QUIZE N°1
Exercice 1 : Modélisation des liaisons (Extrait de CNC2024 TSI GM) :
Notation : Le torseur cinématique d’une liaison mécanique normalisée entre deux
solides 𝑆𝑖 et 𝑆𝑗 , exprimé au point et dans la base (𝑥 ⃗ , 𝑧⃗) est donné par la forme
⃗ ,𝑦
canonique suivante :
𝑤𝑥 𝑉𝑥
𝑤
{𝑣𝑆𝑖 ⁄𝑆𝑗 } = { 𝑦 |𝑉𝑦 }
𝑤𝑧 𝑉𝑧
(𝑥
⃗ ,𝑦 ⃗)
⃗⃗ ,𝑧
Avec :
𝑤𝑥 , 𝑤𝑦 𝑒𝑡 𝑤𝑧 ,sont les composantes du vecteur vitesse de rotation du mouvement ⁄
autour des directions 𝑥 ⃗ ,𝑦
⃗ 𝑒𝑡 𝑧⃗ respectivement ;
𝑉𝑥 , 𝑉𝑦 𝑒𝑡 𝑉𝑧 , sont les composantes du vecteur vitesse du point dans le mouvement ⁄
suivant es directions𝑥 ⃗ ,𝑦
⃗ 𝑒𝑡 𝑧⃗ respectivement.
Question 1)
Pour les liaisons mécaniques proposées dans le tableau suivant, Donner le nom, la
caractéristique géométrique et le torseur cinématique de ces liaisons.
Exercice 2 : Robot deux axes (Extrait de CNC2024 PSI) :
Figure :1
Etude du mouvement de translation du solide 1 par rapport au bâti 0 :
Le solide 1 est en liaison glissière de direction ⃗⃗⃗⃗
𝑥0
avec le bâti 0 de paramètre x(t) tel que: ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = 𝑥(𝑡). 𝑥0 ;
Le repère 𝑅0(𝑂, 𝑥 ⃗ 0, 𝑧0) est associé au bâti 0;
⃗ 0, 𝑦
Le repère 𝑅1(𝐴, 𝑥 ⃗ 1, 𝑧1) est associé au solide 1.
⃗ 1, 𝑦
Figure:2
Q1. Déterminer le torseur cinématique du mouvement du solide 1 par
rapport au bâti 0 :
Etude du mouvement de rotation du solide 2 par rapport à 1 :
o Le solide 2 est en liaison pivot d’axe (𝐴,𝑧⃗0)
avec le solide 1 de paramètre 𝛼(𝑡) tel que:
𝛼 = (𝑥1, 𝑥 2) = (𝑦1, 𝑦2), 𝑧1 = 𝑧0 ;
o Le repère 𝑅2(𝐴, 𝑥 ⃗ 2, ⃗⃗⃗𝑧2) est associé au
⃗ 2, 𝑦
solide 2, avec ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 𝐿. 𝑥
⃗ 2. Figure 3
Q2. Exprimer le vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 dans la base (𝑥 ⃗ 1 , 𝑧 1) .
⃗ 1, 𝑦
Q3. Déterminer le vecteur rotation 𝛺 ⃗ (2/1).
⃗⃗ (𝐴, 2/1).
Q4. Donner le vecteur vitesse 𝑉
Q5. En déduire le vecteur vitesse 𝑉⃗⃗ (𝐵, 2/1).
Pour la suite revoir la figure 1
Q6. Exprimer le vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐵 dans la base (𝑥 ⃗ 0, 𝑧0).
⃗ 0, 𝑦
Q7. Déterminer e vecteur rotation 𝛺 ⃗ (2/0).
Q8. Déterminer le vecteur vitesse ⃗𝑉
⃗ (𝐵, 2/0).
