Mécanique du solide indéformable

Filière SMP,S3
Pr A. Djebli

Série N°3
Cinétique

EXERCICE I

Déterminer dans le
  

y0 repère O0 , x 0 , y0 , z0 , en
fonction de R1 , R2 et de la
masse m , les coordonnées xG
, yG et z G du centre d’inertie
G d’un demi-disque creux
 D1 2 O0 , R2  R1  de centre
x0
O 0 , de rayon interne R1 , de
O0 rayon externe R2 et de
R1
densité surfacique σ .

R2

EXERCICE II


z0 Déterminer en fonction de R et de
la masse m , les coordonnées xG , yG , zG
du centre d’inertie G , dans le repère
  
0 O0 ,B0  avec B0 x 0 , y0 , z0  , d’une
 P demie-sphère creuse homogène S 1 2 O0 , R
 de centre O 0 de rayon interne R , et de
r y0
O0 densité surfacique σ . Reprendre la même
 question pour une demie-sphère pleine
x0 
S 1 2 O0 , R de masse volumique  .

EXERCICE III
Cet exercice a pour objectif de retrouver les matrices d’inertie de chacun
des systèmes considérés. A cet effet, et afin de se familiariser avec la recherche de
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la matrice d’inertie, l’étudiant doit essayer de retrouver soit même les résultats
donnés et seules les premières questions doivent être traitées par le professeur
responsable des TD, puis passer directement aux exercices IV et V.
  
Relativement à la base B0 x 0 , y0 , z0  attachée au repère O0 ,B0  de
référence, retrouver les matrices d’inertie ΠB  ,O0  , O0  G  du système  en
fonction de la masse m et des données du système supposé homogène suivant :

1. Tige rectiligne de section négligeable ; T .


y0
 
 
0 0
2
0 
mL
ΠB0 T , O0    0 0 
  3 
O0 x0  mL2 
0 0 
 3 B0
2L
2. Cerceau C O0 , R  .


y0
 mR 2 
 0 0 
 2 
 mR 2 

ΠB0 C , O0    0 0 
x0 2
 0 0 mR 2 
O0 
 
 B0

3. Disque DO0 , R .

y0
 mR 2 
 0 0 
 4 
 mR 2 
 ΠB0 D ,O0    0 0 
x0 4
O0  
 0 mR 2 
 0
 2 B
0
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4. Sphère Creuse S O0 , R  .

2 2 
 mR 0 0
3 
2
ΠB0 S. creuse, O0    0 mR 2 0 
 3 
 2 2

 0 0 mR 
 3 B0
5. Sphère pleine S O0 , R  .

2 2 
 mR 0 0
5 
2
ΠB0 S. pleine , O0    0 mR 2 0 
 5 
 2 2

 0 0 mR 
 5 B0

6. Plaque rectangulaire d’épaisseur négligeable P .


y0

  mb 2 
x0  0 
0
 3 
2b  ma 2 
O0 Π B0 P , O0    0 0 
3

 0 0
2
 2 
m a b  
 3 
 B0

2a
EXERCICE IV

z0 Déterminer dans la base
  
B0 x 0 , y0 , z 0  attachée au repère
O0 ,B0  les matrices d’inertie
 
ΠB0 S1 2 ; O0 , et ΠB0 S1 2 ; G en 
 P fonction de la masse m et du rayon
 R d’une demis-sphère creuse,
y0 R
O0 sachant que ; z G 
 2
x0 
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EXERCICE V (examen 2020)

  
1. Calculer dans la base B0 x 0 , y0 , z0  du repère 0 H ,B0  , la matrice d’inertie
 B S1 , H  d’une barre  AB  solide homogène S1 de masse m1 et de longueur
0

2l , comme indiqué par la figure.1 et donner les coordonnées x G 1 , yG 1 et z G 1 du

centre de masse G1 de S1 .


z0 z0

S1

m1 , 2l 
S2 y0

H
 
y0 x0
a O0
A

x0
Figure.1 Figure.2

2. Calculer dans la base B0 du repère 0 O0 ,B0  , la matrice  B0 S 2 ,O0  du

solide S2 (moitié d’un disque ; partie grisée) D1 2 O0 , R de rayon R et de masse
m2 , comme indiqué par la figure.2 et donner les coordonnées x G 2 , yG 2 et zG 2
du centre de masse G 2 de S2 .
3. Déduire des questions précédentes, la matrice d’inertie  B  ,O0  du système
0

  S1  S2 , formé des deux solides où le solide S1 est placé suivant l’axe O0 , z 0 
de telle sorte que H  O0 , ainsi que les coordonnées x G , yG et zG du centre de
masse G du système dans la base B0 .