝑠) = 𝐾𝐼 /𝑠 . La commande est

donnée par 𝑢(𝑡) = 𝐾𝐼 ∫ 𝜀(𝑡) 𝑑𝑡.

L’action intégrale est justifiée si le système ne converge pas vers la valeur de consigne, soit
parce qu’il n’est pas précis, soit parce qu’il est soumis à des perturbations.
 7

Les systèmes non précis sont ceux qui ont besoin d’énergie pour maintenir la grandeur de
sortie à la valeur de consigne. Par exemple pour une régulation de vitesse, le moteur doit être
alimenté en énergie pour maintenir la vitesse de consigne. Or un régulateur proportionnel
conduit à une commande nulle (donc aucun apport d’énergie) lorsque la valeur de consigne est
atteinte. On comprend donc que la correction proportionnelle est insuffisante pour rendre ce type
de systèmes précis, sauf à avoir un gain très élevé.

 Effets en fréquentiel du régulateur I :

Le régulateur apporte une intégration dans la chaine de commande. Cette intégration

dans la FTBO permet d’annuler l’erreur statique pour une entrée en échelon, l’intérêt principal
de ce type de réglage est donc d’améliorer la précision. Il introduit malheureusement un
déphasage de -90 et risque donc de rendre le système instable par diminution de la marge de
phase.

 Effets du régulateur I:

 Introduction d'un intégrateur ⇒ amélioration précision.

 Annulation de l'erreur statique, diminution de l'erreur de vitesse (si le système non corrigé est de
classe 0).
 Rejet asymptotique des perturbations constantes.
 Diminution de la pulsation de coupure à 0 dB ωco. Diminution de la rapidité du système en BF.
L'effet intégrateur provoque un ralentissement du système.
 Réduction de la marge de phase ⇒ dégradation de la stabilité voire instabilité

Au final, le régulateur I n'améliore que la précision ; les autres performances

sont dégradées.
Ce régulateur est rarement utilisé seul.

IV.3 Le régulateur Dérivateur pur (D)

 8

Le régulateur proportionnel a pour fonction de transfert : 𝐶 (𝑠) = 𝐾𝐷 . 𝑠 . La commande est

𝑑𝜀 (𝑡 )
donnée par 𝑢(𝑡) = 𝐾𝐷 .
𝑑𝑡

Si le système n’est pas assez stable ou le système oscille trop avant de converger. Cela
provient généralement d’une grande inertie du système. Une commande sans correction conduit
à une commande positive tant que le système n’a pas dépassé la consigne. Si le système a
accumulé beaucoup d’inertie lorsqu’il atteint la consigne, il va alors dépasser cette consigne et
l’écart devenu négatif doit relancer le système dans le sens opposé.
Il est logique d’anticiper et de ralentir à l’approche de la valeur de consigne, c’est-à-dire
diminuer la commande, lorsque l’écart diminue rapidement. Il s’agit d’une correction dérivée.

 Effets en fréquentiel du régulateur D :

Diagramme de Bode des FTBO corrigée et non corrigée

Le régulateur D :
 augmente la phase de +90° , ce qui améliore fortement les marges de stabilité,
 amplifie les hautes fréquences (et entre autres les bruits !), ce qui est très nocif au comportement,
 réduit le nombre d’intégrations dans la chaîne directe (et donc dégrade la précision et
l’insensibilité aux perturbations),
 n’est pas réalisable électroniquement car le degré du numérateur est supérieur à celui du
dénominateur !

L’action de ce régulateur augmente les marges de stabilité tout en augmentant la

rapidité.

Cependant, l’action dérivée pure n’est jamais utilisée seule car elle conduit à une
diminution de la classe du système en boucle ouverte et donc une dégradation directe de la
précision du système. Pour la majorité des systèmes, si l’entrée est constante et que la sortie a
convergé vers une valeur quelconque, alors l’écart 𝜀 (𝑡) est constant et la commande u(t) est nulle.
Le système n’est pas capable de voir la distance qui le sépare de la consigne.
 9

L’utilisation de l’action dérivée en complément d’une action proportionnelle, permet de

garder ses avantages (rapidité et stabilité) sans cet inconvénient majeur (manque de précision).

IV.4 Le régulateur Proportionnel-Intégral (PI)

La fonction de transfert de ce régulateur s’écrit :

𝐾𝐼 𝐾𝑝 𝑠 + 𝐾𝐼
𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑝 + =
𝑠 𝑠

𝐾𝐼
𝑠

Réglage avec régulateur PI

Le diagramme de Bode du régulateur PI est donné par la figure suivante :

Diagramme de Bode du régulateur PI

𝐾𝐼
Ce régulateur, contrairement au régulateur I, ne diminue plus la phase pour 𝜔𝑐 ≫ .
𝐾𝑃
Il amplifie toujours les basses fréquences ce qui assure la précision.

Les diagrammes de la figure ci-dessous montrent l’action du régulateur sur la FTBO.

Diagramme de Bode
des FTBO corrigée
et non corrigée
 10

Le régulateur PI possède deux paramètres de réglage :

-𝐾𝑃 n’agit que sur le gain, la courbe de gain est translatée en fonction de 𝐾𝑃 .
- 𝐾𝐼 agit principalement sur la phase pour les pulsations inférieurs à 𝜔𝑐𝑜 , les courbes sont
translatées le long de l’axe des pulsations.

Pour éviter une action néfaste du régulateur sur la marge de phase, il faut choisir
𝐾𝐼
≪ 𝜔𝑐𝑜 . Par suite, en choisissant 𝐾𝑃 = 1, les marges de stabilité sont peu modifiées.
𝐾𝑃
La précision est augmentée (régulateur de classe 1) sans modifier la stabilité.

Ce régulateur permet de trouver le juste compromis entre stabilité et précision.

Synthèse du régulateur :

- Méthode algébrique : méthode du pôle dominant

Le principe de cette méthode est d’éliminer le pôle dominant (avec la plus grande
constante de temps) de la FTBO.

Exemple : Soit un système dont la FTBO est donnée par :

5
𝐻 (𝑠 ) =
(1 + 0.1𝑠)²(1 + 0.05𝑠)
On désire avoir un système précis avec une marge de phase 𝑀𝜑 = 45°
 11

1- Identifier la constante de temps la plus grande ici 𝜏𝑚𝑎𝑥 = 0.1𝑠

2- Choisir 𝜏𝑖 = 𝜏𝑚𝑎𝑥 = 0.1𝑠, le régulateur PI dont la forme est :
1 + 𝜏𝑖 𝑠 1 + 0.1𝑠
𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑃 𝑑𝑒𝑣𝑖𝑒𝑛𝑡 𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑃
𝜏𝑖 𝑠 0.1 𝑠
3- Tracer les diagrammes de Bode pour 𝐾𝑃 = 1
4- Déterminer 𝐾𝑃 pour avoir les marges de gain et de phase souhaitée.

Pour obtenir une marge de phase 𝑀𝜑 = 45°, on doit translater le gain 17dB vers le bas ce
17
qui donne KdB= -17dB ce qui donne 𝐾𝑃 = 10−20 = 0.14

- Méthode expérimentale :
La fonction de transfert n’est pas connue algébriquement mais uniquement sa réponse
fréquentielle déterminée expérimentalement et sa réponse temporelle.

-
Réponses des systèmes corrigé et non corrigé

On constate qu’avant correction le système est oscillant (non stable). On se propose de

placer un régulateur PI pour améliorer la précision et avoir une marge de phase 𝑀𝜑 = 45°.

La procédure de réglage est la suivante :

1- Déterminer la pulsation de coupure 𝜔𝑐 (module en dB nul)
2- Régler 𝜏𝑖 = 10/ 𝜔𝑐
3- Tracer le diagramme de Bode du régulateur PI avec 𝐾𝑃 = 1
4- Déterminer graphiquement 𝐾𝑃 pour avoir la marge de phase désirée.

10
On lit sur le diagramme 𝜔𝑐 = 5.3 𝑟𝑎𝑑/𝑠 ; 𝜏𝑖 = = 1.9𝑠
𝜔𝑐

1 + 𝜏𝑖 𝑠 1 + 1.9𝑠
𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑃 𝑑𝑒𝑣𝑖𝑒𝑛𝑡 𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑃
𝜏𝑖 𝑠 1.9 𝑠
On trace le diagramme de Bode du régulateur avec 𝐾𝑃 = 1 ; puis on constate qu’il faut
14
faire descendre la courbe du gain de 14 dB d’où 𝐾𝑃 = 10−20 = 0.19
Remarque la FTBO tracée est
50
𝐻 (𝑠 ) =
(1 + 4𝑠 + 𝑠²)(1 + 0.05𝑠)²
 12

IV.5 Le régulateur à retard de phase

Le régulateur à retard de phase est une forme approchée du régulateur PI. La fonction de
transfert de ce régulateur s’écrit :
1 + 𝜏. 𝑠
𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑝 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝛼 > 1
1 + 𝛼. 𝜏. 𝑠

Le diagramme de Bode du régulateur à retard de phase est donné par la figure suivante :

𝜔𝑐,𝑚𝑖𝑛

𝜑𝑐,𝑚𝑖𝑛

Diagramme de Bode du régulateur à retard de phase

Il réalise une action intégrale (augmentation du gain en basses fréquences) sans introduire
d'intégrateur. Il introduit d'un déphasage négatif d'où le nom de régulateur à retard de phase.
Le déphasage minimal est donné par :
1−𝛼 1
𝜑𝑐,𝑚𝑖𝑛 = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛 ( ) ; 𝜑𝑐,𝑚𝑖𝑛 < 0 𝑒𝑡 𝜔𝑐,𝑚𝑖𝑛 =
1+𝛼 𝜏√𝛼
 13

Les diagrammes de la figure ci-dessous montrent l’action du régulateur sur la FTBO.

Diagramme de Bode des FTBO corrigée et non corrigée

Ce régulateur est surtout utilisé pour sa capacité à diminuer le module pour les hautes
fréquences. Il doit être manipulé avec précaution, car il peut rendre le système instable.

- Choisir 𝜶 ≫ 𝟏 permet un réglage approché de celui réalisé par le régulateur PI.

- Choisir 𝜶 > 𝑲𝒑 permet d’augmenter les marges de gain et de phase dans une
certaine limite (en dégradant toutefois la rapidité). Attention car si 𝜶 est trop grand,
la marge de phase peut être très mal située.
- Choisir 𝜶 = 𝑲𝒑 permet d’améliorer la précision (en amplifiant les basses
fréquences) sans toucher au comportement dynamique (rapidité, stabilité).

Remarque : les basses fréquences ne sont plus infiniment amplifiées, si bien que le système n’est
plus "exactement précis".

Synthèse du régulateur
1- Introduire dans le régulateur un gain 𝑲𝒑 qu'on calcule pour avoir la marge de phase
désirée.
2- Prendre 𝜶 = 𝑲𝒑 pour obtenir la précision imposée.

3-
1
Choisir la constante de temps 𝜏 telle que ≪ 𝜔𝑐0
𝜏
1
𝜏
(= 0.1𝜔𝑐0) pour ne pas modifier
la marge de phase et les performances dynamiques.

IV.6 Le régulateur Proportionnel-Dérivateur (PD)

La fonction de transfert de ce régulateur s’écrit :
𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + 𝐾𝑑 𝑠)
Le diagramme de Bode est donné par la figure ci-dessous
 14

Diagramme de Bode du régulateur

Diagramme de Bode des FTBO corrigée et non corrigée

Ce régulateur :
– augmente la phase de 𝜋/2 pour 𝜔 ≫ 𝐾𝑃 /𝐾𝐷 ,
– amplifie les hautes fréquences (et entre autres les bruits !)
– ne réduit pas le nombre d’intégrations dans la chaîne directe,
– n’est toujours pas réalisable car le degré du numérateur est supérieur à celui du
dénominateur !
– améliore sensiblement la marge de phase. Il a un effort stabilisant sans détériorer la
précision.

Synthèse du régulateur

À la différence du régulateur proportionnel intégral, qu’il suffisait de placer à suffisamment

basse fréquence pour qu’il ne modifie pas le comportement dynamique, le régulateur dérivé est
beaucoup plus délicat à dimensionner car pour être efficace, il doit agir là où sont mesurées les
marges de stabilité.
 15

En effet, si la pulsation de cassure 𝐾𝑃 /𝐾𝐷 est trop haute (plus haute que la pulsation de
coupure de la FTBO non corrigée), l’apport de 90o de phase à haute fréquence n’améliore
pas pour autant la marge de phase. Si la pulsation de cassure est trop basse, la pente du
diagramme de Bode des gains de la FTBO corrigée est plus faible que celle non corrigée aux
alentours de la pulsation de coupure, ce qui reporte la nouvelle pulsation de coupure à une
fréquence beaucoup plus haute et annule le bénéfice des 90o de phase.
Il faut donc ajuster la pulsation de cassure juste au niveau des fréquences de mesure des
marges.

La méthode du pôle dominant peut comme pour le régulateur PI être utilisée, sinon on
détermine la constante de temps du régulateur de telle sorte que le régulateur apporte une phase
positive avant le point critique.

Exemple : méthode pratique

Soit un système dont on souhaite qu’il soit aussi bien précis pour une entrée échelon que
pour une rampe. Il est décrit par la fonction de transfert

1
𝐹 (𝑠 ) =
𝑠²(1 + 0.5𝑠)

Ce système est instable (deux intégrateurs purs).

Pour le corriger, on installe un régulateur PD dans la chaine directe. La FTBO s’écrit
alors :

𝐾𝑝 (1 + 𝐾𝑑 𝑠)
𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑠) =
𝑠²(1 + 0.5𝑠)

1. Prendre 𝐾𝑝 = 1
2. Choisir la constante d’intégration 𝐾𝑑 = 10. 𝜏𝑚𝑎𝑥 . avec 𝜏𝑚𝑎𝑥 la constante du temps qui
correspond au pôle dominant. Dans notre exemple 𝜏𝑚𝑎𝑥 = 0.5𝑠 et 𝐾𝑑 = 5𝑠.
3. Tracer le diagramme de Bode du système corrigé.
4. Trouver le gain 𝐾𝑝 qui améliore les marges de stabilité. Ici on désire une marge de
phase =45°.

Pour avoir une 𝑀𝜑 = 45°, il suffit de faire descendre la courbe de gain de 8 DB ce qui correspond
8
à un 𝐾𝑝 = 10−20 ≈ 0.4. On constate que sur les réponses temporelles les objectifs sont atteints.
 16

Diagramme de BODE des systèmes corrigés et non corrigé

Réponse indicielle des systèmes corrigés

 17

IV.7 Le régulateur à avance de phase

La fonction de transfert de ce régulateur s’écrit :
1 + 𝛼. 𝜏. 𝑠
𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑝 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝛼 > 1
1 + 𝜏. 𝑠

Le diagramme de Bode est donné par la figure ci-dessous

Diagramme de Bode du régulateur

Le maximum de phase est atteint pour

𝛼−1 𝛼−1
𝜔 = 1⁄ 𝑒𝑡 𝜑 (𝜔𝑐 ) = arctan ( ) = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛 ( ) 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐴𝑑𝑏 (𝜔𝑐 ) = 10. log 𝛼
𝜏√𝛼 2√𝛼 𝛼+1
Ce régulateur :
– augmente la phase de 𝜋/2 pour 1⁄𝛼𝜏 < 𝜔 < 1⁄𝜏 ,
– n’amplifie pas les hautes fréquences,
– ne réduit pas le nombre d’intégrations dans la chaîne directe,
– est réalisable !

Synthèse du régulateur :

Tout comme le régulateur proportionnel dérivé, le régulateur à avance de phase est

complexe à régler car il doit être placé dans la gamme de fréquence où sont mesurées les marges.

Il y a donc une interdépendance forte des paramètres. On peut proposer par exemple la
méthode classique suivante :
Imposer la pulsation de coupure (après correction) 𝜔𝑐 telle que 𝐺𝑑𝐵 = 0,
– Placer le régulateur à avance de phase de façon à augmenter au maximum la phase
en 𝜔𝑐 (point de mesure de 𝑀𝜑 après correction) :
1
𝜔𝑐 =
𝜏√𝛼
 18

– déterminer 𝛼 afin de satisfaire la marge de phase 𝑀𝜑 . On en déduit τ à partir de la

relation précédente.
– Ajuster K pour assurer 𝐺𝑑𝐵 (𝜔𝑐 ) = 0
– Si après ce réglage la marge de gain 𝑀𝐺 s’avère insuffisante, il faut augmenter α.

Diagramme de Bode des FTBO Réponses indicielles

corrigée et non corrigée

Méthode du pôle dominant

Si la FTBO est algébriquement connue on cherche à annuler la constante de temps 𝜏𝑚𝑎𝑥

du pole dominant avec le numérateur du régulateur, on déduit alors la constante de temps du
numérateur 𝛼. 𝜏 = 𝜏𝑚𝑎𝑥 . On détermine ensuite en fonction de l’avance de phase souhaitée, on
termine par le gain expérimentalement.

Exemple : méthode pratique

Si la FTBO n’est connue que par ses diagrammes de Bode
 19

1. On recherche la pulsation 𝜔𝑐 pour laquelle le module en dB de la FTBO est nul. Dans

l’exemple 𝜔𝑐 = 2.25 𝑟𝑎𝑑/𝑠
2. On mesure la marge de phase 𝑀𝜑 (𝜔𝑐 ). Ici 𝑀𝜑 (𝜔𝑐 ) = 7°
3. On détermine 𝛼 pour obtenir la marge de phase désirée
𝛼−1
𝑀𝜑 (𝜔𝑐 ) + arctan ( ) = 45°, 𝑠𝑜𝑖𝑡 𝛼 = 4.2
2√𝛼
4. On centre ensuite sur 𝜔𝑐 le régulateur on a donc 1⁄𝛼𝜏 = 𝜔𝑐 ; soit 𝜏 ≈ 0.216𝑠
5. A partir de ces valeurs de 𝛼 𝑒𝑡 𝜏 on trace le diagramme corrigé pour 𝐾𝑝 = 1
6. On détermine ensuite 𝐾𝑝 de telle sorte que pour la pulsation 𝜔0𝑑𝐵 le gain de la FTBO
−10 log 𝛼
corrigée soit nul ce qui donne 𝐾𝑝 = 10 20 = 0.48

IV.8 Le régulateur PID théorique

Le régulateur PID combine les effets des régulateurs P , I et D. La loi de commande de ce

régulateur est donc une combinaison de ces trois fonctions,plusieurs structures sont possibles :

 PID Parallélle : 1
𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑝 + + 𝑇𝑑 𝑠
𝑇𝑖 𝑠

 PID Série 1
𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + ) (1 + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑇𝑖 𝑠

 PID Mixte 1
𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 +
+ 𝑇𝑑 𝑠)
𝑇𝑖 𝑠
Le diagramme de Bode du régulateur série est donné par la figure ci-dessous
 20

Le correcteur précédent est appelé PID idéal (ou théorique), il présente comme le
correcteur dérivé l’inconvénient de ne pas respecter le principe de causalité.

Ce régulateur :
1
– présente une action intégrale à basse fréquence ( 𝜔 < ) caractérisée par :
𝑇𝑖
 un déphasage de -90° du diagramme de phase,
 une de pente de-20 dB/décade du diagramme de gain ;
1 1
– une zone plus au moins large ( <𝜔< ) dans laquelle le gain varie peu
𝑇𝑖 𝑇𝑑
(20 log 𝐾𝑝 ) ;
1
– présente une action dérivée à haute fréquence ( 𝜔 >
) caractérisée par :
𝑇𝑑
 une avance de phase de +90° du diagramme de phase,
 une de pente de+20 dB/décade du diagramme de gain ;

Synthèse du régulateur PID

La synthèse de ce régulateur est relativement complexe car, il s’agit de régler trois

paramètres 𝑇𝑖 , 𝑇𝑑 et 𝐾𝑝 . Les deux constantes de temps permettent de positionner le régulateur sur
l’axe des pulsations, le gain quant à lui permet d’affiner le réglage.

Exemple :
Soit un système dont on souhaite qu’il soit bien précis avec une marge de phase supérieure
à 50° et un temps de réponse à 5% inférieure à 1s. Il est décrit par la fonction de transfert
40
𝐹 (𝑠 ) =
(1 + 0.12𝑠 + 0.01𝑠 2 )(1 + 0.5𝑠)(1 + 5𝑠)

Sa réponse temporelle, comme le montre la figure ci-dessous, est fortement oscillante. Ses
marges de gain et de phase sont largement insuffisantes comme le montre les tracés de Bode ci-
dessous.
 21

La méthode consiste à associer la plus grande constante de temps à la constante

d’intégration 𝑇𝑖 = 𝑇𝑚𝑎𝑥 = 5𝑠, la constante de temps suivante est associée à la constante de
dérivation 𝑇𝑑 = 𝑇2𝑚𝑎𝑥 = 0.5𝑠 et on pose dans un premier temps 𝐾𝑝 = 1. Le tracé du système ainsi
corrigé est représenté dans le diagramme de Bode par les courbes 2 en bleu continu.
On constate que la marge de phase est insuffisante(30°), il faut donc agir sur Kp, pour
cela on recherche sur la courbe de phase la pulsation correspondant à un dépahasge de
−180° + 50° = −130° que l’on reporte sur la courbe de gain. On consate alors u ‘il faut descendre
−4
la courbe de gain de -4 dB soit un gain 𝐾𝑝 = 10 20 = 0.63.

La réponse temporelle ainsi obtenue est conforme au cahier de charge.

IV.9 Le régulateur PID réel

Dans un contexte réel le PID théorique est souvent remplacé par un correcteur
proportionnel à avance et retard de phase dont la fonction de transfert est, avec α > 1 et β > 1
 22

1 + 𝑇𝑖 𝑠 1 + 𝛼𝑇𝑑 𝑠
𝐶 (𝑠) = 𝐾𝑝 ( )( )
1 + 𝛽𝑇𝑖 𝑠 1 + 𝑇𝑑 𝑠
Le diagramme de Bode est donné par la figure ci-dessous

Diagramme de Bode du correcteur réel

Ce correcteur cumule les bénéfices de chacune des actions proportionnelle, intégrale et

dérivée. Sa synthèse est toutefois complexe car si chaque action peut améliorer le comportement
si elle est bien placée, elle peut aussi le dégrader si elle est mal placée.

L’action intégrale (retard de phase) sera toujours placée à basse fréquence, pour que le retard
sur la phase intervienne bien avant la pulsation de coupure et ne perturbe pas les marges.
L’objectif de cette action est d’augmenter sensiblement le gain en basses fréquences.

L’action dérivée est placée à l’endroit où les marges sont mesurées, sur la FTBO corrigée. Elle
est délicate à ajuster. L’objectif de cette action est d’apporter un maximum de phase là où la
marge de phase est mesurée.

L’action proportionnelle permet de finaliser le correcteur en plaçant la pulsation de

cassure à la valeur désirée, ce qui fixe la rapidité du système.

La figure ci-dessous montre la correction d’une FTBO par correcteur PID. L’action intégrale est
nettement en basses fréquence. 𝐾𝑃 est réglé pour maintenir la même pulsation de coupure
que le système non corrigé. L’action dérivée est centrée sur la pulsation de coupure et on
observe son influence sur la courbe de phase : la marge de phase est augmentée et le lieu de
mesure de la marge de gain est repoussé à plus haute fréquence, ce qui améliore la marge
de gain.

Mais ce réglage n’est pas optimal : en réalité, l’action intégrale ne peut être à si
basse fréquence car son action est alors beaucoup trop lente. Pour preuve, la réponse temporelle
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montre bien que le système corrigé est précis mais qu’il met très longtemps
à converger.

Diagramme de Bode des FTBO corrigée et non corrigée.

Réponses temporelles des systèmes avec et sans correction

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Un meilleur réglage serait d’augmenter la plage de fréquence du retard de phase, qui se

chevauche alors avec l’avance de phase. La figure ci-dessous montre la correction d’une FTBO
par correcteur PID mieux ajusté.

Diagramme de Bode des FTBO corrigée et non corrigée.

Bien que ce ne soit pas trop visible, la courbe de phase montre une zone où la correction
fait perdre de la phase suivie d’une zone où la correction apporte de la phase. L’apport de phase
est judicieusement placé pour maximiser les marges (stabilité améliorée). Le gain à basses
fréquences est amélioré (précision améliorée). La pulsation de coupure est maintenue à une
même valeur, ce qui va conserver un temps de montée similaire (mais comme la stabilité est
améliorée, la rapidité va s’améliorer tout de même).

Ainsi, ce correcteur permet de gagner sur tous les plans. La courbe temporelle montre la
différence entre réponse non corrigée et corrigée.

Notons que les basses fréquences ne sont pas infiniment amplifiées si bien que le système
corrigé n’est pas parfaitement précis. Ce critère est toutefois fortement amélioré puisque le
système non corrigé converge vers 0.89 (soit une erreur de 11%) tandis que le système corrigé
converge vers 0.96 (soit une erreur de 4%). La qualité de la précision est donc améliorée d’un
facteur 3.

Ce correcteur permet de cumuler les avantages des correcteurs précédents :

– Amplification des basses fréquences améliore la précision (actions I et P),
– Augmentation de la pulsation de coupure améliore la rapidité (action P),
– Augmentation des marges de stabilité améliore stabilité et dépassements (action D).