Chapitre 3 : Dynamique

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 Centre d’inertie

Propriété générale : Tout système possède un point particulier appelé centre d’inertie.

Le centre d’inertie d’un système est le barycentre de ce système, aussi appelé centre
de masse.

De manière générale, un système de masse totale M peut être décomposé en n solides

élémentaires de masses mi (i ∈ [1, n]) et de centre d’inertie Gi . Le centre d’inertie G
du système est alors donné par la relation

n
! −−→ −
−→
mi OGi = M OG.
i=1

"n ! G.
Remarque : On pourrait aussi écrire i=1 ri = M R
mi !

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 Principe de l’inertie et repère galiléen

Principe de l’inertie : Il existe au moins un repère R tel que le centre d’inertie G

possède un mouvement rectiligne uniforme lorsque ce point évolue en demeurant isolé
ou pseudo-isolé.
Le principe de l’inertie n’est donc pas valable dans n’importe quel repère !

On assimilera désormais un solide à son centre d’inertie G affecté de la masse de ce

solide.

Système isolé : Système qui n’est soumis à aucune force.

Système pseudo-isolé : Système soumis à des forces qui se compensent exactement
(résultante nulle).

Remarque : L’immobilité est un cas particulier de mouvement rectiligne uniforme de

vitesse nulle.

Première loi de Newton : Un repère est dit galiléen lorsque, dans ce repère, le
principe de l’inertie reste valable en toute rigueur.

Notons aussi que tout repère animé d’un mouvement de translation rectiligne uniforme
par rapport à un référentiel galiléen est lui-même galiléen.
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 Quantité de mouvement

Vecteur quantité de mouvement : Produit de la masse et de la vitesse d’un solide

! = m!v (unité : kg m s−1 ).

p

Le vecteur quantité de mouvement d’un solide composé de n éléments de masse mi

(i ∈ [1, n]) s’obtient en faisant la somme vectorielle des quantités de mouvement
individuelles p!i
!n ! n
!=
p !i =
p mi!vi .
i=1 i=1

Le vecteur quantité de mouvement d’un solide est celui de son centre d’inertie G
(vecteur vitesse !vG ) où serait concentrée la masse totale M du solide

! = M!vG .
p

Conservation de la quantité de mouvement : Dans un repère galiléen, le vecteur

quantité de mouvement d’un point matériel isolé ou pseudo-isolé est constant.

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 Caractéristiques d’une force

La force est une grandeur vectorielle qui possède 4 caractéristiques :

• Son point d’application = point où la force agit.
• Sa direction.
• Son sens.
• Sa norme = intensité de la force (unité : Newton “N" homogène à des “kg m
s−2 ").

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 Exemple de force : Le poids

Le poids P ! d’un corps correspond à la force d’attraction gravitationnelle exercée par la

Terre sur ce corps, sa norme (unité SI : le Newton, N) dépend donc de la distance
séparant le corps de la Terre.
P! = m!g

où m est la masse du corps (valeur constante et indépendante du référentiel choisi) et !g

est l’accélération de la pesanteur (ou champ de pesanteur) de norme g ≈ 9.81 m s−2 .

Caractéristiques du poids :
• Point d’application : Centre de gravité G.
• Direction : Verticale.
• Sens : Vers le bas.
• Norme : mg.

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 Exemple de force : La poussée d’Archimède

La poussée d’Archimède P !a résulte des forces exercées par le (ou les) fluide(s) sur le
solide immergé. Elle s’oppose à l’effet du poids et elle est proportionnelle au volume de
solide immergé.

Masse de fluide déplacé par un solide de volume V immergé dans un fluide homogène
de masse volumique ρf luide : m = ρf luide V .
Poids du fluide déplacé (norme) : P = mg = ρf luide V g.
Poussée d’Archimède : P !a = −ρf luide V !g .

Caractéristiques de la poussée d’Archimède :

• Point d’application : Centre de poussée C.
• Direction : Verticale.
• Sens : Vers le haut.
• Norme : ρf luide V g.

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 Exemple de force : Force de rappel d’un ressort

Soit un ressort de longueur l0 au repos avec une extrémité fixe (support) et une
extrémité libre.

La force de rappel F !R s’oppose au mouvement du ressort lors du déplacement de

l’extrémité libre. Elongation du ressort : ∆l = longueur finale - longueur initiale.
Allongement : ∆l > 0.
Compression : ∆l < 0.

Caractéristiques de la force de rappel d’un ressort :

• Point d’application : Extrémité libre.
• Direction : Axe du ressort.
! appliquée sur le ressort.
• Sens : Opposé à celui de la force F
• Norme : FR = k|∆l| avec k la constante de raideur (N m−1 ).

Remarque : Dans le cas de l’utilisation d’un fil inextensible à la place d’un ressort, on
parle de force de tension T! .

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 Exemple de force : Réaction d’un plan sur un solide

La réaction R ! d’une surface sur un solide s’oppose à la pénétration du solide dans la

surface (les actions de contact entre deux solides sont répulsives). Elle s’écrit
communément :
R! =R !n + R!t

! n est le vecteur réaction normale de la surface sur le solide et R

où R ! t est le vecteur
réaction tangentielle de la surface sur le solide.

! n et R
Caractéristiques de R !t :

• Points d’application : Point(s) de contact solide/surface (G si point matériel).

! n et parallèle à celle-ci pour R
• Directions : Orthogonal à la surface pour R !t .
! n et opposé au mouvement pour R
• Sens : Vers le haut pour R ! t.

• Normes : Rn et Rt .

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 Exemple de force : Forces de frottements

Un corps en mouvement est soumis à des frottements (résistance de l’air, de l’eau,

adhérence du sol, etc.) qui s’opposent au mouvement du corps.

Frottements solides : On peut considérer la force de frottements comme pratiquement

! t de
indépendante de la vitesse du corps. Cette force est la composante tangentielle R
!
la réaction R.

Remarque : Sa norme est telle que (Rt )max = µRn où µ est le coefficient de friction.

Frottements visqueux (air, liquide, etc.) : La force de frottements est due aux collisions
entre les particules de fluide et le corps en mouvement.
Elle dépend donc de la vitesse !v = v! u du corps.

Pour de faibles vitesses de déplacement du corps : F !f rot = −a!v .

Pour des vitesses de déplacement plus importantes du corps : F !f rot = −bv 2 !
u.
a et b sont des constantes de proportionnalité qui dépendent de la nature du frottement.

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 Exemple de force : Forces de frottements (2)

• Point d’application : Point(s) de contact corps/fluide (G si point matériel).

• Direction : celle du mouvement.
• Sens : opposé au mouvement.
• Norme : Ff rot .

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 Principe fondamental de la dynamique (PFD)

Dans un référentiel galiléen, à chaque instant, la dérivée par rapport au temps du

vecteur quantité de mouvement d’un solide est égale à la somme vectorielle des forces
qui lui sont appliquées,
n
d!p !
!i
= F
dt i=1

où l’indice i représente les n forces qui s’appliquent sur le système.

On peut déduire de cette relation la deuxième loi de Newton ou principe fondamental

de la dynamique : Dans un référentiel galiléen, la somme vectorielle des forces
appliquées à un solide est égale au produit de sa masse par le vecteur accélération de
son centre d’inertie,
!n
m!aG |R = F!i
i=1

Conséquence : Définition du “Newton" (N) : Le Newton est l’intensité de la force qui,

appliquée continuellement à un solide de masse 1 kg, lui communique une accélération

de 1 m s−2 , 1 N = 1 kg m s−2 .

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 Cas particuliers d’applications du PFD

Cas 1 : Somme des forces nulle

! = !0 ⇒ !aG = !0 ⇒ !vG = −→
!
F cte.

Le système a donc un mouvement rectiligne uniforme, ou reste au repos si la vitesse

est nulle.

Cas 2 : Somme des forces constante (non nulle)

! = m!aG = −→ −→
!
F cte ⇒ !aG = cte et !vG = !aG t + !v0 .

Si les vecteurs !aG et !v0 ont même direction alors le centre d’inertie décrit une
trajectoire rectiligne.
Si les vecteurs !aG et !v0 n’ont pas la même direction alors le centre d’inertie décrit une
trajectoire parabolique.

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 Forces centrales et mouvements circulaires

Soit un point P de masse m soumis uniquement à une force centrale, c’est-à-dire à

une force toujours dirigée vers un point O qualifié de centre de force.
Exemples de forces centrales : la force gravitationnelle et la force électrostatique.
Remarque : La trajectoire du point P est contenue dans un plan.

Mouvement circulaire uniforme (MCU) : cas particulier de mouvement à force centrale

(cf modèle de Bohr de l’atome d’hydrogène).

Circulaire ⇒ Cercle de rayon R = cte

Uniforme ⇒ v = ||!v || = cte

MAIS variation de la direction de !v donc variation de l’accélération du point matériel.

La résultante des forces s’exerçant sur un corps en mouvement circulaire uniforme est
centripète (ou radiale), c’est-à-dire dirigée vers le centre de force, et de norme

2
! || = ma = mRω 2 = m v .
!
|| F
R

Rappel : La norme de la vitesse angulaire ω (unité : rad s−1 ) est telle que v = Rω pour
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un mouvement circulaire uniforme de rayon R.
 Exemple de force centrale : La force de gravitation

La force de gravitation est une interaction attractive entre deux corps qui est
proportionnelle à leurs masses et inversement proportionnelle au carré de leur distance.

F !B→A = −G mA m
!A→B = −F B
!
uAB
r2

où !
uAB est le vecteur unitaire joignant A et B et
G = 6, 67430(15) × 10−11 m3 kg−1 s−2 est la constante universelle de gravitation.

Si un point A de masse mA subit l’attraction gravitationnelle d’un point O de masse M

alors on dit que A se trouve dans le champ de gravitation de O :

!O→A = −G mA M !er = mA G(r)

F !
r 2

!O→A
F
!
où G(r) = = −G M !e est le vecteur champ de gravitation.
mA r2 r

On remarque notamment que l’expression F !O→A = mA G(r) ! rappelle celle du poids

P! = m!g qui correspond à l’interaction gravitationnelle entre le centre de gravité d’un
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individu et le centre de la Terre.
 Exemple de force centrale : La force de gravitation (2)

Si un corps de masse m subit l’attraction de corps de masses Mi (i ∈ {1, n}) alors le

champ gravitationnel auquel la masse m est soumise est la somme vectorielle des
champs créés par chacune des n masses Mi .

! = "n G!
G i=1 i (ri )
avec ri la distance entre les masses m et Mi .

Par ailleurs, d’après le PFD, si un corps de masse m n’est soumis qu’à la force de
gravitation mG ! alors son accélération !a est donnée par

d!
p ! ⇒ !a = G.
!
= m!a = mG
dt

Le vecteur accélération est donc indépendant de la masse m du corps soumis au

!
champ G.

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 Trajectoire classique : De la cinématique à la dynamique

Une étude dynamique permet de déduire le mouvement d’un système, vu comme un

ensemble de points matériels, de la connaissance des forces extérieures qui lui sont
appliquées et du PFD qui relie ces forces à l’accélération du système.

!i (i ∈ {1, n}) s’exercent. Le mouvement

Soit un point matériel M sur lequel n forces F
de M respecte le système d’équations différentielles suivant
 
dx px d!
r p
!

dt
= m
= vx (définition de la vitesse) 
dt
= m
A 1D dpx "n ⇒ A 3D d!
p "n
= (PFD) = !i
i=1 Fi,x F
 
dt dt i=1

Ce système d’équations permet de déterminer la position et la quantité de mouvement

de M à tout instant pourvu que des conditions initiales (! !0 ) soient connues.
r0 , p

Remarque : Si le mouvement est unidimensionnel selon x alors

"n "n
F
i=1 i,y = i=1 Fi,z = 0 ⇒ Pas d’accélération selon y et z.

Exemple : Dynamique de l’AUV (Autonomous Underwater Vehicle) Aster X de l’Ifremer.

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 Troisième loi de Newton

La troisième loi de Newton ou principe de l’action et de la réaction est une loi

universelle qui s’applique à deux corps en interaction, en contact ou à distance, au
repos ou en mouvement.

!A→B (appelée action), le corps B

Si un corps A exerce sur un corps B une force F
!B→A (appelée réaction) et ces deux
exerce simultanément sur le corps A une force F
forces ont même direction, même norme mais des sens opposés.

!A→B = −F
F !B→A .

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