Ministère de l’Enseignement

Supérieur ‫وزارة التعليـم العالي‬

et de la Recherche Scientifique ‫و البحث العلمي‬
Université de Carthage
‫جامعـة قرطاج‬
Ecole Nationale d’Ingénieurs
de Carthage ‫المدرسة الوطنية للمهندسين بقرطاج‬

Département Génie Electrique

Module « Commande des Machines »

2ème Année Mastère de Recherche
Automatique Robotique Traitement de l’Information (ARTI)

Polycopié de Cours

Houda BEN ATTIA SETHOM

Professeur en Systèmes Electriques

Année universitaire 2023-2024

Note
Dans ce polycopié de cours, la notation des figures, des équations, ainsi que des références
bibliographiques est propre à chaque chapitre. Une remise à zéro est effectué pour chaque
chapitre.
Les références bibliographiques citées sont, pour la plupart, répertoriées dans la base du fond
bibliothécaire de l’ENICarthage.
Bonne lecture.

Houda BEN ATTIA SETHOM 2

SOMMAIRE

CHAPITRE I
Commande des machines à courant continu Page 4

CHAPITRE II
Commande des machines synchrones Page 30

Houda BEN ATTIA SETHOM 3

 CHAPITRE I
Commande des machines à courant continu

Houda BEN ATTIA SETHOM 4

SOMMAIRE DU CHAPITRE I
Préambule 6
I- Introduction à la commande des machines à courant continu 7
II- Modélisation et étude dynamique de la machine à courant 8
continu en vue de sa commande
II-1- Equations de fonctionnement de la machine à courant continu 8
II-2- Fonction de transfert linéaire vitesse de rotation – tension 10
d’alimentation d’induit
II-3- Prise en compte de la régulation en courant 12
III- Modélisation des convertisseurs statiques en vue de la 15
commande de la machine à courant continu
III-1- Convertisseurs associés à la machine à courant continu 15
III-2- Modélisation des convertisseurs associés à la machine à courant 16
continu
IV- Synthèse des régulateurs de courant d’induit et de vitesse de 17
la machine à courant continu en fonctionnement à flux
constant
IV-1- Synthèse de la boucle interne de régulation du courant d’induit 19
IV-2- Synthèse de la boucle externe de régulation de la vitesse de 22
rotation

Houda BEN ATTIA SETHOM 5

Préambule

Le présent cours est dispensé à double vocation :

- La première vocation est à connotation scientifique et technologique. En effet, malgré
le déclin de l’exploitation des machines à courant continu en faveur de celles à courant
alternatif, l’utilisation de la machine à courant continu reste importante dans des
applications telles que la traction routière et ferroviaire, la manutention, les machines-
outils, les techniques médicales, les machines de test et de mesure, sans oublier le grand
intérêt porté à son « utilisation robotique ». En effet, pour les couples de charge
caractérisant ce type d’application, et pour les besoins en asservissement de vitesse et/ou
de couple ou d’asservissement en position, le moteur à courant continu est réputé pour
la souplesse et la simplicité de son contrôle, et de sa variation de vitesse sur une large
plage de valeurs de celle-ci, et de manière notamment précise. En outre, en
fonctionnement à flux constant, le moteur à courant continu présente une très grande
souplesse de contrôle du couple électromagnétique à travers la seule mesure et
acquisition du courant d’induit, qui lui est dans ce cas directement proportionnel.

- La deuxième vocation est à connotation purement pédagogique. En effet, l’étude de la

commande des machines à courant continu montre d’une très belle façon les nombreux
avantages de garder le flux constant pour assurer un découplage entre le flux dans
l’entrefer et le couple électromagnétique et ce, en vue de vaincre les non-linéarités qui
rendent complexe et délicat le contrôle du couple. Par ailleurs, la notion de séparation
des dynamiques électriques et mécaniques s’étudie d’une façon aisée et pédagogique en
adoptant l’exemple type de la machine à courant continu. Ainsi, la commande des
machines à courant alternatif, notamment celles triphasées synchrones et asynchrones,
repose-t-elle à la base sur ces principes de découplage du flux et du couple et de la
séparation des dynamiques électriques et mécaniques.

Houda BEN ATTIA SETHOM 6

I- Introduction à la commande des machines à courant continu
Les différentes associations convertisseur(s) statique(s) – machine à courant continu
rencontrées permettent d’assurer la variation de la vitesse de la machine. En revanche, ni la
stabilité du système ni la précision des grandeurs de sortie, dans le temps, ne sont garanties.
Pour ce faire, le fonctionnement de ces associations doit être donc considéré en boucle fermée.
En effet, au cours du fonctionnement de la machine, des grandeurs internes ou externes à celle-
ci peuvent varier telles que :
- le couple résistant imposé par la charge,
- la tension du système d’alimentation (réseau, batterie, etc.),
- la température,
- etc.

Ces variations peuvent être considérées comme des perturbations, qui peuvent engendrer une
modification, plus ou moins importante, de la vitesse de rotation de l’arbre par rapport à la
valeur souhaitée (valeur de référence ou consigne imposée).
Ainsi donc, un variateur de vitesse inclut-il le plus souvent un ou plusieurs convertisseurs de
puissance auxquels est associé un dispositif de commande et de régulation.
Les systèmes et structures de régulation sont mis en œuvre pour satisfaire des exigences dictées
par les critères qui suivent :
• Régulation / asservissement de la vitesse de l’arbre de la machine de manière à ce que
celle-ci impose à la charge qu’elle entraîne la vitesse, et/ou la position et/ou le couple
désiré.

• Protection du système régulé/asservi par :

➢ le contrôle de l’amplitude du courant d’induit, pour que celui ne dépasse pas sa
valeur maximale tolérée par le constructeur.
➢ la limitation de la variation (dérivée) du courant pour éviter les surtensions,
➢ la limitation des surchauffes dues aux pertes Joule et/ou aux surcharges,
➢ les profils de couple à imposer pour respecter les capacités mécaniques et
dynamiques de la machine.

Pour synthétiser les correcteurs nécessaires à la mise en œuvre d’une régulation de vitesse
répondant à ces exigences, il faut tout d’abord modéliser l’association convertisseur(s)
statique(s) – machine à courant continu. Plusieurs modèles existent pour la conception,
l’analyse, l’optimisation, ou encore pour le diagnostic de ces associations ; mais il faut cibler
ceux qui s’adaptent aux objectifs et exigences de la commande, surtout que cette association
inclut des systèmes de différentes natures de point de vue technologie, principe de
fonctionnement, type de signaux mis en œuvre et besoin en signaux de contrôle/commande.

Houda BEN ATTIA SETHOM 7

II- Modélisation et étude dynamique de la machine à courant continu en vue
de sa commande
L’étude dynamique de la machine à courant continu est requise en vue de définir des critères
de performances de qualité en régimes transitoire et permanent. C’est pour cela que l’on
considère son modèle dynamique pour prendre en considération le régime transitoire.
Dans le cadre de cette modélisation, on considère les systèmes linéaires continus à coefficients
constants.

II-1- Equations de fonctionnement de la machine à courant continu

On considère une machine à courant continu à excitation indépendante, alimentée en tension,
dont les effets de la saturation magnétique et de la réaction magnétique d’induit ne sont pas pris
en compte. La figure 1 donne le circuit électrique modélisant l’inducteur et l’induit de la
machine à courant continu en mode d’excitation séparée.

R
Rex Lex ex i

iex L U
𝐶𝑟 (𝑡)
Uex
i
e

Figure 1. Circuit électrique modélisant l’inducteur et l’induit de la machine à courant continu en mode
d’excitation séparée.

Dans ce circuit interviennent les grandeurs suivantes :

• Grandeurs d’entrée :
➢ 𝑢(𝑡) : la tension d’alimentation de l’induit, de valeur moyenne 𝑈,
➢ 𝑢𝑒𝑥 (𝑡) : la tension d’alimentation de l’inducteur (si la machine n’est pas à aimants
permanents), de valeur moyenne 𝑈𝑒𝑥 ,
➢ 𝐶𝑟 (𝑡) : le couple résistant imposé par la charge mécanique.

• Grandeurs de sortie :
➢ 𝛺(𝑡) : la vitesse de rotation de l’arbre de la machine, en réponse à la sollicitation
en tension,
➢ 𝐶é𝑚 (𝑡) : le couple électromagnétique développé par la machine dans l’entrefer en
réponse à la sollicitation en couple de charge.

Houda BEN ATTIA SETHOM 8

 • Grandeurs intermédiaires :
➢ 𝑖(𝑡) : le courant d’induit, de valeur moyenne 𝐼,
➢ 𝜙𝑒𝑥 (𝑡) : le flux magnétique développé par l’inducteur et qui agit sur l’induit en
interaction avec le courant d’induit pour produire le couple électromagnétique dans
l’entrefer. Si la machine est considérée comme parfaitement compensée, alors le
flux utile total produit sera noté 𝜙. Dans le cas d’une machine à courant continu à
aimants permanents, ce flux sera celui produit par les aimants de l’inducteur.

Les grandeurs intermédiaires sont en effet perçues :

- Comme des grandeurs de sortie en premier lieu, en réponse aux sollicitations externes,
- Comme des grandeurs d’entrées dans un second lieu pour produire les effets finaux
qui sont le couple électromagnétique et la vitesse de rotation de l’arbre.

Si le flux 𝜙est maintenu constant, le modèle dynamique complet de la machine est régi par
les équations (1) à (5).
𝑑𝑖
𝑢(𝑡) = 𝑅. 𝑖(𝑡) + 𝐿. + 𝑒(𝑡) (1)
𝑑𝑡

𝑒(𝑡) = 𝐾. 𝛺(𝑡) (2)

𝐶é𝑚 (𝑡) = 𝐾. 𝑖(𝑡) (3)
𝑑𝛺
𝐶é𝑚 (𝑡) = 𝐽. 𝑑𝑡 + 𝑓𝑣 . 𝛺 + 𝐶𝑟 (4)
𝑑𝑖𝑒𝑥 (𝑡)
𝑢𝑒𝑥 (𝑡) = 𝑅𝑒𝑥 . 𝑖𝑒𝑥 (𝑡) + 𝐿𝑒𝑥 . (5)
𝑑𝑡

Dans ces équations, les paramètres intrinsèques à la machine sont :

𝐾 : constante qui inclut les paramètres intrinsèques de construction de la machine et le flux utile
𝜙 maintenu constant.
𝑅𝑒𝑥 : résistance de l’inducteur (si la machine n’est pas à aimants permanents),
𝐿𝑒𝑥 : inductance de l’inducteur (si la machine n’est pas à aimants permanents),
𝑅 : résistance de l’induit,
𝐿 : inductance de l’induit,
𝐽 : Moment d’inertie de toutes les parties tournantes, faisant partie de la machine et de la charge,
ramené à l’arbre de la machine,
𝑓𝑣 : coefficient de frottement visqueux (paliers, aérodynamisme, ventilation, etc.).

 Note 1 :

Houda BEN ATTIA SETHOM 9

Le moment d’inertie englobant celui de la charge peut être très variable, dans une large plage
et ce, selon l’application (véhicule, traction, etc.). Ceci risque donc d’augmenter le niveau des
perturbations externes subies par la machine.

 Note 2 :
L’inductance L peut englober d’autres inductances présentes dans l’association avec le
convertisseur, entre autres celles utilisées pour le lissage du courant.

 Note 3 :
L résistance doit prendre également en considération d’autres résistances caractérisant
l’association de la machine avec le convertisseur (semi-conducteurs, résistances internes, etc.).

 Note 4 :
Il est important de tenir compte de l’effet de la température, de la saturation magnétique ou
d’autres effets inhérents à l’application sur l’évolution des paramètres.

 Note 5 :
De point de vue temps de réponse et stabilité (aspect dynamique), le couple de charge, qui est
la somme de tous les couples résistants s’appliquant sur l’arbre de la machine, peut être pris
comme une (des) perturbation(s).

II-2- Fonction de transfert linéaire vitesse de rotation – tension d’alimentation d’induit

L’objectif de commande de la machine doit passer par l’écriture des fonctions de transfert
régissant les relations entre les grandeurs d’entrée et celle(s) à réguler/asservir.
Cette modélisation permet entre autres de mettre en exergue les différentes constantes de temps
de la machine.
En appliquant la transformée de Laplace aux équations du modèle dynamique de la machine à
courant continu, on peut réécrire ces équations dans le domaine fréquentiel selon (6), (7), (8) et
(9).
𝑈(𝑝) = 𝑅. 𝐼(𝑝) + 𝐿. 𝑝. 𝐼(𝑝) + 𝐸(𝑝) (6)
𝐸(𝑝) = 𝐾. 𝛺(𝑝) (7)
𝐶é𝑚 (𝑝) = 𝐾. 𝐼(𝑝) (8)
𝐶é𝑚 (𝑝) = 𝐽. 𝑝. 𝛺(𝑝) + 𝑓𝑣 . 𝛺(𝑝) + 𝐶𝑟 (𝑝) (9)
A partir de (6) et de (7), on peut déduire, que le courant d’induit, considéré comme une grandeur
intermédiaire (sortie et entrée en même temps), peut être régi par l’équation (10).

Houda BEN ATTIA SETHOM 10

 𝑈(𝑝)−𝐾.𝛺(𝑝)
𝐼(𝑝) = (10)
𝑅+𝐿.𝑝

La fonction de transfert linéaire relative à la machine, régissant la relation vitesse de rotation –

tension d’alimentation d’induit, et qui tient compte de tous les paramètres du modèle
dynamique, est traduite selon le schéma de transfert de la figure 2.

Figure 2. Schéma bloc du modèle complet dynamique d’une machine à courant continu.

En adoptant l’hypothèse avancée sur le couple de charge que l’on considère comme une
perturbation externe, la fonction de transfert linéaire vitesse de rotation – tension d’alimentation
d’induit a pour expression celle donnée par (11).
𝐾
𝛺(𝑝) 𝐾2 +𝑅.𝑓𝑣
= 𝑅.𝐽+𝐿.𝑓 𝐽.𝐿
(11)
𝑈(𝑝) 1+( 2 𝑣 ).𝑝+(
).𝑝2
𝐾 +𝑅.𝑓𝑣 𝐾2 +𝑅.𝑓𝑣

On pose :
𝐾
𝐾𝑚 = 𝐾2 +𝑅.𝑓 : Gain statique,
𝑣

𝑅.𝑓
𝑣
µ = 𝐾2 +𝑅.𝑓 : coefficient, de valeur souvent très faible étant donné les ordres de
𝑣
grandeur des paramètres qui le définissent,
𝐿
𝜏𝑒 = 𝑅 : constante de temps électrique de la machine,
𝑅.𝐽
𝜏𝑒𝑚 = 𝐾2 +𝑅.𝑓 : constante de temps électromécanique de la machine, souvent confondue
𝑣
avec celle mécanique, et qui englobe, comme son nom l’indique, les
paramètres des parties électriques et mécaniques de la machine.
L’équation (12) peut alors traduire d’une deuxième façon la fonction linéaire étudiée selon (11).
𝛺(𝑝) 𝐾𝑚
= 1+(𝜏 2
(12)
𝑈(𝑝) 𝑒𝑚 +µ.𝜏𝑒 ).𝑝+(𝜏𝑒 .𝜏𝑒𝑚 ).𝑝

On peut par conséquent déterminer les pôles de la fonction de transfert (12). De par la nature
de la machine, on assiste le plus souvent à des pôles réels. En effet, ils caractérisent bien les
régimes dynamiques de celles-ci en réponse à des sollicitations en tension et en charge.

Houda BEN ATTIA SETHOM 11

On peut considérer dans ce cas les deux dynamiques caractérisant la machine et qui sont
respectivement :
• la dynamique électrique définie par 𝜏𝑒 ,
• la dynamique mécanique définie par 𝜏𝑒𝑚 .
On peut très bien vérifier, pour les cas pratiques, que l’on a souvent 𝜏𝑒 ≪ 𝜏𝑒𝑚 . Ceci dénote un
fait naturel qui stipule que les dynamiques mécaniques et électromécaniques sont relativement
beaucoup plus lentes que celles électriques.
Ceci permet d’assurer une séparation des différentes dynamiques citées.
Le plus souvent, on néglige l’effet de 𝑓𝑣 devant les effets des autres paramètres mécaniques. On
peut alors déduire une approximation des paramètres de la fonction de transfert comme suit :
1
𝐾𝑚 ≅ 𝐾,

µ ≅ 0,
𝑅. 𝐽
𝜏𝑒𝑚 ≅ .
𝐾2
Ainsi, si la machine est alimentée en tension, et si le courant d’induit n’est pas contrôlé par une
boucle dédiée, la fonction de transfert linéaire relative à la machine, régissant la relation vitesse
de rotation – tension d’alimentation d’induit peut être approximée par (13).
𝛺(𝑝) 1 1
= 𝐾 . (1+𝜏 (13)
𝑈(𝑝) 𝑒 .𝑝).(1+𝜏𝑒𝑚 .𝑝)

Cette fonction de transfert, ainsi décrite, ne rend compte que des variations de vitesse dues aux
variations de la tension d’alimentation. Elle ne rend pas compte, en effet, des variations
conséquentes du courant d’induit.
Cette fonction de transfert sera exploitée pour la commande de moteurs de très petites
puissantes, où un contrôle du courant d’induit n’est pas nécessaire du fait des faibles valeurs de
leurs constantes de temps électriques, en l’occurrence 𝜏𝑒 .
En revanche, il est nécessaire d’imposer une limitation au courant d’induit pour des moteurs de
plus grandes puissances. C’est ce qui exige l’introduction d’une boucle de régulation de courant
d’induit en plus de celle dédiée à la vitesse de rotation. Ceci fait l’objet de la sous-section
suivante.

II-3- Prise en compte de la régulation en courant

II-3-1- Nécessité de la limitation du courant d’induit
Si l’on suppose que l’effet de l’inductance d’induit 𝐿 peut être négligé, ce qui veut dire que les
machines admettent des réponses électriques très rapides, et que celui du frottement visqueux
𝑓𝑣 l’est aussi, alors on aboutit à de nouvelles équations qui réexpriment (6) et (9) et qui sont
données respectivement par (14) et (15).
𝑈(𝑝) = 𝑅. 𝐼(𝑝) + 𝐸(𝑝) (14)

Houda BEN ATTIA SETHOM 12

 𝐶é𝑚 (𝑝) = 𝐽. 𝑝. 𝛺(𝑝) + 𝐶𝑟 (𝑝) (15)
Dans ce cas, la fonction de transfert linéaire vitesse de rotation – tension d’alimentation d’induit
est donnée par (16).
𝛺(𝑝) 1 1
= 𝐾 . (1+𝜏 (16)
𝑈(𝑝) 𝑒𝑚 .𝑝)

De cette expression, on peut déduire que la machine à courant continu admet une réponse aux
sollicitations en tension d’autant plus rapide que sa constante de temps électromécanique est
faible. Ceci mène à conclure qu’il s’agit de machines à faibles inerties et à coefficients𝐾 élevés,
donc à flux d’induction de niveau important. En revanche, l’alimentation directe en tension sans
limitation en courant n’est réalisable que pour les moteurs à courant continu de très petites
puissances et à faibles courants d’induit. Pour ces moteurs, l’appel de courant occasionné lors
des régimes transitoires gardent des niveaux acceptables sans pour autant présenter de risque
pour le moteur et ses équipements et ce, du fait des valeurs relativement élevées des résistances
d’induit de ces moteurs. Par opposition, pour les moteurs de plus grandes puissances, les
variations de la tension d’alimentation provoquent des pointes dangereuses de courant d’induit,
de par les faibles valeurs des résistances d’induit, ce qui mène impérativement à limiter le
courant à une valeur maximale tolérée. Ceci doit être pris en compte et assuré dans les boucles
de régulation en courant de façon algorithmique et numérique. Ceci est rendu aisé en imposant
des saturations aux consignes de courant. Les valeurs limites ne seront ainsi jamais dépassées,
y compris en cas de survenue de court-circuit, voire de blocage mécanique de l’arbre ou d’autres
pièces mécaniques ayant trait à la rotation.

II-3-2- Expression de la fonction de transfert linéaire courant d’induit – tension

d’alimentation d’induit
Pour déterminer et synthétiser les correcteurs de la boucle de régulation du courant d’induit, il
est nécessaire d’adopter une modélisation spécifique de cette boucle. En effet, une écriture
ciblée de la fonction de transfert du schéma bloc de la figure 2, permet de rendre compte de la
relation entre le courant d’induit, considéré comme une grandeur de sortie, et la tension
d’alimentation de l’induit imposée comme une grandeur d’entrée externe.
La figure 3 donne le schéma fonctionnel qui permet d’exprimer la fonction de transfert linéaire
courant d’induit – tension d’alimentation d’induit à partir des équations du modèle complet de
la machine.
A partir de ce schéma bloc, on peut conclure que la fonction de transfert linéaire courant d’induit
– tension d’alimentation d’induit est donnée par (17).
𝐼(𝑝) 𝑓𝑣 1+𝜏𝑚 .𝑝
= 𝐾2 +𝑅.𝑓 . 1+(𝜏 2
(17)
𝑈(𝑝) 𝑣 𝑒𝑚 +µ.𝜏𝑒 ).𝑝+(𝜏𝑒 .𝜏𝑒𝑚 ).𝑝

Houda BEN ATTIA SETHOM 13

 Figure 3. Schéma bloc du modèle complet dynamique d’une machine à courant continu en vue de
déterminer la fonction de transfert courant d’induit – tension d’alimentation d’induit.

𝐽
Dans (17), 𝜏𝑚 désigne la constante de temps mécanique de la machine, définie par 𝜏𝑚 = 𝑓 .
𝑣

Cette constante de temps, de par sa définition, dépend, généralement, de façon accrue des
paramètres de la charge tant de point de vue inertie que de point de vue couple résistant.

En adoptant les mêmes hypothèses ayant conduit à une écriture plus simplifiée de la fonction
de transfert linaire vitesse de rotation – tension d’alimentation de l’induit, (17) peut être
réexprimée par (18).
𝐼(𝑝) 𝑓 1+𝜏𝑚 .𝑝
= 𝐾𝑣2 . (1+𝜏 (18)
𝑈(𝑝) 𝑒 .𝑝).(1+𝜏𝑒𝑚 .𝑝)

Si on considère la force contre-électromotrice dans le schéma fonctionnel de la figure 3 comme

une perturbation externe, alors le schéma encore plus simplifié de la boucle ouverte qui régit le
courant d’induit est donné par celui de la figure 4.

Figure 4. Schéma bloc simplifié en vue de déterminer la fonction de transfert courant d’induit – tension
d’alimentation d’induit.

Ainsi, la fonction de transfert linéaire courant d’induit – tension d’alimentation d’induit est
exprimée finalement par (19).
𝐼(𝑝) 1 1
= 𝑅 . 1+𝜏 (19)
𝑈(𝑝) 𝑒 .𝑝

Dans ce qui suit, on abordera la modélisation du convertisseur statique associé à la machine.

Houda BEN ATTIA SETHOM 14

III- Modélisation des convertisseurs statiques en vue de la commande de la
machine à courant continu
III-1- Convertisseurs associés à la machine à courant continu
De nos jours, les convertisseurs les plus utilisés en association aux machines à courant continu
pour assurer la variation de leur vitesse sont les hacheurs. La figure 5 et la figure 6 représentent
deux exemples de hacheurs respectivement série et 4 quadrants qui font partie intégrante des
variateurs de vitesse de ce type de machines.

R
H

Ue L
D

Figure 5. Schéma de principe d’une association hacheur série – machine à courant continu.

T1 D1 T3 D3

E
L
i(t)
Ue

u(t)

T2 D2 T4 D4

Figure 6. Schéma de principe d’une association hacheur 4 quadrants – machine à courant continu.

L’annexe 1 donne un rappel du principe de fonctionnement de ces hacheurs ainsi que des
quadrants dans lesquels ils opèrent selon le mode de commande et de fonctionnement.

III-2- Modélisation des convertisseurs associés à la machine à courant continu

Houda BEN ATTIA SETHOM 15

Un système de conversion de puissance tel qu’un redresseur ou un hacheur est un système
échantillonné de par la nature de son fonctionnement puisque sa loi de commande n’intervient
qu’à des instants discrets.
Pour considérer donc ce système non linéaire dans le cadre de l’étude de l’asservissement
des systèmes linéaires, on considère classiquement la méthode du « modèle moyen continu
équivalent » du convertisseur.

Hypothèse:
Si la fréquence de la commande, notée 𝐹é𝑐ℎ , est suffisamment grande par rapport à la bande
passante du régulateur du courant de l’induit, notée BPPI(i), alors on peut supposer que le
courant à la sortie du convertisseur alimentant la machine à courant continu admet une
valeur moyenne qui:
• varie sous l’effet de la commande (changement de consigne, etc.).
• évolue peu entre deux commutations successives du convertisseur.
Cette hypothèse est d’autant plus vraie et légitime lorsque le courant d’induit est lissé et peu
ondulé et ce, grâce au filtrage inductif mis en œuvre dans certaines applications qui exigent un
taux d’ondulation du courant faible.
L’emploi du « modèle moyen continu équivalent » consiste à représenter le convertisseur
alimentant l’induit de la machine à courant continu en conduction continue (c’est-à-dire en
cas de non annulation du courant de l’induit), par une fonction de transfert, notée 𝐹𝑇𝑐𝑜𝑛𝑣 (𝑝),
admettant un gain et un retard de la forme donnée par (20).

𝐺
𝐹𝑇𝑐𝑜𝑛𝑣 (𝑝) = 1+𝜏𝑝 (20)

En prenant l’exemple du cas de l’alimentation de l’induit de la machine à courant continu par

un hacheur série ou 4 quadrants, et en posant :
𝑈ℎ𝑎𝑐ℎ (𝑝) : la tension d’entrée du hacheur,
𝑈(𝑝) : la tension de sortie du hacheur,
α : rapport cyclique ou encore taux de hachage de la tension d’entrée,
𝐹é𝑐ℎ : la période de hachage du hacheur,
Alors la valeur moyenne de la tension 𝑈(𝑝) sera exprimée par (21) ou (22) respectivement pour
le hacheur série et le hacheur 4 quadrants opérant en mode de commande bipolaire.

< 𝑈(𝑝) > = 𝛼. 𝑈ℎ𝑎𝑐ℎ (𝑝) (21)

Houda BEN ATTIA SETHOM 16

 ou
< 𝑈(𝑝) > = (2 𝛼 − 1). 𝑈ℎ𝑎𝑐ℎ (𝑝) (22)
où < 𝑈(𝑝) > est la valeur moyenne de la tension de sortie calculée pour une période de
hachage, soit entre deux instants de commutation à l’état passant d’un (de deux) IGBT(s) et ce,
selon le type de hacheur (série, série-parallèle, 4 quadrants avec commande unipolaire ou
bipolaire, etc.).

Hypothèse
On peut considérer, et compte tenu de la constante de temps de l’induit de la machine à courant
continu, que le retard moyen (ou constante de temps moyenne) noté 𝑇𝑠 entre l’application de
la référence de tension/du taux de modulation au hacheur et la génération de la tension
de sortie peut être pris égal à la valeur donné par (23)
𝑇é𝑐ℎ
𝑇𝑠 = (23)
2

On peut alors exprimer la fonction de Transfert du modèle moyen continu équivalent du hacheur
par (24).
𝐺
𝐹𝑇𝑐𝑜𝑛𝑣 (𝑝) = 𝐺0 . 𝑒 −𝑇𝑠 .𝑝 ≈ 1+𝑇0 𝑝 (24)
𝑠

où
- 𝐺0 : Gain statique du hacheur,
- 𝑇𝑠 : la constante de temps équivalente du hacheur.

Les fonctions de transfert ainsi harmonisées dans le domaine continu, relatives à la machine
à courant continu et au convertisseur qui lui associé, vont être exploitées pour la synthèse des
régulateurs des différentes variables objet de la commande de la machine.

IV- Synthèse des régulateurs de courant d’induit et de vitesse de la machine

à courant continu en fonctionnement à flux constant

Hypothèse
Le flux de la machine à courant continu est contrôlé et supposé maintenu constant (machine à
aimants permanents ou à excitation maintenue constante).
La régulation linéaire à boucles multiples montées en cascade, ou imbriquées, répond bien
aux besoins de la variation de vitesse des machines en général.
Elle se base sur le principe d’une régulation individuelle pour chaque variable à réguler. C’est
le principe le plus utilisé en pratique. Cela revient à sa souplesse d’adaptation.

Houda BEN ATTIA SETHOM 17

Dans la majorité des cas, on considère:
- Une boucle interne qui est réservée à la commande de la variable ayant la dynamique
la plus rapide.
- Une boucle externe qui est réservée à la commande de la variable ayant la dynamique
la plus lente.
La dynamique de la boucle lente est relativement faible devant la dynamique de la boucle rapide
(les machines présentent généralement un rapport de 3).

 Note 6 :
On utilise autant de boucles de régulation que de variables à réguler ; les boucles se
succèderont toujours de la variable la plus rapide vers celle la plus lente en progressant de
l’intérieur de la cascade vers son extérieur.
Peuvent être considérées comme variables supplémentaires à réguler de la machine : la position,
l’accélération, la température, etc.
Exemples:
- Si on désire réaliser un asservissement de position, on ajoute une boucle externe à la
boucle de vitesse.
- Si on désire réaliser un contrôle de l’accélération, on ajoute une boucle interne à la
boucle de vitesse.

La mise en œuvre d’une régulation en cascade est assez aisée du moment que les
caractéristiques statiques et dynamiques de transferts électriques, électromagnétiques et
mécaniques sont indépendants les uns des autres (c’est généralement le cas pour toutes les
machines).
L’imbrication des boucles représente ainsi la commande totale et sécurisée de la machine du
fait de la limitation des consignes de référence qui sont dans ce cas les grandeurs de commande
sorties des boucles externes précédentes.
La figure 7 donne le schéma de principe d’une régulation cascade courant d’induit – vitesse de
rotation de la machine à courant continu à flux constant.
Dans ce schéma, 𝐼𝑟é𝑓_𝑙 désigne le courant de référence limité à la sortie du bloc hystérésis utilisé
pour la saturation de la consigne calculée grâce au régulateur PI de la vitesse de rotation (boucle
externe).

Houda BEN ATTIA SETHOM 18

 Figure 7. Schéma de principe d’une régulation cascade courant d’induit – vitesse de rotation
de la machine à courant continu à flux constant.

IV-1- Synthèse de la boucle interne de régulation du courant d’induit

IV-1-1- Fonction de transfert de la boucle interne de régulation du courant d’induit
On considère un régulateur Proportionnel Intégral (PI) de la boucle de courant à synthétiser,
de fonction de transfert celle donnée par (25).
1 𝐾𝑝𝐼 .𝐾𝑖𝐼 .𝑝+1
𝐹𝑇𝑃𝐼(𝑖) (𝑝) = 𝐾𝑝𝐼 + = (25)
𝐾𝑖𝐼 .𝑝 𝐾𝑖𝐼 .𝑝

avec:
- 𝐾𝑝𝐼 gain proportionnel du régulateur de courant de l’induit,
- 𝐾𝑖𝐼 gain intégral du régulateur de courant de l’induit.
On pose 𝐾𝑐𝐼 gain du capteur de courant de l’induit (on considère que les capteurs de courant
admettent des temps de réponse très rapides et ne présentent quasiment pas de retard de
réponse).
La figure 8 donne des exemples de capteurs de courant à effet Hall exploités pour être intégrés
dans les cartes dédiées à la commande de machines à courant continu.

Figure 8. Exemples de capteurs de courant à effet Hall pour la mesure du courant d’induit.

Houda BEN ATTIA SETHOM 19

La figure 9 présente le schéma de principe de la boucle interne de régulation du courant d’induit
de la machine à courant continu à flux constant, et met également en exergue les différentes
disciplines qui rentrent en considération pour la synthèse et la mise en œuvre pratique de cette
régulation.

Figure 9. Schéma de principe de la boucle interne de régulation du courant d’induit de la machine à

courant continu à flux constant.

𝐾𝑝𝐼 . 𝐾𝑖𝐼 . 𝑝 + 1 𝐺0 1 1
𝐻𝐵𝑂−𝐼 (𝑝) = . .𝐾
𝐾𝑖𝐼 . 𝑝 1 + 𝑇𝑠 𝑝 𝑅 1 + 𝜏𝑒 𝑝 𝑐𝐼
Il est bien à noter que le retour dans ce schéma bloc est unitaire.

IV-1-2- Méthodes à utiliser pour la synthèse des régulateurs du courant d’induit

Il existe plusieurs méthodes de synthèse de régulateurs qui donnent des performances plus ou
moins différentes et satisfaisantes selon leurs principes de mise en œuvre. On ne cite ici que
celles basiques pour maîtriser le principe de manipulation des pôles des fonctions de transfert.
- Compensation des pôles dominants.
- Placement de pôles.
- Méthode de l’Optimum Symétrique.

Synthèse du régulateur de courant d’induit : Méthodes de la compensation des pôles

dominants
Principe
Les correcteurs ont généralement pour but d’imposer à la boucle fermée une fonction de
transfert dont le module est le constant possible avec, de préférence, une erreur statique nulle.
D’autre part, la boucle fermée permet aussi à la variable d’atteindre sa référence de façon plus
rapidement contrôlée.

Houda BEN ATTIA SETHOM 20

Une parmi les méthodes de base consiste à compenser les pôles dominants.
Elle est considérée lorsque les systèmes ne présentent pas une intégration pure (naturelle).
En effet, dans le cas de la boucle de régulation du courant d’induit, le pôle dominant réel est
𝟏
𝒑𝟏 = − 𝝉 .
𝒆

𝟏
En effet, le deuxième pôle de la fonction 𝒑𝟐 = − 𝑻 est un pôle équivalent donc fictif,
𝒔
représentant une approximation de l’échantillonnage de la commande ; il ne peut être donc
candidat à une compensation car il n’est pas un vrai pôle.

Mise en œuvre
La fonction de transfert du système à réguler en boucle ouverte, notée 𝐻𝐵𝑂𝐼 (𝑝), est alors donnée
par (26).
𝐺 1 1
𝐻𝐵𝑂𝐼 (𝑝) = 1+𝑇0 𝑝 . 𝑅 . 1+𝜏 𝑝 . 𝐾𝑐𝐼 (26)
𝑠 𝑒

Pour compenser le pôle dominant, on pose naturellement 𝐾𝑝𝐼 . 𝐾𝑖𝐼 = 𝜏𝑒 .

La fonction de transfert du système en boucle ouverte devient alors celle exprimée par (27).
1 𝐺0 1
𝐻𝐵𝑂𝐼 (𝑝) = . . . 𝐾𝑐𝐼 (27)
𝐾𝑖𝐼 .𝑝 1+𝑇𝑠 𝑝 𝑅

Dans le cas d’un retour unitaire, la fonction de transfert du système à réguler en boucle fermée,
notée 𝐻𝐵𝐹𝐼 (𝑝), est alors donnée par (28).
1 𝐺 1
𝐻𝐵𝑂𝐼 (𝑝) . 0 . .𝐾𝑐𝐼
𝐾𝑖𝐼 .𝑝 1+𝑇𝑠 𝑝 𝑅
𝐻𝐵𝐹𝐼 (𝑝) = 1+𝐻 = 1 𝐺 1 (28)
𝐵𝑂𝐼 (𝑝) . 0 . .𝐾𝑐𝐼 +1
𝐾𝑖𝐼 .𝑝 1+𝑇𝑠 𝑝 𝑅

soit d’une façon compacte celle donnée par (29).

1
𝐺0 . .𝐾𝑐𝐼
𝑅
𝐻𝐵𝐹𝐼 (𝑝) = 1 (29)
𝐾𝑖𝐼 .𝑝(1+𝑇𝑠 𝑝)+𝐺0 . .𝐾𝑐𝐼
𝑅

1
On pose𝐾 ′ = 𝐺0 . 𝑅 . 𝐾𝑐𝐼 le gain statique de cette fonction de transfert.

Il vient alors que 𝐻𝐵𝐹𝐼 (𝑝) est exprimée définitivement par (30).
1
𝐻𝐵𝐹𝐼 (𝑝) = 𝐾𝑖 𝐾𝑖 .𝑇 (30)
1+ ′𝐼 𝑝+ 𝐼 ′ 𝑠 𝑝2
𝐾 𝐾

C’est un système de second ordre pour lequel le gain proportionnel intégral du régulateur est à
synthétiser en respectant les règles de base qui garantissent la stabilité et qui considèrent
pour cela des marges de gain et de phase suffisantes pour répondre aux performances
désirées pour la boucle fermée en termes de rapidité et de précision.
On détermine alors le gain proportionnel intégral du régulateur de courant en exploitant la
méthode de Bode avec pour objectif l’optimisation du choix de la marge de phase.

Houda BEN ATTIA SETHOM 21

Une fois 𝐾𝑖𝐼 synthétisé, 𝐾𝑝𝐼 se déduit par (31).
𝜏
𝐾𝑝𝐼 = 𝐾𝑖𝑒 (31)
𝐼

IV-2- Synthèse de la boucle externe de régulation de la vitesse de rotation

IV-2-1- Méthode de la compensation des pôles dominants
Principe
Après avoir synthétisé la boucle de régulation du courant d’induit à flux constant, on admet
qu’elle est équivalente à une fonction de transfert du 1er ordre qui peut s’écrire sous la forme
donnée par (32).
𝐺
𝐻𝐵𝐹𝐼 (𝑝) = 1+𝑇I 𝑝 (32)
𝐼

avec:
𝐺I : Gain statique de la boucle de régulation de courant équivalente,
𝑇I : Constante de temps de la boucle de régulation de courant équivalente.
Ceci est d’autant plus vrai que la boucle de courant est plus rapide (de l’ordre de 3 fois plus)
que celle de la vitesse.
En effet, la boucle de régulation du courant d’induit peut être équivalente au processus décrit
par la figure 10.

Figure 10. Boucle de régulation équivalente du courant d’induit.

Par conséquent, le schéma de principe de la boucle de régulation de la vitesse de la machine est

présenté selon le schéma bloc de la figure 11.

Figure 11. Schéma bloc du modèle complet dynamique d’une machine à courant continu en vue de
déterminer la fonction de transfert courant d’induit – tension d’alimentation d’induit.

Houda BEN ATTIA SETHOM 22

avec:
𝐾c𝛺 : Gain statique du capteur de vitesse supposé être de réponse très rapide,
𝐽
𝜏𝑚 : Constante de temps mécanique de la machine égale à 𝑓 .
𝑣

Mise en œuvre
La fonction de transfert du système à réguler en boucle ouverte (retour unitaire), notée 𝐻𝐵𝑂𝛺 (𝑝),
est alors donnée par (33).
𝐺 K 1
𝐻𝐵𝑂𝛺 (𝑝) = 1+𝑇I 𝑝 . 𝑓 . 1+𝜏 . 𝐾𝑐𝛺 (33)
𝐼 𝑣 𝑚𝑝

𝟏
Pour cette fonction de transfert, le pôle dominant (physique, réel) est 𝒑𝟑 = − 𝝉 .
𝒎

Pour le compenser, et comme on a procédé pour la boucle de régulation du courant, on pose

𝐾𝑝𝛺 . 𝐾𝑖𝛺 = 𝜏𝑚 .
La fonction de transfert du système en boucle ouverte devient alors celle exprimée par (34).
1 𝐺 K
𝐻𝐵𝑂𝛺 (𝑝) = 𝐾𝑖 . I . . 𝐾𝑐𝛺 (34)
𝛺 .𝑝 1+𝑇 𝑝 𝑓
𝐼 𝑣

𝟏
Il est important de remarquer que le deuxième pôle de la fonction 𝒑𝟒 = − 𝑻 est un pôle
𝑰
équivalent donc fictif, représentant une approximation de la boucle fermée de régulation du
courant ; il ne peut être donc candidat à une compensation car il n’est pas un vrai pôle.
K
On pose𝐾′′ = 𝐺I . 𝑓 . 𝐾𝑐𝛺 le gain statique de la fonction de transfert 𝐻𝐵𝑂𝛺 (𝑝)exprimée par (34).
𝑣

Dans le cas d’un retour unitaire, la fonction de transfert du système à réguler en boucle fermée,
notée 𝐻𝐵𝐹𝛺 (𝑝), est alors donnée par (35).
1
𝐻𝐵𝐹𝛺 (𝑝) = 𝐾𝑖 𝐾𝑖 .𝑇 (35)
1+ 𝛺′ 𝑝+ 𝛺 ′ 𝐼𝑝2
𝐾′ 𝐾′

C’est un système de second ordre pour lequel le gain proportionnel intégral du régulateur est à
synthétiser en respectant les règles de base qui garantissent la stabilité et qui considèrent
pour cela des marges de gain et de phase suffisantes pour répondre aux performances
désirées pour la boucle fermée en termes de rapidité et de précision.
On détermine alors le gain proportionnel intégral du régulateur de vitesse en exploitant la
méthode de Bode avec pour objectif l’optimisation du choix de la marge de phase.
Une fois 𝐾𝑖𝛺 synthétisé, 𝐾𝑝𝛺 se déduit par (36).
𝜏𝑚
𝐾𝑝𝛺 = (36)
𝐾𝑖𝛺

Houda BEN ATTIA SETHOM 23

Problématique:
La constante de temps 𝝉𝒎 n’est pas toujours connue avec précision surtout en cas de charge
variable(c’est le cas de beaucoup d’applications).
Dans ce cas, si le régulateur ne compense pas totalement ce pôle, le réglage de la vitesse peut
donner de mauvaises performances, surtout en termes de stabilité.
On peut alors avoir recours à la méthode de placement de pôles en considérant la fonction de
transfert en boucle fermée relative à la vitesse.
N.B.
Si 𝑇𝐼 <<𝜏𝑚 , alors la fonction de transfert en boucle ouverte relative à la vitesse pourrait être
approchée par (37).
𝐺 K
𝐻𝐵𝑂𝛺 (𝑝) = 1+𝑇I 𝑝 . 𝐽.𝑝 . 𝐾𝑐𝛺 (37)
𝐼

IV-2-2- Méthode de l’optimum symétrique

Principe de la méthode
Cette méthode s’applique bien aux systèmes linéaires continus de second ordre, dont la
fonction de transfert 𝐻(p) est de la forme donnée par (38).
1
𝐻𝑠 (𝑝) = (38)
𝐿.𝑝.(1+𝜏𝑝)

C’est un système de second ordre avec un intégrateur pur ; et que l’on régule avec un régulateur
PI dont la fonction de transfert est donnée par (39).
1+𝜏𝑖 𝑝
𝐻𝑃𝐼 (𝑝) = 𝐾𝑝 (39)
𝜏𝑖 𝑝

La fonction de transfert en boucle ouverte du système à réguler, 𝐻𝐵𝑂 (p), s’écrit sous la forme
donnée par (40).
𝑖 1+𝜏 𝑝
𝐻𝐵𝑂 (𝑝) = 𝐻𝑆 (𝑝). 𝐻𝑃𝐼 (𝑝) = 𝐾𝑝 𝐿.𝜏 .𝑝2.(1+𝜏𝑝) (40)
𝑖

Mise en œuvre
Le régulateur se synthétise selon la démarche décrite ci-après.
On choisit d’abord𝜏𝑖 dans un rapport 𝑎 > 1 par rapport à τ tel qu’exprimé par (41).
𝜏𝑖 = 𝑎. 𝜏 (41)
La fonction de transfert obtenue en boucle ouverte du système à réguler, 𝐻𝐵𝑂 (p), peut alors
être remplacée par (42).
𝐾𝑝 .(1+𝑎.𝜏𝑝)
𝐻𝐵𝑂 (𝑝) = 𝐿.𝑎.𝜏.𝑝2.(1+𝜏𝑝) (42)

Houda BEN ATTIA SETHOM 24

Le gain complexe de cette fonction de transfert s’exprime en fonction de la pulsation 𝜔, telle
que𝑝 = 𝑗. 𝜔, selon (43).
𝐾𝑝 1+𝑗.𝑎.𝜏𝜔 𝐾𝑝 1+𝑎.(𝜏𝜔)2 +𝑗𝜏𝜔(𝑎−1)
𝐻𝐵𝑂 (𝑗𝜔) = 𝐿.𝑎.𝜏.(𝑗𝜔)2 . = 𝐿.𝑎.𝜏.(𝑗𝜔)2 . (43)
1+𝑗.𝜏𝜔 1+(𝜏𝜔)2

L’argument de cette fonction de transfert s’exprime en fonction de la pulsation 𝜔 selon (44).

𝜏𝜔(𝑎−1)
𝐴𝑟𝑔(𝐻𝐵𝑂 (𝑗𝜔)) = −𝜋 + 𝐴𝑡𝑔 1+(𝜏𝜔)2 (44)

La phase de cette fonction de transfert atteint son maximum pour la pulsation 𝜔 selon (45).
1
𝜔= (45)
√𝑎.𝜏

Dans ces conditions, et en appliquant cette valeur de la pulsation, le gain de la fonction de

transfert en boucle ouverte est donné par (46) et sa phase est donnée selon (47).
√𝑎𝐾𝑝 𝜏
|𝐻𝐵𝑂 (𝑗𝜔)| = (46)
𝐿
3𝜋
𝜑 = 𝐴𝑟𝑔(𝐻𝐵𝑂 (𝑗𝜔)) = − + 2𝐴𝑡𝑔(√𝑎) (47)
2

Le gain est réglé donc de manière à ce que la marge de phase corresponde à la phase maximale,
soit à un gain unitaire.
Il vient alors un gain proportionnel 𝐾𝑝 exprimé selon (48).
𝐿
𝐾𝑝 = (48)
√𝑎.𝜏

La constante 𝑎 est choisie telle que l’on assure une marge de phase ∆𝜑 égale à la valeur donnée
par (49).
𝜋
∆𝜑 = 𝜑 + 𝜋 = − 2 + 2. 𝐴𝑡𝑔(√𝑎) (49)

On déduite alors la constante 𝑎selon (50).

∆𝜑 𝜋
𝑎 = 𝑡𝑔²( 2 + 4 ) (50)

Il ne reste donc qu’à définir 𝜏𝑖 selon (41).

Application à la régulation de la vitesse de la machine à courant continu

Hypothèse:
Comme 𝑇𝑠 <<τe, alors on identifie la fonction de transfert de la boucle de courant d’induit à
celle donnée par (51) et la fonction de transfert du régulateur PI à celle exprimée par (52).

Houda BEN ATTIA SETHOM 25

 𝐺 1
𝐻𝐵𝑂 (𝑝) = 1+𝑇0 𝑝 . 𝑅.𝜏 𝑝 . 𝐾𝑐𝐼 (51)
𝑠 𝑒

𝐾𝑝𝐼 .𝐾𝑖𝐼 .𝑝+1

𝐻𝑃𝐼 (𝑝) = (52)
𝐾𝑖𝐼 .𝑝

La fonction de transfert du système à réguler en boucle ouverte, notée 𝐻′𝐵𝑂 (𝑝), est alors donnée
par (53).
𝐺0 .𝐾𝑐𝐼
𝐾𝑝𝐼 .𝐾𝑖𝐼 .𝑝+1 𝑅 1
𝐻′𝐵𝑂 (𝑝) = . (53)
𝐾𝑖𝐼 .𝑝 1+𝑇𝑠 𝑝 𝜏𝑒 𝑝

𝐺0 .𝐾𝑐𝐼
On pose pour cela 𝐾𝐼 = =cste.
𝑅

Le carré du module de la fonction de transfert du système à réguler en boucle fermée a alors

pour expression (54).
1 1+(𝐾𝑝𝐼 .𝐾𝑖𝐼 )2 .𝜔2
|𝐻′𝐵𝐹 (𝑗𝜔)|2 = ( )2 . (54)
𝐾𝑐 𝐼 𝐷

Dans (54), le dénominateur 𝐷 est un polynôme en 𝜔 d’ordre 6 dont l’équation qui le représente
obéit à (55).
𝜏𝑒 .𝐾𝑖𝐼 𝜏𝑒 .𝐾𝑖𝐼 𝜏𝑒 .𝐾𝑖𝐼 𝜏𝑒 𝐾𝑝𝐼 .𝐾𝑖𝐼 𝑇𝑠
𝐷 = 1 + 𝜔2 [(𝐾𝑝𝐼 . 𝐾𝑖𝐼 )2 − 2 ] + 𝜔4 [ − 2𝐾𝑝𝐼 . 𝐾𝑖𝐼 𝑇𝑠 ] + 𝜔6 [ ] (55)
𝐾𝐼 𝐾𝐼 𝐾𝐼 𝐾𝐼

 Note 7 :
Cette méthode ne compense pas le pôle dominant, mais elle remplace la compensation exacte
par un terme de type « avance de phase ». Au voisinage de la pulsation de coupure, on assimile
le pôle dominant à un intégrateur pur.

L’idée est d’approximer la fonction de transfert 𝐻′𝐵𝐹 (𝑗𝜔) avec une fonction de Butterworth de
la forme donnée par (56).
1
|𝐻𝐵𝐹 (𝑗𝜔)|2 = (56)
1+𝜀 2 (−1)𝑛 𝜔 2𝑛

Avec 𝑛 ordre du filtre de Butterworth.

Les caractéristiques de cette approximation par les polynômes de Butterworth résident dans les
avantages suivants :
• Gain statique égal à 1 : filtre présentant moins d’ondulations en bande passante.
• Filtres polynomiaux : pas de zéros.
• Filtres peu sélectifs : il faut alors augmenter l’ordre.
• Filtres à caractère universel.

Ainsi, en appliquant ce principe, et en identifiant (56) à (54), on élimine les termes en 𝜔2 et

𝜔4 dans le polynôme de Butterworth du dénominateur de la fonction de transfert 𝐻′𝐵𝐹 (𝑗𝜔).

Houda BEN ATTIA SETHOM 26

Cette identification permet de traduire le système d’équations régissant les conditions sur les
valeurs de 𝐾𝑝𝐼 et 𝐾𝑖𝐼 selon (57).

𝐾𝑝𝐼 . 𝐾𝑖𝐼 = 4. 𝑇𝑠
{ 𝑒𝑡 (57)
𝑇2
𝐾𝑖𝐼 = 8 𝐾𝐼 𝜏𝑠
𝑒

𝐾𝑝𝐼 .𝐾𝑖𝐼
Le rapport « = 4 » est habituellement considéré comme un optimum.
𝑇𝑠

Le réglage doit être effectué de sorte que le système ne soit pas très rapide (car une accentuation
de la rapidité risque de provoquer des oscillations), et qu’il soit mieux amorti.
En effet, cette méthode permet de régler la marge de phase de la boucle objet de la régulation
grâce à l’écart entre la constante de temps du régulateur PI et le second pôle de la boucle de
1 1
transfert en boucle ouverte, c’est-à-dire entre 𝐾𝑖 et 𝑇 .
𝐼 𝑠

La fréquence de coupure liée au pôle dominant, susceptible de varier suite à d’éventuelles

variations paramétriques, est alors située plus bas en fréquence.
Ainsi l’effet des variations paramétriques sera certes beaucoup moins sensible que dans le cas
d’une compensation des pôles.

Courbes typiques relatives à ce réglage

Le réglage de l’avance de phase maximale pour la pulsation de coupure se fait de façon
optimisée et donne des diagrammes de Bode symétriques. D’où le nom de la méthode.
La figure 12 donne un exemple de courbes typiques relatives à la synthèse des régulateurs par
la méthode de l’optimum symétrique.

Houda BEN ATTIA SETHOM 27

 Figure 12. Courbes typiques relatives à la synthèse des régulateurs
par la méthode de l’optimum symétrique.

Houda BEN ATTIA SETHOM 28

Références bibliographiques
[1] Luc LASNE, « Énergie électrique – Électrotechnique – Magnétisme – Machines –
Réseaux », Éditions DUNOD, Collection SCIENCES SUP, 3ème édition, Paris, 2019.
[2] Emmanuel GODOY et coll., « Régulation industrielle – Outils de modélisation,
méthodes et architectures de commande », Éditions DUNOD, Collection Technique et
ingénierie, 3ème édition, Paris, 2019.
[3] Harmonic drive, « Le moteur DC : le pionnier des moteurs électriques »,
https://harmonicdrive.de/fr/glossaire/le-moteur-dc, Copyright 2021.
[4] Jean-Paul LOUIS et Claude BERGMANN, « Commande numérique – Convertisseur-
moteur à courant continu », Techniques de l’ingénieur, D 3 641, 10 décembre 1995.
[5] Dominique Bareille & Jean-Pierre DAUNIS, « Electrotechnique – Transformateurs et
machines tournantes », Éditions DUNOD, Collection SCIENCES SUP, 3ème édition,
Paris, 2006.
[6] Pierre MAYÉ, « Commande électroniques des moteurs électriques », Éditions
DUNOD, Collection L’Usine Nouvelle, 2ème édition, Paris, 2007.
[7] Rachid ABDESSEMED, « Modélisation et simulation des machines électriques »,
Éditions ELLIPSES, Collection TECHNOSUP, Paris, 2011.
[8] Pierre MAYÉ, « Moteurs électriques pour la robotique », Éditions DUNOD,
Collection Technique et ingénierie, 3ème édition, Paris, 2016.

Houda BEN ATTIA SETHOM 29

 CHAPITRE II
Commande des machines synchrones

Houda BEN ATTIA SETHOM 30

SOMMAIRE DU CHAPITRE II
I- Constitution d’un Moteur Synchrone à Aimants 32
Permanents
II- Principe de fonctionnement d’un moteur synchrone à 33
aimants permanents
III- Modélisation mathématique du MSAP en vue de la 34
commande
III-1- Modélisation dans le repère triphasé du stator 34
III-1-1- Equations Magnétiques 35
III-1-2- Equations Electriques 36
III-1-3- Equation mécanique 38
III-1-4- Calcul du couple moteur 38
III-2- Modélisation dans les repères diphasés de Clarke et de Park 39
III-2-1- Transformation triphasée / diphasée : Transformation de 39
Clarke
III-2-2- Transformation de Park 42
IV- Commande des Moteurs Synchrones à Aimants 46
Permanents
IV-1- Onduleur de tension triphasé 47
IV-1-1- Principe de fonctionnement de l'onduleur triphasé 48
IV-1-2- La technique de Modulation de Largeur d'Impulsions (MLI) 50
IV-2- Commande des MSAPs 51
IV-2-1- Commande scalaire du MSAP 52
IV-2-2- Commande vectorielle du MSAP 54

Houda BEN ATTIA SETHOM 31

I- Constitution d’un Moteur Synchrone à Aimants Permanents

Le moteur synchrone à aimants permanents (MSAP) triphasé est constitué :

• d'une partie fixe, appelée stator, qui est identique à celle d'un moteur asynchrone. Le
stator est constitué de tôles magnétiques généralement en ferrite contenant des encoches
2𝜋
dans lesquelles sont logés trois enroulements décalés de 120º (ou ).
3

• d'une partie mobile, appelée rotor, munie d'aimants permanents créant un flux
magnétique tournant important dans l'entrefer caractérisé par sa constance. La
disposition des aimants permanents est un des critères de caractérisation de ces
machines.
En effet les aimants permanents peuvent être montés en surface ou enterrés.

o Moteurs synchrones à aimants permanents montés en surface : les forces

centrifuges s’appliquent directement aux aimants risquant leur décollage d'où le
besoin d'une frette pour garantir leur maintien (figure 1). Toutefois, d'après les
analyses comparatives de Fodorean et Miraoui, les machines synchrones à aimants
en surface sont plus performantes en termes de puissance massique et de
rendement.

Figure 1. Topologie de la machine synchrone à aimants permanents montés en surface.

o Moteurs synchrones à aimants permanents enterrés : Ces aimants présentent

l’avantage d’un couple de saillance ajouté au couple d’interaction entre les
aimants et les enroulements statoriques (figure 2). Toutefois, l’insertion de ces
aimants est relativement difficile et les ondulations du couple sont beaucoup plus
importantes, ce qui peut influer sur le fonctionnement de la machine et causer
une perte de synchronisme.

Houda BEN ATTIA SETHOM 32

 Aimants à concentration de flux Aimants insérés Aimants en V

Figure 2. Topologies de la machine synchrone à aimants permanents enterrés.

II- Principe de fonctionnement d’un moteur synchrone à aimants

permanents

Un MSAP, comme son nom l'indique, est une machine électrique appartenant à la catégorie des
machines synchrones, qui elle-même regroupe une grande variété de structures. Toutes ces
machines ont en commun un principe fondamental immuable : C'est le synchronisme entre la
vitesse de rotation de l'arbre de sortie et celui du champ tournant statorique.
Lorsque le stator est alimenté dans un système triphasé équilibré, le stator produit un champ
tournant unique d’après le théorème de Ferraris.
Si la fréquence des tensions d’alimentation du stator est 𝑓𝑠 , alors le champ tournant tourne dans
l’entrefer à la vitesse 𝛺𝑠 telle que 𝝎𝒔 = 𝟐𝝅𝒇𝒔 = 𝒑. 𝜴𝒔 où 𝑝 est le nombre de paires de pôles
de la machine (1 paire de pôles c’est équivalent à 2 pôles N et S).

Les aimants permanents du MSAP sont fixés, de façon rigide, par rapport à l'axe de
rotation pour créer un flux rotorique constant. Ce flux rotorique a généralement une amplitude
constante. Lorsqu'ils sont excités par ce flux, les enroulements statoriques créent à leur tour un
champ électromagnétique tournant.

Pour commander le champ magnétique tournant statorique, il est nécessaire de

contrôler les courants du stator dans le but de fixer à chaque instant la position du champ
statorique par rapport au rotor. L'angle entre le champ magnétique du rotor et le champ
tournant statorique doit être parfaitement contrôlé dans le but de maximiser le couple utile ainsi
que le rendement de la conversion électromécanique. Ce cas de figure est vrai lorsque cet angle
est égal à 90° comme indiqué dans la figure 3.

Cette synchronisation n'est possible que si l'on connaît la position du rotor afin de générer le
champ statorique adéquat. C'est à cause de cela que la machine synchrone ne peut pas démarrer
directement lorsqu’elle est alimentée par une source de tension, et c'est là que réside toute la
complexité de la commande d'un tel type de machines.

Houda BEN ATTIA SETHOM 33

 Figure 3. Interaction entre le flux du stator et le flux du rotor.

III- Modélisation mathématique du MSAP en vue de la commande

La modélisation est une étape primordiale dans la synthèse de la commande des machines
électriques, et donc celles synchrones de façon particulière. Dans la suite sont présentées
différentes modélisations du MSAP dans les repères respectivement triphasés et diphasés. Cette
modélisation tient compte des hypothèses suivantes :

✓ La machine est triphasée et équilibrée.

✓ Le matériau magnétique n’est pas saturé (les inductances ne sont pas fonction du
courant).
✓ La perméabilité du fer est supposée infinie.
✓ La distribution du champ magnétique généré par les aimants est sinusoïdale.
✓ La distribution des courants dans les enroulements statoriques est sinusoïdale.
✓ Le couple de détente de la machine (interaction magnétique entre les encoches
statoriques et les aimants) est considéré comme nul.

 Note 1 :
Nous nous proposons de considérer dans ce travail uniquement le cas des machines à pôles
lisses.

III-1- Modélisation dans le repère triphasé du stator

Dans cette partie, nous nous intéressons à la mise en œuvre des équations du MSAP dans un
repère triphasé (grandeurs triphasées).
Le repère triphasé est celui composé par les 3 axes des phases a, b et c. C’est un repère fixe
dans l’espace.
La modélisation d’une machine synchrone passe par l'identification de trois types d’équations,
à savoir :
✓ Equations magnétiques.
✓ Equations électriques.
✓ Equations mécaniques.

Houda BEN ATTIA SETHOM 34

Le premier groupe d’équations décrit les flux dans les enroulements, le deuxième décrit les
relations entre les courants et les tensions dans la machine (la loi d’Ohm généralisée), et le
dernier décrit la relation couple électromagnétique – vitesse sur l’arbre de la machine en rotation
(la deuxième loi de Newton (Relation fondamentale de la dynamique)).

III-1-1- Equations Magnétiques

Le moteur que nous allons étudier est un moteur synchrone à aimants permanents à pôles lisses,
et par conséquent le flux rotorique  r demeure constant, et les expressions relatives aux tensions
et courants à écrire (magnétiques et électriques) sont des équations statoriques.

o Flux propre du stator

À partir des hypothèses précédentes, les flux produits s’expriment en fonction des courants du
stator, des inductances propres et mutuelles entre les enroulements. En supposant que les fuites
sont négligeables, nous obtenons dans le référentiel statorique les relations du système (1).
 sa = La ia + M ab ib + M ac ic
 sb = M ba ia + Lb ib + M bc ic (1)
 sc = M ca ia + M cb ib + Lc ic
où
𝛷𝑝𝑎 = 𝐿𝑎 . 𝑖𝑎 est le flux propre produit dans la phase a par le courant 𝑖𝑎 . Il en est de même pour
les phases b et c.
𝛷𝑎𝑏 = 𝑀𝑎𝑏 . 𝑖𝑏 est le flux mutuel produit dans la phase a par le courant 𝑖𝑏 . Il en est de même,
par analogie, pour toutes les autres mutualités entre les trois phases.

Or le moteur est à pôles lisses, et les enroulements du stator sont équilibrés, alors il en découle
que les inductances propres et mutuelles sont constantes et ne dépendent ni de la position ni du
temps comme présenté par les équations (2) et (3).
M ab = M ac = M bc = cste = M s (2)
La = Lb = Lc = cste = Ls (3)

Donc les flux du stator s’écrivent selon le système (4).

sa = Lsia + M sib + M sic
sb = M sia + Lsib + M sic (4)
sc = M sia + M sib + Lsic

La machine étant triphasée et équilibrée, la somme des courants des enroulements statoriques
obéit à la relation (5).
ia (t ) + ib (t ) + ic (t ) = 0 (5)

En effet, 𝜙𝑠𝑎 = 𝐿𝑠 . 𝑖𝑎 + 𝑀𝑠 (𝑖𝑏 + 𝑖𝑐 ) = 𝐿𝑠 . 𝑖𝑎 + 𝑀𝑠 (−𝑖𝑎 ) = (𝐿𝑠 − 𝑀𝑠 )𝑖𝑎

Ce qui permet de réécrire (4) en (6).

Houda BEN ATTIA SETHOM 35

  sa = Lia
 sb = Lib (6)
 sc = Lic

où 𝐿 = 𝐿𝑠 − 𝑀𝑠 est définie comme l’inductance cyclique des enroulements statoriques.

o Flux du stator produit par le rotor

Le champ rotorique 𝐵 ⃗ 𝑟 tourne à la vitesse 𝛺𝑠 , faisant un angle  avec le premier enroulement
statorique (phase a),  - 2 3 avec le second (phase b) et  + 2 3 avec le troisième (phase
c). On peut par ailleurs écrire l'expression des flux produits par l’aimant permanent dans chaque
enroulement du stator selon (7).

 ra =  r cos( p )
2
 rb =  r cos( p - ) (7)
3
2
 rc =  r cos( p + )
3

avec 𝑝 le nombre de paires de pôles du MSAP.

Par conséquent, les flux totaux traversant les bobines statoriques sont donnés par (8). En effet,
le flux est une grandeur conservative, les flux s’additionnent.

a = sa + ra
b = sb + rb (8)
c = sc + rc

III-1-2- Equations Electriques

La loi d'Ohm généralisée, donnée par (9), appliquée aux enroulements statoriques du MASP
donne le système triphasé de tensions (10).

𝑑𝜙𝑎
𝑣𝑎 = 𝑅𝑖𝑎 + (9)
𝑑𝑡

dsa dra
va = Ria + +
dt dt
d d
vb = Rib + sb + rb (10)
dt dt
dsc drc
vc = Ric + +
dt dt

Ce qui permet l'écriture du vecteur tension statorique selon (11).

Houda BEN ATTIA SETHOM 36

 𝑣𝑎
𝑑
𝑣
[𝑣𝑠 ] = [ 𝑏 ] = 𝑅[𝐼3𝑥3 ] ⋅ [𝑖𝑠 ] + [𝜙𝑠 + 𝜙𝑟𝑠 ] (11)
𝑑𝑡
𝑣𝑐

Dans l’équation (11), [𝑖𝑠 ] et [𝜙𝑠 + 𝜙𝑟𝑠 ] sont respectivement le vecteur courant statorique et le
vecteur flux statorique. Ce dernier est composé par le flux créé par le stator lui-même (𝜙𝑠 ) et
par le flux induit par le rotor dans le stator (𝜙𝑠𝑟 ).
Les inductances propres à chaque enroulement sont constantes et ne varient pas en fonction du
temps ni en fonction de la position rotorique  (et cela est dû à l’architecture du moteur ainsi
qu'aux hypothèses émises précédemment), la variation du flux est alors donnée par (12).
d s di
=L s (12)
dt dt

En revanche, le flux produit par le rotor dépend de  , et donc implicitement du temps selon
(13).
dr dr d d
= = s r (13)
dt d dt d

Ce sont les f.é.m. dites aussi “de rotation”, qui résultent de la rotation du champ rotorique par
rapport aux enroulements statoriques, telles que données par (14).

da
ea =  s = -  s pr sin( p ) = -K e  s sin( p )
d
d 2 2
eb =  s b = -  s pr sin( p - ) = -K e  s sin( p - ) (14)
d 3 3
d 2 2
ec =  s c = -  s pr sin( p + ) = -K e  s sin( p + )
d 3 3

Avec K e la constante de f.é.m égale à 𝑝𝜙𝑟 .

Les trois équations électriques correspondantes aux enroulements du stator peuvent alors être
réécrites selon (15).
di
va = Ria + L a + ea
dt
di
vb = Rib + L b + eb (15)
dt
di
vc = Ric + L c + ec
dt
Notons que :
v i , i i ,  i , et e i sont respectivement la tension, le courant, le flux et la f.é.m. dans la phase
statorique i, i=a, b, c.
L et R sont respectivement l’inductance cyclique et la résistance par phase statorique i, i=a, b,
c.

Houda BEN ATTIA SETHOM 37

 r est le flux magnétique rotorique des aimants permanents (constant).
𝑝 est le nombre de paires de pôles.
Ωs et  sont respectivement la vitesse angulaire mécanique du rotor (vitesse de synchronisme)
et la position mécanique du rotor/stator.

III-1-3- Equation mécanique

La 2 ème loi de Newton (Relation Fondamentale de la Dynamique) donne l'équation (16) qui
régit le mouvement de rotation.
𝑑Ω
𝐽 𝑑𝑡s = 𝐶𝑚 − 𝐶𝑟 − 𝑓𝑣 . Ωs (16)

où J est l’inertie du rotor avec la charge associée ramenée à l’arbre moteur, Ωs est la pulsation
angulaire mécanique (de synchronisme) de rotation du rotor, C m est le couple moteur, Cr est
un couple résistant (charge et frottements secs) et f v est le coefficient de frottement visqueux
du rotor.

III-1-4- Calcul du couple moteur

Le calcul du couple moteur peut se faire de plusieurs façons, et qui reviennent toutes à la même
formulation qui stipule que le couple électromagnétique est la dérivée du travail mécanique
(énergie) par rapport à l'angle de rotation, telle que donnée par (17).
dWm
Cm = (17)
d

Comme la puissance mécanique Pm est une grandeur conservative et comme elle s'exprime
selon (18),

dWm dWm d
Pm = = = C m  s = ∑ ek ik (18)
dt d dt k = a ,b , c

alors l'expression du couple s'écrit selon (19).

ea (t )ia (t ) + eb (t )ib (t ) + ec (t )ic (t )

Cm (t ) = (19)
s

Enfin, en remplaçant les f.é.m ek par leurs expressions respectives selon (14), le couple fourni
par le moteur est finalement décrit par (20).

 2 2 
Cm (t ) = −K e ia (t ) sin(t ) + ib (t ) sin(t - ) + ic (t ) sin(t + ) (20)
 3 3 
Il est à noter que cette relation est analogue à celle reliant le couple électromagnétique
développé par une machine à courant continu 𝐶é𝑚 à son courant d’induit 𝐼 lorsque le flux est
maintenu constant (𝐶é𝑚 = 𝐾. 𝐼 à flux constant). En effet, pour rappel, la puissance
électromagnétique 𝑃é𝑚 développée par une machine à courant continu s’écrit 𝑃é𝑚 = 𝐸. 𝐼 =
𝐶é𝑚 . 𝛺.

Houda BEN ATTIA SETHOM 38

III-2- Modélisation dans les repères diphasés de Clarke et de Park

Selon le théorème de Blondel, deux enroulements en quadrature suffisent pour créer un

champ tournant. D'où la possibilité du passage d'un système d'enroulements triphasé (réel) à un
système biphasé équivalent (fictif). Ceci sera intéressant par la suite pour la commande
vectorielle et/ou scalaire puisque celles-ci ont comme objectif la séparation des deux grandeurs
caractéristiques de la machine, à savoir le flux et le couple. De plus, cette modélisation pourra
permettre en effet la simplification de la formulation des équations différentielles qui régissent
le fonctionnement du MSAP. La transformation diphasée opérée dans un repère fixe évitera la
dépendance envers la position du rotor tandis que la transformation diphasée opérée dans un
repère lié au rotor permet de transformer les quantités alternatives en des quantités continues
(figure 4).

Figure 4. Représentation schématique d'un MSAP relativement aux repères triphasés et biphasés.

III-2-1- Transformation triphasée / diphasée : Transformation de Clarke

Il s’agit d’un changement de repère.

Le principe fondamental de cette transformée réside dans le fait qu'un champ magnétique
tournant, créé par un système triphasé équilibré (a,b,c), peut être créé de même par un système
biphasé équivalent (  ,  ). Ce système se composerait de deux enroulements décalés dans
l’espace de  / 2 , alimentés par deux courants déphasés de  / 2 dans le temps (théorème de
Blondel).
Il est donc possible, et à partir d'une transformation spécifique, de passer des grandeurs X abc
d’un système triphasé à des grandeurs X  d’un système diphasé selon (21).

𝑋𝛼 1 -1/2 -1⁄2 𝑋𝑎
2
𝑋
[𝑋𝛼𝛽𝜊 ] = [ 𝛽 ] = 3 [ 0 √3⁄2 − √3⁄2] ⋅ [𝑋𝑏 ] (21)
𝑋𝜊 1⁄2 1⁄2 1⁄2 𝑋𝑐

Houda BEN ATTIA SETHOM 39

Il vient :
2 1 1 2 1 2 1
𝑋𝛼 = (𝑋𝑎 - .𝑋𝑏 - .𝑋𝑐 ) = (𝑋𝑎 − .(𝑋𝑏 + 𝑋𝑐 )) = (𝑋𝑎 + .𝑋𝑎 ) = 𝑋𝑎
3 2 2 3 2 3 2

2 √3 1
𝑋𝛽 = . . (𝑋𝑏 − 𝑋𝑐 ) = . (𝑋𝑏 − 𝑋𝑐 )
3 2 √3

X o est la composante homopolaire, laquelle composante ne sera considérée vu l'hypothèse de

l'équilibre déjà annoncée.
2 1
En effet, 𝑋𝜊 = 3 . 2 . (𝑋𝑎 + 𝑋𝑏 + 𝑋𝑐 ) = 0.

X peut être une tension, un courant ou un flux instantané.

2
Il est à noter que la constante , considérée dans cette transformation, permet de conserver les
3
amplitudes des variables électriques mises en jeu.

Le choix de la matrice de passage de Clarke s'avère être le bon choix pour l’élaboration des lois
de commande puisque celles-ci traitent des courants, et la loi de commande vectorielle se base
elle aussi sur la régulation des courants dans le repère diphasé de Park (d , q) , comme il sera
présenté plus tard dans cette partie.

• Equations électromagnétiques

Les courants triphasés après transformation (𝑖𝛼 , 𝑖𝛽 ) s'écrivent selon (22).

𝑖𝑎 1
𝑖𝛼 2 1 -1⁄2 -1⁄2 2 𝑖𝑎 − 2 (𝑖𝑏 + 𝑖𝑐 ) 𝑖𝑎
[𝑖 ] = 3 [ ] ⋅ [𝑖𝑏 ] = 3 [ ]=[ ] (22)
𝛽 0 √3⁄2 − √3⁄2 √3⁄2 (𝑖 -i ) (𝑖𝑏 − 𝑖𝑐 )⁄√3
𝑖𝑐 𝑏 𝑐

Les grandeurs diphasées des flux dans la transformation de Clarke (𝜙𝛼 , 𝜙𝛽 ) sont décrites par

(23).

𝜙𝑎 𝐿𝑖𝑎 + 𝜙𝑟 𝑐𝑜𝑠( 𝑝𝜃)

𝜙𝛼 2 1 − 1⁄2 − 1⁄2 2 1 − 1⁄2 − 1⁄2
[𝜙 ] = 3 [ ] ⋅ [𝜙𝑏 ] = 3 [ ] ⋅ [𝐿𝑖𝑏 + 𝜙𝑟 𝑐𝑜𝑠( 𝑝𝜃)] (23)
𝛽 0 √3⁄2 − √3⁄2 𝜙 0 √3⁄2 − √3⁄2 𝐿𝑖 + 𝜙 𝑐𝑜𝑠( 𝑝𝜃)
𝑐 𝑎 𝑟

On obtient alors le système de flux diphasé écrit selon (24).

   Li + r cos( p )
  =  Li +  sin( p )  (24)
    r 
Les f.é.m. de rotation (𝑒𝛼 , 𝑒𝛽 ) sont données par (25).
d d
e =  = − p r  s sin( p )
d dt
(25)
d  d
e = = p r  s cos( p )
d dt

Houda BEN ATTIA SETHOM 40

Ainsi, la loi d’Ohm généralisée, donnant les tensions (𝑣𝛼 , 𝑣𝛽 ) s’écrit pour les équations
statoriques selon (26).

d di
v = Ri + = Ri + L  − p r  s sin( p )
dt dt
(26)
d  di
v  = Ri + = Ri + L + p r  s cos( p )
dt dt

La figure 5 schématise le champ magnétique tournant et le vecteur tension dans les deux repères
respectivement triphasé (a,b,c) et biphasé (  ,  ).

Figure 5. Représentation des vecteurs champ magnétique tournant et tension statoriques dans les repères
triphasé (a,b,c) et biphasé (α,β).

• Expression du couple

Dans le repère ( ,  ) , la puissance électrique active totale 𝑃é𝑙𝑒𝑐 s'écrit selon (27).
3 di di 
Pélec =  R(i + i ) + L(i  + i  ) + pr  s (i cos( p ) - i sin( p ))
2 2
(1.27)
2 dt dt 
Le couple électromagnétique s’exprime alors de la manière annoncée par (28).

3  e i + e i  3
Cm =
2

s

 = pr i cos( p ) - i sin( p )  (28)
 2

Houda BEN ATTIA SETHOM 41

 Note 2 :
La constante de transformation 2/3 conserve les amplitudes des grandeurs électriques mais non
pas celles du couple et de la puissance.
D’autres constantes de transformation peuvent être choisies de façon adéquate pour conserver
la puissance et donc le couple. Dans ce cas, les amplitudes des grandeurs électriques ne sont
pas conservées.
2
On cite l’exemple de la constante √3 qui conserve la puissance à la sortie de la machine
biphasée telle qu’elle soit égale à celle à la sortie de la machine triphasée réelle. Dans ce cas,

2 2 2 3
𝑋𝛼 = √ . (𝑋𝑎 -1/2.𝑋𝑏 -1/2.𝑋𝑐 ) = √ . (𝑋𝑎 − 1/2.(𝑋𝑏 + 𝑋𝑐 )) = √ . (𝑋𝑎 + 1/2.𝑋𝑎 ) = √ . 𝑋𝑎
3 3 3 2
On remarque donc que l’amplitude des grandeurs n’est pas conservée. En revanche, l’information sur
l’amplitude n’est pas perdue puisque la relation de proportionnalité entre les amplitudes réelles et celles
fictives est connue.

III-2-2- Transformation de Park

Cette transformation est, comme celle de Clarke, une transformation triphasée-diphasée mais
diffère du fait qu'elle substitue les enroulements des phases (a, b, c), dont les conducteurs et les
axes magnétiques sont fixes, vers un repère diphasé ( ,  ) et puis vers un troisième repère
(d , q) tournant lié au rotor. L'angle entre les deux repères ( ,  ) et (d , q) est appelé angle de
Park.

La figure 6 donne en effet une interprétation de la transformation de Park selon.

Figure 6. Interprétation de la transformation de Park.

Houda BEN ATTIA SETHOM 42

La matrice de passage de Park s'écrit selon (29).

cos( p ) − sin( p )
P( p ) =   (29)
 sin( p ) cos( p ) 
Par conséquent, et à partir de cette transformation, l'expression de passage du repère ( ,  )
vers le repère (d , q) peut être déduite selon la transformation inverse telle que donnée par (30).

𝑋𝑑 𝑐𝑜𝑠( 𝑝𝜃) sin(𝑝𝜃)

𝑋𝑑𝑞 = [𝑋 ] = 𝑃(−𝑝𝜃)𝑋𝛼𝛽 = [ ]𝑋
𝑞 −sin(𝑝𝜃) cos(𝑝𝜃) 𝛼𝛽
𝑋𝑑 𝑐𝑜𝑠( 𝑝𝜃) sin(𝑝𝜃) 𝑋𝛼
𝑋𝑑𝑞 = [𝑋 ] = [ ][ ] (30)
𝑞 −sin(𝑝𝜃) cos(𝑝𝜃) 𝑋𝛽

Dans ce cas, les composantes 𝑋𝑑 et 𝑋𝑞 du vecteur 𝑋𝑑𝑞 peuvent être exprimées respectivement
selon (31) et (32).

𝑋𝑑 = cos(𝑝𝜃) 𝑋𝛼 + sin(𝑝𝜃) 𝑋𝛽 (31)

𝑋𝑞 = −sin(𝑝𝜃) 𝑋𝛼 + cos(𝑝𝜃) 𝑋𝛽 (32)

On rappelle que 𝜃 est la position mécanique du rotor par rapport au stator.

Dans ce cas, 𝑝𝜃 est la position électrique du rotor par rapport au stator, où 𝑝 est le nombre de
paires de pôles du moteur synchrone.

 Note 3 :
Ces équations sont bien évidemment algébriques.

On démontre que les composantes obtenues dans le repère (d,q) sont continues, c’est àdire que
la transformation de Park ainsi effectuée supprime la fréquence.

La machine synchrone équivalente obtenue dans le repère de Park (d,q) est une machine
équivalente fictive continue telle que son rotor est un aimant permanent.

• Equations magnétiques

L'application de la transformée de Park aux courants (𝑖𝛼 , 𝑖𝛽 ) donne les courants (𝑖𝑑 , 𝑖𝑞 ) selon
(33).

𝑖𝑑 𝑐𝑜𝑠( 𝑝𝜃) 𝑠𝑖𝑛( 𝑝𝜃) 𝑖𝛼 𝑖𝛼 𝑐𝑜𝑠( 𝑝𝜃) + 𝑖𝛽 𝑠𝑖𝑛( 𝑝𝜃)

[𝑖 ] = [ ] ⋅ [𝑖 ] = [ ] (33)
𝑞 −sin(𝑝𝜃) 𝑐𝑜𝑠( 𝑝𝜃) 𝛽 −𝑖𝛼 𝑠𝑖𝑛( 𝑝𝜃) + 𝑖𝛽 𝑐𝑜𝑠( 𝑝𝜃)

De même, l'application de la transformée de Park aux flux (𝜙𝛼 , 𝜙𝛽 ) donne les flux (𝜙𝑑 , 𝜙𝑞 )
selon (34).
𝜙𝑑 𝑐𝑜𝑠( 𝑝𝜃) 𝑠𝑖𝑛( 𝑝𝜃) 𝜙𝛼
[𝜙 ] = [ ] ⋅ [𝜙 ] (34)
𝑞 −sin(𝑝𝜃) 𝑐𝑜𝑠( 𝑝𝜃) 𝛽

Houda BEN ATTIA SETHOM 43

En développant (34), et en exprimant ces flux en fonctions des inductances et du flux de
l’aimant permanent, les flux (𝜙𝑑 , 𝜙𝑞 ) peuvent s’exprimer alors selon, (35).

𝜙𝑑 𝐿𝑑 0 𝑖𝑑 𝜙𝑟
[𝜙 ] = [ 0 𝐿𝑞 ] ⋅ [ 𝑖𝑞 ] + [ 0 ] (35)
𝑞

• Equations électriques

Les équations des tensions statoriques (𝑣𝑑 , 𝑣𝑞 ) relatives aux axes d et q sont données sous la
forme matricielle (36).

𝑑𝜙𝑑 𝑑𝜙𝑞
𝑣𝑑 𝑅𝑑 0 𝑖𝑑 𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝜃
[𝑣 ] = [ 0 𝑅𝑞 ] ⋅ [𝑖𝑞 ] + [𝑑𝜙𝑞 ] + [𝑑𝜙𝑑 ] ⋅ 𝑑𝑡 (36)
𝑞
𝑑𝑡 𝑑𝜃

𝒆𝒕 𝒆𝒓
𝑎vec:
𝑒𝑡 :les f.é.m de transformation.
𝑒𝑟 : les f.é.m rotoriques dues à la rotation de l'aimant par rapport au stator.

𝑑𝜃 𝜔𝑠 2𝜋.𝑓𝑠
On rappelle que = Ωs et que Ωs = = .
𝑑𝑡 𝑝 𝑝

Ainsi, les deux composantes de la f.é.m rotorique (𝑒𝑟𝑑 , 𝑒𝑟𝑞 ) respectivement selon l'axe d et q
s'écrivent selon (37) et (38).
𝑒𝑟𝑑 = −𝑝Ωs 𝜙𝑞 = −𝑝Ωs 𝐿𝑞 𝑖𝑞 (37)
𝑒𝑟𝑞 = 𝑝Ωs 𝜙𝑑 = 𝑝Ωs (𝐿𝑑 𝑖𝑑 + 𝜙𝑟 ) (38)
Par conséquent, les équations électriques du MSAP dans le repère (d , q) sont données
respectivement par (39) et (40).
𝑑𝜙𝑑
𝑣𝑑 = 𝑅𝑑 𝑖𝑑 + − 𝑝Ωs 𝜙𝑞 (39)
𝑑𝑡
𝑑𝜙𝑞
𝑣𝑞 = 𝑅𝑞 𝑖𝑞 + + 𝑝Ωs 𝜙𝑑 (40)
𝑑𝑡

En injectant les expressions des flux données par (35), les tensions statoriques (𝑣𝑑 , 𝑣𝑞 )
s'expriment définitivement par (41) et (42).
𝑑𝑖𝑑
𝑣𝑑 = 𝑅𝑑 𝑖𝑑 + 𝐿𝑑 − 𝑝Ωs 𝐿𝑞 𝑖𝑞 (41)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑞
𝑣𝑞 = 𝑅𝑞 𝑖𝑞 + 𝐿𝑞 + 𝑝Ωs 𝐿𝑑 𝑖𝑑 +𝑝Ωs 𝜙𝑟 (42)
𝑑𝑡

La figure 7 schématise le vecteur tension dans les deux repères respectivement triphasé (a,b,c),
biphasé (  ,  ) et biphasé (d,q).

Houda BEN ATTIA SETHOM 44

 Figure 7. Représentation du vecteur tension statorique dans les repères triphasé (a,b,c), biphasé (α,β)
et biphasé (d,q).

• Expression du couple

La puissance électrique instantanée 𝑃é𝑙𝑒𝑐 fournie par le MSAP est la somme des puissances
électriques dans chaque phase telle que donnée par (43).

Pélec = vaia + vbib + vcic (43)

Dans le repère de Park, l'expression de la puissance électrique instantanée devient alors celle
donnée par (44).
Pélec = (vd id + vq iq )
3
(44)
2

Le développement de cette expression permet de déterminer la formulation de la puissance

électrique transformée en puissance électromagnétique dans l'entrefer selon ce qui est donné
par (45).

3
𝑃é𝑙𝑒𝑐 = 2 (𝑣𝑑 𝑖𝑑 + 𝑣𝑞 𝑖𝑞 )
3 3 𝑑𝜙𝑑 𝑑𝜙𝑞 3
= 2 𝑅(𝑖𝑑2 + 𝑖𝑞2 ) + 2 [𝑖𝑑 + 𝑖𝑞 ] + 2 𝑝(𝜙𝑑 𝑖𝑞 − 𝜙𝑞 𝑖𝑑 )Ωs (45)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

C'est la puissance électrique transformée

en puissance mécanique dans l’entrefer du moteur= 𝐶𝑚 Ωs

Houda BEN ATTIA SETHOM 45

Il en découle deux expressions du couple électromagnétique telles que données par (46).

Cm =
3
2
(
p  d iq -  q id )
(46)
3
 ( ) 
C m = p r − Lq − Ld  id iq
2

Pour le cas des moteurs à pôles lisses, l’inductance de l’axe d est égale à l’inductance de l’axe
q, c’est-à-dire 𝐿𝑑 = 𝐿𝑞 , l'expression du couple électromagnétique est alors décrite par (47).

3
Cm = p r iq (47)
2

 Note 4 :
Comme le flux de l’aimant permanent est constant et est entièrement porté par l’axe d, le
couple est une image directe du courant continu fictif sur l’axe q. Ceci permet ainsi le
découplage du couple électromagnétique du flux dans l’entrefer. Cette relation permet
ainsi de rendre très aisée le contrôle du couple moteur à partir du contrôle du courant de
l’axe q. On retrouve par conséquent le principe aisé du contrôle du couple
électromagnétique développé par une machine à courant continu à flux maintenu
constant.

D’où l’intérêt suprême de la modélisation de la MSAP dans le repère de Park lié au rotor
avec orientation du flux de l’aimant permanent selon l’axe d.

Houda BEN ATTIA SETHOM 46

IV- Commande des Moteurs Synchrones à Aimants Permanents

Pour commander un MSAP à vitesse variable, l'alimentation est conditionnée à être elle aussi à
fréquence variable. En effet la notion de synchronisme impose un lien fort entre la fréquence
de rotation et celle de l'alimentation. Cela est rendu possible de nos jours grâce au
développement de l'électronique de puissance et plus exactement, le développement des
interrupteurs électroniques tels que les IGBTs et les MOSFETs qui sont capables de commuter
à grande fréquence tout en minimisant les chutes de tensions. Ceci permet de moduler l’énergie
en ne consommant que l’énergie nécessaire pour réaliser le point de fonctionnement désiré, ce
qui est très rentable de points de vue économique et énergétique. L'obtention d'alimentation à
fréquence variable impose l'utilisation d'une structure d'électronique de puissance capable de
délivrer des tensions variables. Un convertisseur statique commandé par une technique de
Modulation de Largeur d'Impulsions (MLI) et alimenté par une tension continue est la solution
adoptée en général dans les variateurs de vitesse industriels.
Le domaine de l'informatique industrielle et de la microélectronique ont permis également une
évolution considérable des solutions d'implémentation numériques et des stratégies de
commande des MSAPs.
Dans ce qui suit, nous introduisons alors le principe de fonctionnement général d'un
onduleur triphasé, sa modélisation ainsi que le principe de sa commande grâce aux techniques
MLI.

IV-1- Onduleur de tension triphasé

L'onduleur de tension triphasé est un convertisseur statique de type continu-alternatif qui

permet de transformer une tension de bus continu U c en des tensions alternatives via une
commande logique. Il est idéalement représenté dans la figure 8 et se compose généralement
de trois bras identiques, chacun d'eux comporte deux interrupteurs commandés à l'amorçage et
au blocage. Les commutateurs électroniques Ti et Ti ' (avec i = 1,2,3 ), choisis suivant la
puissance à contrôler, peuvent être des MOSFETs, des IGBTs ou des GTOs. Des diodes sont
montées en anti parallèle avec les commutateurs suivant la puissance à transmettre. C i et Ci '
sont les commandes logiques associées à ces interrupteurs et elles sont suffisantes à caractériser
en entier le ième bras de l'onduleur. En effet :
- Si Ci = 1, l'interrupteur Ti est passant et Ti ' est bloqué.

- Si C i = 0 , l'interrupteur Ti est bloqué et Ti ' est passant.

Donc l’ordre de commande 𝐶𝑖 ’ est le complémentaire de l’ordre de commande𝐶𝑖 .

Houda BEN ATTIA SETHOM 47

 T1 D1 T2 D2 T3 D3

Uc/2

i1(t)
1 i2(t)
Uc
P 2 i3(t)
MSAP

T1' D1' T2' D2' T3' D3'

Uc/2

C1 C1' C2 C2' C3 C3'

Figure 8. Schéma de principe d'un onduleur triphasé.

Les états des interrupteurs de puissance sont imposés par l’étage de commande MLI, de manière
à ce que deux interrupteurs d’un même bras soient commandés de façon complémentaire et ce,
afin d'éviter un court-circuit éventuel du bus continu. En effet, lorsqu’un des composants de
puissance de l’étage du haut est commandé en conduction, celui du bas du même bras est
commandé en blocage et vice-vers-cela.

IV-1-1-Principe de fonctionnement de l'onduleur triphasé

Les tensions de phases sont exprimées en fonction des commandes logiques C i . Ces relations
ne sont vraies que si certaines hypothèses et certains choix sont effectués.
• Le moteur, couplé en étoile, est considéré comme une charge équilibrée.
• La source d’alimentation est continue, de puissance illimitée ou suffisamment grande et
de tension U c (source idéale).
• Les interrupteurs de chaque phase sont parfaits.
• Le temps mort nécessaire pour éviter les courts-circuits est négligeable (de l’ordre de
quelques µs).
• Le neutre (N) du moteur n’est pas connecté au point milieu de l’onduleur (P). La somme
des courants statoriques est donc nulle.
• Les tensions de sortie Vip ( i =1, 2,3) sont référencées par rapport au point milieu (P).
• Les tensions de sortie appliquées au moteur Vin ( i =1, 2,3) sont référencées par rapport au
point neutre (N).

Les tensions de phases du moteur par rapport au point milieu P s'écrivent selon (48).

Houda BEN ATTIA SETHOM 48

 va  C1  − U c 2
v  = U C  + − U 2 (48)
 b c 2  c 
vc  C3  − U c 2

On confond ici 𝑣𝑎 avec 𝑣1𝑛 , 𝑣𝑏 avec 𝑣2𝑛 et 𝑣𝐶 avec 𝑣3𝑛 .

Selon les états logiques des signaux de commandes C i , on obtient huit valeurs pour le système
de tensions vip (1, 2,3) . Ainsi le tableau 1 présenté donne les valeurs de ces tensions.

Tableau 1. Valeurs des tensions v ip (t ) en fonction des ordres de commande C i

C1 C2 C3 v1 p (t ) v 2 p (t ) v3 p (t )
0 0 0 −Uc 2 −Uc 2 −Uc 2
1 0 0 Uc 2 -U c 2 −Uc 2
1 1 0 Uc 2 Uc 2 −Uc 2
0 1 0 −Uc 2 Uc 2 −Uc 2
0 1 1 −Uc 2 Uc 2 Uc 2
0 0 1 −Uc 2 −Uc 2 Uc 2
1 0 1 Uc 2 −Uc 2 Uc 2
1 1 1 Uc 2 Uc 2 Uc 2

D’autre part, les tensions simples vin (t ) (i =1, 2,3) aux bornes des phases du moteur s’expriment
selon (49).

 v1n (t )   v1 p (t )  vnp (t )
v (t ) = v (t ) − v (t ) (49)
 2 n   2 p   np 
v3n (t )  v3 p (t )  vnp (t )

où v np (t ) est la composante homopolaire de la tension.

Ainsi, si le moteur synchrone vue par l’onduleur comme une charge triphasée alternative
équilibrée, il obéit alors à la condition (50).

v1n + v2n + v3n = 0 (50)

Houda BEN ATTIA SETHOM 49

Si les tensions simples vin (t ) (i =1, 2,3) sont remplacées dans l’équation précédente pour exprimer
la composante homopolaire de la tension alors nous obtenons (51).

3.𝑣𝑛𝑝 (𝑡) = 𝑣1𝑝 (𝑡) + 𝑣2𝑝 (𝑡) + 𝑣3𝑝 (𝑡) (51)

Ainsi, les tensions simples vin (t ) ( i =1, 2,3) sont écrites sous la forme matricielle (52).

 v1n (t )   2v1 p (t) − v2 p (t) − v3 p (t ) 

v (t ) = 1  − v (t) + 2v (t) − v (t ) (52)
 2n  3  1 p 2p 3p 
v3n (t )  − v1 p (t) − v2 p (t ) + 2v3 p (t)
 

Donc l’expression des tensions simples vin (t ) ( i =1, 2,3) en fonction des signaux de commande
C i (i =1, 2,3) s'écrit selon (53).

 v1n (t )   2 - 1 - 1  C1 
v (t ) = U c − 1 2 - 1  C 
 2n  3    2 (52)
v3n (t )  − 1 − 1 2  C3 

Il est alors possible de modéliser l’onduleur par le système d’équations précédent (50), ayant
comme entrées les signaux de commutation et la tension d'alimentation continue, et comme
sorties les tensions d’alimentation des 3 phases du moteur. C’est pourquoi celles-ci peuvent
prendre huit valeurs et ceci selon les états logiques des signaux C i (i =1, 2,3) . Ces valeurs sont
données par le tableau 2.

Tableau 2. Valeurs des tensions vin (t ) en fonction des tensions de commande Ci

C1 C2 C3 v1n (t ) v2n (t ) v3n (t )

0 0 0 0 0 0
1 0 0 2U c 3 −Uc 3 −Uc 3
1 1 0 Uc 3 Uc 3 − 2U c 3
0 1 0 −Uc 3 2U c 3 −Uc 3
0 1 1 − 2U c 3 Uc 3 Uc 3
0 0 1 −Uc 3 −Uc 3 2U c 3
1 0 1 Uc 3 − 2U c 3 Uc 3
1 1 1 0 0 0

Houda BEN ATTIA SETHOM 50

IV-1-2- La technique de Modulation de Largeur d'Impulsions (MLI)

La technique de Modulation de Largeur d'Impulsions (MLI) avec porteuse est la technique de

base utilisée pour commander les interrupteurs électroniques d'un onduleur triphasé. Les motifs
de la MLI doivent être calculés et enregistrés en mémoire au préalable pour toute configuration
possible de l'onduleur sous forme de tableaux élémentaires. A chaque impulsion de l'horloge
qui gère le contrôle, la configuration des états logiques des interrupteurs de puissance de
l'onduleur est transférée à un port de sortie. Cette stratégie ne vise donc que des applications
relativement limitées et cela pour garder un coût minimal. En raison de ces inconvénients, nous
allons nous intéresser surtout à un type particulier de MLI, qui est la méthode de la MLI
vectorielle (Space Vector Pulse Width Modulation (SVPWM)).
La méthode de la MLI vectorielle consiste en un algorithme que l'on utilise pour la réalisation
de la modulation. Elle est généralement associée aux machines électriques tournantes
puisqu'elle génère des tensions sinusoïdales à partir de tensions continues. Son objectif est le
rapprochement d'un vecteur référence, noté Vref , tournant, formant un cercle sous l'effet d'une
combinaison de huit vecteurs d'état caractérisant les six interrupteurs électroniques. Le
rapprochement est assuré par la période de modulation de deux vecteurs d'état de commutations
adjacents qui forment les deux limites du secteur qui contient le vecteur référence comme
indiqué par la figure 9.

2
3 1
4 6
5
Figure9. Représentation des secteurs relatifs à la SVPWM.

• Modulation du Vecteur spatial (Space Vector PWM)

Le système de tensions triphasées désiré en sortie est représenté par le vecteur référence
équivalent Vref dans la direction antihoraire comme le cas présenté dans la figure 10. D'une
part, l'amplitude de ce vecteur dépend de l'amplitude de la tension de sortie. D'autre part, le
temps pour que ce vecteur complète une rotation est égal à la période de la tension de sortie.

On considère le vecteur référence représenté dans la figure 10. Ce vecteur est synthétisé par la
PWM de deux vecteurs adjacent V1 et V 2 . Le temps d'utilisation de chacun est respectivement

T1 et T2 et le vecteur nul V 7 ayant un temps d’utilisation T0 .

Houda BEN ATTIA SETHOM 51

La majorité des algorithmes de Space Vector PWM utilisent les équations (53) et (54) pour
déterminer les tensions de sortie de l'onduleur donc implicitement les rapports cycliques.

T1V1 + T2V2 + T0V0 = T pwmVref (53)

T0 + T1 + T2 = T pwm (54)

Figure10. Vecteur de tension de sortie dans le Secteur 1 selon la méthode SVPWM.

IV-2- Commande des MSAPs

L'industrie de la commande des moteurs est un secteur fortement dynamique. Pour rester
compétitifs, les nouveaux produits doivent répondre à plusieurs contraintes de conception, y
compris la réduction des coûts, la réduction de la consommation d'énergie, la correction du
facteur de puissance, etc. Afin de relever tous ces défis, les algorithmes de contrôle avancés
sont nécessaires. Les technologies de contrôle embarquées permettent à la fois un haut niveau
de performance et des réductions de coûts du système. Selon certaines analyses du marché,
l'utilisation des moteurs synchrones à aimants permanents dans des applications de moteurs
industriels est de plus en plus fréquente. Les raisons pour cela sont la robustesse élevée, une
plus grande fiabilité, une plus grande puissance massique et volumique, la baisse relative des
prix des aimants permanents et une efficacité plus élevée en comparaison avec d'autres types
de moteurs. Cependant, l'utilisation de ces moteurs est difficile en raison de leurs modèles
mathématiques relativement complexes, leurs comportements non linéaires au cours de la
saturation et les paramètres électriques qui dépendent de l'influence physique de la température.
Ces facteurs rendent le contrôle du moteur synchrone à aimants permanents complexe et
appellent à l'utilisation d'algorithmes de contrôle de haute performance tels que le "contrôle
vectoriel" d'une part, et un puissant microcontrôleur d'autre part pour l'exécution de tels
algorithmes. Dans ce sens, les stratégies de commande d’un onduleur de tension alimentant une
machine triphasée dans le cadre d’une application industrielle sont :

Houda BEN ATTIA SETHOM 52

 • soit des commandes qui sont synthétisées pour le régime permanent, et dans ce
cas les critères d'optimisation électrotechniques dominent (élimination
d'harmoniques, minimisation des pertes de commutations, etc.),
• soit des commandes qui tiennent compte en plus du régime transitoire, et dans
ce cas les critères de type automatiques dominent (précision, rapidité, temps de
réponse, etc.).

On distingue alors deux grandes catégories de commande sinusoïdales pour les machines
synchrones (voire toutes les machines triphasées) à savoir la commande scalaire et la
commande vectorielle présentées ci-après. Celles-ci peuvent très bien s’opérer en mode avec
ou sans capteur.

IV-2-1- Commande scalaire du MSAP

La commande scalaire, connue aussi sous le nom de Loi 𝑉⁄𝑓, est considérée comme une
technique classique pour l'entraînement des différentes machines électriques à curant alternatif.
En effet, l’équation de la tension d’une phase statorique est donnée par (55).

𝑑𝜙𝑠
𝑣𝑠 (𝑡) = 𝑅𝑠 . 𝑖𝑠 (𝑡) + (55)
𝑑𝑡

L’application de la transformation de Laplace à (55) donne (56).

𝑉𝑠 (𝑝) = 𝑅𝑠 . 𝐼𝑠 (𝑝) + 𝑝. 𝜙𝑠 (𝑝) (56)

Avec 𝑝 = 𝑗𝜔𝑠 , où 𝜔𝑠 est la pulsation statorique égale à 2𝜋. 𝑓𝑠 .

Généralement on néglige la chute de tension statorique due à la résistance statorique et ceci est
d’autant plus vrai que la fréquence d’alimentation est supérieure ou égale à 20Hz. Il vient que
l’amplitude de la tension statorique est liée à la fréquence d’alimentation par la relation (57).

𝑉𝑠 (𝑝) ≅ 𝑗. 2𝜋. 𝑓𝑠 . 𝜙𝑠 (𝑝) (57)

Selon le principe de cette commande, et en négligeant le terme de chute de tension résistive

pour les fréquences d'alimentation supérieures ou égales à 20Hz, il vient une expression
approximant l’amplitude du flux statorique selon (58).

𝑠𝑉
𝜙𝑠 ≈ 2.𝜋.𝑓 (58)
𝑠

Cette expression prend le nom de Loi V f .

Exemple : pour un moteur alimenté avec une tension de valeur efficace nominale 230V et de
fréquence nominale 50Hz, une estimation de l’amplitude du flux statorique est 0,73 Wb.

Houda BEN ATTIA SETHOM 53

Le fait de garder ce rapport constant permet de travailler à flux statorique constant.
Exemple, pour garder le rapport constant, on ne peut pas dépasser la valeur nominale de la
tension, mais on peut considérer des valeurs inférieures aux valeurs nominales.
Exemple : 115V et 25Hz, 92V et 20Hz, 184V et 40Hz, etc.
La figure 11 schématise la relation liant l’amplitude de la tension d’alimentation à la fréquence
d’alimentation statorique pour une commande selon cette loi.

VBoost

Figure 11. Courbe schématisant le principe de la loi V/f.

D’autre part, si le flux est maintenu constant, alors la commande scalaire du MSAP se base
sur le principe de contrôle du couple électromagnétique par une régulation de l'amplitude des
trois courants statoriques.
Le modèle établi utilisé est celui du régime permanent, et les consignes de référence imposées
par ce type d'algorithmes de commande sont:
• L'amplitude des courant de référence, notée I ref :
L'erreur entre la vitesse de référence et la vitesse de rotation est introduite dans
un régulateur, la sortie du régulateur donne l'amplitude du courant de référence.
• Le déphasage des courants par rapport aux forces électromotrices, noté :
Ce déphasage permet à la machine de fonctionner à couple maximal (à un facteur
de puissance unitaire).

En considérant par ailleurs la position 𝜃 du rotor par rapport au stator, il est possible de
construire les courants de référence. Pour le cas du MSAP, la référence utilisée est sinusoïdale
puisque sa f.é.m l’est aussi.

L’objectif est de commander les interrupteurs de façon que les courants statoriques réels suivent
les courants de référence.

La figure 12 donne la structure de la commande scalaire d’un MSAP.

Houda BEN ATTIA SETHOM 54

 MSAP

Figure 12. Structure de la commande scalaire d’un MSAP.

Ce dispositif de commande assure deux fonctions très importantes qui sont l’autopilotage de la
MSAP et les régulations de courant. La commande scalaire est facile à implanter en temps réel.
Elle est cependant moins performante de point de vue dynamique, puisqu’elle est basée sur le
modèle établi en régime permanent contrairement à la commande vectorielle qui est basée sur
le modèle qui tient compte du régime transitoire. Cette commande fera l'objet de la partie qui
suit.

IV-2-2- Commande vectorielle du MSAP

La commande vectorielle présente une dynamique plus performante dans le contrôle du couple.
Les consignes en courant sont élaborées dans le repère de Park puis comparées avec les courants
réels. Les erreurs qui découlent de cette comparaison sont ainsi corrigées par un étage de
régulation et de découplage du courant. Ainsi, les tensions désirées sont générées à partir de
l'onduleur triphasé commandé par MLI.
Dans ce qui suit, nous détaillons le principe de la commande vectorielle, son architecture et les
régulateurs qui s'y réfèrent.

IV-2-2-1- Réglage pour un rendement maximal

Maximiser le rendement du MSAP est un but important pour la commande vectorielle avec et
sans capteur (Sensorless).

D’après l'équation (45), et en rappelant également que le rendement est donné par (59), on
montre alorsque pour maximiser le rendement, il faut une valeur du courant de Park id telle que
celle calculée par (60).

Pméca
= (59)
Pélec

Houda BEN ATTIA SETHOM 55

 p s ( Lq - Ld )
id = (60)
2R
Dans le cas du moteur à pôles lisses, les inductances directe et en quadrature étant égales (𝐿𝑑 =
𝐿𝑞 ), donc le rendement maximal revient à asservir le courant i d à zéro. Ainsi, la valeur du
courant maximal est donnée par (61).

𝑖𝑚𝑎𝑥 = √𝑖𝑑2 + 𝑖𝑞2 = 𝑖𝑞 (61)

A partir de l'expression du couple moteur (47), pour maximiser ce dernier il faut maximiser
son image directe qui n’est autre que le courant i q et minimiser donc i d .

IV-2-2-2- Synthèse des régulateurs des courants et de la vitesse du MSAP

Boucles de régulation de courant
Pour commander le MSAP, il est impératif de commander le couple, et donc implicitement le
courant. Comme démontré par les équations (45) et (60), la maîtrise du couple passe par la
maîtrise des deux composantes du courant statorique dans le repère de Park i d et i q . Pour
maximiser le couple, il est impératif que id = 0 . Donc la maîtrise du couple passe par la maîtrise
du courant i q .

• Découplage par compensation

D’après les équations de Park pour la machine synchrone à aimants permanents, la composante
directe de la tension v d influe sur les deux composantes du courant i d et i q (équation (41)). Il
en est de même pour la composante en quadrature en tension v q (équation (42)). C’est alors le
cas d’un système multivariable (2 entrées / 2 sorties). Pour assurer le découplage entre le flux
magnétique et le couple électromagnétique dans l’entrefer, deux nouvelles variables U d et U q
sont introduites respectivement selon (62) et (63), telles que chaque variable n’agisse que sur
une seule des deux composantes du courant statorique.

𝑑𝑖𝑑
𝑣𝑑 = 𝑅𝑑 𝑖𝑑 + 𝐿𝑑 − 𝑝Ωs 𝐿𝑞 𝑖𝑞 (41)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑞
𝑣𝑞 = 𝑅𝑞 𝑖𝑞 + 𝐿𝑞 + 𝑝Ωs 𝐿𝑑 𝑖𝑑 +𝑝Ωs 𝜙𝑟 (42)
𝑑𝑡

𝑈𝑑 = 𝑣𝑑 + 𝑝𝛺𝑠 𝐿𝑞 𝑖𝑞 (62)

𝑈𝑞 = 𝑣𝑞 − 𝑝𝛺𝑠 𝐿𝑑 𝑖𝑑 − 𝑝𝛺𝑠 𝜙𝑟 (63)

Cette substitution est dite découplage par compensation.

Houda BEN ATTIA SETHOM 56

En injectant les nouvelles variables U d et U q dans le modèle de Park élaboré précédemment
dans la sous-section III-2-2-, les équations régissant les variations des courants 𝑖𝑑 et 𝑖𝑞
deviennent telles que données respectivement par (64) et (65).
𝑑𝑖𝑑 𝑅 𝑈
= − 𝐿 𝑑 𝑖𝑑 + 𝐿 𝑑 (64)
𝑑𝑡 𝑑 𝑑
𝑑𝑖𝑞 𝑅𝑞 𝑈𝑞
= − 𝐿 𝑖𝑞 + 𝐿 (65)
𝑑𝑡 𝑞 𝑞

Ce qui revient à avoir deux transmittances du premier ordre, dont les nouvelles grandeurs de
commande sont U d et U q . Ces grandeurs sont chacune dépendante d’uniquement le courant
du même axe.

 Note 5 :
La considération des équations de Park permet aux variables d’état d’atteindre un régime
permanent constant. Par conséquent, l’erreur statique sera nulle même si les équations
précédentes ne sont pas utilisées pour compenser les termes des forces électromotrices.

Le système formé par les équations (64) et (65) est un système d'équations différentielles du
premier ordre, un correcteur PI suffit donc pour les deux boucles de courant. Ces boucles sont
considérées comme étant des boucles internes dans la structure de commande qui sont dédiées
à des grandeurs électriques relativement rapides.

• Synthèse du correcteur PI de courant

Pour ce type de commande, deux boucles fonctionnent simultanément. Les paramètres
électriques sont considérés constants. La "Robustesse Paramétrique" n'est pas prise en compte.
Deux régulateurs classiques PI sont utilisés pour la régulation des deux composantes de courant.
La figure 13 donne la boucle relative au courant id . En raison de l'égalité entre Ld et Lq (MSAP
à pôles lisses), les deux boucles de courant implémentées sont identiques. Le PI est aussi le
même pour la boucle de régulation de iq .

Équation électrique
Axe d
id,ref=0+ - PI
Ud 1 id
Ld .s + Rs

Figure 13. Boucle de régulation du courant i d du MSAP.

En posant:

K pc : Gain proportionnel du PI,

Tic : Gain intégral du PI,

Houda BEN ATTIA SETHOM 57

La fonction de transfert du PI d'une des composantes du courant s'écrit selon (66).

K pc (Tic s + 1)
PI (s ) = (66)
Tic s

Ainsi, l’équation (67) représente la boucle fermée du système, avec l’équation canonique
associée, où  c et c représentent respectivement le dépassement et la bande passante de cette
fonction de transfert de second ordre.

1 + Tic s 1
GBFc =  2
(67)
T T  s 
1 + ( ic R + Tic ) s + ic Ls 2 1 + 2 c
s
+  
K pc K pc c  c 

Les coefficients du régulateur sont déterminés à partir des caractéristiques souhaitées et les
performances exigées pour la boucle fermée par le système d'équations (68) et (69).

𝐾𝑝𝑐 = 2𝜉𝑐 𝜔𝑐 𝐿𝑑 − 𝑅 (68)

2𝜉𝑐 𝜔𝑐 𝐿𝑑 −𝑅
𝑇𝑝𝑐 = (69)
𝜔𝑐2 𝐿𝑑

Le choix des paramètres de la boucle fermée s'effectue en considérant l’ensemble du système

et ses contraintes :

• Fréquence de découpage de l’onduleur,

• Bande passante de la boucle mécanique,
• Bruit de découpage.

Boucles de régulation de la vitesse

Une fois la régulation de la boucle de courant validée, il est alors possible de mettre en place,
en cascade, la boucle de vitesse souhaitée qui est considérée à dynamique plus lente. L’objectif
de la régulation de la vitesse est de pouvoir rejeter la perturbation due au couple de charge. Pour
cela, une boucle de rétroaction incluant un régulateur PI est (souvent) suffisante. Le grand
avantage de la structure de la régulation en cascade est de séparer en deux parties la commande
:
• Une boucle interne : Elle contrôle le couple du moteur au travers du courant sur
l'axe q.
• Une boucle externe : Elle contrôle la vitesse de la charge à l’aide du couple.

La boucle de courant étant assez rapide en comparaison avec la constante de temps mécanique,
il est alors possible d'appliquer le théorème des perturbations singulières, et considérer que le
courant est constant, c’est à dire le couple aussi est constant. Dans ce cas, seul une constante de
proportionnalité entre le couple et le courant 𝑖𝑞 est considéré dans le schéma de transfert de la
boucle de régulation de la vitesse du MSAP.

Houda BEN ATTIA SETHOM 58

Ce schéma d’asservissement de la vitesse du MSAP est alors donné par la figure 14.

ref + Régulateur de la iq
K
Cm 1 s
- vitesse J .s + fv

Équation mécanique

Figure 14. Boucle de régulation de vitesse du MSAP.

Ainsi, la partie mécanique est modélisée par une fonction de transfert vitesse de rotation –
courant de l’axe q du premier ordre, notée 𝐹(𝑠)et exprimée selon (70).

3
p r
F (s ) = 2 (70)
J  s + fv

Une synthèse d’un régulateur PI peut alors être assurée pour garantir les performances désirées
en vitesse en boucle fermée.

IV-2-2-3- Structure de la commande vectorielle d’un MSAP

Dans une stratégie de commande vectorielle, la grandeur d’entrée est une consigne sous forme
de vitesse de référence, qui est comparée à la vitesse réelle (dans le cas d’une commande ‘avec
capteur’) ou estimée (dans le cas d’une commande ‘sans capteur’ou Sensorless) pour générer,
à travers le régulateur de vitesse (PI ou autres), la consigne de couple et, par la suite, la référence
de la composante en quadrature du courant𝑖𝑞 . Le couple est alors réglé à travers cette
composante en quadrature du courant tout en asservissant la composante directe du courant à
une consigne nulle (𝑖𝑑𝑟é𝑓 = 0).

Le schéma de la figure 15 illustre cette structure en cascade. Les composantes du courant d et

q sont élaborées à partir des courants circulant dans les trois phases de la machine et de
l’information sur la position du rotor 𝜃, en utilisant la transformation de Park.

L’avantage majeur de ce mode de contrôle, outre ses bonnes performances, est le

fonctionnement à un rapport couple/intensité optimal.

La figure 16 donne un schéma synoptique complet et détaillé de la stratégie de commande

vectorielle par flux orienté du MSAP.

Houda BEN ATTIA SETHOM 59

 Équation électrique
axe d
id,ref=0A + - PI
Ud 1 id
Ld .s + Rs

ref + iq,ref Uq iq Cm
Régulateur de la + PI
1 1 s
vitesse Lq.s + Rs
K J .s + fv
- -
Équation électrique Équation mécanique
axeq

Figure 15. Boucles de commande en cascade relatives à une stratégie de commande vectorielle par
orientation du flux rotorique du MSAP.

Dans le cas d’une commande Sensorless (sans capteur), la position électrique du flux  e = 𝑝𝜃
est calculée à l'aide d'un estimateur, et c'est cette position qui servira lors de la transformation
de Park pour la commande et aussi pour l'estimation de la vitesse mécanique du MSAP.

Houda BEN ATTIA SETHOM 60

 (Lsd isd +Ψf ) ωe
eq Ci
Ωref εΩ isq_ref εisq vsq_L vsq_ref vsα_ref vsa_ref
Σ PI Σ PI Σ dq αβ vsb_ref

PWM
εisd -
- SVM
isd_ref vsd_L vsd_ref vsβ_ref vsc_ref
Σ PI Σ αβ abc
- ed
Lsq isq ωe

isq_mes isα_mes isa_mes

dq αβ isb_mes

measurements
isd_mes isβ_mes isc_mes
αβ abc

Ωmes θm_mes
FOC d/dt

Figure 16. Schéma synoptique de la stratégie de contrôle vectoriel par flux orienté (Field Oriented Control (FOC) Algorithm).

Houda BEN ATTIA SETHOM 61

 Structure d’une machine synchrone à aimants permanents

Houda BEN ATTIA SETHOM 62

Références bibliographiques
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Réseaux », Éditions DUNOD, Collection SCIENCES SUP, 3ème édition, Paris, 2019.
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méthodes et architectures de commande », Éditions DUNOD, Collection Technique et
ingénierie, 3ème édition, Paris, 2019.
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Editions ELLIPSES, Collection TECHNOSUP, Paris, 2011.
[4] Jean-Paul LOUIS et Claude BERGMANN, « Commande numérique des machines
synchrones », Techniques de l’ingénieur, D 3 644, 10 Mai1999.
[5] Dominique Bareille & Jean-Pierre DAUNIS, « Electrotechnique – Transformateurs et
machines tournantes », Éditions DUNOD, Collection SCIENCES SUP, 3ème édition,
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[6] Pierre MAYÉ, « Commande électroniques des moteurs électriques », Éditions
DUNOD, Collection L’Usine Nouvelle, 3ème édition, Paris, 2007.
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[10] Dinanov ANTON, Kim Nam SU, Kim Young KWAN, « Future Drives of Home
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1932-4529/15©2015IEEE.
[11] Franck BETIN, Gerard-André CAPOLINO, Domenico CASADEI, Basile
KAWKABANI, Radu Iustin BOJOI, Lennart HARNEFORS, Emil LEVI, Leila
PARSA, Babak FAHIMI, « Trends in Electrical Machines Control », IEEE
Transactions on Industrial Electronics, Volume: 8, Issue: 2, pp. 43 – 55,Juin 2014.
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Control for Electric Vehicle Applications », First International Conference on Power,
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Houda BEN ATTIA SETHOM 63