Chapitre 3: Oscillateur

harmonique amorti (Oscillations

libres amorties à un degré de
liberté)
(suspension et amortisseur

Amel RAKED
Section L2 ELT B, Hyd A
2024/2025

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le ressort en jaune
(suspension) et l'amortisseur
en métal (tout le reste).
A.RAKED 18/10/2024
Introduction :
En pratique, un mouvement d’oscillation périodique s’amortit progressivement sous
l’effet de divers frottements : son comportement n’est plus strictement
périodique, mais devient quasi-périodique.
Oscillations amorties
Après un certain temps, le corps retrouve sa position d’équilibre après avoir
effectué une série d’oscillations dont l’amplitude diminue progressivement : on
parle alors d’oscillations amorties.

On dis que:
Système physique dissipe de l’énergie
Oscillateur harmonique amorti (l’énergie totale ne conserve pas dans le temps
le système est amorti)

 Oscillateur conservatif Amortissement nul

 Oscillateur dissipatif Amortissement non nul
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Amortissement par frottement visqueux:
L'amortissement par frottement visqueux est un type d'amortissement où la force dissipative est
proportionnelle à la vitesse de l'oscillateur. Ce type d'amortissement est souvent modélisé dans des
systèmes où un objet se déplace dans un fluide, ou lorsqu'une force résistive linéaire s'oppose au
mouvement. On peut écrire l’expression de la force de frottement par:

𝑓 = −𝛼 𝑞
En mécanique l’amortissement est schématisé par : Fig.1: amortisseur de coefficient 𝛼

𝜶 : coefficient de frottement [N s /m]

𝒒 : vitesse généralisée (vitesse des deux bars de
l’amortisseur)

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L’équation et sa solution générale pour un oscillateur harmonique amorti :
Equation de Lagrange pour un système amorti est défini par:
Dissipation d'énergie : L'énergie cinétique
𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳 𝝏𝑫 L’énergie de de l'oscillateur est progressivement
− =− dissipée sous forme de chaleur due aux
𝒅𝒕 𝝏𝒒 𝝏𝒒 𝝏𝒒 dissipation:
frottements, ce qui réduit l'amplitude des
1 2 oscillations.
′
𝑂𝑛 𝑑é𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡 𝑙 é𝑛𝑒𝑟𝑔𝑖𝑒 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑠𝑠𝑖𝑝𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑝𝑎𝑟 ∶ 𝐷 = 𝛼𝑞
2 q=x, ou y ,,,,
Équation différentielle d’un oscillateur amorti;
L'équation différentielle d'un oscillateur harmonique amorti par frottement visqueux est :
𝛼 𝐶
𝑎 𝑞+ 𝛼𝑞 + 𝑐 𝑞=0 𝑞+ 𝑞+ 𝑞=0
𝑎 𝑎
L'équation sous forme canonique est donc : 𝑞 + 2 𝛿 𝑞 + 𝜔02 q= 0
Cette forme permet d'analyser le comportement dynamique du l’équation de 2ème ordre
système, et selon la valeur de 𝜹, on peut distinguer plusieurs de forme plus générale
régimes : pour un système amorti
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A.RAKED 18/10/2024
les notations suivantes :
Remarque
𝜶
𝜹= : 𝒇𝒂𝒄𝒕𝒆𝒖𝒓 𝒅′ 𝒂𝒎𝒐𝒓𝒕𝒊𝒔𝒔𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕 𝒐𝒖 𝒄𝒐𝒆𝒇𝒇𝒊𝒄𝒊𝒆𝒏𝒕d′amortissement réduit Si 𝛿 = 0, on retrouve le
𝟐𝒂
cas d’un oscillateur
𝒄 harmonique non amorti.
𝝎𝟎 = : 𝒑𝒖𝒍𝒔𝒂𝒕𝒊𝒐𝒏 𝒏𝒂𝒕𝒖𝒓𝒆𝒍𝒍𝒆( la pulsation propre du système conservatif (sans
𝒂
amortissement)

Solution / réponse d’un oscillateur amorti :

La solution de l'équation d'un oscillateur harmonique amorti dépend du régime d'amortissement, qui est
déterminé par la valeur du coefficient d'amortissement par rapport à la pulsation propre du système.
C'est une équation différentielle
On cherche les solutions à l’équation 𝒒 + 𝟐 𝜹 𝒒 + 𝝎𝟐𝟎 q= 𝟎 linéaire du second ordre, à coefficients
constants et sans second membre
l'équation caractéristique associée est: 𝒓𝟐 + 𝟐 𝜹𝒓 + 𝝎𝟐𝟎 =0 ( l’équation homogène)

Il existe trois types de solutions selon le signe de discriminent réduit de cette équation est ∆= 𝜹𝟐 − 𝝎𝟐𝟎

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Cas 1:Sur-amortissement: 𝑆𝑖 ∆= 𝛿 2 − 𝜔02 > 0 ⇒ 𝜹 > 𝝎𝟎 Les racines sont : 𝑟1,2 = −𝛿 ∓ 𝛿 2 − 𝜔02
la solution donnée par
La solution est la combinaison linéaire de deux fonctions
− 𝛿 2 −𝜔02 𝑡 + 𝛿 2 −𝜔02
q(𝑡) = 𝐴1 𝑒 + 𝐴2 𝑒 𝑒 −𝛿 𝑡 exponentielles réelles

A1 et A2 sont deux constantes d'intégration

définies par les conditions initiales. Ce régime est dit
Exemple d’ application "apériodique« (fortement amorti)
Fermeture amortie
Ici, le système revient à l'équilibre sans oscillations, mais
plus lentement que dans le cas de l'amortissement
critique.

il n'y a pas d'oscillations

et l'amortissement est
très grand.
Remarque
Les portes battantes des établissements
publics sont équipées de systèmes
d’amortissement hydraulique pour éviter que
la porte ne se referme brutalement dans le
dos de la personne qui les franchit. Ces Fig. 3
portes sont un exemple d’oscillateurs en
amortissement sur-critique.
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Cas 2: Amortissement critique: 𝑆𝑖 ∆= 𝛿 2 − 𝜔02 = 0 ⇒ 𝜹 = 𝝎𝟎 : les racines : ⇒ 𝑟 = −𝛿 = −𝜔0

Cette solution correspond au temps

La solution peut se mettre sous la forme: 𝑞ℎ 𝑡 = 𝑒 −𝛿 𝑡 𝐶1 𝑡 + 𝐶2 de retour le plus rapide à la position
d’équilibre sans oscillation.
C1 et C2 sont deux constantes d'intégration définies par
les conditions initiales.

Le système atteint l'équilibre de manière très rapide Ce régime est dit "critique"
(en un temps minimal) sans oscillations.

les oscillations disparaissent.

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Fig. 4
Cas 3: Sous-amortissement : 𝑆𝑖 ∆= 𝛿 2 − 𝜔02 < 0 ⇒ 𝛿 < 𝜔0 : Les racines et deviennent complexes conjuguées: 𝑟1,2 = −𝛿 ∓ 𝑖 𝜔02 − 𝛿 2

la solution donnée par: 𝑞ℎ 𝑡 = 𝐴 𝑒 −𝛿 𝑡 cos 𝝎𝟐𝟎 − 𝜹𝟐 𝒕 + 𝜑 𝑞ℎ 𝑡 = 𝐴 𝑒 −𝛿 𝑡 cos 𝜔𝑎 𝑡 + 𝜑

est le terme d'amortissement qui réduit
l'amplitude des oscillations au fil du
temps.
où 𝜔𝑎 est la ‘’ Pseudo – pulsation ’’
𝜔𝑎 = 𝜔02 − 𝛿 2 en rad/s

On trouve donc que l’oscillateur oscille avec une nouvelle pulsation 𝜔𝑎 qui dépend de 𝜔0 et de l’amortissement 𝜹. Cette oscillation a une
amplitude décroissante au cours du temps : l’oscillation se produit entre deux enveloppes exponentielles décroissantes comme on le voit
sur la figure 5
L'allure de variation de 𝑞ℎ 𝑡 au cours du temps est la suivante :

Ce régime est dit « oscillatoire ".

régime pseudo périodiques

Fig. 5 Solutions de l’équation de

l’oscillateur harmonique
amorti (régime sous-critique)

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 La solutions précédente correspond à l’oscillation amorti du système à la pseudo- périodique:
Décrément logarithmique:
Le décrément logarithmique D représente la diminution de l'amplitude des oscillations sur une période T. Plus D est élevé, plus l'amortissement
est fort, et plus rapidement l'amplitude des oscillations décroît. C'est un outil important pour quantifier la perte d'énergie dans un système
oscillant sous-amorti.
Donc : La décroissance de l’amplitude des oscillations est caractérisée par le décrément logarithmique
Le décrément logarithmique est donc : 1 𝐴0 Le décrément logarithmique est
𝐷 = ln souvent utilisé dans l'analyse des
ln: 𝒍𝒐𝒈𝒂𝒓𝒊𝒕𝒎𝒊𝒒𝒖𝒆 𝒏é𝒑é𝒓𝒊𝒆𝒏 𝑛 𝐴𝑛 systèmes mécaniques ou électriques
𝐴0 : amplitude au temps t0 oscillants (comme les amortisseurs de
voitures, les pendules, etc.) pour
𝐴𝑛 : amplitude au temps t0+nT ( n période plus tard) évaluer le niveau d'amortissement.

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 Comparons l'oscillateur électrique et l'oscillateur mécanique
Exemple d’un oscillateur électrique : circuit RLC série Exemple mécanique :système masse –ressort-amortisseur
R = résistance totale du circuit 1
𝑇 = m𝑥 2
2
𝑉𝐿 + 𝑉𝑅 + 𝑉𝑐 = 0 1
𝑉 = k 𝑥2
𝑑𝑖 𝑞 2
1
𝐿 +𝑅𝑖+ =0 Energie de dissipation 𝐷 = 2 𝛼𝑥 2
𝑑𝑡 𝑐
Lagrangien L = 𝑇 − 𝑉 = 2 m𝑥 2 − 2 k𝑥 2
1 1
𝑑𝑞 𝑑𝑖 𝑑2 𝑞
mais : 𝑖 = donc : 𝑑𝑡 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
2
𝑑 𝑞 𝑑𝑞 𝑞 𝑞 − =−
𝑑𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝐿 + 𝑅 + = 0 ⇒ 𝐿 𝑞 + 𝑅 𝑞 + =0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑐 𝑐 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
𝑅 1 =𝑚𝑥 = 𝑘𝑥 = 𝛼𝑥
𝑑𝑡 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥
⇒ 𝑞+ 𝑞+ 𝑞=0
𝐿 𝐿𝑐 𝑚𝑥 + 𝐾 𝑥 = −𝛼 𝑥 ⇒ 𝑚𝑥 + α𝑥 + 𝑘𝑥 = 0

𝜔02 𝛼 𝐾
𝜹 = 𝟐𝑳 ;
𝑹
2𝛿
⇒ 𝑥+ 𝑥+ 𝑥 =0
𝑀 𝑀
Forme commune 𝜔02
𝟏 2𝛿 𝜶
𝝎𝟎 = 𝜹 = 𝟐𝒎 ;
𝑳𝑪
𝑥 + 2𝛿 𝑥 + 𝜔02 𝑥 =0 𝒌 10
A.RAKED 𝝎𝟎 = 18/10/2024
𝒎
 Analogie électromécanique
L’analogie entre le système mécanique masse-ressort-amortisseur et le système électrique RLC est
regroupée dans le tableau suivant :

Système mécanique Système électrique

𝜶 𝑲 𝑹 𝟏
𝒙 + 𝒙 + 𝑴𝒙 = 𝟎 𝒒+ 𝒒+ 𝒒=𝟎
𝑴
𝑳 𝑳𝒄
𝑥 déplacement Q la charge

𝑥 vitesse linéaire 𝑖 le courant électrique

M masse L self

𝛼 coefficient d’amortisseur R résistance

k constante de raideur 1
inverse de la capacité
𝐶

L'amortissement est dû à l'effet Joule (dégagement de chaleur) dans la résistance R du circuit

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Facteur de Qualité:
Un oscillateur est un réservoir de l’énergie , si les pertes d’énergie sont faibles l’oscillateur est de
bonne qualité

On appelle Facteur de Qualité Q le rapport entre l’énergie mécanique à l’instant t et la perte

d’énergie entre les instants t et t+T,
2 𝜋 𝐸𝑚 (𝑡)
𝑄=
(𝐸𝑚 𝑡 − 𝐸𝑚 𝑡 + 𝑇 )

Le facteur de qualité Q est une mesure qui quantifie l'efficacité d'un oscillateur à conserver son
énergie. Plus le facteur de qualité est élevé, plus l'oscillateur perd peu d'énergie par cycle, et donc
meilleure est la qualité de l'oscillateur. En d'autres termes, un oscillateur avec un facteur de qualité
élevé dissipe très peu d'énergie, ce qui signifie qu'il continue à osciller pendant longtemps avant que
l'amplitude ne diminue de manière significative.

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A.RAKED 18/10/2024
Exercice 1:
Dans la figure ci contre , la masse de la tige OB est non
négligeable. A l’´équilibre, la tige est horizontale, on ne
B
s’ intéresse qu’aux oscillations de faible amplitude.
1. Trouver l’énergie cinétique et l’énergie potentielle du
système.
2. Déduire l’équation différentielle du mouvement et la
pulsation propre des oscillation
1 𝝏𝑳
𝑇 = 𝑚(2ℓ 𝜃)2 = −𝒌ℓ𝟐 𝜽 − 𝟒𝒌ℓ𝟐 𝜽 = −𝟓𝒌ℓ𝟐 𝜽
2 𝝏𝜽
1 1
𝑉 = 𝑘 ℓ𝜃 2 + 𝑘 2ℓ𝜃 2
2 2 𝝏𝑫 9
1 2 1 1 = 𝛼ℓ𝜃
ℒ = 𝑇 − 𝑉 = 𝑚 2ℓ 𝜃 − 𝑘 ℓ𝜃 2
− 𝑘 2ℓ𝜃 2 𝝏𝜽 4
2 2 2 9 9
1 3 𝒎ℓ𝟐 𝜽 + 2𝒌ℓ𝟐 = − 𝛼ℓ𝜃 ⇒ 𝒎ℓ𝟐 𝜽 + 4 𝛼ℓ𝜃+2𝒌ℓ𝟐 =0
𝐷 = 𝛼( ℓ𝜃)2 4
2 2
9 5𝑘
𝜽 + 𝛼ℓ 𝜃+ 𝜃 =0
𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳 𝝏𝑫 4𝒎ℓ 𝑚
− =−
𝒅𝒕 𝝏𝜽 𝝏𝜽 𝝏𝜽
9 5𝑘
𝛿= 𝛼ℓ 𝜔0 =
𝒅 𝝏𝑳 4𝒎ℓ 𝑚
𝒅𝒕 𝝏𝜽
= 𝒎ℓ𝟐 𝜽 13
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Exercice 2 :
On cylindre homogène de masse M et de rayon R peut glissé sans frottement. Deux ressorts de raideur K sont fixes au point A et B et un
amortisseur est fixe au point O.
1. Trouver l’énergie cinétique, l’énergie potentielle du système, et l’énergie de dissipation .
2. Déduire l’équation différentielle du mouvement et la pulsation propre des oscillation ,

Énergie cinétique totale du système:

1 1
𝑇 = 𝑇𝑟𝑜𝑡 + 𝑇𝑡𝑟 = 𝑗0 𝜃 2 + 𝑀𝑥 2
2 2
𝑥 = 𝑅𝜃 ⇒ 𝑥 = 𝑅𝜃
1 1 1
𝑇 = 𝑇𝑟𝑜𝑡 + 𝑇𝑡𝑟 = 𝑗0 𝜃 + 𝑀(𝑅 𝜃) = (𝑗0 + 𝑀𝑅2 )𝜃 2
2 2
2 2 2
Énergie potentielle 𝝏𝑳 𝟗𝒌 𝟐 25 𝟐
2 𝟐
1 1 𝑅 = −𝟒𝒌𝑹 𝜽 − 𝑹 𝜽 = − 𝒌𝑹 𝜽
𝑉 = 𝑘(2𝑅𝜃)2 + 𝑘 𝑅𝜃 + 𝜃 𝝏𝜽 𝟒 4
2 2 2
1
Énergie de dissipation: 𝐷 = 𝛼(𝑅𝜃)2 𝝏𝑫
= 𝛼𝑅2 𝜃
2 𝝏𝜽
Lagrangien:
2 2
25 𝟐
2
1 2 2
1 2
1 𝑅 𝑗0 + 𝑀𝑅 𝜽 + 𝛼𝑅 𝜃 + 𝒌𝑹 𝜽 = 𝟎
ℒ = 𝑇 − 𝑉 = 𝑗0 + 𝑀𝑅 𝜃 − 𝑘 2𝑅𝜃 − 𝑘 𝑅𝜃 + 𝜃 4
2 2 2 2
𝛼𝑅2 𝟐𝟓 𝑘𝑅 2
𝒅 𝝏𝑳 𝝏𝑳 𝝏𝑫 𝜽+ 𝜃+ 𝜽=𝟎
− =− 𝑗0 + 𝑀𝑅2 4 𝑗0 + 𝑀𝑅2
𝒅𝒕 𝝏𝜽 𝝏𝜽 𝝏𝜽
𝒅 𝝏𝑳 𝜹 𝝎𝟐𝟎
14
= (𝑗0 + 𝑀𝑅 2 )𝜽
A.RAKED 18/10/2024
𝒅𝒕 𝝏𝜽